CN113112820A - 一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，属于共享电动车自动控制技术领域。本发明包括共享电动车信息监测模块、共享电动车云平台、信号灯智能处理模块、通信模块、转向判断模块、共享电动车自动控制模块；所述共享电动车信息监测模块的输出端连接共享电动车云平台的输入端；所述共享电动车云平台的输出端连接信号灯智能处理模块、通信模块的输入端；所述信号灯智能处理模块的输出端连接共享电动车云平台的输入端；所述通信模块的输出端连接转向判断模块的输入端；所述转向判断模块的输出端连接共享电动车自动控制模块的输入端。本发明能够利用自动控制取代人工控制，从而达到使非机动车驾驶人遵守交通规则。

Description

一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统
技术领域
本发明涉及共享电动车自动控制技术领域，具体为一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统。
背景技术
智慧交通是在智能交通的基础上，融入物联网、云计算、大数据、移动互联等高新IT技术，通过高新技术汇集交通信息，提供实时交通数据下的交通信息服务，大量使用了数据模型、数据挖掘等数据处理技术，实现了智慧交通的系统性、实时性、信息交流的交互性以及服务的广泛性，智慧交通在交通运行管理优化，面向车辆和出行者的智慧化服务等各方面，能够为公众提供更加敏捷、高效、绿色、安全的出行环境，创造更美好的生活。
在交通出行方式中，除去机动车，尚有大量非机动车，其中共享电动车的体积小，环保性能好，势必会在未来的出行中占据重大的比例，但是由于共享电动车的不可控性，例如没有车辆牌照、驾驶人普遍不遵守交通规则等，容易造成严重的事故后果，目前存在一些方法解决这些问题，例如利用交警进行指挥交通、重要路段禁止电动车通行，但普遍效率不高，而且耗费大量人力资源，因此人们需要一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守的管理系统，来提高处理当前这种情况的能力。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，该系统包括共享电动车信息监测模块、共享电动车云平台、信号灯智能处理模块、通信模块、转向判断模块、共享电动车自动控制模块；
所述共享电动车信息监测模块用于提供共享电动车当前的各项基础信息以及位置、行进方向信息、距离阈值S；所述共享电动车云平台用于与信号灯智能处理模块实现交互，并发出指示控制指令到共享电动车；所述信号灯智能处理模块用于对当前共享电动车所在路段的信号灯情况进行采集，并作出指示；所述通信模块用于传输数据，进行通信；所述转向判断模块用于判断共享电动车的行为是否为转向行为；所述共享电动车自动控制模块用于根据共享电动车云平台的指令，利用自动控制取代当前的人工控制；
所述共享电动车信息监测模块的输出端连接共享电动车云平台的输入端；所述共享电动车云平台的输出端连接信号灯智能处理模块、通信模块的输入端；所述信号灯智能处理模块的输出端连接共享电动车云平台的输入端；所述通信模块的输出端连接转向判断模块的输入端；所述转向判断模块的输出端连接共享电动车自动控制模块的输入端。
根据上述技术方案，所述共享电动车信息监测模块包括定位监测单元、速度监测单元、方向监测单元、路面监测单元；
所述定位监测单元用于对共享电动车的当前位置进行定位，采集其距离交通路口的路程；所述速度监测单元用于对共享电动车的车速进行监测，并及时记录上传；所述方向监测单元用于根据车头朝向对共享电动车的行进方向做出判断；所述路面监测单元用于判断当前路面情况，确定路面粗糙程度，确定距离阈值S。
定位监测单元进行定位主要是为了对共享电动车的位置进行确定，这样能够在其到达交通路口附近时进行提醒，从而启动整个系统，定位信息是整个系统的基础和依据，速度监测单元对于车速进行监测，及时测量得到当前车速，在电动车到达路口时，由于会通过自动控制进行减速运动，因此需要监测初始速度；方向监测单元是用于确定电动车的行驶方向，用于对到达交通路口的距离进行测算；路面监测单元用于监测路面的粗糙情况，因为在断电以后，共享电动车失去动力支持，由于惯性的存在，会向前滑行一段距离，这段距离主要由地面摩擦力进行支持，因此设立一个距离阈值S，防止出现断电以后，电动车滑行至道路中间，造成事故。
根据上述技术方案，所述距离阈值S为共享电动车在断电后直行由于惯性产生的滑行距离，终点为斑马线；所述距离阈值S用于防止共享电动车突然断电后由于无法手动减速而滑行至路中间；
所述路面监测单元进行确定距离阈值S包括以下步骤：
S3-1、采集得到当前共享电动车的速度、路面粗糙程度；
S3-2、根据公式：
v0＝-μgt
Figure BDA0003007634480000031
其中，v0为共享电动车最大速度；μ为动摩擦因数；g为重力加速度；t为时间。
根据摩擦力影响因素，通过利用路面监测单元采集得出道路的动摩擦因数，进而计算得出距离阈值S，当共享电动车到达交通路口的距离达到距离阈值S时，系统开始运作，开始发送请求到信号灯智能处理模块。
根据上述技术方案，所述共享电动车云平台包括数据接收单元、数据库、数据请求单元、指令输出单元；
所述数据接收单元用于接收共享电动车信息监测模块、信号灯智能处理模块传输过来的数据信息；所述数据库用于存储和调用相关数据信息；所述数据请求单元用于发送信号灯指示请求至信号灯智能处理模块；所述指令输出单元用于根据信号灯智能处理模块发出的指示情况对共享电动车自动控制模块发送控制指令。
根据上述技术方案，所述信号灯智能处理模块包括信号灯采集单元、指示单元；
所述信号灯采集单元用于采集当前共享电动车即将到达的交通路口的信号灯情况，并传输至指示单元；所述指示单元用于根据共享电动车的定位信息作出能否进行转向或直行的指示，并传输给共享电动车云平台。
共享电动车云平台是一个信息交互平台，当距离达到距离阈值S后，其发送请求至信号灯智能处理模块，对当前路口的信号灯情况进行询问，信号灯智能处理模块采集和计算后，将可通行情况指示给共享电动车云平台，共享电动车云平台再下发指令到达共享电动车自动控制模块。
根据上述技术方案，所述转向判断模块包括转向灯控制判断单元、转向杆偏转角判断单元；
所述转向灯控制判断单元作为转向第一判断单元，利用开启或关闭转向灯来判断是否进行转向；所述转向杆偏转角判断单元用于根据转向杆的偏转角度进行判断是否进行转向，并根据结果进行速度调整。
因为电动车通行时，会出现两种情况，即直行和转向；通常情况下，不允许直行时，是允许转向的，但由于在禁止直行时，会进行断电处理，所以需要判断共享电动车在临近路口时即将做出的动作，设立第一重判断单元为转向灯空值判断单元，即开启转向灯视为即将需要转向，若不开启，视为直行；但在这样的情况下，会出现一些不遵守交通规则的人，开着转向灯避免断电，但是进行执行操作，因此设立了第二重判断单元，即转向杆偏转角判断单元，同时利用这一单元还能够对转向时的速度进行控制，起到更加安全的效果。
根据上述技术方案，转向判断过程包括如下步骤：
S6-1、利用转向灯控制判断单元进行采集判断转向灯是否开启，若转向灯开启，则初步判断为将进行转向操作，进入步骤S6-2；若转向灯未开启，判断为直行操作；
S6-2、利用转向杆偏转角判断单元进行转向杆的偏转角度的测量，在转向杆处设置传感器，传感器用于监测转向灯开启时的初始角度和结束时的终止角度，计算得出偏转角度；
根据上述技术方案，所述共享电动车自动控制模块包括直行断电单元、转弯减速单元；
所述直行断电单元用于在判断共享电动车进行直行的动作时进行自动控制，逐渐减速至停车；所述转弯减速单元用于在判断共享电动车进行转向的动作时进行速度调整。
根据上述技术方案，所述直行断电单元进行自动控制包括以下步骤：
S8-1、在共享电动车信息监测模块检测到距离达到阈值S时，通过信息交互，信号灯智能处理模块根据信号灯情况判断当前路口是否禁止直行，并将这一指示经由共享电动车云平台发送到直行断电单元；
S8-2、直行断电单元接收到这一信息后，若转向判断模块判断为共享电动车进行直行动作，但路口禁止直行，则实行断电处理，共享电动车由于惯性会滑动到斑马线，无法手动启动，从而达到控制其无法闯红灯，遵守交通规则；若转向判断模块判断为共享电动车进行直行动作，且路口可以直行，则正常行驶。
根据上述技术方案，所述转弯减速单元进行自动控制包括以下步骤：
S10-1、在共享电动车信息监测模块检测到距离达到阈值S时，通过信息交互，信号灯智能处理模块根据信号灯情况判断当前路口是否可以转向，并将这一指示经由共享电动车云平台发送到转弯减速单元；
S10-2、转弯减速单元接收到这一信息后，若转向判断模块判断为共享电动车进行转向动作，但路口禁止转向，则实行断电处理；若转向判断模块判断为共享电动车进行转向动作，且路口可以转向，共享电动车改变减速加速度，进行速度控制，根据公式：
Figure BDA0003007634480000061
其中，a为夹角为θ时的减速加速度；θ为偏转最大角度；k1为比例系数；且满足|a|＜|μg|；
S10-3、在θ再次等于转向灯开启时的初始角度时，视为转向结束，取消自动控制。
在转向自动控制中，由于距离阈值S固定，整体做减速运动，而转向的路程大于直行路程，因此同方向上其转向减速加速度应小于直行减速加速度；
根据实际情况，其转向偏转角度不应超过90度，因此根据其转向角度占比，设置比例系数，进行转向时减速加速度的计算，更加精准，也更加符合实际需求；
其偏转角度从开始转向到结束转向的过程中，角度值会最终回归到初始角度，因此在其回到初始角度后，便视为转向结束，重新恢复骑车人手动控制。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明能够解决非机动车不遵守交通规则的情况，通过利用共享电动车云平台进行信息交互，计算设置距离阈值S作为系统运作的出发点，最终达到远程控制共享电动车的目的，使之在信号灯为红灯禁止直行时强制断电，能够有效避免电动车出现闯红灯而导致交通事故的情况，从当前社会形势出发，有效解决实际问题；同时考虑到转向问题，利用双重判断方式，实现了在转向过程中必须开启转向灯的正规操作，也实现了转向过程中自动减速，更加安全；同时利用偏转角度考虑到恶意行为，即开转向灯但进行直行操作的恶意操作，能够更加保证系统的有效运作。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统的结构示意图；
图2是本发明一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统的转向判断流程示意图；
图3是本发明一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供技术方案：一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，该系统包括共享电动车信息监测模块、共享电动车云平台、信号灯智能处理模块、通信模块、转向判断模块、共享电动车自动控制模块；
所述共享电动车信息监测模块用于提供共享电动车当前的各项基础信息以及位置、行进方向信息、距离阈值S；所述共享电动车云平台用于与信号灯智能处理模块实现交互，并发出指示控制指令到共享电动车；所述信号灯智能处理模块用于对当前共享电动车所在路段的信号灯情况进行采集，并作出指示；所述通信模块用于传输数据，进行通信；所述转向判断模块用于判断共享电动车的行为是否为转向行为；所述共享电动车自动控制模块用于根据共享电动车云平台的指令，利用自动控制取代当前的人工控制；
所述共享电动车信息监测模块的输出端连接共享电动车云平台的输入端；所述共享电动车云平台的输出端连接信号灯智能处理模块、通信模块的输入端；所述信号灯智能处理模块的输出端连接共享电动车云平台的输入端；所述通信模块的输出端连接转向判断模块的输入端；所述转向判断模块的输出端连接共享电动车自动控制模块的输入端。
所述共享电动车信息监测模块包括定位监测单元、速度监测单元、方向监测单元、路面监测单元；
所述定位监测单元用于对共享电动车的当前位置进行定位，采集其距离交通路口的路程；所述速度监测单元用于对共享电动车的车速进行监测，并及时记录上传；所述方向监测单元用于根据车头朝向对共享电动车的行进方向做出判断；所述路面监测单元用于判断当前路面情况，确定路面粗糙程度，确定距离阈值S。
所述距离阈值S为共享电动车在断电后直行由于惯性产生的滑行距离，终点为斑马线；所述距离阈值S用于防止共享电动车突然断电后由于无法手动减速而滑行至路中间；
所述路面监测单元进行确定距离阈值S包括以下步骤：
S3-1、采集得到当前共享电动车的速度、路面粗糙程度；
S3-2、根据公式：
v0＝-μgt
Figure BDA0003007634480000081
其中，v0为共享电动车速度；μ为动摩擦因数；g为重力加速度；t为时间。
所述共享电动车云平台包括数据接收单元、数据库、数据请求单元、指令输出单元；
所述数据接收单元用于接收共享电动车信息监测模块、信号灯智能处理模块传输过来的数据信息；所述数据库用于存储和调用相关数据信息；所述数据请求单元用于发送信号灯指示请求至信号灯智能处理模块；所述指令输出单元用于根据信号灯智能处理模块发出的指示情况对共享电动车自动控制模块发送控制指令。
所述信号灯智能处理模块包括信号灯采集单元、指示单元；
所述信号灯采集单元用于采集当前共享电动车即将到达的交通路口的信号灯情况，并传输至指示单元；所述指示单元用于根据共享电动车的定位信息作出能否进行转向或直行的指示，并传输给共享电动车云平台。
所述转向判断模块包括转向灯控制判断单元、转向杆偏转角判断单元；
所述转向灯控制判断单元作为转向第一判断单元，利用开启或关闭转向灯来判断是否进行转向；所述转向杆偏转角判断单元用于根据转向杆的偏转角度进行判断是否进行转向，并根据结果进行速度调整。
转向判断过程包括如下步骤：
S6-1、利用转向灯控制判断单元进行采集判断转向灯是否开启，若转向灯开启，则初步判断为将进行转向操作，进入步骤S6-2；若转向灯未开启，判断为直行操作；
S6-2、利用转向杆偏转角判断单元进行转向杆的偏转角度的测量，在转向杆处设置传感器，传感器用于监测转向灯开启时的初始角度和结束时的终止角度，计算得出偏转角度；
所述共享电动车自动控制模块包括直行断电单元、转弯减速单元；
所述直行断电单元用于在判断共享电动车进行直行的动作时进行自动控制，逐渐减速至停车；所述转弯减速单元用于在判断共享电动车进行转向的动作时进行速度调整。
所述直行断电单元进行自动控制包括以下步骤：
S8-1、在共享电动车信息监测模块检测到距离达到阈值S时，通过信息交互，信号灯智能处理模块根据信号灯情况判断当前路口是否禁止直行，并将这一指示经由共享电动车云平台发送到直行断电单元；
S8-2、直行断电单元接收到这一信息后，若转向判断模块判断为共享电动车进行直行动作，但路口禁止直行，则实行断电处理，共享电动车由于惯性会滑动到斑马线，无法手动启动，从而达到控制其无法闯红灯，遵守交通规则；若转向判断模块判断为共享电动车进行直行动作，且路口可以直行，则正常行驶。
所述转弯减速单元进行自动控制包括以下步骤：
S10-1、在共享电动车信息监测模块检测到距离达到阈值S时，通过信息交互，信号灯智能处理模块根据信号灯情况判断当前路口是否可以转向，并将这一指示经由共享电动车云平台发送到转弯减速单元；
S10-2、转弯减速单元接收到这一信息后，若转向判断模块判断为共享电动车进行转向动作，但路口禁止转向，则实行断电处理；若转向判断模块判断为共享电动车进行转向动作，且路口可以转向，共享电动车改变减速加速度，进行速度控制，根据公式：
Figure BDA0003007634480000101
其中，a为夹角为θ时的减速加速度；θ为偏转最大角度；k1为比例系数；且满足|a|＜|μg|；
S10-3、在θ再次等于转向灯开启时的初始角度时，视为转向结束，取消自动控制。
在本实施例一中，设置共享电动车某一款式M的最大速度为40km/h，其行驶的道路为普通马路，动摩擦因数为0.4，根据公式：
v0＝-μgt
Figure BDA0003007634480000102
计算得出距离阈值S为15m；
骑行者在到达距离交通路口15m处，系统开始运作，信号灯智能处理模块得到信号灯指示为红灯，给出指示“禁止直行、允许转向”；
共享电动车云平台发送“禁止直行、允许转向”指令到达转向判断模块，经判断，转向灯未开启，视为其将进行直行；
启动直行断电单元，共享电动车被断电，由于惯性缓慢滑行至斑马线附近。
在本实施例二中，设置共享电动车某一款式M的最大速度为40km/h，其行驶的道路为普通马路，动摩擦因数为0.4，根据公式：
v0＝-μgt
Figure BDA0003007634480000111
计算得出距离阈值S为15m；
骑行者在到达距离交通路口15m处，系统开始运作，信号灯智能处理模块得到信号灯指示为红灯，给出指示“禁止直行、允许转向”；
共享电动车云平台发送“禁止直行、允许转向”指令到达转向判断模块，经判断，转向灯开启，并且产生偏转角度，视为其将进行转向；
根据公式：
Figure BDA0003007634480000112
计算得出减速的加速度，根据加速度进行减速转向运动，直至偏转角度等于初始角度，转向结束。
本发明的工作原理：本发明利用共享电动车信息监测模块提供共享电动车当前的各项基础信息以及位置、行进方向信息、距离阈值S，为系统的初始运作提供数据；利用共享电动车云平台与信号灯智能处理模块实现信息交互，请求信号灯信息，接收信号灯指示，并发出控制指令到共享电动车自动控制模块；利用信号灯智能处理模块对当前共享电动车所在路段的信号灯情况进行采集，给出允许或禁止直行或转向的指示；利用通信模块进行传输数据和通信；利用转向判断模块判断共享电动车的行为为直行还是转向，从而进入不同的控制单元；利用共享电动车自动控制模块根据共享电动车云平台的指令，取代当前的人工控制，转而进行自动控制，以此来保证其遵守非机动车交通规则。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，其特征在于：该系统包括共享电动车信息监测模块、共享电动车云平台、信号灯智能处理模块、通信模块、转向判断模块、共享电动车自动控制模块；
所述共享电动车信息监测模块用于提供共享电动车当前的各项基础信息以及位置、行进方向信息、距离阈值S；所述共享电动车云平台用于与信号灯智能处理模块实现交互，并发出指示控制指令到共享电动车自动控制模块；所述信号灯智能处理模块用于对当前共享电动车所在路段的信号灯情况进行采集，并作出指示；所述通信模块用于传输数据，进行通信；所述转向判断模块用于判断共享电动车的行为是否为转向行为；所述共享电动车自动控制模块用于根据共享电动车云平台的指令，利用自动控制取代当前的人工控制；
所述共享电动车信息监测模块的输出端连接共享电动车云平台的输入端；所述共享电动车云平台的输出端连接信号灯智能处理模块、通信模块的输入端；所述信号灯智能处理模块的输出端连接共享电动车云平台的输入端；所述通信模块的输出端连接转向判断模块的输入端；所述转向判断模块的输出端连接共享电动车自动控制模块的输入端。
2.根据权利要求1所述的一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，其特征在于：所述共享电动车信息监测模块包括定位监测单元、速度监测单元、方向监测单元、路面监测单元；
所述定位监测单元用于对共享电动车的当前位置进行定位，采集其距离交通路口的路程；所述速度监测单元用于对共享电动车的车速进行监测，并及时记录上传；所述方向监测单元用于根据车头朝向对共享电动车的行进方向做出判断；所述路面监测单元用于判断当前路面情况，确定路面粗糙程度，确定距离阈值S。
3.根据权利要求2所述的一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，其特征在于：所述距离阈值S为共享电动车在断电后直行由于惯性产生的滑行距离，终点为斑马线；所述距离阈值S用于防止共享电动车突然断电后由于无法手动减速而滑行至路中间；
所述路面监测单元进行确定距离阈值S包括以下步骤：
S3-1、采集得到当前共享电动车的速度、路面粗糙程度；
S3-2、根据公式：
Figure FDA0003007634470000021
其中，v0为共享电动车最大速度；μ为动摩擦因数；g为重力加速度；t为时间。
4.根据权利要求1所述的一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，其特征在于：所述共享电动车云平台包括数据接收单元、数据库、数据请求单元、指令输出单元；
所述数据接收单元用于接收共享电动车信息监测模块、信号灯智能处理模块传输过来的数据信息；所述数据库用于存储和调用相关数据信息；所述数据请求单元用于发送信号灯指示请求至信号灯智能处理模块；所述指令输出单元用于根据信号灯智能处理模块发出的指示情况对共享电动车自动控制模块发送控制指令。
5.根据权利要求1所述的一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，其特征在于：所述信号灯智能处理模块包括信号灯采集单元、指示单元；
所述信号灯采集单元用于采集当前共享电动车即将到达的交通路口的信号灯情况，并传输至指示单元；所述指示单元用于根据共享电动车的定位信息作出能否进行转向或直行的指示，并传输给共享电动车云平台。
6.根据权利要求1所述的一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，其特征在于：所述转向判断模块包括转向灯控制判断单元、转向杆偏转角判断单元；
所述转向灯控制判断单元作为转向第一判断单元，利用开启或关闭转向灯来判断是否进行转向；所述转向杆偏转角判断单元用于根据转向杆的偏转角度进行判断是否进行转向，并根据结果进行速度调整。
7.根据权利要求6所述的一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，其特征在于：转向判断过程包括如下步骤：
S6-1、利用转向灯控制判断单元进行采集判断转向灯是否开启，若转向灯开启，则初步判断为将进行转向操作，进入步骤S6-2；若转向灯未开启，判断为直行操作；
S6-2、利用转向杆偏转角判断单元进行转向杆的偏转角度的测量，在转向杆处设置传感器，传感器用于监测转向灯开启时的初始角度和结束时的终止角度，计算得出偏转角度。
8.根据权利要求1所述的一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，其特征在于：所述共享电动车自动控制模块包括直行断电单元、转弯减速单元；
所述直行断电单元用于在判断共享电动车进行直行的动作时进行自动控制，逐渐减速至停车；所述转弯减速单元用于在判断共享电动车进行转向的动作时进行速度调整。
9.根据权利要求8所述的一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，其特征在于：所述直行断电单元进行自动控制包括以下步骤：
S8-1、在共享电动车信息监测模块检测到距离达到阈值S时，通过信息交互，信号灯智能处理模块根据信号灯情况判断当前路口是否禁止直行，并将这一指示经由共享电动车云平台发送到直行断电单元；
S8-2、直行断电单元接收到这一信息后，若转向判断模块判断为共享电动车进行直行动作，但路口禁止直行，则实行断电处理，共享电动车由于惯性会滑动到斑马线，无法手动启动，从而达到控制其无法闯红灯，遵守交通规则；若转向判断模块判断为共享电动车进行直行动作，且路口可以直行，则正常行驶。
10.根据权利要求8所述的一种基于智慧交通的非机动车交通规则遵守系统，其特征在于：所述转弯减速单元进行自动控制包括以下步骤：
S10-1、在共享电动车信息监测模块检测到距离达到阈值S时，通过信息交互，信号灯智能处理模块根据信号灯情况判断当前路口是否可以转向，并将这一指示经由共享电动车云平台发送到转弯减速单元；
S10-2、转弯减速单元接收到这一信息后，若转向判断模块判断为共享电动车进行转向动作，但路口禁止转向，则实行断电处理；若转向判断模块判断为共享电动车进行转向动作，且路口可以转向，共享电动车改变减速加速度，进行速度控制，根据公式：
Figure FDA0003007634470000041
其中，a为夹角为θ时的减速加速度；θ为偏转角度；k1为比例系数；且满足|a|＜|μg|；
S10-3、在θ再次等于转向灯开启时的初始角度时，视为转向结束，取消自动控制。
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