CN113138607B - 无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统，该方法包括：实时获取多个待传输的航点，并依次判断航点是否通过合法性校验；若航点通过合法性校验，则将航点按序传输给无人机，并依次判断航点是否传输可靠；若航点传输可靠，则将航点加载到无人机，并依次判断航点是否通过一致性校验；若航点通过一致性校验，则确定航点传输正常并显示航点。本发明在无人机沿着预设航线飞行过程中航点更改后，通过航点传输前快速地进行合法性校验、航点传输时可靠性通信以及航点传输后的一致性校验，来确保传输到无人机中的航点信息的准确性，有效避免出现无人机运行异常的情况，满足了控制系统的应用需求。

Description

无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统

技术领域

本发明涉及无人机应用技术领域，具体涉及一种无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，无人机在很多领域得到了广泛应用。其中，无人机航点传输是一种应用在无人机上的大量航点实时可靠上传与处理的方法。

现有技术中，无人机在执行任务前，通常会预先设置航线，无人机起飞后沿着预设航线飞行。地面控制系统在无人机飞行的过程中，会实时向无人机上传新的航点。然而，地面控制系统在航点的经度、纬度、高度等信息发生改变时，无法快速地对其进行合法性校验，并通过可靠的传输以及传输后的一致性验证，来确保上传的航点各项信息的准确性，从而导致无人机运行异常，发生偏离航线、撞击山体和影响机场飞机起降等危险情况。

需要注意的是，本部分旨在为权利要求书中陈述的本公开的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统，以解决现有技术中无法快速地对其进行合法性校验并通过可靠的传输以及传输后的一致性验证，从而导致无人机运行异常的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机航点传输控制方法，用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，包括：

在所述无人机沿着预设航线飞行时，实时获取多个待传输的航点，并依次判断所述航点是否通过合法性校验；

若所述航点通过合法性校验，则将所述航点按序传输给所述无人机，并依次判断所述航点是否传输可靠；

若所述航点传输可靠，则将所述航点加载到所述无人机，并依次判断所述航点是否通过一致性校验；

若所述航点通过一致性校验，则确定所述航点传输正常并显示所述航点。

作为本发明第一方面的优选方式，所述依次判断所述航点是否通过合法性校验，包括：

获取所述无人机沿预设航线飞行时形成的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息；

获取所述航点的高度信息和经纬度信息；

判断所述高度信息是否处于所述高程信息覆盖的范围内，且所述经纬度信息是否处于所述禁飞区域信息覆盖的范围外；

若是，则确定所述航点通过合法性校验；否则，确定所述航点未通过合法性校验，并继续执行获取所述航点的高度信息和经纬度信息的步骤。

作为本发明第一方面的优选方式，所述依次判断所述航点是否传输可靠，包括：

在向所述无人机传输所述航点后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点；

判断所述反馈航点的信息与所述航点的信息是否一致；

若是，则确定所述航点传输可靠，并向所述无人机传输下一个航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤；否则，确定所述航点传输不可靠，并向所述无人机继续传输所述航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤。

作为本发明第一方面的优选方式，所述确定所述航点传输不可靠，并向所述无人机继续传输所述航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤之后，还包括：

若在预设时间段内，所述航点传输不可靠，则停止传输所述航点并显示所述航点传输异常。

作为本发明第一方面的优选方式，所述依次判断所述航点是否通过一致性校验，包括：

在向所述无人机发送航点查询的指令后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的加载航点；

判断所述加载航点的信息与所述航点的信息是否一致；

若是，则确定所述航点通过一致性校验；否则，确定所述航点未通过一致性校验，并继续执行在向所述无人机发送航点查询的指令后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的加载航点的步骤。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机航点传输控制装置，用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，包括：

第一判断单元，用于在所述无人机沿着预设航线飞行时，实时获取多个待传输的航点，并依次判断所述航点是否通过合法性校验；

第二判断单元，用于若所述航点通过合法性校验，则将所述航点按序传输给所述无人机，并依次判断所述航点是否传输可靠；

第三判断单元，用于若所述航点传输可靠，则将所述航点加载到所述无人机，并依次判断所述航点是否通过一致性校验；

确定单元，用于若所述航点通过一致性校验，则确定所述航点传输正常并显示所述航点。

作为本发明第二方面的优选方式，所述第一判断单元具体用于：

获取所述无人机沿预设航线飞行时形成的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息；

获取所述航点的高度信息和经纬度信息；

判断所述高度信息是否处于所述高程信息覆盖的范围内，且所述经纬度信息是否处于所述禁飞区域信息覆盖的范围外；

若是，则确定所述航点通过合法性校验；否则，确定所述航点未通过合法性校验，并继续执行获取所述航点的高度信息和经纬度信息的步骤。

作为本发明第二方面的优选方式，所述第二判断单元具体用于：

在向所述无人机传输所述航点后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点；

判断所述反馈航点的信息与所述航点的信息是否一致；

若是，则确定所述航点传输可靠，并向所述无人机传输下一个航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤；否则，确定所述航点传输不可靠，并向所述无人机继续传输所述航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤。

作为本发明第二方面的优选方式，所述第三判断单元具体用于：

在向所述无人机发送航点查询的指令后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的加载航点；

判断所述加载航点的信息与所述航点的信息是否一致；

若是，则确定所述航点通过一致性校验；否则，确定所述航点未通过一致性校验，并继续执行在向所述无人机发送航点查询的指令后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的加载航点的步骤。

第三方面，本发明实施例提供一种无人机的地面控制系统，包括显示器、处理器、存储器和通信总线，其中，所述显示器、所述处理器和所述存储器通过所述通信总线实现相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现如第一方面及其优选方式中任一项所述的方法步骤；

所述显示器，用于显示传输正常的航点。

本发明实施例提供的一种无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统，在无人机沿着预设航线飞行过程中航点更改后，通过航点传输前快速地进行合法性校验、航点传输时可靠性通信以及航点传输后的一致性校验，来确保传输到无人机中的航点信息的准确性，有效避免出现无人机运行异常的情况，满足了控制系统的应用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人机航点传输控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种无人机航点传输控制方法的实现流程图；

图3为本发明实施例提供的一种无人机航点传输控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种无人机的地面控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

图1示例性的示出了本发明实施例提供的一种无人机航点传输控制方法的流程示意图，该方法用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，能够确保传输到无人机中的航点信息的准确性。

参照图1所示，该方法主要包括如下步骤：

步骤101、在无人机沿着预设航线飞行时，实时获取多个待传输的航点，并依次判断航点是否通过合法性校验；

步骤102、若航点通过合法性校验，则将航点按序传输给无人机，并依次判断航点是否传输可靠；

步骤103、若航点传输可靠，则将航点加载到无人机，并依次判断航点是否通过一致性校验；

步骤104、若航点通过一致性校验，则确定航点传输正常并显示航点。

需要说明的是，在实际应用中，该方法的执行主体为地面控制系统。

需要说明的是，本实施例中所述的无人机可以为合适的无人飞行器，包括固定翼无人飞行器和旋转翼无人飞行器，例如直升机、四旋翼机和具有其他数量的旋翼和/或旋翼配置的飞行器，还可以是其他可移动物体，例如载人飞行器、航模、无人飞艇和无人热气球等。而无人机的飞控计算机至少包括存储器、处理器、通信总线以及网络接口等。

需要说明的是，本实施例中所述的地面控制系统至少包括处理器和显示器，还可以包括存储器、通信总线等。

在步骤101中，无人机在执行任务前，通常会预先设置航线，无人机起飞后会沿着该预设航线飞行。在无人机飞行的过程中，地面控制系统会实时获取到多个经度、纬度、高度等信息发生更改的新的航点，然后再实时向无人机上传这些新的航点。

无人机上设置有飞控计算机，预设航线以及地面控制系统传输的航点信息等都会被接收和加载到该飞控计算机中。

为确保上传航点信息的准确性，地面控制系统在依次向无人机传输这些新的航点时，会先对这些航点逐个进行快速地合法性校验，只有通过合法性校验的航点才会进一步向无人机传输。

在本申请提供的一种可选实施例中，判断航点是否通过合法性校验时，可按照如下步骤具体实施：

步骤1011、获取无人机沿预设航线飞行时形成的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息。

该步骤中，在向无人机传输新的航点时，地面控制系统先获取无人机沿预设航线飞行时形成的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息，并将这些信息通过不同的颜色在显示器上进行显示，可以方便后面的比较过程。

步骤1012、获取航点的高度信息和经纬度信息。

该步骤中，地面控制系统进一步获取新的航点的信息，主要包括高度、经度和纬度信息，用以对这些新的航点的合法性进行校验。

步骤1013、判断高度信息是否处于高程信息覆盖的范围内，且经纬度信息是否处于禁飞区域信息覆盖的范围外。

该步骤中，地面控制系统将航点的高度信息和经纬度信息分别与无人机的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息进行比较，即判断航点的高度信息是否处于高程信息覆盖的范围外，并且航点的经纬度信息是否也处于禁飞区域信息覆盖的范围外。

由于飞行区域的高程信息和禁飞区域信息已经通过不同的颜色在显示器上进行显示，因此可以方便快速地进行判断。

步骤1014、若均处于，则确定航点通过合法性校验；否则，确定航点未通过合法性校验，并继续执行步骤1012。

该步骤中，若经过比较，判断出该航点的高度信息处于高程信息覆盖的范围内且该航点的经纬度信息也处于禁飞区域信息覆盖的范围内，则确定该航点通过合法性校验，满足向无人机传输的初始条件。

若经过比较，判断出该航点的高度信息处于高程信息覆盖的范围内，或者该航点的经纬度信息处于禁飞区域信息覆盖的范围内，则确定该航点未通过合法性校验，不满足向无人机传输的初始条件。因此，在后续的传输过程中，应将该航点舍弃或修改成符合条件的航点，然后继续对下一个航点进行合法性校验，即获取下一个航点的高度信息和经纬度信息，直至把获取到的所有航点均校验完毕，从而得出通过合法性校验的全部航点。

在步骤102中，地面控制系统将获取到的所有航点均进行传输前的合法性校验后，可对航点的准确性进行初步控制，会初步筛选掉一些不满足合法性要求的航点。

地面控制系统将通过合法性校验的航点按序依次传输给无人机，并在传输完一个航点后即判断该航点传输时的可靠性，判断完后再传输下一个航点，以确保航点在传输过程中的准确性。

在本申请提供的一种可选实施例中，判断航点是否传输可靠时，可按照如下步骤具体实施：

步骤1021、在向无人机传输航点后，接收无人机传输的与航点对应的反馈航点。

该步骤中，在向无人机传输新的航点时，地面控制系统将前述通过合法性校验的航点按序依次传输给无人机。

在向无人机传输第一个通过合法性校验的航点后，无人机的飞控计算机接收该航点，并向地面控制系统反馈接收到的航点，即向地面控制系统传输与该航点对应的反馈航点。

步骤1022、判断反馈航点的信息与航点的信息是否一致。

该步骤中，地面控制系统接收到该航点的反馈航点后，将反馈航点的信息与传输的航点的信息进行比较，即判断反馈航点的高度信息是否与传输的航点的高度信息一致，并且反馈航点的经纬度信息是否也与传输的航点的经纬度信息一致。

步骤1023、若一致，则确定航点传输可靠，并向无人机传输下一个航点，且继续执行步骤1021；否则，确定航点传输不可靠，并向无人机继续传输航点，且继续执行步骤1021。

该步骤中，若经过比较，判断出反馈航点的高度信息与传输的航点的高度信息一致，并且反馈航点的经纬度信息也与传输的航点的经纬度信息一致，则确定该航点的传输可靠。然后，继续向无人机传输下一个航点，传输完后再继续判断其是否传输可靠。

若经过比较，判断出反馈航点的高度信息与传输的航点的高度信息不一致，或者反馈航点的经纬度信息与传输的航点的经纬度信息不一致，则确定该航点的传输不可靠。然后，向无人机继续传输该航点，传输完后再继续判断其是否传输可靠。

当然，确定某一航点传输不可靠后，向无人机继续传输该航点并再次进行判断。若在预设时间段内，该航点的传输仍然不可靠，则停止传输该航点并在地面控制系统的显示器上显示该航点传输异常。

一般地，预设时间段设置为1s。

持续以上过程，直至把传输的所有航点均判断完毕，并通过在航点的信息中设置最后一个航点的标志位显示传输结束，从而得出传输可靠的全部航点。

在步骤103中，地面控制系统将通过合法性校验的航点按序依次传输给无人机，并确保这些航点在传输过程中传输可靠，会再次筛选掉一些不满足传输可靠要求的航点。

将这些传输可靠的航点加载到无人机中后，会再次对这些航点进行一致性校验，以确保航点在传输后的准确性。

在本申请提供的一种可选实施例中，判断航点是否通过一致性校验时，可按照如下步骤具体实施：

步骤1031、在向无人机发送航点查询的指令后，接收无人机传输的与航点对应的加载航点。

该步骤中，在将这些传输可靠的航点加载到无人机中后，地面控制系统会通过航点查询方式对这些航点进行一致性校验。

在向无人机发送第一个航点查询的指令后，无人机的飞控计算机接收该指令，查询该航点查询指令指示的航点，然后向地面控制系统传输与该航点对应的加载航点。

步骤1032、判断加载航点的信息与航点的信息是否一致。

该步骤中，地面控制系统接收到该航点的加载航点后，将加载航点的信息与该航点查询指令指示的航点的信息进行比较，即判断加载航点的高度信息是否与该航点查询指令指示的航点的高度信息一致，并且加载航点的经纬度信息是否也与该航点查询指令指示的航点的经纬度信息一致。

步骤1033、若一致，则确定航点通过一致性校验；否则，确定航点未通过一致性校验，并继续执行步骤1031。

该步骤中，若经过比较，判断加载航点的高度信息是否与该航点查询指令指示的航点的高度信息一致，并且加载航点的经纬度信息是否也与该航点查询指令指示的航点的经纬度信息一致，则确定该航点通过一致性校验。然后，继续向无人机发送航点查询的指令，对下一个航点进行一致性校验。

若经过比较，判断出加载航点的高度信息是否与该航点查询指令指示的航点的高度信息不一致，或者加载航点的经纬度信息是否与该航点查询指令指示的航点的经纬度信息不一致，则确定该航点未通过一致性校验。然后，继续向无人机发送航点查询的指令，对下一个航点进行一致性校验。

持续以上过程，直至把加载的所有航点均判断完毕，直到地面控制系统收到的加载航点的信息中有最后一个航点的标志位即停止航点查询，从而得出通过一致性校验的全部航点。

在步骤104中，若航点通过一致性校验，则确定该航点传输正常，地面控制系统将通过一致性校验的全部航点通过显示器在相应地图中进行显示，，以确保无人机上的加载航点与地面控制系统传输的航点的一致性。

需要说明的是，对于上述方法的实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必须的。

综上所述，本发明实施例提供的一种无人机航点传输控制方法，在无人机沿着预设航线飞行过程中航点更改后，通过航点传输前快速地进行合法性校验、航点传输时可靠性通信以及航点传输后的一致性校验，来确保传输到无人机中的航点信息的准确性，有效避免出现无人机运行异常的情况，满足了控制系统的应用需求。

图2示例性的示出了本发明实施例提供的一种无人机航点传输控制方法的实现流程图，该方法用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，能够确保传输到无人机中的航点信息的准确性。

参照图2所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤201、在无人机沿着预设航线飞行时，地面控制系统实时获取多个待传输的航点。

步骤202、地面控制系统获取无人机沿预设航线飞行时形成的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息。

步骤203、地面控制系统依次获取待传输的航点的高度信息和经纬度信息。

步骤204、地面控制系统判断待传输的航点是否通过合法性校验；若通过合法性校验，则继续执行步骤205，若未通过合法性校验，则返回执行步骤203。

该步骤中，地面控制系统将待传输的航点的高度信息和经纬度信息分别与无人机的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息进行比较，即判断航点的高度信息是否处于高程信息覆盖的范围外，并且航点的经纬度信息是否也处于禁飞区域信息覆盖的范围外。

若经过比较，判断出该航点的高度信息处于高程信息覆盖的范围外且该航点的经纬度信息也处于禁飞区域信息覆盖的范围外，则确定该航点通过合法性校验。

若经过比较，判断出该航点的高度信息处于高程信息覆盖的范围内，或者该航点的经纬度信息处于禁飞区域信息覆盖的范围内，则确定该航点未通过合法性校验，不满足向无人机传输的初始条件。因此，在后续的传输过程中，应将该航点舍弃或修改成符合条件的航点，然后继续对下一个航点进行合法性校验，即获取下一个航点的高度信息和经纬度信息，直至把获取到的所有航点均校验完毕。

步骤205、地面控制系统将通过合法性校验的航点按序传输给无人机。

步骤206、地面控制系统依次判断通过合法性校验的航点是否传输可靠；若传输可靠，则继续执行步骤207，若传输不可靠，则地面控制系统显示传输异常，并执行步骤210。

该步骤中，在地面控制系统向无人机传输第一个通过合法性校验的航点后，无人机的飞控计算机接收该航点，并向地面控制系统反馈接收到的航点，即向地面控制系统传输与该航点对应的反馈航点。

地面控制系统接收到该航点的反馈航点后，将反馈航点的信息与传输的航点的信息进行比较，即判断反馈航点的高度信息是否与传输的航点的高度信息一致，并且反馈航点的经纬度信息是否也与传输的航点的经纬度信息一致。

若经过比较，判断出反馈航点的高度信息与传输的航点的高度信息一致，并且反馈航点的经纬度信息也与传输的航点的经纬度信息一致，则确定该航点的传输可靠。然后，继续向无人机传输下一个航点，传输完后再继续判断其是否传输可靠。

若经过比较，判断出反馈航点的高度信息与传输的航点的高度信息不一致，或者反馈航点的经纬度信息与传输的航点的经纬度信息不一致，则确定该航点的传输不可靠。然后，向无人机继续传输该航点，传输完后再继续判断其是否传输可靠。

当然，确定某一航点传输不可靠后，地面控制系统向无人机继续传输该航点并再次进行判断。若在预设时间段内，该航点的传输仍然不可靠，则停止传输该航点并在地面控制系统的显示器上显示该航点传输异常。

步骤207、地面控制系统使无人机加载传输可靠的航点。

步骤208、地面控制系统判断待传输可靠的航点是否通过一致性校验；若通过一致性校验，则继续执行步骤209，若未通过一致性校验，则执行步骤210。

该步骤中，在将这些传输可靠的航点加载到无人机中后，地面控制系统会通过航点查询方式对这些航点进行一致性校验。

地面控制系统在向无人机发送第一个航点查询的指令后，无人机的飞控计算机接收该指令，查询该航点查询指令指示的航点，然后向地面控制系统传输与该航点对应的加载航点。

地面控制系统接收到该航点的加载航点后，将加载航点的信息与该航点查询指令指示的航点的信息进行比较，即判断加载航点的高度信息是否与该航点查询指令指示的航点的高度信息一致，并且加载航点的经纬度信息是否也与该航点查询指令指示的航点的经纬度信息一致。

若经过比较，判断加载航点的高度信息是否与该航点查询指令指示的航点的高度信息一致，并且加载航点的经纬度信息是否也与该航点查询指令指示的航点的经纬度信息一致，则确定该航点通过一致性校验。然后，继续向无人机发送航点查询的指令，对下一个航点进行一致性校验。

若经过比较，判断出加载航点的高度信息是否与该航点查询指令指示的航点的高度信息不一致，或者加载航点的经纬度信息是否与该航点查询指令指示的航点的经纬度信息不一致，则确定该航点未通过一致性校验。然后，继续向无人机发送航点查询的指令，对下一个航点进行一致性校验。

持续以上过程，直至把加载的所有航点均判断完毕，直到地面控制系统收到的加载航点的信息中有最后一个航点的标志位即停止航点查询。

步骤209、地面控制系统确定通过一致性校验的航点传输正常，并进行显示。

步骤210、地面控制系统向无人机的航点传输结束。

上述实施例中各步骤的具体实施过程，可参照前述实施例中对各方法步骤的说明，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的一种无人机航点传输控制方法，在无人机沿着预设航线飞行过程中航点更改后，通过航点传输前快速地进行合法性校验、航点传输时可靠性通信以及航点传输后的一致性校验，来确保传输到无人机中的航点信息的准确性，有效避免出现无人机运行异常的情况，满足了控制系统的应用需求。

基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种无人机航点传输控制装置，由于该装置解决技术问题的原理与一种无人机航点传输控制方法相似，因此该装置的具体实施方式可以参见方法的具体实施方式，重复之处不再赘述。

参照图3所示，本发明实施例提供一种无人机航点传输控制装置，用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，该装置主要包括：

第一判断单元301，用于在无人机沿着预设航线飞行时，实时获取多个待传输的航点，并依次判断航点是否通过合法性校验；

第二判断单元302，用于若航点通过合法性校验，则将航点按序传输给无人机，并依次判断航点是否传输可靠；

第三判断单元303，用于若航点传输可靠，则将航点加载到无人机，并依次判断航点是否通过一致性校验；

确定单元304，用于若航点通过一致性校验，则确定航点传输正常并显示航点。

此处需要说明的是，上述第一判断单元301、第二判断单元302、第三判断单元303和确定单元304对应于上述方法实施例中的步骤101至步骤104，四个单元与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述方法实施例所公开的内容。

优选地，第一判断单元301具体用于：

获取无人机沿预设航线飞行时形成的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息；

获取航点的高度信息和经纬度信息；

判断高度信息是否处于高程信息覆盖的范围内，且经纬度信息是否处于禁飞区域信息覆盖的范围外；

若是，则确定航点通过合法性校验；否则，确定航点未通过合法性校验，并继续执行获取航点的高度信息和经纬度信息的步骤。

优选地，第二判断单元302具体用于：

在向无人机传输航点后，接收无人机传输的与航点对应的反馈航点；

判断反馈航点的信息与航点的信息是否一致；

若是，则确定航点传输可靠，并向无人机传输下一个航点，且继续执行接收无人机传输的与航点对应的反馈航点的步骤；否则，确定航点传输不可靠，并向无人机继续传输航点，且继续执行接收无人机传输的与航点对应的反馈航点的步骤。

优选地，第二判断单元302还具体用于：

若在预设时间段内，航点传输不可靠，则停止传输航点并显示航点传输异常。

优选地，第三判断单元303具体用于：

在向无人机发送航点查询的指令后，接收无人机传输的与航点对应的加载航点；

判断加载航点的信息与航点的信息是否一致；

若是，则确定航点通过一致性校验；否则，确定航点未通过一致性校验，并继续执行在向无人机发送航点查询的指令后，接收无人机传输的与航点对应的加载航点的步骤。

需要说明的是，本发明实施例提供的无人机航点传输控制装置与前述实施例所述的无人机航点传输控制方法属于相同的技术构思，其具体实施过程可参照前述实施例中对方法步骤的说明，在此不再赘述。

应当理解，以上一种无人机航点传输控制装置包括的单元仅为根据该装置实现的功能进行的逻辑划分，实际应用中，可以进行上述单元的叠加或拆分。并且该实施例提供的一种无人机航点传输控制装置所实现的功能与上述实施例提供的一种无人机航点传输控制方法一一对应，对于该装置所实现的更为详细的处理流程，在上述方法实施例中已做详细描述，此处不再详细描述。

综上所述，本发明实施例提供的一种无人机航点传输控制装置，在无人机沿着预设航线飞行过程中航点更改后，通过航点传输前快速地进行合法性校验、航点传输时可靠性通信以及航点传输后的一致性校验，来确保传输到无人机中的航点信息的准确性，有效避免出现无人机运行异常的情况，满足了控制系统的应用需求。

基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种无人机的地面控制系统，由于该系统解决技术问题的原理与一种无人机航点传输控制方法相似，因此该系统的具体实施方式可以参见方法的具体实施方式，重复之处不再赘述。

参照图4所示，本发明实施例提供一种无人机的地面控制系统，该系统主要包括显示器401、处理器402、存储器403和通信总线404，其中，显示器401、处理器402和存储器403通过通信总线404实现相互间的通信；

存储器403，用于存放计算机程序；

处理器402，用于执行存储器403上所存放的程序时，至少实现如下方法步骤：在无人机沿着预设航线飞行时，实时获取多个待传输的航点，并依次判断航点是否通过合法性校验；若航点通过合法性校验，则将航点按序传输给无人机，并依次判断航点是否传输可靠；若航点传输可靠，则将航点加载到无人机，并依次判断航点是否通过一致性校验；若航点通过一致性校验，则确定航点传输正常；

显示器401，用于显示传输正常的航点。

综上所述，本发明实施例提供的一种无人机的地面控制系统，在无人机沿着预设航线飞行过程中航点更改后，通过航点传输前快速地进行合法性校验、航点传输时可靠性通信以及航点传输后的一致性校验，来确保传输到无人机中的航点信息的准确性，有效避免出现无人机运行异常的情况，满足了控制系统的应用需求。

上述提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Ind ustry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条箭头线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包含计算机执行指令，所述计算机执行指令被用于执行上述无人机航点传输控制方法任一个实施例中所述的步骤。或者，所述计算机执行指令被用于执行上述无人机航点传输控制装置实施例中各单元的功能。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种无人机航点传输控制方法，用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，其特征在于，包括：

在所述无人机沿着预设航线飞行时，实时获取多个待传输的航点，并依次判断所述航点是否通过合法性校验；

若所述航点通过合法性校验，则将所述航点按序传输给所述无人机，并依次判断所述航点是否传输可靠；

若所述航点传输可靠，则将所述航点加载到所述无人机，并依次判断所述航点是否通过一致性校验；

若所述航点通过一致性校验，则确定所述航点传输正常并显示所述航点；

在依次判断所述航点是否通过合法性校验之后，还包括：若所述航点未通过所述合法性校验，则将所述航点舍弃或修改成符合条件的航点，并对所述航点的下一个航点进行合法性校验，直至把获取到的所有航点均校验完毕，从而得到通过所述合法性校验的全部航点；

所述依次判断所述航点是否通过合法性校验，具体包括：

获取无人机沿预设航线飞行时形成的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息，并将所述高程信息和所述禁飞区域信息以不同的颜色在显示器上进行显示；

获取所述航点的高度信息和经纬度信息；

根据所述显示器上显示的不同的颜色，判断所述高度信息是否处于所述高程信息覆盖的范围内，并判断所述经纬度信息是否处于所述禁飞区域外；

若均处于，则确定所述航点通过合法性校验；否则，确定所述航点未通过合法性校验，并继续执行获取所述航点的高度信息和经纬度信息的步骤；

所述依次判断所述航点是否传输可靠，具体包括：

在所述地面控制系统向所述无人机传输第一个通过合法性校验的航点之后，所述地面控制系统接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点；

地面控制系统接收到所述航点的反馈航点后，判断所述反馈航点的信息是否与所述航点的信息一致；

若一致，则确定所述航点传输可靠，并向所述无人机传输下一个航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤；若否，则确定所述航点传输不可靠，并向所述无人机继续传输下一个航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤；

在所述航点传输不可靠后，向所述无人机继续传输所述航点并再次进行判断，若在预设时间段内，所述航点的传输仍然不可靠，则停止传输所述航点并在所述显示器上显示所述航点传输异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次判断所述航点是否通过一致性校验，包括：

在向所述无人机发送航点查询的指令后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的加载航点；

判断所述加载航点的信息与所述航点的信息是否一致；

若是，则确定所述航点通过一致性校验；否则，确定所述航点未通过一致性校验，并继续执行在向所述无人机发送航点查询的指令后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的加载航点的步骤。

3.一种无人机航点传输控制装置，用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，其特征在于，包括：

第一判断单元，用于在所述无人机沿着预设航线飞行时，实时获取多个待传输的航点，并依次判断所述航点是否通过合法性校验；

第二判断单元，用于若所述航点通过合法性校验，则将所述航点按序传输给所述无人机，并依次判断所述航点是否传输可靠；

第三判断单元，用于若所述航点传输可靠，则将所述航点加载到所述无人机，并依次判断所述航点是否通过一致性校验；

确定单元，用于若所述航点通过一致性校验，则确定所述航点传输正常并显示所述航点；

所述第一判断单元具体用于：

获取无人机沿预设航线飞行时形成的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息，并将所述高程信息和所述禁飞区域信息以不同的颜色在显示器上进行显示；

获取所述航点的高度信息和经纬度信息；

根据所述显示器上显示的不同的颜色，判断所述高度信息是否处于所述高程信息覆盖的范围内，并判断所述经纬度信息是否处于所述禁飞区域外；

若均处于，则确定所述航点通过合法性校验；否则，确定所述航点未通过合法性校验，并继续执行获取所述航点的高度信息和经纬度信息的步骤；

所述第二判断单元具体用于：

在所述地面控制系统向所述无人机传输第一个通过合法性校验的航点之后，所述地面控制系统接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点；

地面控制系统接收到所述航点的反馈航点后，判断所述反馈航点的信息是否与所述航点的信息一致；

若一致，则确定所述航点传输可靠，并向所述无人机传输下一个航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤；若否，则确定所述航点传输不可靠，并向所述无人机继续传输下一个航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤；

在所述航点传输不可靠后，向所述无人机继续传输所述航点并再次进行判断，若在预设时间段内，所述航点的传输仍然不可靠，则停止传输所述航点并在所述显示器上显示所述航点传输异常。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第三判断单元具体用于：

在向所述无人机发送航点查询的指令后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的加载航点；

判断所述加载航点的信息与所述航点的信息是否一致；

若是，则确定所述航点通过一致性校验；否则，确定所述航点未通过一致性校验，并继续执行在向所述无人机发送航点查询的指令后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的加载航点的步骤。

5.一种无人机的地面控制系统，其特征在于，包括显示器、处理器、存储器和通信总线，其中，所述显示器、所述处理器和所述存储器通过所述通信总线实现相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1或2所述的方法步骤；

所述显示器，用于显示传输正常的航点。

Images