CN113124853A - 定位平移方法和装置、导航方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开一种定位平移方法和装置、导航方法装置、设备及存储介质，其中，定位平移方法包括步骤：当检测到待定位装置由第一坐标系导航转换为第二定位坐标系导航时，计算所述待定位装置在所述第二定位坐标系中的第二定位坐标；计算所述第二定位坐标与所述待定位装置的当前坐标之间的向量；计算所述向量与所述待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差；根据所述向量差计算权重；根据所述权重修正所述第二定位坐标，并得到修正后的第二定位坐标。本申请即能够提高定位平移的精度，也能够高效实现定位平滑，最终完成定位坐标无缝切换。
Description
技术领域
本申请涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种定位平移方法和装置、导航方法装置、设备及存储介质。
背景技术
随着科技的发展，智能设备越来越普及，人们对于智能化的设备有着越来越高的需求。目前，市场上已有多种定位技术解决方案。有基于Wifi的，有基于通信基站的，还有基于短距通信技术，例如ZigBee，蓝牙等等的定位服务。但是，这些定位技术往往出于各种各样的原因，采用自己的坐标系，这样一来，在进行定位切换过程中，定位导航系统受到严重干扰，进而导航系统的导航精确度不高。
发明内容
本申请实施例的目的在于公开一种定位平移方法和装置、导航方法、装置、设备及存储介质，其用于解决在多坐标系环境中，定位坐标切换精确度不高的问题。
本申请第一方面公开一种定位平移方法，该方法包括步骤：
当检测到待定位装置由第一坐标系导航转换为第二定位坐标系导航时，计算待定位装置在第二定位坐标系中的第二定位坐标；
计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量；
计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差；
根据向量差计算权重；
根据权重修正第二定位坐标，并得到修正后的第二定位坐标。
本申请的定位平移方法，能够计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量，再计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差，最后基于向量差实现定位坐标的精确平移，因此，与现有技术相比，本申请能够避免坐标跳变问题，进而可提高定位系统的定位精确度和可靠度。另一方面，本申请在提高定位导精确度、可靠度的同时，也降低降低定位切换过程的计算复杂度，进而可提高定位系统的实时性和定位效率。
作为一个可选的实施方式，在计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差之前，该方法还包括步骤：
计算待定位装置在第一坐标系中的第一定位坐标；
根据第一定位坐标计算待定位装置在第一坐标系中的移动向量。
在本可选的实施方式中，由于待定位装置在第一坐标系中的定位坐标相对稳定可靠，因此根据第一定位坐标计算待定位装置在第一坐标系中的移动向量也相对稳定可靠，进而可进一步提高定位导航系统的定位精确度和可靠度。
作为一种可选的实施方式，根据向量差计算权重，包括：
计算向量差的2-范数平方；
计算向量与向量差在各个方向的差的平方和；
根据2-范数平方及平方和计算权重。
在本可选的实施方式中，通过向量差的2-范数平方和向量与向量差在各个方向的差的平方和计算权重，能够避免坐标中的极端值产生的影响，进而本可选实施方式可进一步提高定位系统的定位导航的精确度和可靠度。
作为一种可选的实施方式，步骤：根据向量差计算权重，包括：
计算向量差的2-范数平方的倒数；
根据2-范数平方的倒数计算权重。
在本可选的实施方式中，通过向量差的2-范数平方的倒数计算权重，能够避免坐标中的极端值产生的影响，进而本可选实施方式可进一步提高定位系统的定位导航的精确度和可靠度。
作为一种可选的实施方式，步骤：根据权重修正第二定位坐标，包括：
以权重为移动距离，向量差的方向为移动方向修正第二定位坐标。
在本可选的实施方式中，以权重为移动距离，向量差的方向为移动方向修正第二定位坐标，能够得到待定位装置在第二定位坐标系中的真实坐标，从而进一步提高定位导航系统的定位精确度。
本申请第二方面公开一种导航方法，该方法包括步骤：
获取根据本申请第一方面公开的方法得到的修正后的第二定位坐标；
根据修正后的第二定位坐标导航待定位装置。
本申请的导航方法能够根据修正后的第二定位坐标，实现对待定位装置精确导航。与现有技术相比，本申请的导航方法具有导航实时性高，导航精度高的优点。
本申请第三方面公开了一种基于向量差的定位平移装置，该装置包括：
检测模块，用于检测到待定位装置是否由第一坐标系导航转换为第二定位坐标系导航；
第一计算模块，用于计算待定位装置在第二定位坐标系中的第二定位坐标；
第二计算模块，用于计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量；
第三计算模块，用于计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差；
第四计算模块，用于根据向量差计算权重；
修正模块，用于根据权重修正第二定位坐标，并得到修正后的第二定位坐标。
本申请的定位装置通过执行定位平移方法，能够计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量，再计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差，最后基于向量差实现定位坐标的精确平移，因此，与现有技术相比，本申请能够避免坐标跳变问题，进而可提高定位系统的定位精确度和可靠度。另一方面，本申请在提高定位导精确度、可靠度的同时，也降低降低定位切换过程的计算复杂度，进而可提高定位系统的实时性和定位效率。
本申请第四方面公开了一种导航装置，该装置包括：
获取模块，用于获取根据本申请的定位平移方法得到的修正后的第二定位坐标；
导航模块，用于根据修正后的第二定位坐标导航待定位装置。
本申请的导航装置通过执行本申请的导航方法，能够根据修正后的第二定位坐标，实现对待定位装置精确导航。与现有技术相比，本申请的导航方法具有导航实时性高，导航精度高的优点。
本申请第五方面公开一种导航设备，该设备包括：
处理器；以及
存储器，配置用于存储机器可读指令，指令在由处理器执行时，使得处理器执行本申请公开的定位平移方法和导航方法。
本申请的导航设备通过执行定位平移方法和导航方法，能够计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量，再计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差，最后基于向量差实现定位坐标的精确平移，因此，与现有技术相比，本申请能够避免坐标跳变问题，进而可提高定位系统的定位精确度和可靠度。另一方面，本申请在提高定位导精确度、可靠度的同时，也降低降低定位切换过程的计算复杂度，进而可提高定位系统的实时性和定位效率。再一方面，本申请的导航设备具有导航实时性高，导航精度高的优点。
本申请第六方面公开一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行本申请公开的定位平移方法和导航方法。
本申请的计算机存储介质通过执行定位平移方法和导航方法，能够计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量，再计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差，最后基于向量差实现定位坐标的精确平移，因此，与现有技术相比，本申请能够避免坐标跳变问题，进而可提高定位系统的定位精确度和可靠度。另一方面，本申请在提高定位导精确度、可靠度的同时，也降低降低定位切换过程的计算复杂度，进而可提高定位系统的实时性和定位效率。再一方面，本申请的计算机存储介质具有导航实时性高，导航精度高的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例一公开的一种定位平移方法的流程示意图；
图2为本申请实施例二公开的一种定位平移方法的流程示意图；
图3为本申请实施例三公开的一种导航方法的流程示意图；
图4为本申请实施例四公开的一种定位平移装置的结构示意图；
图5为本申请实施例五公开的一种导航装置的结构示意图；
图6为本申请实施例五公开的一种导航设备的结构示意图。
具体实施方式
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在描述具体实施方式之前，先对本申请的应用场景进行描述。
目前，设备的定位技术包括主要以下几种：第一种是基于Wifi的定位技术，第二种是基于通信基站的定位技术，第三种是基于短距通信的定位技术(例如基于ZigBee、蓝牙的定位技术)，然而各种定位技术均采用不同的坐标系以实现定位，这样就导致了导航系统的定位不准确，例如以下场景中，导航系统的定位不准确。
在某些场景中，导航系统多个定位设备组成，例如，至少由Wifi定位设备、蓝牙定位设备、ZigBee定位设备，在导航系统中，每个定位设备均采用不同的坐标系，且通过这些定位设备可实现对待定位装置(如AGB小车)的定位，然而，在某些具体的场景中，每个定位设备的信号覆盖范围不一样，因此，在AGV小车移动过程中，就需要用不同的定位设备对其定位、导航，此时，就需要对AGV小车的定位坐标进行切换。
再例如，在某些具体场景中，当前工作的定位设备(ZigBee定位设备)受到外力损坏而停止政策工作，就需要切换备用的定位设备(如蓝牙定位设备)继续对AGB小车进行定位、导航，此时，也需要对AGV小车的定位坐标进行切换。
针对上述应用场景，目前工业界采用的定位平滑方法是采用插值平移方法，但是，该插值平移方法容易受到极端值的影响，另一方面，为了解决插值平移方法这一技术问题，目前工业界采用在插值之前进行滤波这一技术方案，插值之前进行滤波这一技术方案虽然能够解决插值平移方法这一技术问题，但也导致系统的性能取决于滤波器的性能，因此，采用在插值之前进行滤波这一技术方案并不能同时兼顾定位精确和系统滤波这两个要求。
针对上述应用场景，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
实施例一
请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种定位平移方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括步骤：
101、当检测到待定位装置由第一坐标系导航转换为第二定位坐标系导航时，计算待定位装置在第二定位坐标系中的第二定位坐标；
102、计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量；
103、计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差；
104、根据向量差计算权重；
105、根据权重修正第二定位坐标，并得到修正后的第二定位坐标。
本申请的定位平移方法，能够计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量，再计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差，最后基于向量差实现定位坐标的精确平移，因此，与现有技术相比，本申请能够避免坐标跳变问题，进而可提高定位系统的定位精确度和可靠度。另一方面，本申请在提高定位导精确度、可靠度的同时，也降低降低定位切换过程的计算复杂度，进而可提高定位系统的实时性和定位效率。
作为一种可选的实施方式，根据向量差计算权重，包括：
计算向量差的2-范数平方；
计算向量与向量差在各个方向的差的平方和；
根据2-范数平方及平方和计算权重。
示例性地，假设第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量为v1＝(a1,a2,…an),该向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差为v2＝(b1,b2,…bn)，则权重为：
其中，ai为v1中的某个元素，bi为v2中的某个元素，“weight”是权重。
在本可选的实施方式中，通过向量差的2-范数平方和向量与向量差在各个方向的差的平方和计算权重，能够避免坐标中的极端值产生的影响，进而本可选实施方式可进一步提高定位系统的定位导航的精确度和可靠度。
作为一种可选的实施方式，步骤：根据向量差计算权重，包括：
计算向量差的2-范数平方的倒数；
根据2-范数平方的倒数计算权重。
在本可选的实施方式中，通过向量差的2-范数平方的倒数计算权重，能够避免坐标中的极端值产生的影响，进而本可选实施方式可进一步提高定位系统的定位导航的精确度和可靠度。
作为一种可选的实施方式，步骤：根据权重修正第二定位坐标，包括：
以权重为移动距离，向量差的方向为移动方向修正第二定位坐标。
在本可选的实施方式中，以权重为移动距离，向量差的方向为移动方向修正第二定位坐标，能够得到待定位装置在第二定位坐标系中的真实坐标，从而进一步提高定位导航系统的定位精确度。
实施例二
请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种定位平移方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括步骤：
201、当检测到待定位装置由第一坐标系导航转换为第二定位坐标系导航时，计算待定位装置在第二定位坐标系中的第二定位坐标；
202、计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量；
203、计算待定位装置在第一坐标系中的第一定位坐标；
204、根据第一定位坐标计算待定位装置在第一坐标系中的移动向量；
205、计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差；
206、根据向量差计算权重；
207、根据权重修正第二定位坐标，并得到修正后的第二定位坐标。
在本可选的实施方式中，由于待定位装置在第一坐标系中的定位坐标相对稳定可靠，因此根据第一定位坐标计算待定位装置在第一坐标系中的移动向量也相对稳定可靠，进而可进一步提高定位导航系统的定位精确度和可靠度。
需要说明的是，对于步骤201、步骤202、步骤205、步骤206、步骤207的详细描述请参照本申请实施例一中的步骤101-步骤105的详细描述，在此不作赘述。
需要说明的是，步骤203和步骤204也可以在步骤201之前执行。
实施例三
请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种导航方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括步骤：
301、获取根据修正后的第二定位坐标，其中，修正后的第二定位坐标根据本申请的定位平移方法获得；
302、根据修正后的第二定位坐标导航待定位装置。
本申请的导航方法能够根据修正后的第二定位坐标，实现对待定位装置精确导航。与现有技术相比，本申请的导航方法具有导航实时性高，导航精度高的优点。
实施例四
请参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种定位平移装置的结构示意图。如图4所示，该定位平移装置包括：
检测模块401，用于检测到待定位装置是否由第一坐标系导航转换为第二定位坐标系导航；
第一计算模块402，用于计算待定位装置在第二定位坐标系中的第二定位坐标；
第二计算模块403，用于计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量；
第三计算模块404，用于计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差；
第四计算模块405，用于根据向量差计算权重；
修正模块406，用于根据权重修正第二定位坐标，并得到修正后的第二定位坐标。
本申请的定位装置通过执行定位平移方法，能够计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量，再计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差，最后基于向量差实现定位坐标的精确平移，因此，与现有技术相比，本申请能够避免坐标跳变问题，进而可提高定位系统的定位精确度和可靠度。另一方面，本申请在提高定位导精确度、可靠度的同时，也降低降低定位切换过程的计算复杂度，进而可提高定位系统的实时性和定位效率。
作为一种可选的实施方式，第四计算模块405执行根据向量差计算权重的具体方式为：
计算向量差的2-范数平方；
计算向量与向量差在各个方向的差的平方和；
根据2-范数平方及平方和计算权重。
示例性地，假设第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量为v1＝(a1,a2,…an),该向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差为v2＝(b1,b2,…bn)，则权重为：
其中，ai为v1中的某个元素，bi为v2中的某个元素，“weight”是权重。
在本可选的实施方式中，通过向量差的2-范数平方和向量与向量差在各个方向的差的平方和计算权重，能够避免坐标中的极端值产生的影响，进而本可选实施方式可进一步提高定位系统的定位导航的精确度和可靠度。
作为一种可选的实施方式，第四计算模块405执行根据向量差计算权重的具体方式为：
计算向量差的2-范数平方的倒数；
根据2-范数平方的倒数计算权重。
在本可选的实施方式中，通过向量差的2-范数平方的倒数计算权重，能够避免坐标中的极端值产生的影响，进而本可选实施方式可进一步提高定位系统的定位导航的精确度和可靠度。
作为一种可选的实施方式，修正模块406执行根据权重修正第二定位坐标的具体方式为：
以权重为移动距离，向量差的方向为移动方向修正第二定位坐标。
在本可选的实施方式中，以权重为移动距离，向量差的方向为移动方向修正第二定位坐标，能够得到待定位装置在第二定位坐标系中的真实坐标，从而进一步提高定位导航系统的定位精确度。
作为一种可选的方式，定位平移装置还包括第五计算模块和第六计算模块，其中：
第五计算模块，用于计算待定位装置在第一坐标系中的第一定位坐标；
第六计算模块，用于根据第一定位坐标计算待定位装置在第一坐标系中的移动向量。
在本可选的实施方式中，由于待定位装置在第一坐标系中的定位坐标相对稳定可靠，因此根据第一定位坐标计算待定位装置在第一坐标系中的移动向量也相对稳定可靠，进而可进一步提高定位导航系统的定位精确度和可靠度。
实施例五
请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种导航装置的结构示意图。如图5所示，该导航装置包括：
获取模块501，用于获取根据本申请的定位平移方法得到的修正后的第二定位坐标；
导航模块502，用于根据修正后的第二定位坐标导航待定位装置。
本申请实施例的导航装置通过执行本申请的导航方法，能够根据修正后的第二定位坐标，实现对待定位装置精确导航。与现有技术相比，本申请的导航方法具有导航实时性高，导航精度高的优点。
实施例六
请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种导航设备的结构示意图。如图6所示，该导航设备包括：
处理器602；以及
存储器601，配置用于存储机器可读指令，指令在由处理器602执行时，使得处理器602执行本申请实施例公开的定位平移方法和导航方法。
本申请实施例的导航设备通过执行定位平移方法和导航方法，能够计算第二定位坐标与待定位装置的当前坐标之间的向量，再计算向量与待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差，最后基于向量差实现定位坐标的精确平移，因此，与现有技术相比，本申请能够避免坐标跳变问题，进而可提高定位系统的定位精确度和可靠度。另一方面，本申请在提高定位导精确度、可靠度的同时，也降低降低定位切换过程的计算复杂度，进而可提高定位系统的实时性和定位效率。再一方面，本申请的导航设备具有导航实时性高，导航精度高的优点。
实施例七
本申请实施例公开一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行本申请公开的定位平移方法和导航方法。
本申请实施例的计算机存储介质通过执行定位平移方法和导航方法，能够计算所述第二定位坐标与所述待定位装置的当前坐标之间的向量，再计算所述向量与所述待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差，最后基于向量差实现定位坐标的精确平移，因此，与现有技术相比，本申请能够避免坐标跳变问题，进而可提高定位系统的定位精确度和可靠度。另一方面，本申请在提高定位导精确度、可靠度的同时，也降低降低定位切换过程的计算复杂度，进而可提高定位系统的实时性和定位效率。再一方面，本申请的计算机存储介质具有导航实时性高，导航精度高的优点。
在本申请所公开的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种定位平移方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到待定位装置由第一坐标系导航转换为第二定位坐标系导航时，计算所述待定位装置在所述第二定位坐标系中的第二定位坐标；
计算所述第二定位坐标与所述待定位装置的当前坐标之间的向量；
计算所述向量与所述待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差；
根据所述向量差计算权重；
根据所述权重修正所述第二定位坐标，并得到修正后的第二定位坐标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述向量与所述待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差之前，所述方法还包括：
计算所述待定位装置在所述第一坐标系中的第一定位坐标；
根据所述第一定位坐标计算所述待定位装置在所述第一坐标系中的所述移动向量。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述向量差计算权重，包括：
计算所述向量差的2-范数平方；
计算所述向量与所述向量差在各个方向的差的平方和；
根据所述2-范数平方及所述平方和计算所述权重。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述向量差计算权重，包括：
计算所述向量差的2-范数平方的倒数；
根据所述2-范数平方的倒数计算所述权重。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述权重修正所述第二定位坐标，包括：
以所述权重为移动距离，所述向量差的方向为移动方向修正所述第二定位坐标。
6.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：
获取根据如权利要求1-5任一项所述的方法得到的修正后的第二定位坐标；
根据所述修正后的第二定位坐标导航待定位装置。
7.一种基于向量差的定位平移装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于检测到待定位装置是否由第一坐标系导航转换为第二定位坐标系导航；
第一计算模块，用于计算所述待定位装置在所述第二定位坐标系中的第二定位坐标；
第二计算模块，用于计算所述第二定位坐标与所述待定位装置的当前坐标之间的向量；
第三计算模块，用于计算所述向量与所述待定位装置在第一坐标系中的移动向量之间的向量差；
第四计算模块，用于根据所述向量差计算权重；
修正模块，用于根据所述权重修正所述第二定位坐标，并得到修正后的第二定位坐标。
8.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取根据如权利要求1-5任一项所述的方法得到的修正后的第二定位坐标；
导航模块，用于根据所述修正后的第二定位坐标导航待定位装置。
9.一种导航设备，其特征在于，所述设备包括：
处理器；以及
存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-5任一项所述的定位平移方法及如权利要求6所述的导航方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-5任一项所述的定位平移方法及如权利要求6所述的导航方法。
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