CN113123022A - 一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置及其方法，利用负压吸附的方式固定袖克夫布料，综合使用工业相机和背光光源，对每一片待加工的袖克夫布料进行拍照检测测量；采用视觉算法计算袖克夫布料的中心坐标、尺寸、角度，提取边缘轮廓特征，智能、准确地生成新的缝纫加工轨迹数据，自动调整缝纫针距；根据袖克夫的尺寸自动调整模具组件的尺寸，也即调节两个侧模板的相对间距以符合袖克夫布料的宽度尺寸；通过本发明的装置和方法，减少对缝纫熟练工的依赖，保证袖克夫布料缝制的均匀性、美观性，为提高袖克夫布料缝制的自动化程度提供保障。
Description
技术领域
本发明涉及缝纫技术领域，具体来说，是一种袖克夫缝纫方法。
背景技术
目前，袖克夫的明线缝制操作主要以人工或半自动化靠模缝制和固定尺寸缝制为主，自动化水平较低，对操作工的技术要求是比较高，需要有经验丰富的操作工人来完成。在缝纫操作时，如果袖克夫的一致性不高，袖克夫明线缝制的质量往往受到前道工序的暗缝的精度、翻烫的效果、整烫定型过程中的变形、袖克夫本身的大小差异等因素的影响。然而，袖克夫又作为衬衣最重要的部件之一，对缝制的均匀度、美观度要求很高。布料的柔性和多样性，给袖克夫的检测和输送带来了很大的困难。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置及其方法，能够测量袖克夫布片的中心坐标、尺寸、边缘轮廓特征，以此自动规划缝制轨迹，为缝制的自动化水平提升提供新的技术保障。
本发明的目的是这样实现的：一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置，包括：
机座，其具有水平的工作平面，并在工作平面上依次分布有上料工位区域、缝纫工位区域、卸料工位区域；
横移导轨座，安装在机座上且沿上料工位区域、缝纫工位区域、卸料工位区域的排列方向水平延伸；
移动式压脚机构，其具有水平滑动连接横移导轨座的横移座，和自动升降地设置在横移座上的升降主座，所述升降主座在缝制时将袖克夫布料压在缝纫工位区域；
横移驱动机构，安装在横移导轨座一端并用于驱使横移座进行平移；
正对缝纫工位区域的、可进行自动位置调节的缝纫机；
正对上料工位区域的图像采集部件，其具有固定设置的相机支架，和安装在相机支架上的工业相机，所述工业相机的拍摄端处于上料工位区域的正上方且其拍摄范围覆盖整个袖克夫布料；
透明工作平台，其包括开设有若干流通孔的透明片，所述透明片的上表面与工作平面齐平并用于承载袖克夫布料；
负压吸风组件，其吸风端正对透明片的下表面并使流通孔产生负压以吸附袖克夫布料；
其中，所述移动式压脚机构还包括模具组件；
所述模具组件包括：
一个中间模板，在缝纫时压紧袖克夫布料的中间区域；
一对依据袖克夫布料的宽度自动调节间距的侧模板，两个侧模板在缝纫时分别压紧袖克夫布料的左右侧区域；
引导缝纫轨迹并容纳缝针活动穿过的轨迹引导孔，至少由上述两个侧模板和一个中间模板组合形成。
作为本发明的另一方面，提出了一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫方法，包括如下步骤：
S1、首先进行视觉图像标定：工业相机在视野中找到一个明亮圆形光点，选择该点记录为训练图像，选择抓取训练图像后进行训练并保存，此后该圆形亮点即为校准点，标定时每次使用自动捕捉的该圆形亮点的中心坐标进行和物理坐标进行匹配计算相机坐标和物理坐标的匹配关系，标定需要进行九次的重复拍照计算标定关系，操作完成以后即可完成一次工业相机视野内的像素点与实际物理坐标的对应关系，为后续的视觉系统工作提供基准参考；
S2、将袖克夫布料铺在透明片上，利用负压吸风组件吸附袖克夫布料，用工业相机对袖克夫布料进行拍照以进行图像采集操作；
S3、对采集的图像进行算法处理：其一、图像灰度化，将图像转换成灰度图；其二、设定二值化阀值，并二值化图像，提取图像区域；其三、图像分割单元，采集的图像中分割出其中待缝纫布料区域的部分；其四、计算袖克夫布料的中心、宽度、角度单元，并提取袖克夫布料的边缘轮廓特征，生成缝纫轨迹；
S4、根据图像处理完之后计算出袖克夫布料的中心坐标，移动式压脚机构的模具组件运动至待加工的袖克夫布料上方；
S5、根据计算出袖克夫布料的宽度数据，主驱动电机自动调整左右侧模板的间距，使模具组件的结构完全吻合待加工的袖克夫布料尺寸大小；
S6、根据图像处理的袖克夫布料的边缘轮廓数据集，生成缝纫轨迹；
S7、用模具组件压紧袖克夫布料，移动至缝纫机的缝针位置；
S8、利用缝纫机和/或移动式压脚机构的水平移动轨迹，合成缝纫轨迹。
本发明的有益效果在于：
利用负压吸附的方式固定袖克夫布料，综合使用工业相机和背光光源，对每一片待加工的袖克夫布料进行拍照检测测量；采用视觉算法计算袖克夫布料的中心坐标、尺寸、角度，提取边缘轮廓特征，智能、准确地生成新的缝纫加工轨迹数据，自动调整缝纫针距；根据袖克夫的尺寸自动调整模具组件的尺寸，也即调节两个侧模板的相对间距以符合袖克夫布料的宽度尺寸；通过本发明的装置和方法，减少对缝纫熟练工的依赖，保证袖克夫布料缝制的均匀性、美观性，为提高袖克夫布料缝制的自动化程度提供保障。
附图说明
图1是本发明的总装图。
图2是图像采集部件的示意图。
图3是吸风马达与吸风腔体的关系示意图。
图4是背光光源与透明片的关系示意图。
图5是袖克夫布料的图像处理方法示意图。
图6是移动式压脚机构的设置示意图。
图7是移动式压脚机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图1-7和具体实施例对本发明进一步说明。
如图1-7所示，一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置，包括：
机座9，其具有水平的工作平面9c，并在工作平面9c上依次分布有上料工位区域、缝纫工位区域、卸料工位区域；
横移导轨座4，安装在机座9上且沿上料工位区域、缝纫工位区域、卸料工位区域的排列方向水平延伸；
移动式压脚机构3，其具有水平滑动连接横移导轨座4的横移座301，和自动升降地设置在横移座301上的升降主座302(升降主座302可以由气缸或其他直线驱动机构驱动进行升降，此为公知设定)，升降主座302在缝制时将袖克夫布料7压在缝纫工位区域；
横移驱动机构5，可以是丝杠驱动机构、同步带驱动机构或其他直线驱动机构中的任意一种，安装在横移导轨座4一端并用于驱使横移座301进行X方向的平移；
正对缝纫工位区域的、可进行Y方向水平自动位置调节的缝纫机6；
正对上料工位区域的图像采集部件1，其具有固定设置的相机支架102，和安装在相机支架102上的工业相机101，工业相机101的拍摄端处于上料工位区域的正上方且其拍摄范围覆盖整个袖克夫布料7；
透明工作平台2，其包括开设有若干流通孔201a的透明片201，透明片201的上表面与工作平面9c齐平并用于承载袖克夫布料7；
负压吸风组件，其吸风端正对透明片201的下表面并使流通孔201a产生负压以吸附袖克夫布料7。
其中，移动式压脚机构3还包括模具组件；
所述模具组件包括：
一个中间模板312，在缝纫时压紧袖克夫布料7的中间区域；
一对依据袖克夫布料7的宽度自动调节间距的侧模板308，两个侧模板308在缝纫时分别压紧袖克夫布料7的左右侧区域；
引导缝纫轨迹并容纳缝针活动穿过的轨迹引导孔311，至少由上述两个侧模板308和一个中间模板312组合形成。
其中，如图2、3、4所示，上述机座9设有处于透明片201正下方的吸风腔体9a，透明片201盖住吸风腔体9a且其流通孔201a与吸风腔体9a连通，吸风腔体9a底部开设有与负压吸风组件对接的吸风口9b，在吸风腔体9a内安装有背光光源202，通过背光光源202照亮透明片201，使得透明片201的轮廓能够更加清晰地显示出来，以便工业相机101能够清晰地拍摄袖克夫布料7。
上述负压吸风组件包括吸风马达8，吸风马达8通过管道与吸风口9b接通；背光光源202上开设有上下贯通的负压吸风通道202a。
如图6、7所示，上述移动式压脚机构3还包括：
一对设于升降主座302上的侧升降气缸306，每个侧升降气缸306的动力输出侧安装有侧压紧座307，侧压紧座307下端安装侧模板308；
一个中间升降气缸309，其动力输出侧安装有中间压紧座310。
其中，中间压紧座310下端一侧具有构成轨迹引导孔311部分边缘的轨迹引导边310a。
如图7所示，上述移动式压脚机构3还包括主驱动电机303(步进电机，受控制系统控制)和中心轴304，主驱动电机303安装在升降主座302上，中心轴304旋转穿接升降主座302，每个侧升降气缸306均固定有螺母305，中心轴304具有旋向相反的两个配合螺纹段304a，两个侧升降气缸306的螺母305分别套设两个配合螺纹段304a；侧升降气缸306水平活动连接升降主座302。在调节两个侧模板308之间的间距时，由主驱动电机303输出旋转动力，驱使中心轴304旋转，同时，利用螺母305与配合螺纹段304a的螺纹配合，将中心轴304的旋转动作转化为螺母305和侧升降气缸306的平移动作，由于两个螺母305分别套设两个旋向相反的配合螺纹段304a，因此，在中心轴304进行旋转时，两个侧升降气缸306的平移方向始终相反，从而达到调节两侧模板308间距的目的。
在对袖克夫布料7进行图像识别时，袖克夫布料7处于透明片201的若干流通孔201a的分布区域中。
在工作平面9c的上料工位区域设有一对用于阻挡并定位袖克夫布料7的一侧长边的布料定位块10，每个布料定位块10均配置有安装在机座9中的移位驱动器11，布料定位块10安装在移位驱动器11的动力输出端并在移位驱动器11的控制下进行水平的、垂直于袖克夫布料7长度方向的移动动作。
本实施例提出的基于视觉检测处理的袖克夫缝纫方法在自动控制系统的控制下运作，其包括如下步骤：
S1、首先进行视觉图像标定：工业相机101在视野中找到一个明亮圆形光点，选择该点记录为训练图像，选择抓取训练图像后进行训练并保存，此后该圆形亮点即为校准点，标定时每次使用自动捕捉的该圆形亮点的中心坐标进行和物理坐标进行匹配计算相机坐标和物理坐标的匹配关系，标定需要进行九次的重复拍照计算标定关系，操作完成以后即可完成一次工业相机101视野内的像素点与实际物理坐标的对应关系，为后续的视觉系统工作提供基准参考；
S2、将袖克夫布料7铺在透明片201上，利用负压吸风组件吸附袖克夫布料7，用工业相机101对袖克夫布料7进行拍照以进行图像采集操作；
S3、对采集的图像进行算法处理：其一、图像灰度化，将图像转换成灰度图；其二、设定二值化阀值，并二值化图像，提取图像区域；其三、图像分割单元，采集的图像中分割出其中待缝纫布料区域的部分；其四、计算袖克夫布料7的中心、宽度、角度单元，并提取袖克夫布料7的边缘轮廓特征，生成缝纫轨迹；
S4、根据图像处理完之后计算出袖克夫布料7的中心坐标，移动式压脚机构3的模具组件运动至待加工的袖克夫布料7上方；
S5、根据计算出袖克夫布料7的宽度数据，主驱动电机303自动调整左右侧模板308的间距，使模具组件的结构完全吻合待加工的袖克夫布料7尺寸大小；
S6、根据图像处理的袖克夫布料7的边缘轮廓数据集，生成缝纫轨迹；
S7、用模具组件压紧袖克夫布料7，移动至缝纫机6的缝针位置；
S8、利用缝纫机6和/或移动式压脚机构3的水平移动轨迹，也即XY两个方向上的水平移动，合成缝纫轨迹，本实施例中，缝纫机6产生Y方向的移动，移动式压脚机构3在横移驱动机构5的驱使下产生X方向的移动，也可以是缝纫机6独立产生XY方向上的水平纵横运动，或者是移动式压脚机构3独立产生XY方向上的水平纵横运动，三种运动方式实质相同，直线移动方式的驱动方式可以是丝杆、气缸或其他方式，可根据情况灵活配置。
在步骤S3的第四分步中，如图5所示，计算袖克夫布料7的中心、宽度、角度单元的流程如下：1)扫描四周边缘直线，设定找线的方向从明到暗，找线的点个数，对比度阈值及像素过滤值；2)四条边缘直线产生四个的交点，截取四条线段；3)根据四个的交点，求出每个线段中点；4)左右中心相连成线，上下中心相连成线；5)线与线交点，即布料中心，提出中心点的像素坐标计算出该位置的物理坐标；6)根据左右中线连线的夹角，确定布料偏斜角度；7)计算左右中线连线线段的长度，推算出袖克夫布料7的宽度数据；
在步骤S3的第四分步中，提取袖克夫布料7的边缘轮廓特征的流程如下：1)对区域边缘腐蚀运算；2)提取区域边缘轮廓；3)拟合成直线和圆弧；4)计算边缘轮廓周长；5)根据针距计算缝纫点的个数n；6)根据缝纫点的个数n，平均计算出实际的针距；7)根据实际的针距计算出缝纫轨迹点的坐标数组。
以上是本发明的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本发明总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本发明要求保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置，包括：
机座(9)，其具有水平的工作平面(9c)，并在工作平面(9c)上依次分布有上料工位区域、缝纫工位区域、卸料工位区域；
横移导轨座(4)，安装在机座(9)上且沿上料工位区域、缝纫工位区域、卸料工位区域的排列方向水平延伸；
移动式压脚机构(3)，其具有水平滑动连接横移导轨座(4)的横移座(301)，和自动升降地设置在横移座(301)上的升降主座(302)，所述升降主座(302)在缝制时将袖克夫布料(7)压在缝纫工位区域；
横移驱动机构(5)，安装在横移导轨座(4)一端并用于驱使横移座(301)进行平移；
正对缝纫工位区域的、可进行自动位置调节的缝纫机(6)；
其特征在于，还包括：
正对上料工位区域的图像采集部件(1)，其具有固定设置的相机支架(102)，和安装在相机支架(102)上的工业相机(101)，所述工业相机(101)的拍摄端处于上料工位区域的正上方且其拍摄范围覆盖整个袖克夫布料(7)；
透明工作平台(2)，其包括开设有若干流通孔(201a)的透明片(201)，所述透明片(201)的上表面与工作平面(9c)齐平并用于承载袖克夫布料(7)；
负压吸风组件，其吸风端正对透明片(201)的下表面并使流通孔(201a)产生负压以吸附袖克夫布料(7)；
其中，所述移动式压脚机构(3)还包括模具组件；
所述模具组件包括：
一个中间模板(312)，在缝纫时压紧袖克夫布料(7)的中间区域；
一对依据袖克夫布料(7)的宽度自动调节间距的侧模板(308)，两个侧模板(308)在缝纫时分别压紧袖克夫布料(7)的左右侧区域；
引导缝纫轨迹并容纳缝针活动穿过的轨迹引导孔(311)，至少由上述两个侧模板(308)和一个中间模板(312)组合形成。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置，其特征在于：所述机座(9)设有处于透明片(201)正下方的吸风腔体(9a)，所述透明片(201)盖住吸风腔体(9a)且其流通孔(201a)与吸风腔体(9a)连通，所述吸风腔体(9a)底部开设有与负压吸风组件对接的吸风口(9b)，在所述吸风腔体(9a)内安装有背光光源(202)。
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置，其特征在于：所述负压吸风组件包括吸风马达(8)，所述吸风马达(8)通过管道与吸风口(9b)接通。
4.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置，其特征在于：所述背光光源(202)上开设有上下贯通的负压吸风通道(202a)。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置，其特征在于：所述移动式压脚机构(3)还包括：
一对设于升降主座(302)上的侧升降气缸(306)，每个侧升降气缸(306)的动力输出侧安装有侧压紧座(307)，所述侧压紧座(307)下端安装侧模板(308)；
一个中间升降气缸(309)，其动力输出侧安装有中间压紧座(310)；
其中，所述中间压紧座(310)下端一侧具有构成轨迹引导孔(311)部分边缘的轨迹引导边(310a)。
6.根据权利要求5所述的一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置，其特征在于：所述移动式压脚机构(3)还包括主驱动电机(303)和中心轴(304)，所述主驱动电机(303)安装在升降主座(302)上，所述中心轴(304)旋转穿接升降主座(302)，每个侧升降气缸(306)均固定有螺母(305)，所述中心轴(304)具有旋向相反的两个配合螺纹段(304a)，两个侧升降气缸(306)的螺母(305)分别套设两个配合螺纹段(304a)；所述侧升降气缸(306)水平活动连接升降主座(302)。
7.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置，其特征在于：在对袖克夫布料(7)进行图像识别时，袖克夫布料(7)处于所述透明片(201)的若干流通孔(201a)的分布区域中。
8.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫装置，其特征在于：在所述工作平面(9c)的上料工位区域设有一对用于阻挡并定位袖克夫布料(7)的一侧长边的布料定位块(10)，每个布料定位块(10)均配置有安装在机座(9)中的移位驱动器(11)，所述布料定位块(10)安装在移位驱动器(11)的动力输出端并在移位驱动器(11)的控制下进行水平的、垂直于袖克夫布料(7)长度方向的移动动作。
9.一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、首先进行视觉图像标定：工业相机(101)在视野中找到一个明亮圆形光点，选择该点记录为训练图像，选择抓取训练图像后进行训练并保存，此后该圆形亮点即为校准点，标定时每次使用自动捕捉的该圆形亮点的中心坐标进行和物理坐标进行匹配计算相机坐标和物理坐标的匹配关系，标定需要进行九次的重复拍照计算标定关系，操作完成以后即可完成一次工业相机(101)视野内的像素点与实际物理坐标的对应关系，为后续的视觉系统工作提供基准参考；
S2、将袖克夫布料(7)铺在透明片(201)上，利用负压吸风组件吸附袖克夫布料(7)，用工业相机(101)对袖克夫布料(7)进行拍照以进行图像采集操作；
S3、对采集的图像进行算法处理：其一、图像灰度化，将图像转换成灰度图；其二、设定二值化阀值，并二值化图像，提取图像区域；其三、图像分割单元，采集的图像中分割出其中待缝纫布料区域的部分；其四、计算袖克夫布料(7)的中心、宽度、角度单元，并提取袖克夫布料(7)的边缘轮廓特征，生成缝纫轨迹；
S4、根据图像处理完之后计算出袖克夫布料(7)的中心坐标，移动式压脚机构(3)的模具组件运动至待加工的袖克夫布料(7)上方；
S5、根据计算出袖克夫布料(7)的宽度数据，主驱动电机(303)自动调整左右侧模板(308)的间距，使模具组件的结构完全吻合待加工的袖克夫布料(7)尺寸大小；
S6、根据图像处理的袖克夫布料(7)的边缘轮廓数据集，生成缝纫轨迹；
S7、用模具组件压紧袖克夫布料(7)，移动至缝纫机(6)的缝针位置；
S8、利用缝纫机(6)和/或移动式压脚机构(3)的水平移动轨迹，合成缝纫轨迹。
10.根据权利要求9所述的一种基于视觉检测处理的袖克夫缝纫方法，其特征在于，在步骤S3的第四分步中，计算袖克夫布料(7)的中心、宽度、角度单元的流程如下：1)扫描四周边缘直线，设定找线的方向从明到暗，找线的点个数，对比度阈值及像素过滤值；2)四条边缘直线产生四个的交点，截取四条线段；3)根据四个的交点，求出每个线段中点；4)左右中心相连成线，上下中心相连成线；5)线与线交点，即布料中心，提出中心点的像素坐标计算出该位置的物理坐标；6)根据左右中线连线的夹角，确定布料偏斜角度；7)计算左右中线连线线段的长度，推算出袖克夫布料(7)的宽度数据；
在步骤S3的第四分步中，提取袖克夫布料(7)的边缘轮廓特征的流程如下：1)对区域边缘腐蚀运算；2)提取区域边缘轮廓；3)拟合成直线和圆弧；4)计算边缘轮廓周长；5)根据针距计算缝纫点的个数n；6)根据缝纫点的个数n，平均计算出实际的针距；7)根据实际的针距计算出缝纫轨迹点的坐标数组。
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