CN113126654A - 无人机投放方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机投放方法、装置及系统，属于物联网技术领域。该无人机投放方法包括：发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号；获取第二测距脉冲信号，根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离；发送相位载波信号至固定检测装置，以使固定检测装置根据相位载波信号返回相位响应信号；根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角；根据距离和方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物。本发明可以实现无人机的精准投放，解决无人机配送末端分发需要人工处理的问题。

Description

无人机投放方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及物联网技术领域，具体地，涉及一种无人机投放方法、装置及系统。

背景技术

随着生活节奏的加快，人们对物流配送的运输效率要求越来越高，无人机配送作为智慧物流体系的一个新兴重要分支受到物流行业的高度重视，它展现出的灵活、便捷、高效、无接触等配送价值令人瞩目，已开始走进寻常百姓家。

无人机配送是通过无人机携带包裹，依据设定的飞行路线到达目的地，将包裹投递到指定区域的一种新兴物流配送方式。在高楼林立的城市中，无人机由于距离和角度的测量精度问题无法精确导航到收货人楼层进行包裹投递，通常只能导航到较为平坦空旷的区域进行包裹卸载(如投放到住宅小区指定的物品接收区域)，然后再通过地面人员送到收货人对应的楼层。这种依赖于人工操作的末端分发方式没有真正实现物流的全智能、全无人配送。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种无人机投放方法、装置及系统，以实现无人机的精准投放，解决无人机配送末端分发需要人工处理的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种无人机投放方法，包括：

发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号；

获取第二测距脉冲信号，根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距所述目标位置的距离；

发送相位载波信号至固定检测装置，以使固定检测装置响应相位载波信号返回相位响应信号；

根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角；

根据距离和方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物。

本发明实施例还提供一种无人机投放装置，包括：

测距脉冲信号模块，用于发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号；

距离确定模块，用于获取第二测距脉冲信号，根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离；

相位载波信号模块，用于发送相位载波信号至固定检测装置，以使固定检测装置响应相位载波信号返回相位响应信号；

方位角确定模块，用于根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角；

投放信号模块，用于根据距离和方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物。

本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现所述的无人机投放方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现所述的无人机投放方法的步骤。

本发明实施例还提供一种无人机投放系统，包括：

如上所述的无人机投放装置，设置于无人机上；

设置于目标位置的固定检测装置，用于响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号至无人机投放装置，响应相位载波信号返回相位响应信号至无人机投放装置；

无人机，用于根据来自无人机投放装置的投放信号投放货物。

本发明实施例的无人机投放方法、装置及系统先发送第一测距脉冲信号至预设标识对应的固定检测装置以获取响应的第二测距脉冲信号，再根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离，然后发送相位载波信号以获取响应的相位响应信号，最后根据距离和相位响应信号的相位差对应的方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物，可以实现无人机的精准投放，解决无人机配送末端分发需要人工处理的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中无人机投放方法的流程图；

图2是本发明一实施例中确定固定检测装置的流程图；

图3是本发明另一实施例中无人机投放方法的流程图；

图4是确定无人机距目标位置的距离的流程图；

图5是本发明实施例中无人机投放装置的结构框图；

图6是本发明另一实施例中无人机投放装置的结构框图；

图7是本发明实施例中计算机设备的结构框图；

图8是本发明实施例中无人机投放系统的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本领域技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

鉴于现有无人机配送中的末端投递依赖于人工操作，无法精准定位到收货人楼层，本发明实施例提供一种无人机投放方法，可以实现无人机的精准投放，解决无人机配送末端分发需要人工处理的问题。

本发明在无人机上安装无人机投放装置(内置UWB收发天线)，在楼层阳台或指定位置固定安装固定检测装置(内置UWB收发天线，类似每家每户的门牌)。当无人机飞达收货人楼栋附近时，无人机投放装置开始进行UWB(Ultra Wide Band，超宽带)信号检测，发现固定检测装置发出的UWB信号后，检查固定检测装置发出的货物超宽带标识，确认是目的楼层后，两者开始双向精准测距和测角，无人机在距离和角度的调整下抵达楼层阳台或指定位置，投放包裹，完成无人机配送。

图1是本发明一实施例中无人机投放方法的流程图。图2是本发明一实施例中确定固定检测装置的流程图。图3是本发明另一实施例中无人机投放方法的流程图。如图1-图3所示，无人机投放方法包括：

S101：发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应所述第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号。

其中，本发明发送、获取的测距脉冲信号均为UWB信号，在第一脉冲发送时间Ta1发送第一测距脉冲信号，固定检测装置在第一脉冲接收时间Tb1收到第一测距脉冲信号，在第二脉冲发送时间Tb2响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号。

如图2所示，在执行S101之前，无人机自导航到收货人所在小区对应楼栋上空，位于目标位置(例如收件人楼层阳台或其他指定位置)的固定检测装置每隔预设时间发出UWB脉冲信号。无人机投放装置获取多个UWB脉冲信号并识别各个UWB脉冲信号中的超宽带标识。当其中一个UWB脉冲信号中的超宽带标识与预设的货物超宽带标识对应时，确定发出该UWB脉冲信号的固定检测装置位于收货人楼层，无人机投放装置发送对应信号以令无人机根据该对应信号该收货人楼层。

S102：获取第二测距脉冲信号，根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离。

其中，本发明在第二脉冲接收时间Ta2获取第二测距脉冲信号。

图4是确定无人机距目标位置的距离的流程图。如图4所示，根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离包括：

S201：根据第一测距脉冲信号获取第一脉冲发送时间，根据第二测距脉冲信号获取第一脉冲接收时间和第二脉冲发送时间。

S202：根据第一脉冲发送时间、第一脉冲接收时间、第二脉冲发送时间和第二测距脉冲信号对应的第二脉冲接收时间确定无人机距目标位置的距离。

具体实施时，可以通过如下公式确定无人机距目标位置的距离：

s＝[(Ta2-Tb2)+(Tb1-Ta1)]×C×1/2；

其中，s为无人机距目标位置的距离(无人机投放装置距固定检测装置的距离)，单位为米；Ta2为第二脉冲接收时间，单位为秒；Tb2为第二脉冲发送时间，单位为秒；Tb1为第一脉冲接收时间，单位为秒；Ta1为第一脉冲发送时间，单位为秒；C为光速，单位为米/秒。

S103：发送相位载波信号至固定检测装置，以使固定检测装置响应相位载波信号返回相位响应信号。

具体实施时，无人机投放装置的其中一根天线(天线1)发送相位载波信号至固定检测装置，相位响应信号被发送信号的天线(天线1)和另一根天线(天线2)接收。上述两根天线接收到的相位响应信号之间具有相位差

S104：根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角。

具体实施时，可以通过如下公式确定方位角：

其中，α为无人机投放装置与固定检测装置之间的方位角(无人机投放装置与固定检测装置连线与水平线的角度)，单位为度；

为相位差，单位为度；λ为相位载波信号的波长，单位为米；d为接收相位响应信号的两根天线之间的间距，单位为米，

S105：根据距离和方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物。

一实施例中，根据距离和方位角发送投放信号至无人机包括：

当距离小于或等于预设距离阈值且方位角位于预设角度阈值区间时，发送投放信号至无人机。

其中，预设距离阈值St与包裹类型对应。当包裹类型为普通包裹时，预设距离阈值St＝30cm；当包裹类型为易碎包裹时，预设距离阈值St＝10cm。预设角度阈值区间可以为85°至90°。当距离s≤St且85°≤α≤90°时，发送投放信号至无人机，无人机根据投放信号投放货物。

一实施例中，还包括：当方位角未在预设角度阈值区间或距离大于预设距离阈值时，发送飞行控制信号至无人机，以使无人机根据飞行控制信号向目标位置飞行。

具体实施时，当距离s＞St、α＜85°或α＞90°时，发送飞行控制信号至无人机，无人机根据飞行控制信号向目标位置飞行。

图1所示的无人机投放方法的执行主体可以为无人机投放装置。由图1所示的流程可知，本发明实施例的无人机投放方法先发送第一测距脉冲信号至预设标识对应的固定检测装置以获取响应的第二测距脉冲信号，再根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离，然后发送相位载波信号以获取响应的相位响应信号，最后根据距离和相位响应信号的相位差对应的方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物，可以实现无人机的精准投放，解决无人机配送末端分发需要人工处理的问题。

本发明实施例的具体流程如下：

1、无人机投放装置发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置。

2、位于目标位置的固定检测装置响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号至无人机投放装置。

3、无人机投放装置获取第二测距脉冲信号，根据第一测距脉冲信号获取第一脉冲发送时间，根据第二测距脉冲信号获取第一脉冲接收时间和第二脉冲发送时间。

4、无人机投放装置根据第一脉冲发送时间、第一脉冲接收时间、第二脉冲发送时间和第二测距脉冲信号对应的第二脉冲接收时间确定无人机距目标位置的距离。

5、无人机投放装置发送相位载波信号至固定检测装置。

6、固定检测装置响应相位载波信号返回相位响应信号至无人机投放装置。

7、无人机投放装置根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角。

8、当距离小于或等于预设距离阈值且方位角位于预设角度阈值区间时，无人机投放装置发送投放信号至无人机。当方位角未在预设角度阈值区间或距离大于预设距离阈值时，发送飞行控制信号至无人机。

9、无人机根据投放信号投放货物或根据飞行控制信号向目标位置飞行。

综上，本发明实施例的无人机投放方法先发送第一测距脉冲信号至预设标识对应的固定检测装置以获取响应的第二测距脉冲信号，再根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离，然后发送相位载波信号以获取响应的相位响应信号，最后根据距离和相位响应信号的相位差对应的方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物，可以实现无人机的精准投放，解决无人机配送末端分发需要人工处理的问题。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机投放装置，由于该装置解决问题的原理与无人机投放方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

图5是本发明实施例中无人机投放装置的结构框图。图6是本发明另一实施例中无人机投放装置的结构框图。如图5和图6所示，无人机投放装置包括：

测距脉冲信号模块，用于发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号；

距离确定模块，用于获取第二测距脉冲信号，根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离；

相位载波信号模块，用于发送相位载波信号至固定检测装置，以使固定检测装置响应相位载波信号返回相位响应信号；

方位角确定模块，用于根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角；

投放信号模块，用于根据距离和方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物。

在其中一种实施例中，投放信号模块具体用于：

当距离小于或等于预设距离阈值且方位角位于预设角度阈值区间时，发送投放信号至无人机。

在其中一种实施例中，还包括：

飞行控制信号模块，用于当方位角未在预设角度阈值区间或距离大于预设距离阈值时，发送飞行控制信号至无人机，以使无人机根据飞行控制信号向目标位置飞行。

在其中一种实施例中，距离确定模块包括：

脉冲时间获取单元，用于根据第一测距脉冲信号获取第一脉冲发送时间，根据第二测距脉冲信号获取第一脉冲接收时间和第二脉冲发送时间；

距离确定单元，用于根据第一脉冲发送时间、第一脉冲接收时间、第二脉冲发送时间和第二测距脉冲信号对应的第二脉冲接收时间确定无人机距目标位置的距离。

在实际应用中，无人机投放装置包括：UWB收发天线、UWB标识存储模块、控制模块、电池模块和时钟同步模块。

UWB收发天线包括第一测距脉冲信号模块和相位载波信号模块，用于接收、发送信号。

UWB标识存储模块用于存储唯一的货物超宽带标识。

控制模块包括距离确定模块、方位角确定模块、投放信号模块和飞行控制信号模块。具体实施时，控制模块控制其中一个UWB收发天线发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，控制其中一个UWB收发天线发送相位载波信号至固定检测装置，控制其中两个UWB收发天线接收固定检测装置返回的相位响应信号。

电池模块用于给UWB收发天线、UWB标识存储模块、控制模块和时钟同步模块供电，可与无人机共用。

时钟同步模块用于校准时钟。

综上，本发明实施例的无人机投放装置先发送第一测距脉冲信号至预设标识对应的固定检测装置以获取响应的第二测距脉冲信号，再根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离，然后发送相位载波信号以获取响应的相位响应信号，最后根据距离和相位响应信号的相位差对应的方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物，可以实现无人机的精准投放，解决无人机配送末端分发需要人工处理的问题。

本发明实施例还提供能够实现上述实施例中的无人机投放方法中全部步骤的一种计算机设备的具体实施方式。图7是本发明实施例中计算机设备的结构框图，参见图7，所述计算机设备具体包括如下内容：

处理器(processor)701和存储器(memory)702。

所述处理器701用于调用所述存储器702中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中的无人机投放方法中的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：

发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号；

获取第二测距脉冲信号，根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距所述目标位置的距离；

发送相位载波信号至固定检测装置，以使固定检测装置响应相位载波信号返回相位响应信号；

根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角；

根据距离和方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物。

综上，本发明实施例的计算机设备先发送第一测距脉冲信号至预设标识对应的固定检测装置以获取响应的第二测距脉冲信号，再根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离，然后发送相位载波信号以获取响应的相位响应信号，最后根据距离和相位响应信号的相位差对应的方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物，可以实现无人机的精准投放，解决无人机配送末端分发需要人工处理的问题。

本发明实施例还提供能够实现上述实施例中的无人机投放方法中全部步骤的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的无人机投放方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：

发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号；

获取第二测距脉冲信号，根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距所述目标位置的距离；

发送相位载波信号至固定检测装置，以使固定检测装置响应相位载波信号返回相位响应信号；

根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角；

根据距离和方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物。

综上，本发明实施例的计算机可读存储介质先发送第一测距脉冲信号至预设标识对应的固定检测装置以获取响应的第二测距脉冲信号，再根据第一测距脉冲信号和第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离，然后发送相位载波信号以获取响应的相位响应信号，最后根据距离和相位响应信号的相位差对应的方位角发送投放信号至无人机，以使无人机根据投放信号投放货物，可以实现无人机的精准投放，解决无人机配送末端分发需要人工处理的问题。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机投放系统。图8是本发明实施例中无人机投放系统的示意图。如图8所示，无人机投放系统包括：

如上所述的无人机投放装置1，设置于无人机上；

设置于目标位置3的固定检测装置2，用于响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号至无人机投放装置，响应相位载波信号返回相位响应信号至无人机投放装置；

无人机(图8中未示)，用于根据来自无人机投放装置的投放信号投放货物。

综上，本发明实施例的无人机投放系统在收货人楼层阳台或指定区域安装固定检测装置充当无人机配送的精准定位信标，使用UWB技术进行无人机投放装置与固定检测装置之间的测距测角，引导无人机靠近投放楼层指定区域，实现无人机自主精准投递到收件人楼层的效果，解决无人机配送末端分发需要人工处理的问题。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。

本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元，或装置都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。

本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。

在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。

Claims (11)

1.一种无人机投放方法，其特征在于，包括：

发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应所述第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号；

获取所述第二测距脉冲信号，根据所述第一测距脉冲信号和所述第二测距脉冲信号确定无人机距所述目标位置的距离；

发送相位载波信号至所述固定检测装置，以使所述固定检测装置响应所述相位载波信号返回相位响应信号；

根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角；

根据所述距离和所述方位角发送投放信号至无人机，以使所述无人机根据所述投放信号投放货物。

2.根据权利要求1所述的无人机投放方法，其特征在于，根据所述距离和所述方位角发送投放信号至无人机包括：

当所述距离小于或等于预设距离阈值且所述方位角位于预设角度阈值区间时，发送投放信号至无人机。

3.根据权利要求2所述的无人机投放方法，其特征在于，还包括：

当所述方位角未在所述预设角度阈值区间或所述距离大于预设距离阈值时，发送飞行控制信号至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制信号向所述目标位置飞行。

4.根据权利要求1所述的无人机投放方法，其特征在于，根据所述第一测距脉冲信号和所述第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离包括：

根据所述第一测距脉冲信号获取第一脉冲发送时间，根据所述第二测距脉冲信号获取第一脉冲接收时间和第二脉冲发送时间；

根据所述第一脉冲发送时间、所述第一脉冲接收时间、所述第二脉冲发送时间和第二测距脉冲信号对应的第二脉冲接收时间确定无人机距目标位置的距离。

5.一种无人机投放装置，其特征在于，包括：

测距脉冲信号模块，用于发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应所述第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号；

距离确定模块，用于获取所述第二测距脉冲信号，根据所述第一测距脉冲信号和所述第二测距脉冲信号确定无人机距所述目标位置的距离；

相位载波信号模块，用于发送相位载波信号至所述固定检测装置，以使所述固定检测装置响应所述相位载波信号返回相位响应信号；

方位角确定模块，用于根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角；

投放信号模块，用于根据所述距离和所述方位角发送投放信号至无人机，以使所述无人机根据所述投放信号投放货物。

6.根据权利要求5所述的无人机投放装置，其特征在于，所述投放信号模块具体用于：

当所述距离小于或等于预设距离阈值且所述方位角位于预设角度阈值区间时，发送投放信号至无人机。

7.根据权利要求6所述的无人机投放装置，其特征在于，还包括：

飞行控制信号模块，用于当所述方位角未在所述预设角度阈值区间或所述距离大于预设距离阈值时，发送飞行控制信号至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制信号向所述目标位置飞行。

8.根据权利要求5所述的无人机投放装置，其特征在于，所述距离确定模块包括：

脉冲时间获取单元，用于根据所述第一测距脉冲信号获取第一脉冲发送时间，根据所述第二测距脉冲信号获取第一脉冲接收时间和第二脉冲发送时间；

距离确定单元，用于根据所述第一脉冲发送时间、所述第一脉冲接收时间、所述第二脉冲发送时间和第二测距脉冲信号对应的第二脉冲接收时间确定无人机距目标位置的距离。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述的无人机投放方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的无人机投放方法的步骤。

11.一种无人机投放系统，其特征在于，包括：

权利要求6-8任一权利要求所述的无人机投放装置，设置于无人机上；

设置于目标位置的固定检测装置，用于响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号至所述无人机投放装置，响应所述相位载波信号返回相位响应信号至所述无人机投放装置；

无人机，用于根据来自无人机投放装置的投放信号投放货物。

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