CN113114033A - 用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置及控制方法，其装置包括牵引变压器T、滤波电感L₁、滤波电感L₂、单相整流模块、支撑电容C_d、二次纹波抑制装置APF、三相逆变器、三相电机M和数字控制器；本发明提供的用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置用有源二次纹波抑制装置APF，替代了传统的LC无源滤波装置，通过开关管将滤波电感L_cs和滤波电容C_cs与直流侧进行隔离，隔绝了滤波电容上脉动的功率对直流侧的影响，减小了滤波电感L_cs和滤波电容C_cs所需的参数。

Description

用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置及控制方法

技术领域

本发明属于电气化铁路牵引传动系统电能质量治理技术领域，具体涉及一种用于牵引传动系统直流侧二次纹波抑制装置及控制方法。

背景技术

目前，我国高速动车牵引传动系统中整流器大多采用单相两电平拓扑结构，这种结构就会造成直流侧二次纹波的问题，直流侧电压的二次纹波是由于变换器的输入功率和输出功率不相等造成的，其可经PWM调制向交流侧引入3次谐波，恶化网侧电能质量，影响其他电力设备的正常工作。为了解决牵引传动系统中单相整流器直流侧电压二次脉动的问题，大量学者从两个方面研究直流侧二次纹波的抑制方法：一种是通过增加硬件滤波电路，消除直流侧二次纹波，抑制网侧低次谐波的产生；另一种是通过改进控制算法，防止二次纹波进入控制环路，抑制网侧低次谐波的产生。

工程上目前采用的是在直流环节添加2倍于电网频率的LC谐振滤波电路，但是LC谐振滤波电路在实际中由于元件的参数漂移以及功率波动造成的二次纹波变化使其难以实现精确的调谐。此外，LC谐振滤波电路体积庞大，严重降低了装备整体的功率密度。相比通过增加无源LC滤波电路来抑制直流侧二次脉动电压的方法，通过控制方法来抑制直流电压脉动的影响更有利于提高牵引变流器的功率密度。主要有直流电压动态补偿、直流电压动态补偿加低通滤波器和陷波器三种方法。直流电压动态补偿是计算直流电压波动量，再用实际直流电压值减去电压波动量，即可实现动态补偿。动态补偿能够在一定程度上抑制二次纹波的影响，但补偿精度不高，容易出现欠补偿或者过补偿。直流电压动态补偿加低通滤波器是先通过动态补偿抵消部分二次纹波，再通过低通滤波器滤除未被完全补偿的电压波动，防止其进入控制环路。但是，低通滤波器会使电压环路的带宽变窄，造成控制环路响应速度降低。陷波器是在电压控制环路中引入一个工作在二倍频于网侧频率的陷波器，滤除掉采样到的直流电压中的二次纹波。但是对于其他在网侧伴生的低次谐波，这种方法没有提出解决办法。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明提供的一种用于牵引传动系统直流侧二次纹波抑制装置及控制方法解决了二次纹波难以精确调谐和跟踪的问题。

为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：

提供一种用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置，其包括牵引网、牵引变压器T、滤波电感L₁、滤波电感L₂、单相整流模块、支撑电容C_d、二次纹波抑制装置APF、三相逆变器、三相电机M和数字控制器；单相整流模块包括第一单相整流器和第二单相整流器；

牵引变压器T的原边绕组通过受电弓与牵引网相连；牵引变压器T的第一副边绕组的正极通过滤波电感L₁连接第一单相整流器的正极输入端；牵引变压器T的第二副边绕组的正极通过滤波电感L₂连接第二单相整流器的正极输入端；牵引变压器T的第一副边绕组的负极和第二副边绕组的负极分别连接第一单相整流器的负极输入端和第二单相整流器的负极输入端；

第一单相整流器的正极输出端和第二单相整流器的正极输出端均与支撑电容C_d的一端、二次纹波抑制装置APF的正极和三相逆变器的正极相连；第一单相整流器的负极输出端和第二单相整流器的负极输出端均与支撑电容C_d的另一端、二次纹波抑制装置APF的负极和三相逆变器的负极相连；

三相逆变器的三相输出端和三相电机M的三相输入端相连；

数字控制器的输入端分别与设置在第一单相整流器的正极输入端上的电压传感器和电流传感器、设置在第二单相整流器的正极输入端上的电压传感器和电流传感器、设置在三相逆变器输入端上的电压传感器和电流传感器，以及设置在二次纹波抑制装置APF中滤波电容C_cs两端上的电压传感器和电流传感器相连；

数字控制器的输出端分别与第一单相整流器的控制端、第二单相整流器的控制端，以及二次纹波抑制装置APF的控制端相连。

进一步地：二次纹波抑制装置APF包括IGBT开关管S₅、IGBT开关管S₆、滤波电感L_cs和滤波电容C_cs；

IGBT开关管S₅的集电极构成二次纹波抑制装置APF的正极；IGBT开关管S₅的发射极分别与滤波电感L_cs的一端和IGBT开关管S₆的集电极相连；

滤波电容C_cs的一端与滤波电感L_cs的另一端相连；滤波电容C_cs的另一端与IGBT开关管S₆的发射极相连构成二次纹波抑制装置APF的负极；

数字控制器的输出端分别与IGBT开关管S₅和IGBT开关管S₆的栅极相连。

进一步地：第一单相整流器和第二单相整流器结构相同，都包括IGBT开关管S₁、IGBT开关管S₂、IGBT开关管S₃和IGBT开关管S₄；

IGBT开关管S₁的发射极和IGBT开关管S₂的集电极相连构成单相整流器的正极输入端；IGBT开关管S₃的发射极和IGBT开关管S₄的集电极相连构成单相整流器的负极输入端；

IGBT开关管S₁的集电极和IGBT开关管S₃的集电极相连构成单相整流器的正极输出端；IGBT开关管S₂的发射极和IGBT开关管S₄的发射极相连构成单相整流器的负极输出端；

数字控制器的输出端分别与IGBT开关管S₁、IGBT开关管S₂、IGBT开关管S₃和IGBT开关管S₄的栅极相连。

进一步地：单相整流模块和三相逆变器均为基于IGBT功率开关管的两电平H桥结构；三相电机M为三相笼型异步电机。

提供一种用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置的控制方法，其包括以下步骤：

S1、通过数字控制器采集：第一单相整流器输入端的电流i_s1和电压u_s1，第二单相整流器输入端的电流i_s2和电压u_s2，三相逆变器输入端的电流i_dc和电压u_dc，滤波电容C_cs两端的电流i_cs和电压u_cs；

S2、通过锁相环PLL得到单相整流器输入端的电压相角的正弦值sinω₁t₁和余弦值cosω₂t₂；

S3、将u_dc的峰值U_dc与i_dc相乘后分别除以u_s1的峰值U_s1和u_s2的峰值U_s2，得到电流峰值I*_s11和电流峰值I*_s21；

S4、将三相逆变器输出端的电压设定为电压参考值u_dc*，将u_dc*和u_dc做差后经过PI控制器，得到电流峰值I*_s12和电流峰值I*_s22；

S5、将电流峰值I*_s11和电流峰值I*_s12相加得到第一单相整流器输入端的电流峰值I*_s1，将电流峰值I*_s21和电流峰值I*_s22相加得到第二单相整流器输入端的电流峰值I*_s2；

S6、通过运算得到调制信号u_ab1*和调制信号u_ab2*；其中，运算的公式为：

其中ωL₁为滤波电感L₁的电抗值，ωL₂为滤波电感L₂的电抗值；

S7、将调制信号u_ab1*和调制信号u_ab2*分别与三角载波发生器产生的三角载波进行幅值比较，得到开关信号PWM1和开关信号PWM2；

S8、通过数字控制器将开关信号PWM1和开关信号PWM2分别发送至第一单相整流器和第二单相整流器的开关管的栅极端；

S9、将电压u_dc和电流i_dc相乘得到总的输出功率，将该功率通过高通滤波器滤除基波分量，得到整流器输出侧的二次脉动功率p_2-ripple；

S10、将二次脉动功率p_2-ripple除以滤波电容C_cs两端的直流偏置电压参考值U_cs*，得到滤波电容C_cs两端电流参考值i_cs*；

S11、将i_cs*和i_cs做差后通过比例谐振控制器得到信号G₁；

S12、将U_cs*和u_cs通过低通滤波器得到的基波分量U_cs做差，并输入PI控制器得到信号G₂；

S13、将信号G₁和信号G₂相加后得到调制信号G₃，再将调制信号G₃与三角载波发生器产生的三角载波进行幅值比较，得到开关信号PWM3；

S14、通过数字控制器将开关信号PWM3发送至二次纹波抑制装置APF开关管的栅极端。

进一步地，步骤S11的具体方法为：

根据公式：

获取信号G₁，其中，s为拉普拉斯算子，ω_c为滤波电容C_cs的角频率，ω₀为初始角频率，K_p为比例控制系数；K_r为谐振控制系数。

进一步地，步骤S12的具体方法为：

根据公式：

获取信号G₂，其中，K_vp为比例调节系数，K_vi为积分调节系数，s为拉普拉斯算子。

本发明的有益效果为：

1、本发明提供的用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置用有源二次纹波抑制装置APF，替代了传统的LC无源滤波装置，通过开关管将滤波电感L_cs和滤波电容C_cs与直流侧进行隔离，隔绝了滤波电容上脉动的功率对直流侧的影响，减小了滤波电感L_cs和滤波电容C_cs所需的参数，对提高牵引传动系统整体功率密度有很大意义；

2、本发明中用于直流侧二次纹波抑制装置的控制方法，充分考虑了直流侧产生的二次脉动功率，最大限度地将二次脉动功率存储在滤波电容C_cs上，对电容两端直流偏置直流电压和交流电流分别控制，增强了电压电流的无静差跟踪。

附图说明

图1为本发明装置的结构图；

图2为本发明装置中单相整流器的拓扑图；

图3为本发明的控制方法流程图。

具体实施方式

下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

如图1所示，该用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置，包括牵引网、牵引变压器T、滤波电感L₁、滤波电感L₂、单相整流模块、支撑电容C_d、二次纹波抑制装置APF、三相逆变器、三相电机M和数字控制器；单相整流模块包括第一单相整流器和第二单相整流器；

牵引变压器T的原边绕组通过受电弓与牵引网相连；牵引变压器T的第一副边绕组的正极通过滤波电感L₁连接第一单相整流器的正极输入端；牵引变压器T的第二副边绕组的正极通过滤波电感L₂连接第二单相整流器的正极输入端；牵引变压器T的第一副边绕组的负极和第二副边绕组的负极分别连接第一单相整流器的负极输入端和第二单相整流器的负极输入端；

第一单相整流器的正极输出端和第二单相整流器的正极输出端均与支撑电容C_d的一端、二次纹波抑制装置APF的正极和三相逆变器的正极相连；第一单相整流器的负极输出端和第二单相整流器的负极输出端均与支撑电容C_d的另一端、二次纹波抑制装置APF的负极和三相逆变器的负极相连；

三相逆变器的三相输出端和三相电机M的三相输入端相连；

数字控制器的输入端分别与设置在第一单相整流器的正极输入端上的电压传感器和电流传感器、设置在第二单相整流器的正极输入端上的电压传感器和电流传感器、设置在三相逆变器输入端上的电压传感器和电流传感器，以及设置在二次纹波抑制装置APF中滤波电容C_cs两端上的电压传感器和电流传感器相连；

数字控制器的输出端分别与第一单相整流器的控制端、第二单相整流器的控制端，以及二次纹波抑制装置APF的控制端相连。

二次纹波抑制装置APF包括IGBT开关管S₅、IGBT开关管S₆、滤波电感L_cs和滤波电容C_cs；

IGBT开关管S₅的集电极构成二次纹波抑制装置APF的正极；IGBT开关管S₅的发射极分别与滤波电感L_cs的一端和IGBT开关管S₆的集电极相连；

滤波电容C_cs的一端与滤波电感L_cs的另一端相连；滤波电容C_cs的另一端与IGBT开关管S₆的发射极相连构成二次纹波抑制装置APF的负极；

数字控制器的输出端分别与IGBT开关管S₅和IGBT开关管S₆的栅极相连。

如图2所示，第一单相整流器和第二单相整流器结构相同，都包括IGBT开关管S₁、IGBT开关管S₂、IGBT开关管S₃和IGBT开关管S₄；

IGBT开关管S₁的发射极和IGBT开关管S₂的集电极相连构成单相整流器的正极输入端；IGBT开关管S₃的发射极和IGBT开关管S₄的集电极相连构成单相整流器的负极输入端；

IGBT开关管S₁的集电极和IGBT开关管S₃的集电极相连构成单相整流器的正极输出端；IGBT开关管S₂的发射极和IGBT开关管S₄的发射极相连构成单相整流器的负极输出端；

数字控制器的输出端分别与IGBT开关管S₁、IGBT开关管S₂、IGBT开关管S₃和IGBT开关管S₄的栅极相连。

单相整流模块和三相逆变器均为基于IGBT功率开关管的两电平H桥结构；三相电机M为三相笼型异步电机。

如图3所示，该用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置的控制方法包括以下步骤：

S1、通过数字控制器采集：第一单相整流器输入端的电流i_s1和电压u_s1，第二单相整流器输入端的电流i_s2和电压u_s2，三相逆变器输入端的电流i_dc和电压u_dc，滤波电容C_cs两端的电流i_cs和电压u_cs；

S2、通过锁相环PLL得到单相整流器输入端的电压相角的正弦值sinω₁t₁和余弦值cosω₂t₂；

S3、将u_dc的峰值U_dc与i_dc相乘后分别除以u_s1的峰值U_s1和u_s2的峰值U_s2，得到电流峰值I*_s11和电流峰值I*_s21；

S4、将三相逆变器输出端的电压设定为电压参考值u_dc*，将u_dc*和u_dc做差后经过PI控制器，得到电流峰值I*_s12和电流峰值I*_s22；

S5、将电流峰值I*_s11和电流峰值I*_s12相加得到第一单相整流器输入端的电流峰值I*_s1，将电流峰值I*_s21和电流峰值I*_s22相加得到第二单相整流器输入端的电流峰值I*_s2；

S6、通过运算得到调制信号u_ab1*和调制信号u_ab2*；其中，运算的公式为：

其中ωL₁为滤波电感L₁的电抗值，ωL₂为滤波电感L₂的电抗值；

S7、将调制信号u_ab1*和调制信号u_ab2*分别与三角载波发生器产生的三角载波进行幅值比较，得到开关信号PWM1和开关信号PWM2；

S8、通过数字控制器将开关信号PWM1和开关信号PWM2分别发送至第一单相整流器和第二单相整流器的开关管的栅极端；

S9、将电压u_dc和电流i_dc相乘得到总的输出功率，将该功率通过高通滤波器滤除基波分量，得到整流器输出侧的二次脉动功率p_2-ripple；

S10、将二次脉动功率p_2-ripple除以滤波电容C_cs两端的直流偏置电压参考值U_cs*，得到滤波电容C_cs两端电流参考值i_cs*；

S11、将i_cs*和i_cs做差后通过比例谐振控制器得到信号G₁；

S12、将U_cs*和u_cs通过低通滤波器得到的基波分量U_cs做差，并输入PI控制器得到信号G₂；

S13、将信号G₁和信号G₂相加后得到调制信号G₃，再将调制信号G₃与三角载波发生器产生的三角载波进行幅值比较，得到开关信号PWM3；

S14、通过数字控制器将开关信号PWM3发送至二次纹波抑制装置APF开关管的栅极端。

步骤S11的具体方法为：

根据公式：

获取信号G₁，其中，s为拉普拉斯算子，ω_c为滤波电容C_cs的角频率，ω₀为初始角频率，K_p为比例控制系数；K_r为谐振控制系数。

步骤S12的具体方法为：

根据公式：

获取信号G₂，其中，K_vp为比例调节系数，K_vi为积分调节系数，s为拉普拉斯算子。

在发明的一个实施例中，滤波电容C_cs两端的直流偏置电压U_cs*的范围确定过程如下：

1、根据公式：

i_cs＝I_cssin(2ωt+θ)

得知当直流偏置电压参考值U_cs*过大或过小时，在利用开关器件进行控制的情况下，受限于电感器件的电压电流微分关系，电感上的电流将无法跟踪指令值；

其中，ω为角频率，θ为相位，C_cs为滤波电容C_cs的电容值，I_cs为滤波电容C_cs两端电流i_cs的峰值，U_cs为滤波电容C_cs两端的电压值；

2、由于L_cs的电流目标值为100Hz的正弦量，则需要在C_cs和L_cs串联电路上通过脉宽调制出基波与电流同频率的脉冲电压；串联阻抗大小为j(2ωL_cs-1/(2ωC_cs))，记为jX，即X＝(2ωL_cs-1/(2ωC_cs))；

则约束条件一为：

其中，T_s为信号周期；

当电流在零点附近变化时，加载在串联阻抗上的电压在一个开关周期内积分为最大；

则将约束条件一改写为约束条件二：

其中，p_2-peak为二次脉动功率的峰值；

为保证系统安全性和耐压要求，滤波电容C_cs上的电压不应远高于直流母线电压，根据传统LC二次谐振中的滤波电容电压不超过1.1倍的直流母线电压的设计原则；

则得到约束条件三：

本发明的有益效果为：

1、本发明提供的用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置用有源二次纹波抑制装置APF，替代了传统的LC无源滤波装置，通过开关管将滤波电感L_cs和滤波电容C_cs与直流侧进行隔离，隔绝了滤波电容上脉动的功率对直流侧的影响，减小了滤波电感L_cs和滤波电容C_cs所需的参数，对提高牵引传动系统整体功率密度有很大意义；

2、本发明中用于直流侧二次纹波抑制装置的控制方法，充分考虑了直流侧产生的二次脉动功率，最大限度地将二次脉动功率存储在滤波电容C_cs上，对电容两端直流偏置直流电压和交流电流分别控制，增强了电压电流的无静差跟踪。

Claims (7)

1.一种用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置，其特征在于：包括牵引网、牵引变压器T、滤波电感L₁、滤波电感L₂、单相整流模块、支撑电容C_d、二次纹波抑制装置APF、三相逆变器、三相电机M和数字控制器；所述单相整流模块包括第一单相整流器和第二单相整流器；

所述牵引变压器T的原边绕组通过受电弓与牵引网相连；所述牵引变压器T的第一副边绕组的正极通过滤波电感L₁连接第一单相整流器的正极输入端；所述牵引变压器T的第二副边绕组的正极通过滤波电感L₂连接第二单相整流器的正极输入端；所述牵引变压器T的第一副边绕组的负极和第二副边绕组的负极分别连接第一单相整流器的负极输入端和第二单相整流器的负极输入端；

所述第一单相整流器的正极输出端和第二单相整流器的正极输出端均与支撑电容C_d的一端、二次纹波抑制装置APF的正极和三相逆变器的正极相连；所述第一单相整流器的负极输出端和第二单相整流器的负极输出端均与支撑电容C_d的另一端、二次纹波抑制装置APF的负极和三相逆变器的负极相连；

所述三相逆变器的三相输出端和三相电机M的三相输入端相连；

所述数字控制器的输入端分别与设置在第一单相整流器的正极输入端上的电压传感器和电流传感器、设置在第二单相整流器的正极输入端上的电压传感器和电流传感器、设置在三相逆变器输入端上的电压传感器和电流传感器，以及设置在二次纹波抑制装置APF中滤波电容C_cs两端上的电压传感器和电流传感器相连；

所述数字控制器的输出端分别与第一单相整流器的控制端、第二单相整流器的控制端，以及二次纹波抑制装置APF的控制端相连。

2.根据权利要求1所述的用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置，其特征在于：所述二次纹波抑制装置APF包括IGBT开关管S₅、IGBT开关管S₆、滤波电感L_cs和滤波电容C_cs；

所述IGBT开关管S₅的集电极构成二次纹波抑制装置APF的正极；所述IGBT开关管S₅的发射极分别与滤波电感L_cs的一端和IGBT开关管S₆的集电极相连；

所述滤波电容C_cs的一端与滤波电感L_cs的另一端相连；所述滤波电容C_cs的另一端与IGBT开关管S₆的发射极相连构成二次纹波抑制装置APF的负极；

所述数字控制器的输出端分别与IGBT开关管S₅和IGBT开关管S₆的栅极相连。

3.根据权利要求1所述的用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置，其特征在于：所述第一单相整流器和第二单相整流器结构相同，都包括IGBT开关管S₁、IGBT开关管S₂、IGBT开关管S₃和IGBT开关管S₄；

所述IGBT开关管S₁的发射极和IGBT开关管S₂的集电极相连构成单相整流器的正极输入端；所述IGBT开关管S₃的发射极和IGBT开关管S₄的集电极相连构成单相整流器的负极输入端；

所述IGBT开关管S₁的集电极和IGBT开关管S₃的集电极相连构成单相整流器的正极输出端；所述IGBT开关管S₂的发射极和IGBT开关管S₄的发射极相连构成单相整流器的负极输出端；

所述数字控制器的输出端分别与IGBT开关管S₁、IGBT开关管S₂、IGBT开关管S₃和IGBT开关管S₄的栅极相连。

4.根据权利要求1所述的用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置，其特征在于：所述单相整流模块和三相逆变器均为基于IGBT功率开关管的两电平H桥结构；所述三相电机M为三相笼型异步电机。

5.一种用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过数字控制器采集：第一单相整流器输入端的电流i_s1和电压u_s1，第二单相整流器输入端的电流i_s2和电压u_s2，三相逆变器输入端的电流i_dc和电压u_dc，滤波电容C_cs两端的电流i_cs和电压u_cs；

S2、通过锁相环PLL得到单相整流器输入端的电压相角的正弦值sinω₁t₁和余弦值cosω₂t₂；

S3、将u_dc的峰值U_dc与i_dc相乘后分别除以u_s1的峰值U_s1和u_s2的峰值U_s2，得到电流峰值I*_s11和电流峰值I*_s21；

S4、将三相逆变器输出端的电压设定为电压参考值u_dc*，将u_dc*和u_dc做差后经过PI控制器，得到电流峰值I*_s12和电流峰值I*_s22；

S5、将电流峰值I*_s11和电流峰值I*_s12相加得到第一单相整流器输入端的电流峰值I*_s1，将电流峰值I*_s21和电流峰值I*_s22相加得到第二单相整流器输入端的电流峰值I*_s2；

S6、通过运算得到调制信号u_ab1*和调制信号u_ab2*；其中，运算的公式为：

其中ωL₁为滤波电感L₁的电抗值，ωL₂为滤波电感L₂的电抗值；

S7、将调制信号u_ab1*和调制信号u_ab2*分别与三角载波发生器产生的三角载波进行幅值比较，得到开关信号PWM1和开关信号PWM2；

S8、通过数字控制器将开关信号PWM1和开关信号PWM2分别发送至第一单相整流器和第二单相整流器的开关管的栅极端；

S9、将电压u_dc和电流i_dc相乘得到总的输出功率，将该功率通过高通滤波器滤除基波分量，得到整流器输出侧的二次脉动功率p_2-ripple；

S10、将二次脉动功率p_2-ripple除以滤波电容C_cs两端的直流偏置电压参考值U_cs*，得到滤波电容C_cs两端电流参考值i_cs*；

S11、将i_cs*和i_cs做差后通过比例谐振控制器得到信号G₁；

S12、将U_cs*和u_cs通过低通滤波器得到的基波分量U_cs做差，并输入PI控制器得到信号G₂；

S13、将信号G₁和信号G₂相加后得到调制信号G₃，再将调制信号G₃与三角载波发生器产生的三角载波进行幅值比较，得到开关信号PWM3；

S14、通过数字控制器将开关信号PWM3发送至二次纹波抑制装置APF开关管的栅极端。

6.根据权利要求5所述的用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置的控制方法，其特征在于，步骤S11的具体方法为：

根据公式：

获取信号G₁，其中，s为拉普拉斯算子，ω_c为滤波电容C_cs的角频率，ω₀为初始角频率，K_p为比例控制系数；K_r为谐振控制系数。

7.根据权利要求5所述的用于牵引传动系统的直流侧二次纹波抑制装置的控制方法，其特征在于，步骤S12的具体方法为：

根据公式：

获取信号G₂，其中，K_vp为比例调节系数，K_vi为积分调节系数，s为拉普拉斯算子。

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