CN113119971A - 车辆制动的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆制动的方法及装置，涉及智能驾驶领域，以解决车辆紧急制动效果不好的问题。所述车辆制动的方法包括：获取车辆制动指令；根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径，所述目标制动路径为曲线制动路径；控制所述车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。本申请用于车辆制动。

Description

车辆制动的方法及装置

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆制动的方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，汽车的智能驾驶技术也越来越成熟。具有智能驾驶功能的汽车可以通过汽车自身安装的传感器系统，在汽车行驶过程中随时感应周围的环境，收集周围的环境信息，根据环境信息调整驾驶模式，还可以实现障碍物标识和动态物体追踪等功能。正是因为这些智能化的功能，汽车的智能驾驶技术给人们的生活带来了很大的便利，提升了人们的驾驶体验。

目前的智能驾驶技术中实现车辆的紧急制动的方法是，检测车辆行驶过程中的前方障碍物，当检测到当前时刻和车辆与前方障碍物预计发生碰撞的时刻之间的时长小于预设值时，则将减速请求发给底盘，由底盘控制车辆进行刹停。

但是上述紧急制动的方法存在紧急制动效果不好的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆制动的方法及装置，能够解决车辆紧急制动效果不好的问题。

第一方面，提供了一种车辆制动的方法，所述方法包括：

获取车辆制动指令；

根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径，所述目标制动路径为曲线制动路径；

控制所述车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。

第二方面，提供了一种车辆制动的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆制动指令；

路径规划模块，用于根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径，所述目标制动路径为曲线制动路径；

控制模块，用于控制所述车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。

第三方面，提供了一种车辆，包括；上述第二方面所述的一种车辆制动的装置。

在本申请实施例中，当车辆启动制动功能时，可以进行制动路径规划，得到一条曲线的目标制动路径，最后控制车辆根据所述目标制动路径进行制动。如此，车辆可以以一条较长的制动路径进行制动，因此即使在紧急制动的情况下也能有很好的制动效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例提供的一种车辆制动的方法的流程图。

图2是本申请实施例提供的一种目标制动路径规划的方法的流程图。

图3-4为本申请实施例提供的目标制动路径示意图。

图5是本申请实施例提供的另一种车辆制动的方法的流程图。

图6是本申请实施例提供的一种车辆制动的装置的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对相关技术中车辆紧急制动效果不好的问题，本申请提出一种车辆制动的方法，可以解决制动效果不好的问题。

本申请实施例提供的车辆制动的方法可以应用于自动驾驶领域。车辆可以是汽车、卡车、摩托车等。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

制动距离是衡量车辆的制动性能的关键性参数之一，它的意思就是车辆处于某一时速的情况下，从开始制动到车辆完全静止时，车辆所驶过的路程。虽然一方面制动距离越小，车辆的制动性能就越好。但是另一方面，当车辆行驶速度较快时，若追求制动距离短则会导致车辆制动时制动效果差，轮胎抱死打滑的问题。

为解决上述技术问题，本说明书实施例提供了一种车辆制动的方法，用于实现采用较长的曲线制动路径进行车辆制动，解决车辆行驶速度较快时因制动距离短导致的制动效果差，轮胎抱死打滑的问题。该方法的执行主体可以是通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器或控制器等。具体的，上述处理器或控制器包括车辆控制单元(Vehicle control unit，VCU)和/或电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等。

图1是本申请实施例提供的一种车辆制动的方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的车辆制动的方法可以包括：

步骤110，获取车辆制动指令。

可以理解的是，所述车辆制动指令为指示进行车辆制动的指令。当车辆检测到前方有障碍物或前方为悬崖、河流等无法通行的地方时，车辆内的处理器会发出制动指令，获取模块获取到到车辆制动指令后，则会通知其他模块进行制动。

步骤120，根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径，所述目标制动路径为曲线制动路径。

所述目标制动路径为车辆进行制动时的路径，在日常生活中，为了方便交通，往往会通过车道线将高速公路划分为多个车道，以供多辆车辆并行。车辆在行驶过程中一般会在同一车道持续行驶，除超车等情况外不会变更车道。故上述步骤中规划目标制动路径优先考虑为，在当前车辆所处的车道范围内规划目标制动路径。

步骤130，控制所述车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。

本申请实施例提供的车辆制动的方法，可以当车辆启动制动功能时，进行制动路径规划，得到一条曲线的目标制动路径，最后控制车辆根据所述目标制动路径进行制动。由于曲线的目标制动路径较长，因此即使在紧急制动的情况下也能有很好的制动效果。

同时，在车辆行驶速度较快的情况下，可以克服车辆行驶速度较快时，因制动距离短导致的制动效果差，轮胎抱死打滑的问题。

如上述，本申请实施例可以解决车辆行驶速度较快时因制动距离短导致的制动效果差，轮胎抱死打滑的问题。

因此，可选地，本申请实施例提供的一种车辆制动的方法还可以包括：检测所述车辆的速度是否大于第一预设阈值；

步骤120中的所述根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径包括：响应于所述车辆的速度大于所述第一预设阈值，根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径。

其中，所述车辆的速度为获取到车辆制动指令时车辆的速度，所述第一预设阈值可根据经验值进行设置。例如，车辆在速度为某数值时，车辆进行直线制动时恰好能在目标停止位置停止，且车辆没有发生轮胎抱死打滑；当速度超过该数值，车辆进行直线制动时，无法在目标停止位置停止和/或轮胎抱死打滑，则将该数值设置为所述预定阈值。

如上述分析可知，在车辆行驶速度较快时，可能会存在因制动距离短导致的制动效果差，轮胎抱死打滑的问题。故当车辆行驶速度较慢时，车辆可以采用直线制动的方法进行制动；当车辆行驶速度较快时，可采用本申请实施例中的目标制动路径进行制动。

其中，直线制动的方法可以包括：根据车辆与目标停止位置之间的距离和车辆当前的速度计算得到直线制动需要的加速度；控制车辆以所述加速度以车辆当前行驶方向沿直线进行制动。

如此，则可以在获取到车辆制动指令后，先检测车辆的速度是否大于第一预设阈值，若车辆的速度小于所述第一预设阈值，则控制车辆采用直线制动的方式进行制动；若车辆的速度大于所述第一预设阈值，则根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径，并控制车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。

图2是本申请实施例提供的一种目标制动路径规划的方法的流程图。

可选地，如图2所示，上述步骤120中的所述根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径还可以包括以下步骤：

步骤1210，响应于所述车辆制动指令，获取所述车辆的位置与目标停止位置之间的目标距离。

可以理解的是，所述车辆的位置为获取到车辆制动指令时车辆所在的位置。所述目标距离可以为所述车辆的质心到所述目标停止位置之间的直线距离，或者所述车辆的顶部到所述目标停止位置之间的直线距离。

步骤1220，基于所述目标距离，确定n组位置采样点；其中，所述n组位置采样点中的每一组位置采样点包括位于同一条直线上的m个位置采样点，n＞1，m＞1。

步骤1230，基于所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，得到多条潜在制动路径。

所述潜在制动路径为，基于所述n组位置采样点中的每一组位置采样点可能得到的制动路径。

步骤1240，从所述多条潜在制动路径中选取一条潜在制动路径作为目标制动路径。

当所述车辆处于具有车道的道路时，所述m个位置采样点可以位于车辆所在的车道内。所述车辆上可以设置有距离传感器，所述距离传感器可以测得所述车辆与所述车辆所在车道的两边的距离，基于所述距离确定所述m个位置采样点的采样范围，使所述m个位置采样点均位于所述车辆所在车道内。

可选地，所述车辆还可以处于不具有车道的平地上，此时可以在以所述车辆为中心的一定范围内选取m个位置采样点。

如此，基于所述目标距离，确定n组位置采样点则可以保证在获取到车辆制动指令时车辆所在的位置到目标停止位置之间进行取样，并进行路径规划，使所述车辆可以在目标停止位置停止。

可选地，步骤1240，从所述多条潜在制动路径中选取一条潜在制动路径作为目标制动路径可以包括：

从所述多条潜在制动路径中选取路径最长的一条潜在制动路径作为目标制动路径。

可以理解的是，选取路径最长的一条潜在制动路径作为目标制动路径可以保证车辆的制动路径足够长，从而取得最好的制动效果。

可选地，在步骤1230，基于所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，得到多条潜在制动路径之后，本申请实施例提供的目标制动路径规划的方法还可以包括：

检测所述车辆的速度是否小于第二预设阈值；响应于所述车辆的速度小于所述第二预设阈值，从所述多条潜在制动路径中选取路径长度大于预设长度的潜在制动路径中的任意一条作为目标制动路径。

其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。所述预设长度为，基于所述车辆的速度可以将车辆进行安全制动的长度。所述预设长度可以根据实验的方法得到，所述车辆的速度越大，所述预设长度越长。

可以理解的是，车辆的位置与目标停止位置之间的目标距离一定的情况下，车辆的制动路径越长，则所述制动路径的弯曲幅度可以越大；车辆的制动路径越短，则所述制动路径的弯曲幅度可以越小。

如此，在车辆的速度大于第一预设阈值且小于第二预设阈值的情况下，可以选取长度适中的制动路径作为目标制动路径，从而使得车辆的目标制动路径不会过分弯曲，增加了车辆行驶的安全性。

图3-4为本申请实施例提供的目标制动路径规划示意图。图3和图4提供了两条不同的制动路径。

可选地，在步骤1220，基于所述目标距离，确定n组位置采样点中可以包括：

获取所述车辆的速度；

基于所述车辆的速度，确定组采样间隔，其中，所述组采样间隔指示沿车道方向相邻两组位置采样点之间的距离，所述组采样间隔与所述车辆的速度成正比；

将所述目标距离按照所述组采样间隔进行划分，得到n组位置采样点。

可以理解的是，所述车辆的速度为获取到车辆制动指令时车辆的速度，所述组采样间隔为相邻两组位置采样点之间的距离(可参照图3-4中的l)。由于当车辆行驶速度较快，且车辆沿曲线制动路径行驶时需要进行转向，若所述组采样间隔过小，则可能存在一定危险。因此，所述组采样间隔可以根据车辆速度的大小进行设置。若获取到车辆制动指令时车辆的速度越大，所述组采样间隔可以设置的越大。

基于所述车辆的速度，确定组采样间隔，将所述目标距离按照所述组采样间隔进行划分，得到n组位置采样点，当车辆的速度越大时将所述组采样间隔设置的越大可以保证车辆制动时的安全性。

可选地，本申请实施例提供的一种车辆制动的方法中还可以包括：

基于所述车辆的速度，确定每一组位置采样点中的位置采样点数目m，其中，每一组位置采样点中的位置采样点数目m与所述车辆的速度成正比；

其中，m个位置采样点所在的直线与所述车道方向相垂直。

如此，则可以得到一个矩形的采样范围，在所述矩形的采样范围内规划路径会更加便于计算。

如图3-4所示，所述n组位置采样点中的每组m个位置采样点所在的直线与车道方向相垂直。

可选地，所述每组位置采样点内的位置采样点之间的间隔可以为固定间隔，也可以为不固定间隔。

每一组位置采样点中的位置采样点数目m越大，则可以得到更多的潜在制动路径，从而可能选取出路径更长的潜在制动路径作为目标制动路径。而车辆行驶的速度越快，越需要按照更长的制动路径进行制动才能恰好在目标停止位置停止。因此，所述每一组位置采样点中的位置采样点数目m可以根据车辆速度的大小进行设置。若获取到车辆制动指令时车辆的速度越大，所述每一组位置采样点中的位置采样点数目m可以设置的越大。

如此，可以增加潜在制动路径的数量，从而可能选取出路径更长的潜在制动路径作为目标制动路径。

可选地，步骤1230，基于所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，得到多条潜在制动路径可以包括：

针对所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，任意选取一个目标采样点，得到n个目标采样点；

将所述n个目标采样点按照顺序进行连接，得到一条潜在制动路径；

针对所述n组位置采样点，通过遍历所有可能的目标采样点组合并进行连接，得到多条潜在制动路径。

所述将所述n个目标采样点按照顺序进行连接，可以是按照从左至右的顺序连接，也可以是按照从右至左的顺序连接。每进行一次所述针对所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，任意选取一个目标采样点，得到n个目标采样点，则得到一组目标采样点组合，所述目标采样点组合即所述n个目标采样点的组合。

所述针对所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，任意选取一个目标采样点，得到n个目标采样点，也相当于在已选取的每组采样点中再次进行取样。

可选地，所述通过遍历所有可能的目标采样点组合并进行连接，得到多条潜在制动路径可以包括：

每得到一条潜在制动路径，则记录所述潜在制动路径，得到下一条潜在制动路径后则与上条潜在制动路径进行比较，若与上条潜在制动路径相同则丢弃，若与上条潜在制动路径不同则记录下来。直到每个采样点都被取到过，根据排列组合原理可计算知道最后可以得到mⁿ条不同的潜在制动路径。

可选地，针对所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，选取一个目标采样点时，可以采用随机取样的方法，也可以采用其他规则的取样方法。所述其他规则的方法例如：

在第1组采样点中选取第1组采样点中的第一个采样点；

在第2组采样点中选取第2组采样点中的第一个采样点；

在第3组采样点中选取第3组采样点中的第一个采样点；

......

在第n组采样点中选取第n组采样点中的第二个采样点。

此时，所述通过遍历所有可能的目标采样点组合并进行连接，得到多条潜在制动路径可以包括：

在第1组采样点中选取第1组采样点中的第一个采样点；

在第2组采样点中选取第2组采样点中的第一个采样点；

在第3组采样点中选取第3组采样点中的第一个采样点；

......

在第n组采样点中选取第n组采样点中的第二个采样点。

连接上述n各个采样点，得到一条制动路径，作为第一条潜在制动路径。

在第1组采样点中选取第1组采样点中的第一个采样点；

在第2组采样点中选取第2组采样点中的第一个采样点；

在第3组采样点中选取第3组采样点中的第一个采样点；

......

在第n组采样点中选取第n组采样点中的第三个采样点。

连接上述n各个采样点，得到一条制动路径，作为第二条潜在制动路径。

......

在第1组采样点中选取第1组采样点中的第一个采样点；

在第2组采样点中选取第2组采样点中的第一个采样点；

在第3组采样点中选取第3组采样点中的第一个采样点；

......

在第n组采样点中选取第n组采样点中的第m个采样点。

连接上述n各个采样点，得到一条制动路径，作为第m条潜在制动路径。

......

直到每个采样点都被取到过，最后可以得到mⁿ条不同的潜在制动路径。

可选地，本申请实施例提供的车辆制动的方法还可以包括：

检测所述车辆所在的目标车道内是否存在障碍物以及所述目标车道的相邻车道内是否存在障碍物；

响应于所述车辆所在的所述目标车道内存在障碍物，从至少一组位置采样点中去除与所述障碍物对应的至少一个采样点，并将剩下的采样点作为所述至少一组位置采样点中用于得到多条潜在制动路径的采样点；

响应于所述车辆所在的所述目标车道内不存在障碍物，且所述目标车道的相邻车道内存在障碍物，在所述车辆所在目标车道的宽度范围内选取m个位置采样点；

响应于所述车辆所在的所述目标车道内不存在障碍物，且所述目标车道的相邻车道内不存在障碍物，在沿垂直于所述目标车道方向的方向上的目标长度内选取m个位置采样点，所述目标长度大于所述车辆所在目标车道的宽度。

所述与所述障碍物对应的至少一个采样点可以理解为所述障碍物所在区域的采样点。从至少一组位置采样点中去除与所述障碍物对应的至少一个采样点，并根据剩下的采样点规划目标制动路径，则可在控制车辆按照目标制动路径行驶时避开障碍物，提高了车辆行驶的安全性。

如上述车辆在行驶过程中一般会在同一车道持续行驶，除超车等情况外不会变更车道。但是，当情况紧急时，若车辆当前所处车道的相邻车道没有障碍物，则在紧急制动时，可考虑在制动过程中占用相邻车道。所述障碍物可以包括静态障碍物和车辆等动态障碍物。

可以理解的是，当所述车辆所在的所述目标车道内不存在障碍物，且所述目标车道的相邻车道内不存在障碍物时，所述每组位置采样点中的部分采样点可以从所述相邻车道选取，且可以适当增加每组采样点的数量。如此，则获取更多的采样点，使可以在更大的采样范围内进一步选取路径更长的制动路径。

可选地，所述将所述n个目标采样点按照顺序进行连接，得到一条潜在制动路径时，可以采用三次样条插值的方法连接各采样点。

三次样条插值(Cubic Spline Interpolation)简称Spline插值，是通过一系列形值点的一条光滑曲线，数学上通过求解三弯矩方程组得出曲线函数组的过程。

设三次样条函数为y＝ax³+bx²+cx+d，a不等于0；a,b,c,d均为常数。

假设车辆当前所在位置为(x₀，y₀)，下一采样点位置为(x₁，y₁)。

将上述两个坐标点带入三次样条函数，得到：

y₀＝ax₀ ³+bx₀ ²+cx₀+d；

y₁＝ax₁ ³+bx₁ ²+cx₁+d。

根据曲线运动的特点可知，质点在某一时刻速度的大小等于质点所在位置处曲线的切线斜率(即一阶导数)，质点在某一时刻加速度的大小等于质点所在位置处曲线的二阶导数。

假设当前车辆的速度为v₀，加速度为a₀(a₀<0)，则得到：

v₀＝3ax₀ ²+2bx₀+c；

a₀＝6ax₀+2b。

联立四个方程则得到方程组：

y₀＝ax₀ ³+bx₀ ²+cx₀+d；

y₁＝ax₁ ³+bx₁ ²+cx₁+d；

v₀＝3ax₀ ²+2bx₀+c；

a₀＝6ax₀+2b。

根据上述方程组则可解得所述三次样条函数，即可得到所述潜在制动路径。

当然，除了采用三次样条插值的方法连接各采样点外，也可采用其他可行的方法连接各采样点，具体方法在此不做限定。

可选地，采用纯追踪算法(pure pursuit)也可以根据所述n个目标采样点得到一条潜在制动路径。

所述纯追踪算法可以对目标采样点进行追踪，控制车辆行驶时经过目标采样点，对所述n个采样点进行追踪则可以使车辆的行驶轨迹经过所述n个采样点，即得到一条潜在制动路径。

可选地，本申请实施例提供的车辆制动的方法还可以包括：

以固定周期重复进行目标制动路径规划，不断更新目标制动路径；

控制车辆根据当前状态对应的目标制动路径进行制动。

可选地，可以在上一次规划的目标制动路径中的采样点的预设范围内选取采样点，以重新进行目标制动路径规划。

如此，则每次重复进行目标制动路径规划时，无需每次都遍历所有的目标采样点组合，节约了规划目标制动路径的时间。

可以理解的是，车辆在行驶过程中，周围的环境是不断变化的，为了适应周围环境的变化，需不断重复进行制动路径规划，以得到适用于当前状态的制动路径。所述当前状态包括周围环境的状态。

如此，即使周围的环境不断变化，也可以保证得到一条安全的目标制动路径。

可选地，在控制车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动时，本申请实施例提供的车辆制动的方法还可以包括：

根据车辆当前的速度计算得到车辆在各采样点的速度，

控制车辆以所述在各采样点的速度按照规划的所述目标制动路径进行制动。

可以理解的是，所述车辆当前的速度为所述车辆获取到车辆制动指令时的速度。根据车辆当前所处的位置(获取到车辆制动指令时车辆所处的位置)与下一即将到达的采样点的位置，可以计算得到车辆与下一采样点之间的距离。并且，当前车辆的速度和加速度是已知的，根据物理学的运动方面的原理，则可以计算得到车辆到达下一采样点的速度。以此类推，则可以得到车辆在每个采样点的速度。

例如，为了便于计算，可根据车辆所在车道建立平面直角坐标系。假设当前车辆的速度为v₀，加速度为a₀(a₀<0)，此时车辆处于匀减速运动状态，车辆与下一采样点之间的距离为s，下一采样点的速度为v₁，车辆当前所在位置为(x₀，y₀)，下一采样点位置为(x₁，y₁)。根据物理学中，匀减速运动的原理，可知：

所述速度为矢量，即所述速度包括速度的大小和速度的方向，各采样点的速度的方向为所述目标制动路径曲线在各采样点的切线方向。所述v₁的方向为所述目标制动路径的曲线在(x₁，y₁)这一点的切线方向。

最后，还可以控制车辆以计算得到的各采样点的速度大小朝各采样点的速度方向按照所述目标制动路径进行制动。

可以理解的是，除所述目标制动路径上的所述各采样点的速度外，所述目标制动路径的曲线上的任意一点的速度都可参照上述实例中的方法计算出来。即所述目标制动路径的曲线上的任意一点的位置可以为(x₁，y₁)，速度为v₁，所述任意一点的上一点的位置为(x₀，y₀)，上述两点之间的距离为s，则

所述v₁的方向为所述目标制动路径的曲线在(x₁，y₁)这一点的切线方向。

具体地，为了使车辆可以按照规划的所述目标制动路径更好地进行制动，除各采样点的速度外，还可以计算出车辆在所述目标制动路径曲线上的各点的速度，所述各点的数量大于所述目标制动路径中的采样点的数量，所述目标制动路径的曲线上的任意一点的速度都可经过计算得到。如此，则可提供足够多的速度信息和位置信息(所述目标制动路径曲线上的点的位置)以进行车辆的速度控制。

最后，则可控制车辆以所述目标制动路径中各点的速度大小朝各点的速度方向按照所述目标制动路径进行制动。

可选地，步骤1240，从所述多条潜在制动路径中选取一条潜在制动路径作为目标制动路径还可以包括：

针对所述多条潜在制动路径中的一条指定制动路径：

获取所述指定制动路径上的最后一个位置采样点的速度，所述最后一个位置采样点为所述指定制动路径上离所述目标停止位置最近的采样点；

响应于所述最后一个位置采样点的速度为零，将所述指定制动路径作为所述目标制动路径；

或者，从所述多条潜在制动路径中选取路径最长的一条潜在制动路径作为目标制动路径。

可以理解的是，所述多条潜在制动路径中的一条指定制动路径可以是所述多条潜在制动路径中的任意一条潜在制动路径，所述指定制动路径上的最后一个位置采样点可以是所述指定制动路径中离目标停止位置最近的一个位置采样点(如图4中的A点)。所述最后一个位置采样点的速度为零则表示按照该路径行驶可以顺利完成车辆的制动，即车辆在所述路径终点可以完全暂停。

可选地，步骤1240，从所述多条潜在制动路径中选取一条潜在制动路径作为目标制动路径还可以包括：

判断所述多条潜在制动路径中是否有路径终点的速度为零的潜在制动路径；

若所述多条潜在制动路径中有路径终点的速度为零的潜在制动路径，则从所述多条潜在制动路径中筛选出路径终点的速度为零的潜在制动路径；

从所述路径终点的速度为零的潜在制动路径中选取路径长度最短的一条潜在制动路径作为目标制动路径。

所述路径终点则相当于上述路径上的最后一个位置采样点。可以理解的是，车辆的位置与目标停止位置之间的目标距离一定的情况下，车辆的制动路径越长，则所述制动路径的弯曲幅度可以越大；车辆的制动路径越短，则所述制动路径的弯曲幅度可以越小。

如此，则可在多条可以顺利完成车辆的制动的潜在制动路径中选择出弯曲幅度最小的制动路径作为目标制动路径，从而使得按照所述目标制动路径行驶既可以顺利地完成车辆的制动，还可以提高乘客的舒适性。

可选地，所述判断所述多条潜在制动路径中是否有路径终点的速度为零的潜在制动路径之后还可以包括：

若所述多条潜在制动路径中没有路径终点的速度为零的潜在制动路径，则从所述多条潜在制动路径中选取一条路径长度最长的潜在制动路径作为目标制动路径。

需说明的是，所述速度为零表示速度的大小为零。

如此，则可以在无法完全保证车辆完成制动的情况下，选择制动效果相对更好的路径作为目标制动路径。

可选地，在完成目标制动路径的选取后，还可以使用车辆的动力学/运动学模型校验目标制动路径是否可以追踪，即车辆是否可以按照目标制动路径行驶，所述模型可由可以校验目标制动路径是否可以追踪的算法训练得到；如果校验失败，则将此目标制动路径排除后重新按上述确定目标路径的方法中的任意一种方法，再次确定目标制动路径。

同时，本申请实施例提供的车辆制动的方法与相关技术中的紧急制动方法在控制车辆制动时存在明显差异，由于本申请实施例提供的车辆制动方法中的所述目标制动路径为曲线路径，因此本申请实施例提供的车辆制动的方法中在进行制动时，可以控制车辆的方向，使车辆延曲线的目标制动路径进行制动，制动路径较长。而相关技术中，一般是延车辆当前行驶方向进行直线制动，无法控制车辆的行驶方向。

图5是本申请实施例提供的另一种车辆制动的方法的流程图。如图5所示，本申请实施例提供的车辆制动的方法可以包括以下步骤：

步骤501，获取车辆制动指令。

步骤502，检测所述车辆的速度是否大于第一预设阈值。

步骤503，当车辆的速度大于所述第一预设阈值时，响应于所述车辆制动指令，获取所述车辆的位置与目标停止位置之间的目标距离和车辆的速度。

步骤504，基于所述车辆的速度，确定组采样间隔，其中，所述组采样间隔指示沿车道方向相邻两组位置采样点之间的距离。

步骤505，将所述目标距离按照所述组采样间隔进行划分，得到n组位置采样点，其中，所述n组位置采样点中的每一组位置采样点包括位于同一条直线上的m个位置采样点，n＞1，m＞1。

步骤506，针对所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，任意选取一个目标采样点，得到n个目标采样点。

步骤507，将所述n个目标采样点按照顺序进行连接，得到一条潜在制动路径。

步骤508，遍历所有可能的目标采样点组合并进行连接，得到多条潜在制动路径。

步骤509，从所述多条潜在制动路径中选取路径最长的一条潜在制动路径作为目标制动路径。

步骤510，控制所述车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。

通过本申请实施例提供的车辆制动的方法，当车辆检测到前方有障碍物或其他情况时，获取到车辆制动指令之后可以首先检测车辆当前当前速度是否大于第一预设阈值。若车辆当前速度小于第一预设阈值，则控制车辆进行直线制动。若车辆当前速度大于第一预设阈值，则进行目标制动路径规划，得到多条潜在制动路径。最后，从所述多条潜在制动路径中选取路径最长的制动路径确定为目标制动路径，并控制车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。如此，本申请实施例中的车辆可以以一条路径较长的路径进行制动，在较长的路径内实现车辆制动，解决了车辆行驶速度较快时，因制动距离短导致的制动效果差，轮胎抱死打滑的问题。

图6是本申请实施例提供的一种车辆制动的装置的结构框图。如图6所示，本申请实施例提供一种车辆制动的装置600，包括获取模块601、路径规划模块602和控制模块603。

其中，所述获取模块601，用于获取车辆制动指令。

所述路径规划模块602，用于所述车辆制动指令，规划目标制动路径，所述目标制动路径为曲线制动路径。

所述控制模块603，用于控制所述车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。

可选地，本申请实施例提供的一种车辆制动的装置还可以包括检测模块604。所述检测模块604，可以用于检测所述车辆的速度是否大于第一预设阈值。

所述路径规划模块602，具体可以用于响应于所述车辆的速度大于所述第一预设阈值，根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径。

可选地，所述路径规划模块602，可以包括获取单元和确定单元。所述获取单元可以用于，响应于所述车辆制动指令，获取所述车辆的位置与目标停止位置之间的目标距离。所述确定单元可以用于基于所述目标距离，确定n组位置采样点；其中，所述n组位置采样点中的每一组位置采样点包括位于同一条直线上的m个位置采样点，n＞1，m＞1和基于所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，得到多条潜在制动路径；从所述多条潜在制动路径中选取一条潜在制动路径作为目标制动路径。

可选地，所述路径规划模块602中的确定单元，具体可以用于获取所述车辆的速度；基于所述车辆的速度，确定组采样间隔，其中，所述组采样间隔指示沿车道方向相邻两组位置采样点之间的距离，所述组采样间隔与所述车辆的速度成正比；将所述目标距离按照所述组采样间隔进行划分，得到n组位置采样点。

可选地，所述确定单元，还可以具体用于基于所述车辆的速度，确定每一组位置采样点中的位置采样点数目m，其中，每一组位置采样点中的位置采样点数目m与所述车辆的速度成正比；其中，m个位置采样点所在的直线与所述车道方向相垂直。

可选地，所述确定单元在基于所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，得到多条潜在制动路径时，具体用于针对所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，任意选取一个目标采样点，得到n个目标采样点；将所述n个目标采样点按照顺序进行连接，得到一条潜在制动路径；针对所述n组位置采样点，通过遍历所有可能的目标采样点组合并进行连接，得到多条潜在制动路径。

可选地，所述检测模块604，还可以用于检测所述车辆所在的目标车道内是否存在障碍物以及所述目标车道的相邻车道内是否存在障碍物。所述确定单元还用于，响应于所述车辆所在的所述目标车道内存在障碍物，从至少一组位置采样点中去除与所述障碍物对应的至少一个采样点，并将剩下的采样点作为所述至少一组位置采样点中用于得到多条潜在制动路径的采样点；响应于所述车辆所在的所述目标车道内不存在障碍物，且所述目标车道的相邻车道内存在障碍物，在所述车辆所在目标车道的宽度范围内选取m个位置采样点；响应于所述车辆所在的所述目标车道内不存在障碍物，且所述目标车道的相邻车道内不存在障碍物，在沿垂直于所述目标车道方向的方向上的目标长度内选取m个位置采样点，所述目标长度大于所述车辆所在目标车道的宽度。

可选地，所述确定单元在从所述多条潜在制动路径中选取一条潜在制动路径作为目标制动路径时，具体可以用于针对所述多条潜在制动路径中的一条指定制动路径：获取所述指定制动路径上的最后一个位置采样点的速度，所述最后一个位置采样点为所述指定制动路径上离所述目标停止位置最近的采样点；响应于所述最后一个位置采样点的速度为零，将所述指定制动路径作为所述目标制动路径；或者，从所述多条潜在制动路径中选取路径最长的一条潜在制动路径作为目标制动路径。

需了解的是，上文描述的车辆制动的方法可应用于本申请实施例提供的车辆制动的装置，故而这里针对车辆制动的装置的内容可参照上文方法部分的描述。

可选地，本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述车辆制动的装置。

本申请实施例还可提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储计算机指令，当所述计算机指令被所述处理器执行时可以实施本申请实施例提供的任一种车辆制动的方法。

本申请实施例还可提供一种存储介质，所述存储介质可以是非临时性存储介质，所述存储介质上存储计算机指令。当所述计算机指令被执行时可以实施本申请实施例提供的任一种车辆制动的方法。

举例而言，在所述计算机指令被执行时可以实现如下过程：获取车辆制动指令；根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径，所述目标制动路径为曲线制动路径；控制所述车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。

通过以上的实施方式的描述，本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种车辆制动的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆制动指令；

根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径，所述目标制动路径为曲线制动路径；

控制所述车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述车辆的速度是否大于第一预设阈值；

所述根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径包括：

响应于所述车辆的速度大于所述第一预设阈值，根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径包括：

响应于所述车辆制动指令，获取所述车辆的位置与目标停止位置之间的目标距离；

基于所述目标距离，确定n组位置采样点；其中，所述n组位置采样点中的每一组位置采样点包括位于同一条直线上的m个位置采样点，n＞1，m＞1；

基于所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，得到多条潜在制动路径；

从所述多条潜在制动路径中选取一条潜在制动路径作为目标制动路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标距离，确定n组位置采样点包括：

获取所述车辆的速度；

基于所述车辆的速度，确定组采样间隔，其中，所述组采样间隔指示沿车道方向相邻两组位置采样点之间的距离，所述组采样间隔与所述车辆的速度成正比；

将所述目标距离按照所述组采样间隔进行划分，得到n组位置采样点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述车辆的速度，确定每一组位置采样点中的位置采样点数目m，其中，每一组位置采样点中的位置采样点数目m与所述车辆的速度成正比；

其中，m个位置采样点所在的直线与所述车道方向相垂直。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，得到多条潜在制动路径包括：

针对所述n组位置采样点中的每一组位置采样点，任意选取一个目标采样点，得到n个目标采样点；

将所述n个目标采样点按照顺序进行连接，得到一条潜在制动路径；

针对所述n组位置采样点，通过遍历所有可能的目标采样点组合并进行连接，得到多条潜在制动路径。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述车辆所在的目标车道内是否存在障碍物以及所述目标车道的相邻车道内是否存在障碍物；

响应于所述车辆所在的所述目标车道内存在障碍物，从至少一组位置采样点中去除与所述障碍物对应的至少一个采样点，并将剩下的采样点作为所述至少一组位置采样点中用于得到多条潜在制动路径的采样点；

响应于所述车辆所在的所述目标车道内不存在障碍物，且所述目标车道的相邻车道内存在障碍物，在所述车辆所在目标车道的宽度范围内选取m个位置采样点；

响应于所述车辆所在的所述目标车道内不存在障碍物，且所述目标车道的相邻车道内不存在障碍物，在沿垂直于所述目标车道方向的方向上的目标长度内选取m个位置采样点，所述目标长度大于所述车辆所在目标车道的宽度。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多条潜在制动路径中选取一条潜在制动路径作为目标制动路径包括：

针对所述多条潜在制动路径中的一条指定制动路径：

获取所述指定制动路径上的最后一个位置采样点的速度，所述最后一个位置采样点为所述指定制动路径上离所述目标停止位置最近的采样点；

响应于所述最后一个位置采样点的速度为零，将所述指定制动路径作为所述目标制动路径；

或者，从所述多条潜在制动路径中选取路径最长的一条潜在制动路径作为目标制动路径。

9.一种车辆制动的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆制动指令；

路径规划模块，用于根据所述车辆制动指令，规划目标制动路径，所述目标制动路径为曲线制动路径；

控制模块，用于控制所述车辆按照规划的所述目标制动路径进行制动。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求9所述的车辆制动的装置。

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