CN113119093A

CN113119093A - 一种自动焊割机器人

Info

Publication number: CN113119093A
Application number: CN202110385398.5A
Authority: CN
Inventors: 张敬磊; 张敬龙
Original assignee: Xinxiang Yinxing Mechanical Equipment Co ltd
Current assignee: Xinxiang Yinxing Mechanical Equipment Co ltd
Priority date: 2021-04-10
Filing date: 2021-04-10
Publication date: 2021-07-16

Abstract

本发明公开了一种自动焊割机器人，包括底座，所述底座的上表面设有转动连接的转动座，转动座的上表面通过螺栓连接有一轴电机，一轴电机的输出轴端部与RV减速机一的输入端连接，RV减速机一设置在转动座的下表面，所述RV减速机一输出端通过螺栓与底座的内部底面连接，转动座的上端两侧分别设有二轴电机和RV减速机二，二轴电机的输出轴与RV减速机二的输入轴连接，RV减速机二的输出轴通过螺栓连接有大臂，通过活动块和一轴定位块一可以对转动座进行限定，以此来防止转动座转动角度过大将电线扭断，通过六个电机可以带动机器人进行工件，使得调节更全面，使得焊割更快速，能够调节到最大切割角度，使用更加灵活，为人们提供了方便。

Description

一种自动焊割机器人

技术领域

本发明涉及焊割机器人技术领域，具体为一种自动焊割机器人。

背景技术

着人力成本的上升，传统劳动密集型制造业生产成本急速攀升，越来越多的企业开始引入工业机器人来替换人工来降低成本，特别是在机械加工中，需要进行焊接和切割，但是现有的机器人结构复杂，只能做到三轴转动来对角度调节，因此一些极限角度不能调节，灵活性能差，不能满足人们的需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种自动焊割机器人，通过六个电机可以带动机器人进行工件，使得调节更全面，使得焊割更快速，能够调节到最大切割角度，使用更加灵活，为人们提供了方便，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动焊割机器人，包括底座，所述底座的上表面设有转动连接的转动座，转动座的上表面通过螺栓连接有一轴电机，一轴电机的输出轴端部与RV减速机一的输入端连接，RV减速机一设置在转动座的下表面，所述RV减速机一输出端通过螺栓与底座的内部底面连接，所述转动座的上端两侧分别设有二轴电机和RV减速机二，二轴电机的输出轴与RV减速机二的输入轴连接，RV减速机二的输出轴通过螺栓连接有大臂，大臂的一侧通过螺栓连接有大臂板，所述大臂的上端一侧设有转动连接的电机座，电机座的下端设有三轴电机和RV减速机三，所述三轴电机的输出轴与RV减速机三的输入轴连接，RV减速机三的输出端与大臂连接，RV减速机三的输出端与大臂之间设有轴垫板，所述电机座的内部一端谐波减速机一，且电机座上设有四轴电机，四轴电机的输出轴和谐波减速机一的输入端上均设有皮带轮一，两个皮带轮一之间设有皮带一，谐波减速机一的输出端通过螺栓连接有手腕体，所述手腕体远离与谐波减速机连接一端上下两侧设有均设有一个支撑套，支撑套之间设有手腕连接体，手腕连接体通过轴承与支撑套连接，手腕体的下端设有五轴电机和谐波减速机二，所述五轴电机的输出端和谐波减速机二的输入端均设有一个皮带轮二，两个皮带轮二之间设有皮带二，所述谐波减速机二的输出端与手腕连接体的下表面连接，所述手腕连接体的一端设有手腕连接盖体，手腕连接盖体的一侧通过螺栓连接有谐波减速机三，手腕连接体的内部设有带动谐波减速机三转动的六轴电机，谐波减速机三的输出端通过螺栓连接有末端法兰。

进一步的，所述底座的上表面一侧设有一轴定位块一，一轴定位块一的上端通过螺栓连接有一轴活动块，通过活动块和一轴定位块一可以对转动座进行限定，以此来防止转动座转动角度过大将电线扭断。

进一步的，所述转动座上设有与一轴定位块一对应的转座撞块，且转动座的一侧设有转座盖板，通过转座盖板可以对转动座下端封闭，使得密封效果更好。

进一步的，所述电机座上设有对四轴电机防护的防护盖，通过防护盖可以对四轴电机进行防护。

进一步的，所述手腕体的一端侧面设有手腕体侧盖，手腕体侧盖通过螺栓与手腕体连接，通过手腕体侧盖可以对手腕连接体连接处进行防护。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本自动焊割机器人，通过活动块和一轴定位块一可以对转动座进行限定，以此来防止转动座转动角度过大将电线扭断，通过六个电机可以带动机器人进行工件，使得调节更全面，使得焊割更快速，能够调节到最大切割角度，使用更加灵活，为人们提供了方便。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明底座剖面结构示意图；

图3为本发明大臂剖面结构示意图；

图4为本发明手腕体剖面结构示意图。

图中：1底座、2转动座、3一轴电机、4 RV减速机一、5二轴电机、6 RV减速机二、7大臂、8大臂板、9电机座、10三轴电机、11 RV减速机三、12轴垫板、13谐波减速机一、14手腕体、15手腕连接体、16支撑套、17五轴电机、18谐波减速机二、20手腕连接盖体、21六轴电机、22末端法兰、23一轴定位块一、24一轴活动块、25转座撞块、26转座盖板、27手腕体侧盖、28防护盖、29四轴电机、30谐波减速机三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种自动焊割机器人，包括底座1，底座1的上表面设有转动连接的转动座2，转动座2的上表面通过螺栓连接有一轴电机3，一轴电机3的输出轴端部与RV减速机一4的输入端连接，RV减速机一4设置在转动座2的下表面，RV减速机一4输出端通过螺栓与底座1的内部底面连接，转动座2的上端两侧分别设有二轴电机5和RV减速机二6，二轴电机5的输出轴与RV减速机二6的输入轴连接，RV减速机二6的输出轴通过螺栓连接有大臂7，大臂7的一侧通过螺栓连接有大臂板8，大臂7的上端一侧设有转动连接的电机座9，电机座9的下端设有三轴电机10和RV减速机三11，三轴电机10的输出轴与RV减速机三11的输入轴连接，RV减速机三11的输出端与大臂7连接，RV减速机三11的输出端与大臂7之间设有轴垫板12，电机座9的内部一端谐波减速机一13，且电机座9上设有四轴电机29，四轴电机29的输出轴和谐波减速机一13的输入端上均设有皮带轮一，两个皮带轮一之间设有皮带一，谐波减速机一13的输出端通过螺栓连接有手腕体14，手腕体14远离与谐波减速机13连接一端上下两侧设有均设有一个支撑套16，支撑套16之间设有手腕连接体15，手腕连接体15通过轴承与支撑套16连接，手腕体14的下端设有五轴电机17和谐波减速机二18，五轴电机17的输出端和谐波减速机二18的输入端均设有一个皮带轮二，两个皮带轮二之间设有皮带二，谐波减速机二18的输出端与手腕连接体15的下表面连接，手腕连接体15的一端设有手腕连接盖体19，手腕连接盖体19的一侧通过螺栓连接有谐波减速机三30，手腕连接体15的内部设有带动谐波减速机三30转动的六轴电机21，谐波减速机三30的输出端通过螺栓连接有末端法兰22，底座1的上表面一侧设有一轴定位块一23，一轴定位块一23的上端通过螺栓连接有一轴活动块24，通过活动块24和一轴定位块一23可以对转动座2进行限定，以此来防止转动座2转动角度过大将电线扭断，转动座2上设有与一轴定位块一23对应的转座撞块25，且转动座2的一侧设有转座盖板26，通过转座盖板26可以对转动座2下端封闭，使得密封效果更好，电机座9上设有对四轴电机29防护的防护盖28，通过防护盖28可以对四轴电机29进行防护，手腕体14的一端侧面设有手腕体侧盖27，手腕体侧盖27通过螺栓与手腕体14连接，通过手腕体侧盖27可以对手腕连接体15连接处进行防护，通过六个电机可以带动机器人进行工件，使得调节更全面，使得焊割更快速，能够调节到最大切割角度，使用更加灵活，为人们提供了方便。

在使用时：首先通过底座1可以对装置进行安装，并且通过一轴电机3可以带动RV减速机一4转动，通过RV减速机一4可以带动转动座2与底座1发生相对转动，以此进行水平调节，通过活动块24和一轴定位块一23可以对转动座2进行限定，以此来防止转动座2转动角度过大将电线扭断，通过二轴电机5可以带动RV减速机二6转动，通过RV减速机二6可以带动大臂7转动，通过三轴电机10可以带动RV减速机三11转动，通过RV减速机三11可以带动电机座9与大臂7相对转动，通过四轴电机29可以带动谐波减速机一13转动，通过谐波减速机一13可以带动手腕体14转动，通过五轴电机17可以带动谐波减速机二18转动，通过谐波减速机二18可以带动手腕连接体15水平转动，通过六轴电机21可以带动谐波减速机三30转动，通过谐波减速机三30可以带动末端法兰22转动，使用更灵活。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种自动焊割机器人，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的上表面设有转动连接的转动座（2），转动座（2）的上表面通过螺栓连接有一轴电机（3），一轴电机（3）的输出轴端部与RV减速机一（4）的输入端连接，RV减速机一（4）设置在转动座（2）的下表面，所述RV减速机一（4）输出端通过螺栓与底座（1）的内部底面连接，所述转动座（2）的上端两侧分别设有二轴电机（5）和RV减速机二（6），二轴电机（5）的输出轴与RV减速机二（6）的输入轴连接，RV减速机二（6）的输出轴通过螺栓连接有大臂（7），大臂（7）的一侧通过螺栓连接有大臂板（8），所述大臂（7）的上端一侧设有转动连接的电机座（9），电机座（9）的下端设有三轴电机（10）和RV减速机三（11），所述三轴电机（10）的输出轴与RV减速机三（11）的输入轴连接，RV减速机三（11）的输出端与大臂（7）连接，RV减速机三（11）的输出端与大臂（7）之间设有轴垫板（12），所述电机座（9）的内部一端谐波减速机一（13），且电机座（9）上设有四轴电机（29），四轴电机（29）的输出轴和谐波减速机一（13）的输入端上均设有皮带轮一，两个皮带轮一之间设有皮带一，谐波减速机一（13）的输出端通过螺栓连接有手腕体（14），所述手腕体（14）远离与谐波减速机（13）连接一端上下两侧设有均设有一个支撑套（16），支撑套（16）之间设有手腕连接体（15），手腕连接体（15）通过轴承与支撑套（16）连接，手腕体（14）的下端设有五轴电机（17）和谐波减速机二（18），所述五轴电机（17）的输出端和谐波减速机二（18）的输入端均设有一个皮带轮二，两个皮带轮二之间设有皮带二，所述谐波减速机二（18）的输出端与手腕连接体（15）的下表面连接，所述手腕连接体（15）的一端设有手腕连接盖体（19），手腕连接盖体（19）的一侧通过螺栓连接有谐波减速机三（30），手腕连接体（15）的内部设有带动谐波减速机三（30）转动的六轴电机（21），谐波减速机三（30）的输出端通过螺栓连接有末端法兰（22）。

2.根据权利要求1所述的一种自动焊割机器人，其特征在于：所述底座（1）的上表面一侧设有一轴定位块一（23），一轴定位块一（23）的上端通过螺栓连接有一轴活动块（24）。

3.根据权利要求2所述的一种自动焊割机器人，其特征在于：所述转动座（2）上设有与一轴定位块一（23）对应的转座撞块（25），且转动座（2）的一侧设有转座盖板（26）。

4.根据权利要求1所述的一种自动焊割机器人，其特征在于：所述电机座（9）上设有对四轴电机（29）防护的防护盖（28）。

5.根据权利要求1所述的一种自动焊割机器人，其特征在于：所述手腕体（14）的一端侧面设有手腕体侧盖（27），手腕体侧盖（27）通过螺栓与手腕体（14）连接。