CN113138378A - Uwb测距方法、装置、智能终端及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了UWB测距方法、装置、智能终端及计算机可读存储介质，其中，上述UWB测距方法包括：获取第一设备和第二设备对应的响应时间；基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间；基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。因为通过飞行时间测距法进行UWB测距时，第一设备和第二设备之间的晶体频率误差所导致的飞行时间测量结果的误差大小还与第一设备和第二设备对应的响应时间相关，所以本发明方案中调整获得第一设备和第二设备对应的目标响应时间，并基于调整获得的目标响应时间通过飞行时间测距法进行UWB测距，有利于提高UWB测距的精度。
Description
技术领域
本发明涉及无线通信与定位测距技术领域，尤其涉及的是一种UWB测距方法、装置、智能终端及计算机可读存储介质。
背景技术
超宽带(UWB，Ultra Wide Band)技术是一种无线载波通信技术，它始于20世纪60年代兴起的脉冲通信技术。UWB技术利用频谱极宽的超宽基带脉冲进行通信，故又称为基带通信技术、无线载波通信技术，主要用于军用雷达、定位和低截获率/低侦测率的通信系统中。随着UWB技术的快速发展和广泛应用，UWB测距也越来越受到关注。
现有技术中，通常通过飞行时间(TOF，Time of Flight)测距法进行UWB测距，通过测量UWB信号在两个设备(基站和标签)之间往返的飞行时间来计算距离。现有技术的问题在于，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，因为不同的设备之间会存在晶体频率误差，所以会对测量的结果带来误差，影响UWB测距的精准度。
因此，现有技术还有待改进和发展。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种UWB测距方法、装置、智能终端及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，因为不同的设备之间会存在晶体频率误差，所以会对测量的结果带来误差，影响UWB测距的精准度的问题。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种UWB测距方法，其中，上述方法包括：
分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间；
基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间；
基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。
可选的，上述响应时间包括第一响应时间和第二响应时间，上述分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间，包括：
上述第一设备向上述第二设备发送响应时间校准帧；
上述第二设备接收上述响应时间校准帧且对上述响应时间校准帧进行处理后，向上述第一设备发送上述响应时间校准帧，记录上述第二设备从接收到重新发送上述响应时间校准帧之间的时间，作为上述第二设备对应的第一响应时间；
上述第一设备接收上述响应时间校准帧且对上述响应时间校准帧进行处理后，向上述第二设备发送上述响应时间校准帧，记录上述第一设备从接收到重新发送上述响应时间校准帧之间的时间，作为上述第一设备对应的第二响应时间。
可选的，上述基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间，包括：
基于上述第一响应时间和上述第二响应时间获取目标延迟时间；
基于上述目标延迟时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间。
可选的，上述目标延迟时间为上述第一响应时间与上述第二响应时间的差的绝对值。
可选的，上述目标响应时间包括第一目标响应时间和第二目标响应时间，上述基于上述目标延迟时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间，包括：
当上述第一响应时间大于上述第二响应时间时，将上述第一响应时间作为上述第二设备对应的第一目标响应时间，将上述第二响应时间与上述目标延迟时间相加的值作为上述第一设备对应的第二目标响应时间。
可选的，上述基于上述目标延迟时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间，还包括：
当上述第一响应时间小于上述第二响应时间时，将上述第二响应时间作为上述第一设备对应的第二目标响应时间，将上述第一响应时间与上述目标延迟时间相加的值作为上述第二设备对应的第一目标响应时间。
可选的，上述基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距，包括：
当上述第一响应时间大于上述第二响应时间时，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制上述第一设备在接收并处理定位帧后，延迟上述目标延迟时间后再发送给上述第二设备；
当上述第一响应时间小于上述第二响应时间时，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制上述第二设备在接收并处理定位帧后，延迟上述目标延迟时间后再发送给上述第一设备。
本发明第二方面提供一种UWB测距装置，其中，上述装置包括：
响应时间获取模块，用于分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间；
目标响应时间获取模块，用于基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间；
UWB测距模块，用于基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。
本发明第三方面提供一种智能终端，上述智能终端包括存储器、处理器以及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的UWB测距程序，上述UWB测距程序被上述处理器执行时实现任意一项上述UWB测距方法的步骤。
本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质上存储有UWB测距程序，上述UWB测距程序被处理器执行时实现任意一项上述UWB测距方法的步骤。
由上可见，本发明方案分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间；基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间；基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。因为通过飞行时间测距法进行UWB测距时，第一设备和第二设备之间的晶体频率误差所导致的飞行时间测量结果的误差大小还与第一设备和第二设备对应的响应时间相关，所以本发明方案中调整获得第一设备和第二设备对应的目标响应时间，并基于调整获得的目标响应时间通过飞行时间测距法进行UWB测距，从而有利于降低飞行时间测距法中晶体频率误差带来的影响，有利于提高UWB测距的精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例提供的一种UWB测距方法的流程示意图；
图2是是本发明实施例提供的一种双边双向测距原理示意图；
图3是本发明实施例图1中步骤S100的具体流程示意图；
图4是本发明实施例图1中步骤S200的具体流程示意图；
图5是本发明实施例图5中步骤S202的具体流程示意图；
图6是本发明实施例图1中步骤S300的具体流程示意图；
图7是本发明实施例提供的一种UWB测距装置的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种智能终端的内部结构原理框图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况下，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当…时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似的，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述的条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
下面结合本发明实施例的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
在当代社会，随着科学技术的发展，尤其是无线通信技术的快速发展，UWB测距也越来越受到关注。UWB技术是一种无线载波通信技术，它始于20世纪60年代兴起的脉冲通信技术。UWB技术利用频谱极宽的超宽基带脉冲进行通信，故又称为基带通信技术、无线载波通信技术，主要用于军用雷达、定位和低截获率/低侦测率的通信系统中。2002年2月，美国联邦通信委员会发布了民用UWB设备使用频谱和功率的初步规定。该规定中，将相对带宽大于0.2或在传输的任何时刻带宽大于500MHz的通信系统称为UWB系统，同时批准了UWB技术可用于民用商品。随后，日本于2006年8月开放了超宽带频段。由于UWB技术具有数据传输速率高(达1Gbit/s)、抗多径干扰能力强、功耗低、成本低、穿透能力强、截获率低、与现有其他无线通信系统共享频谱等特点，UWB技术成为无线个人局域网通信技术(WPAN)的首选技术。随着802.15.4z标准发布，近年来UWB在手机行业内呈现井喷趋势，在手机中基于UWB技术测距时，提高定位测距精度是一个亟需解决的问题。
常用的UWB测距方法有两种，飞行时间测距法和到达时间差法。现有技术中，通常通过飞行时间测距法进行UWB测距，通过测量UWB信号在两个设备(基站和标签)之间往返的飞行时间来计算距离。现有技术的问题在于，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，因为不同的设备之间会存在晶体频率误差，会引起时钟偏移，所以会对测量的结果带来误差，影响UWB测距的精准度。其中，设备的晶体是设备中用于确定时间或频率的模块。
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供一种UWB测距方法，在本发明实施例中，分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间；基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间；基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。因为通过飞行时间测距法进行UWB测距时，第一设备和第二设备之间的晶体频率误差所导致的飞行时间测量结果的误差大小还与第一设备和第二设备对应的响应时间相关，所以本发明方案中调整获得第一设备和第二设备对应的目标响应时间，并基于调整获得的目标响应时间通过飞行时间测距法进行UWB测距，从而有利于降低飞行时间测距法中晶体频率误差带来的影响，有利于提高UWB测距的精度。
示例性方法
如图1所示，本发明实施例提供一种UWB测距方法，具体的，上述方法包括如下步骤：
步骤S100，分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间。
其中，上述第一设备和上述第二设备可以分别设置于需要测量距离的两个点对应处，例如，可以设置于基站和标签的对应位置，从而通过测量UWB信号在两个点(基站与标签)之间往返的飞行时间来计算距离。上述响应时间是第一设备(或第二设备)在接收到第二设备(或第一设备)发送的数据(如定位帧)后的最短的处理时间，即从接收到对应数据到处理完毕可以重新发送上述数据所需的最短处理时间。
步骤S200，基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间。
其中，上述目标响应时间是本发明方案中调整后的第一设备或第二设备对应的处理时间。本发明实施例中通过飞行时间测距法进行UWB测距时，第一设备(或第二设备)在接收到第二设备(或第一设备)发送的数据(如定位帧)后，在处理完数据且距离接收上述数据的时刻的时间差达到目标响应时间时，才将上述数据在此发送给第二设备(或第一设备)。即，上述目标响应时间作为本发明实施例中作为飞行测距法中的第一设备或第二设备实际对应的响应时间。可选的，上述第一设备(和/或第二设备)的目标响应时间可能大于对应的响应时间，也可能等于对应的响应时间。
步骤S300，基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。
本发明实施例中，将上述目标响应时间作为飞行时间测距法中的响应时间进行UWB测距。具体的，将飞行时间测距过程中，上述第一设备和/或第二设备对应的响应时间从响应时间调整为目标响应时间，从而控制第一设备和/或第二设备重新发送数据的时间(即从接收到数据起到重新发送该数据对应的实际等待时间)。
由上可见，本发明实施例提供的UWB测距方法分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间；基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间；基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。因为通过飞行时间测距法进行UWB测距时，第一设备和第二设备之间的晶体频率误差所导致的飞行时间测量结果的误差大小还与第一设备和第二设备对应的响应时间相关，所以本发明方案中调整获得第一设备和第二设备对应的目标响应时间，并基于调整获得的目标响应时间通过飞行时间测距法进行UWB测距，从而有利于降低飞行时间测距法中晶体频率误差带来的影响，有利于提高UWB测距的精度。
具体的，飞行时间测距法是一种双向测距技术，可分为单边双向测距和双边双向测距，本发明实施例中的测距方法基于双向双边测距方法。图2是本发明实施例提供的一种双边双向测距原理示意图，其中，Device A代表第一设备，Device B代表第二设备，Treply1和Treply2分别代表第二设备和第一设备对应的响应时间，即第二设备(和第一设备)接收数据到重新发送该数据所需的时间，Tround1和Tround2分别代表第一设备和第二设备对应的往返时间，即Tround1是第一设备向第二设备发送数据到重新接收第二设备返回的该数据所需的时间，Tround2是第二设备向第一设备发送数据到重新接收第一设备返回的该数据所需的时间，Tprop代表飞行时间，TX代表发送数据，RX代表接收数据。如图2所示，第一设备(Device A)主动发送数据，同时记录发送时间戳，第二设备(Device B)接收到数据之后记录接收时间戳；延时Treply1后，第二设备重新向第一设备发送数据，同时记录发送时间戳，第一设备接收到第二设备发送的数据时，记录接收时间戳，根据第一设备对应记录的发送时间戳和接收时间戳可以获得上述Tround1；延时Treply2后，第一设备重新向第二设备发送数据，第二设备接收到该数据时，记录接收时间戳，根据第二设备对应记录的发送时间戳和接收时间戳可以获得上述Tround2。如图2所示，可以计算获得UWB信号的飞行时间Tprop如下公式(1)所示：
由上述公式(1)可以获得飞行时间Tprop如下公式(2)所示：
实际使用过程中，计算出飞行时间Tprop后，可以根据飞行时间与光速的乘积计算第一设备和第二设备之间的距离，具体的，距离＝飞行时间*光速，即距离L＝Tprop*C，其中C为光速。
在实际测量过程中，本地时钟误差可以抵消，但是不同设备之间会存在晶体频率误差，即微小的时钟偏移，假设第一设备和第二设备对应的时钟偏移分别为eA和eB，将测量获得的受误差影响的误差飞行时间记为Tprop1，则Tprop1的计算公式可以如下公式(3)所示：
将上述误差飞行时间与上述公式(2)中获得的不考虑时钟偏移等带来的误差的飞行时间之间的误差记为Error，则Error的计算公式可以如下公式(4)所示：
因为在实际测量过程中，(Treply1-Treply2)>>Tprop，所以可以忽略上述公式(4)中的Tprop项，从而得到误差如下公式(5)所示：
可以看出，误差与时钟精度以及第一设备和第二设备的响应时间有关，如果要直接调整时钟偏移eA和eB，则需要对设备进行改进，成本高且实施难度大，且很难消除不同设备之间的时钟偏移。因此本发明实施例中，通过调整两个设备之间的响应时间来减小测量误差，从而提高测量精度。
本实施例中，上述响应时间包括第一响应时间和第二响应时间，如图3所示，上述步骤S100包括：
步骤S101，上述第一设备向上述第二设备发送响应时间校准帧。
步骤S102，上述第二设备接收上述响应时间校准帧且对上述响应时间校准帧进行处理后，向上述第一设备发送上述响应时间校准帧，记录上述第二设备从接收到重新发送上述响应时间校准帧之间的时间，作为上述第二设备对应的第一响应时间。
步骤S103，上述第一设备接收上述响应时间校准帧且对上述响应时间校准帧进行处理后，向上述第二设备发送上述响应时间校准帧，记录上述第一设备从接收到重新发送上述响应时间校准帧之间的时间，作为上述第一设备对应的第二响应时间。
具体的，先测量获得上述第一设备和第二设备对应的最短的响应时间，其中，上述最短的响应时间即为现有技术中第一设备和第二设备对应的响应时间，如图2中对应的Treply2(第二响应时间)和Treply1(第一响应时间)，第二响应时间与第一设备对应，第一响应时间与第二设备对应。具体的，通过时间校准帧来测量上述第一响应时间和第二响应时间。可选的，可以预先测量获得第一设备对应的第二响应时间和第二设备对应的第一响应时间并进行存储，从而在需要使用时直接调用即可，也可以在每一次需要使用时通过第一设备主动发送时间校准帧开始测量并获得上述第一响应时间和第二响应时间，具体的测量过程如上述步骤S101至步骤S103所示。
具体的，本实施例中，如图4所示，上述步骤S200包括：
步骤S201，基于上述第一响应时间和上述第二响应时间获取目标延迟时间。
步骤S202，基于上述目标延迟时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间。
可选的，上述目标延迟时间为上述第一响应时间与上述第二响应时间的差的绝对值。本实施例中，将上述目标延迟时间记为Δ，则有：
Δ＝|Treply1-Treply2| (6)
如此，可以基于上述目标延迟时间调整获得第一设备和第二设备在进行飞行时间测距过程中的目标响应时间，从而减小测量误差。
具体的，本实施例中，上述目标响应时间包括第一目标响应时间和第二目标响应时间，如图5所示，上述步骤S202包括：
步骤S2021，当上述第一响应时间大于上述第二响应时间时，将上述第一响应时间作为上述第二设备对应的第一目标响应时间，将上述第二响应时间与上述目标延迟时间相加的值作为上述第一设备对应的第二目标响应时间。
步骤S2022，当上述第一响应时间小于上述第二响应时间时，将上述第二响应时间作为上述第一设备对应的第二目标响应时间，将上述第一响应时间与上述目标延迟时间相加的值作为上述第二设备对应的第一目标响应时间。
其中，上述第一目标响应时间和第二目标时间是本实施例中在正式进行飞行距离测距时控制获得的第二设备和第一设备对应的实际处理数据的响应时间，即从接收到数据到重新发出数据对应的时间。具体的，第一目标响应时间与第二设备对应，第二目标响应时间与第一设备对应。本实施例中，将上述第一目标响应时间记为T′reply1，将上述第二目标响应时间记为T′reply2，则在以对应的目标响应时间进行飞行时间测距的过程中，对应的实际测量误差Error1可以表示为：
其中，当上述第一响应时间大于上述第二响应时间时，即Treply1>Treply2时，有T′reply1＝Treply1，T′reply2＝Treply2+Δ＝Treply2+Treply1-Treply2＝Treply1，则可知上述公式(7)中的T′reply1-T′reply2＝0；当上述第一响应时间小于上述第二响应时间时，即Treply1<Treply2时，有T′reply2＝Treply2，T′reply1＝Treply1+Δ＝Treply1+Treply2-Treply1＝Treply2，则可知上述公式(7)中的T′reply1-T′reply2＝0。如此，可以通过使第一目标响应时间与第二目标响应时间的差为0来消除第一设备和第二设备的时钟偏移带来的误差，从而消除实际测量中的误差Error1(使Error1≈0)，提高UWB测距的精度。
具体的，本实施例中，如图6所示，上述步骤S300包括：
步骤S301，当上述第一响应时间大于上述第二响应时间时，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制上述第一设备在接收并处理定位帧后，延迟上述目标延迟时间后再发送给上述第二设备。
步骤S302，当上述第一响应时间小于上述第二响应时间时，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制上述第二设备在接收并处理定位帧后，延迟上述目标延迟时间后再发送给上述第一设备。
具体的，当上述第一响应时间大于上述第二响应时间时，在实际通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制第一设备在接收到第二设备发送的定位帧并处理完定位帧后，延迟Δ后才将定位帧重新发送给第二设备，即将第一设备对应的第二响应时间(Treply2)与目标延迟时间Δ的和作为第一设备对应的第二目标响应时间(Tr′eply2)。反之，当上述第一响应时间小于上述第二响应时间时，在实际通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制第二设备在接收到第一设备发送的定位帧并处理完定位帧后，延迟Δ后才将定位帧重新发送给第一设备，即将第二设备对应的第一响应时间(Treply1)与目标延迟时间Δ的和作为第二设备对应的第一目标响应时间(Tr′eply1)。从而使公式(7)中的T′reply1-T′reply2＝0，消除对应的实际测量误差。
示例性设备
如图7中所示，对应于上述UWB测距方法，本发明实施例还提供一种UWB测距装置，上述UWB测距装置包括：
响应时间获取模块410，用于分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间。
其中，上述第一设备和上述第二设备可以分别设置于需要测量距离的两个点对应处，例如，可以设置于基站和标签的对应位置，从而通过测量UWB信号在两个点(基站与标签)之间往返的飞行时间来计算距离。上述响应时间是第一设备(或第二设备)在接收到第二设备(或第一设备)发送的数据(如定位帧)后的最短的处理时间，即从接收到对应数据到处理完毕可以重新发送上述数据所需的最短处理时间。
目标响应时间获取模块420，用于基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间。
其中，上述目标响应时间是本发明方案中调整后的第一设备或第二设备对应的处理时间。本发明实施例中通过飞行时间测距法进行UWB测距时，第一设备(或第二设备)在接收到第二设备(或第一设备)发送的数据(如定位帧)后，在处理完数据且距离接收上述数据的时刻的时间差达到目标响应时间时，才将上述数据在此发送给第二设备(或第一设备)。即，上述目标响应时间作为本发明实施例中作为飞行测距法中的第一设备或第二设备实际对应的响应时间。可选的，上述第一设备(和/或第二设备)的目标响应时间可能大于对应的响应时间，也可能等于对应的响应时间。
UWB测距模块430，用于基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。
本发明实施例中，将上述目标响应时间作为飞行时间测距法中的响应时间进行UWB测距。具体的，将飞行时间测距过程中，上述第一设备和/或第二设备对应的响应时间从响应时间调整为目标响应时间，从而控制第一设备和/或第二设备重新发送数据的时间(即从接收到数据起到重新发送该数据对应的实际等待时间)。
由上可见，本发明实施例提供的UWB测距装置通过响应时间获取模块410获取第一设备和第二设备对应的响应时间；通过目标响应时间获取模块420基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间；通过UWB测距模块430基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。因为通过飞行时间测距法进行UWB测距时，第一设备和第二设备之间的晶体频率误差所导致的飞行时间测量结果的误差大小还与第一设备和第二设备对应的响应时间相关，所以本发明方案中调整获得第一设备和第二设备对应的目标响应时间，并基于调整获得的目标响应时间通过飞行时间测距法进行UWB测距，从而有利于降低飞行时间测距法中晶体频率误差带来的影响，有利于提高UWB测距的精度。
具体的，飞行时间测距法是一种双向测距技术，可分为单边双向测距和双边双向测距，本发明实施例中的测距装置基于双向双边测距技术进行测距。
图2是本发明实施例提供的一种双边双向测距原理示意图，其中，DeviceA代表第一设备，Device B代表第二设备，Treply1和Treply2分别代表第二设备和第一设备对应的响应时间，即第二设备(和第一设备)接收数据到重新发送该数据所需的时间，Tround1和Tround2分别代表第一设备和第二设备对应的往返时间，即Tround1是第一设备向第二设备发送数据到重新接收第二设备返回的该数据所需的时间，Tround2是第二设备向第一设备发送数据到重新接收第一设备返回的该数据所需的时间，Tprop代表飞行时间，TX代表发送数据，RX代表接收数据。如图2所示，第一设备(Device A)主动发送数据，同时记录发送时间戳，第二设备(Device B)接收到数据之后记录接收时间戳；延时Treply1后，第二设备重新向第一设备发送数据，同时记录发送时间戳，第一设备接收到第二设备发送的数据时，记录接收时间戳，根据第一设备对应记录的发送时间戳和接收时间戳可以获得上述Tround1；延时Treply2后，第一设备重新向第二设备发送数据，第二设备接收到该数据时，记录接收时间戳，根据第二设备对应记录的发送时间戳和接收时间戳可以获得上述Tround2。如图2所示，可以计算获得UWB信号的飞行时间Tprop如下公式(8)所示：
由上述公式(8)可以获得飞行时间Tprop如下公式(9)所示：
实际使用过程中，计算出飞行时间Tprop后，可以根据飞行时间与光速的乘积计算第一设备和第二设备之间的距离，具体的，距离＝飞行时间*光速，即距离L＝Tprop*C，其中C为光速。
在实际测量过程中，本地时钟误差可以抵消，但是不同设备之间会存在晶体频率误差，即微小的时钟偏移，假设第一设备和第二设备对应的时钟偏移分别为eA和eB，将测量获得的受误差影响的误差飞行时间记为Tprop1，则Tprop1的计算公式可以如下公式(10)所示：
将上述误差飞行时间与上述公式(9)中获得的不考虑时钟偏移等带来的误差的飞行时间之间的误差记为Error，则Error的计算公式可以如下公式(11)所示：
因为在实际测量过程中，(Treply1-Treply2)>>Tprop，所以可以忽略上述公式(11)中的Tprop项，从而得到误差如下公式(12)所示：
可以看出，误差与时钟精度以及第一设备和第二设备的响应时间有关，如果要直接调整时钟偏移eA和eB，则需要对设备进行改进，成本高且实施难度大，且很难消除不同设备之间的时钟偏移。因此本发明实施例中，通过调整两个设备之间的响应时间来减小测量误差，从而提高测量精度。
本实施例中，上述响应时间包括第一响应时间和第二响应时间，上述响应时间获取模块410具体用于：控制上述第一设备向上述第二设备发送响应时间校准帧；控制上述第二设备在接收上述响应时间校准帧且对上述响应时间校准帧进行处理后，向上述第一设备发送上述响应时间校准帧，记录上述第二设备从接收到重新发送上述响应时间校准帧之间的时间，作为上述第二设备对应的第一响应时间；控制上述第一设备在接收上述响应时间校准帧且对上述响应时间校准帧进行处理后，向上述第二设备发送上述响应时间校准帧，记录上述第一设备从接收到重新发送上述响应时间校准帧之间的时间，作为上述第一设备对应的第二响应时间。
具体的，先测量获得上述第一设备和第二设备对应的最短的响应时间，其中，上述最短的响应时间即为现有技术中第一设备和第二设备对应的响应时间，如图2中对应的Treply2(第二响应时间)和Treply1(第一响应时间)，第二响应时间与第一设备对应，第一响应时间与第二设备对应。具体的，通过时间校准帧来测量上述第一响应时间和第二响应时间。可选的，可以预先测量获得第一设备对应的第二响应时间和第二设备对应的第一响应时间并进行存储，从而在需要使用时直接调用即可，也可以在每一次需要使用时通过第一设备主动发送时间校准帧开始测量并获得上述第一响应时间和第二响应时间，具体的测量过程如上所示。
具体的，本实施例中，上述目标响应时间获取模块420具体用于：基于上述第一响应时间和上述第二响应时间获取目标延迟时间；基于上述目标延迟时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间。
可选的，上述目标延迟时间为上述第一响应时间与上述第二响应时间的差的绝对值。本实施例中，将上述目标延迟时间记为Δ，则有：
Δ＝|Treply1-Treply2| (13)
如此，可以基于上述目标延迟时间调整获得第一设备和第二设备在进行飞行时间测距过程中的目标响应时间，从而减小测量误差。
具体的，本实施例中，上述目标响应时间包括第一目标响应时间和第二目标响应时间，上述目标响应时间获取模块420具体用于：当上述第一响应时间大于上述第二响应时间时，将上述第一响应时间作为上述第二设备对应的第一目标响应时间，将上述第二响应时间与上述目标延迟时间相加的值作为上述第一设备对应的第二目标响应时间；当上述第一响应时间小于上述第二响应时间时，将上述第二响应时间作为上述第一设备对应的第二目标响应时间，将上述第一响应时间与上述目标延迟时间相加的值作为上述第二设备对应的第一目标响应时间。
其中，上述第一目标响应时间和第二目标时间是本实施例中在正式进行飞行距离测距时控制获得的第二设备和第一设备对应的实际处理数据的响应时间，即从接收到数据到重新发出数据对应的时间。具体的，第一目标响应时间与第二设备对应，第二目标响应时间与第一设备对应。本实施例中，将上述第一目标响应时间记为T′reply1，将上述第二目标响应时间记为T′reply2，则在以对应的目标响应时间进行飞行时间测距的过程中，对应的实际测量误差Error1可以表示为：
其中，当上述第一响应时间大于上述第二响应时间时，即Treply1>Treply2时，有T′reply1＝Treply1，T′reply2＝Treply2+Δ＝Treply2+Treply1-Treply2＝Treply1，则可知上述公式(14)中的T′reply1-T′reply2＝0；当上述第一响应时间小于上述第二响应时间时，即Treply1<Treply2时，有T′reply2＝Treply2，T′reply1＝Treply1+Δ＝Treply1+Treply2-Treply1＝Treply2，则可知上述公式(14)中的T′reply1-T′reply2＝0。如此，可以通过使第一目标响应时间与第二目标响应时间的差为0来消除第一设备和第二设备的时钟偏移带来的误差，从而消除实际测量中的误差Error1(使Error1≈0)，提高UWB测距的精度。
具体的，本实施例中，上述UWB测距模块430具体用于：当上述第一响应时间大于上述第二响应时间时，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制上述第一设备在接收并处理定位帧后，延迟上述目标延迟时间后再发送给上述第二设备；当上述第一响应时间小于上述第二响应时间时，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制上述第二设备在接收并处理定位帧后，延迟上述目标延迟时间后再发送给上述第一设备。
具体的，当上述第一响应时间大于上述第二响应时间时，在实际通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制第一设备在接收到第二设备发送的定位帧并处理完定位帧后，延迟Δ后才将定位帧重新发送给第二设备，即将第一设备对应的第二响应时间(Treply2)与目标延迟时间Δ的和作为第一设备对应的第二目标响应时间(T′reply2)。反之，当上述第一响应时间小于上述第二响应时间时，在实际通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制第二设备在接收到第一设备发送的定位帧并处理完定位帧后，延迟Δ后才将定位帧重新发送给第一设备，即将第二设备对应的第一响应时间(Treply1)与目标延迟时间Δ的和作为第二设备对应的第一目标响应时间(T′reply1)。从而使公式(14)中的T′reply1-T′reply2＝0，消除对应的实际测量误差。
基于上述实施例，本发明还提供了一种智能终端，其原理框图可以如图8所示。上述智能终端包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口以及显示屏。其中，该智能终端的处理器用于提供计算和控制能力。该智能终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和UWB测距程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和UWB测距程序的运行提供环境。该智能终端的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该UWB测距程序被处理器执行时实现上述任意一种UWB测距方法的步骤。该智能终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的智能终端的限定，具体的智能终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种智能终端，上述智能终端包括存储器、处理器以及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的UWB测距程序，上述UWB测距程序被上述处理器执行时进行以下操作指令：
分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间；
基于上述响应时间获取上述第一设备和上述第二设备对应的目标响应时间；
基于上述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质上存储有UWB测距程序，上述UWB测距程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的任意一种UWB测距方法的步骤。
应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟是以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以由另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
上述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不是相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种UWB测距方法，其特征在于，所述方法包括：
分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间；
基于所述响应时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间；
基于所述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。
2.根据权利要求1所述的UWB测距方法，其特征在于，所述响应时间包括第一响应时间和第二响应时间，所述分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间，包括：
所述第一设备向所述第二设备发送响应时间校准帧；
所述第二设备接收所述响应时间校准帧且对所述响应时间校准帧进行处理后，向所述第一设备发送所述响应时间校准帧，记录所述第二设备从接收到重新发送所述响应时间校准帧之间的时间，作为所述第二设备对应的第一响应时间；
所述第一设备接收所述响应时间校准帧且对所述响应时间校准帧进行处理后，向所述第二设备发送所述响应时间校准帧，记录所述第一设备从接收到重新发送所述响应时间校准帧之间的时间，作为所述第一设备对应的第二响应时间。
3.根据权利要求2所述的UWB测距方法，其特征在于，所述基于所述响应时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间，包括：
基于所述第一响应时间和所述第二响应时间获取目标延迟时间；
基于所述目标延迟时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间。
4.根据权利要求3所述的UWB测距方法，其特征在于，所述目标延迟时间为所述第一响应时间与所述第二响应时间的差的绝对值。
5.根据权利要求4所述的UWB测距方法，其特征在于，所述目标响应时间包括第一目标响应时间和第二目标响应时间，所述基于所述目标延迟时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间，包括：
当所述第一响应时间大于所述第二响应时间时，将所述第一响应时间作为所述第二设备对应的第一目标响应时间，将所述第二响应时间与所述目标延迟时间相加的值作为所述第一设备对应的第二目标响应时间。
6.根据权利要求5所述的UWB测距方法，其特征在于，所述基于所述目标延迟时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间，还包括：
当所述第一响应时间小于所述第二响应时间时，将所述第二响应时间作为所述第一设备对应的第二目标响应时间，将所述第一响应时间与所述目标延迟时间相加的值作为所述第二设备对应的第一目标响应时间。
7.根据权利要求6所述的UWB测距方法，其特征在于，所述基于所述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距，包括：
当所述第一响应时间大于所述第二响应时间时，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制所述第一设备在接收并处理定位帧后，延迟所述目标延迟时间后再发送给所述第二设备；
当所述第一响应时间小于所述第二响应时间时，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制所述第二设备在接收并处理定位帧后，延迟所述目标延迟时间后再发送给所述第一设备。
8.一种UWB测距装置，其特征在于，所述装置包括：
响应时间获取模块，用于分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间；
目标响应时间获取模块，用于基于所述响应时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间；
UWB测距模块，用于基于所述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。
9.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的UWB测距程序，所述UWB测距程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述UWB测距方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有UWB测距程序，所述UWB测距程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述UWB测距方法的步骤。
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