CN113110587B - 无人机的降落控制方法、装置以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人机的降落控制方法、装置以及电子设备，涉及无人机技术领域，缓解了目前的无人机自主降落方法的降落结果精确度较低的技术问题。该方法包括：基于返航指令利用RTK差分定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处；如果RTK差分定位模块对应的RTK在固定解，则利用RTK差分定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第二预设距离的第二位置处；如果UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据处于预设稳定范围内，则利用UWB超宽带定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第三预设距离的第三位置处；利用超声波测距模块控制无人机到达至目标降落点。

Description

无人机的降落控制方法、装置以及电子设备

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机的降落控制方法、装置以及电子设备。

背景技术

目前，无人机已经被广泛应用于生产生活的各个领域，例如航拍，植保，电力巡检，物流运输。鉴于当前工业级无人机价格昂贵，操作难度较大，如何让其实现自主巡航能力成为关键问题，其中自主降落尤为重要。现有的自主降落方法有很多，但是这些无人机自主降落方法的降落结果精确度较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机的降落控制方法、装置以及电子设备，以缓解目前的无人机自主降落方法的降落结果精确度较低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机的降落控制方法，所述无人机上设置有RTK差分定位模块、UWB超宽带定位模块以及超声波测距模块；所述方法包括：

获取针对所述无人机的返航指令；

基于所述返航指令利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处；

在所述无人机到达至所述第一位置处时，如果所述RTK差分定位模块对应的RTK在固定解，则利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的上方第二预设距离的第二位置处；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离；

在所述无人机到达至所述第二位置处时，如果所述UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据处于预设稳定范围内，则利用所述UWB超宽带定位模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的上方第三预设距离的第三位置处；其中，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；

在所述无人机到达至所述第三位置处时，利用所述超声波测距模块控制所述无人机到达至所述目标降落点。

在一个可能的实现中，所述无人机上还设置有视觉相机模块；所述方法还包括：

在所述无人机到达至所述第一位置处时，如果所述RTK差分定位模块对应的RTK不在固定解，则利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第二位置处。

在一个可能的实现中，所述目标降落点处设置有二维码图像；

所述利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第二位置处的步骤，包括：

利用所述视觉相机模块在视觉可视范围内识别所述二维码图像，得到图像识别结果；

基于所述图像识别结果以及所述二维码图像的位置控制所述无人机从所述第一位置处到达至所述第二位置处；

其中，所述第一预设距离为十米，所述第二预设距离为五米。

在一个可能的实现中，所述无人机上还设置有视觉相机模块；所述方法还包括：

在所述无人机到达至所述第二位置处时，如果所述UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据未处于所述预设稳定范围内，则利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第三位置处。

在一个可能的实现中，所述目标降落点处设置有二维码图像；

所述利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第三位置处的步骤，包括：

利用所述视觉相机模块在视觉可视范围内识别所述二维码图像，得到图像识别结果；

基于所述图像识别结果以及所述二维码图像的位置控制所述无人机从所述第二位置处到达至所述第三位置处；

其中，所述第二预设距离为五米，所述第三预设距离为一米。

在一个可能的实现中，所述基于所述返航指令利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处的步骤，包括：

基于所述返航指令利用所述RTK差分定位模块引导GPS，并通过引导GPS控制所述无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处。

在一个可能的实现中，所述在所述无人机到达至所述第三位置处时，利用所述超声波测距模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的步骤，包括：

在所述无人机到达至所述第三位置处时，利用所述超声波测距模块采集高度定位数据，并根据所述高度定位数据控制所述无人机到达至所述目标降落点。

第二方面，提供了一种无人机的降落控制装置，所述无人机上设置有RTK差分定位模块、UWB超宽带定位模块以及超声波测距模块；所述装置包括：

获取模块，用于获取针对所述无人机的返航指令；

第一控制模块，用于基于所述返航指令利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处；

第一控制模块，用于在所述无人机到达至所述第一位置处时，如果所述RTK差分定位模块对应的RTK在固定解，则利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的上方第二预设距离的第二位置处；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离；

第二控制模块，用于在所述无人机到达至所述第二位置处时，如果所述UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据处于预设稳定范围内，则利用所述UWB超宽带定位模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的上方第三预设距离的第三位置处；其中，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；

第三控制模块，用于在所述无人机到达至所述第三位置处时，利用所述超声波测距模块控制所述无人机到达至所述目标降落点。

第三方面，本申请实施例又提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的第一方面所述方法。

第四方面，本申请实施例又提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述的第一方面所述方法。

本申请实施例带来了以下有益效果：

本申请实施例提供的一种无人机的降落控制方法、装置以及电子设备，该无人机上设置有RTK差分定位模块、UWB超宽带定位模块以及超声波测距模块，该方法能够获取针对无人机的返航指令，基于返航指令利用RTK差分定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处，在无人机到达至第一位置处时，如果RTK差分定位模块对应的RTK在固定解，则利用RTK差分定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第二预设距离的第二位置处，其中，第一预设距离大于第二预设距离，在无人机到达至第二位置处时，如果UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据处于预设稳定范围内，则利用UWB超宽带定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第三预设距离的第三位置处，其中，第二预设距离大于第三预设距离，在无人机到达至第三位置处时，利用超声波测距模块控制无人机到达至目标降落点，本方案中，通过结合了GPS定位范围不受地理区域限制的优点以及UWB全天候的优点，使无人机在自主情况下，完成安全、稳定、准确且精确度更高的降落。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的无人机的降落控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的无人机的降落控制方法的另一流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无人机的降落控制装置的结构示意图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

目前，当前已有方法通过不同的传感器实现自主安全降落。其中主要方法包括GPS(RTK)引导降落，UWB引导降落，视觉引导降落。在特定情况下，这三种降落方式都能达到自主安全降落的目的。在室外开阔地带，无树木、建筑物或者信号塔干扰的情况下，GPS(RTK)能够引导无人机完成自主安全降落。在附近无强磁环境、干扰源，UWB安装配置正确无移位情况下，UWB能在5米范围内引导无人机完成自主安全降落。在光照环境良好，视野清晰情况下，视觉模块能引导无人机完成自主安全降落。

然而，上述三种方法都存在不同程度的限制条件。在存在高大建筑物，树木遮挡的情况下，GPS(RTK)引导很难完成无人机降落在特定位置的任务，且RTK在飞行过程中可能存在掉出固定解，RTK定位精度较差，这种情况下，降落位置势必会有偏差。当周围环境存在强磁干扰，UWB引导装置出现位置偏移，配置不正确的情况下，UWB也很难完成自主准确的安全降落，此外，UWB的引导范围也比较有限，正常可用的范围在5-6米内。视觉利用二维码引导降落虽然方便，引导范围更大，但是如果光线不好，或者黑夜，也不能完成自主安全降落的目的。

基于此，本申请实施例提供了一种无人机的降落控制方法、装置以及电子设备，通过该方法可以缓解目前的自主降落方法的降落结果精确度较低的技术问题。

下面结合附图对本发明实施例进行进一步地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种无人机的降落控制方法的流程示意图。其中，该无人机上设置有RTK差分定位模块、UWB超宽带定位模块以及超声波测距模块。如图1所示，该方法包括：

步骤S110，获取针对无人机的返航指令。

需要说明的是，如图2所示，无人机可以开启返航模式，通过RTK模块引导(GPS)飞往降落点。

步骤S120，基于返航指令利用RTK差分定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处。

例如，如图2所示，通过RTK模块引导(GPS)，无人机下降到降落点上方10米范围，开启自动降落。

步骤S130，在无人机到达至第一位置处时，如果RTK差分定位模块对应的RTK在固定解，则利用RTK差分定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第二预设距离的第二位置处。

其中，第一预设距离大于第二预设距离。本步骤中，如果RTK在固定解，则利用RTK差分定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第二预设距离的第二位置处，例如，如图2所示，无人机在RTK定位模式下降落到降落点上方5米范围。

需要说明的是，对于固定解，当使用载波相位观测值定位的时候，会产生模糊度，模糊度理论上是整数，通过算法解出整数的模糊度之后，会大幅度提高定位精度。

步骤S140，在无人机到达至第二位置处时，如果UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据处于预设稳定范围内，则利用UWB超宽带定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第三预设距离的第三位置处。

其中，第二预设距离大于第三预设距离。本步骤中，如图2所示，如果UWB定位数据稳定，则利用UWB超宽带定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第三预设距离的第三位置处。

步骤S150，在无人机到达至第三位置处时，利用超声波测距模块控制无人机到达至目标降落点。

例如，如图2所示，进入UWB超宽带定位引导降落，降落到降落点1米高度，高度定位数据采用超声波模块数据，以完成无人机自主降落。

本申请实施例中，使用到的传感器包括有：RTK差分定位模块、UWB超宽带定位模块以及超声波测距模块，可以作为一种多传感器融合的无人机自主安全降落，通过结合了GPS定位范围不受地理区域限制的优点以及UWB全天候的优点，使无人机在自主情况下，完成安全、稳定、准确且精确度更高的降落。

下面对上述步骤进行详细介绍。

在一些实施例中，无人机上还设置有视觉相机模块；该方法还可以包括以下步骤：

步骤a)，在无人机到达至第一位置处时，如果RTK差分定位模块对应的RTK不在固定解，则利用视觉相机模块控制无人机到达至第二位置处。

如果RTK不在固定解，则利用视觉相机模块控制无人机到达至第二位置处。如图2所示，视觉可视范围内识别到降落点二维码，视觉模块引导无人机降落，降落至降落点上方5米范围。

使用到的传感器包括有：RTK差分定位模块、UWB超宽带定位模块、超声波测距模块以及视觉相机模块，通过结合了GPS定位范围不受地理区域限制的优点、UWB全天候的优点以及视觉模块准确的优点，使无人机在自主情况下，完成安全、稳定、准确的降落。

在一些实施例中，目标降落点处设置有二维码图像；上述步骤a)可以包括如下步骤：

步骤b)，利用视觉相机模块在视觉可视范围内识别二维码图像，得到图像识别结果；

步骤c)，基于图像识别结果以及二维码图像的位置控制无人机从第一位置处到达至第二位置处；

其中，第一预设距离为十米，第二预设距离为五米。在实际应用中，二维码图像不一定设置在地面，平面即可，目标降落点处的二维码还可以为嵌入式二维码，即一个二维码嵌入另一个二维码中，使无人机对于任何地方即使远距离的二维码都能够发现到。

在一些实施例中，无人机上还设置有视觉相机模块；该方法还可以包括以下步骤：

步骤d)，在无人机到达至第二位置处时，如果UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据未处于预设稳定范围内，则利用视觉相机模块控制无人机到达至第三位置处。

如果UWB定位数据不稳定，则利用视觉相机模块控制无人机到达至第三位置处。例如，如图2所示，进入视觉引导降落，降落到降落点1米高度，高度定位数据再采用超声波模块数据。

使用到的传感器包括有：RTK差分定位模块、UWB超宽带定位模块、超声波测距模块以及视觉相机模块，通过结合了GPS定位范围不受地理区域限制的优点、UWB全天候的优点以及视觉模块准确的优点，使无人机在自主情况下，完成安全、稳定、准确的降落。

在一些实施例中，述目标降落点处设置有二维码图像；上述步骤d)可以包括如下步骤：

步骤e)，利用视觉相机模块在视觉可视范围内识别二维码图像，得到图像识别结果；

步骤f)，基于图像识别结果以及二维码图像的位置控制无人机从第二位置处到达至第三位置处；

其中，第二预设距离为五米，第三预设距离为一米。例如，如图2所示，降落到降落点1米高度后，高度定位数据再采用超声波模块数据。

通过结合UWB全天候的优点以及视觉模块准确的优点，使无人机在自主情况下，完成安全、稳定、准确的降落。

在一些实施例中，上述步骤S120可以包括如下步骤：

步骤g)，基于返航指令利用RTK差分定位模块引导GPS，并通过引导GPS控制无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处。

通过结合了GPS定位范围不受地理区域限制的优点，使无人机在自主情况下，完成安全、稳定、准确的降落。

在一些实施例中，上述步骤S150可以包括如下步骤：

在无人机到达至第三位置处时，利用超声波测距模块采集高度定位数据，并根据高度定位数据控制无人机到达至目标降落点。

通过结合了超声波测距模块的数据精确的优点，使无人机在自主情况下，完成安全、稳定、准确的降落。

图3提供了一种无人机的降落控制装置的结构示意图。该无人机上设置有RTK差分定位模块、UWB超宽带定位模块以及超声波测距模块。如图3所示，无人机的降落控制装置300包括：

获取模块301，用于获取针对所述无人机的返航指令；

第一控制模块302，用于基于所述返航指令利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处；

第二控制模块303，用于在所述无人机到达至所述第一位置处时，如果所述RTK差分定位模块对应的RTK在固定解，则利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的上方第二预设距离的第二位置处；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离；

第三控制模块304，用于在所述无人机到达至所述第二位置处时，如果所述UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据处于预设稳定范围内，则利用所述UWB超宽带定位模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的上方第三预设距离的第三位置处；其中，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；

第四控制模块305，用于在所述无人机到达至所述第三位置处时，利用所述超声波测距模块控制所述无人机到达至所述目标降落点。

在一些实施例中，所述无人机上还设置有视觉相机模块；该装置还包括：

第四控制模块，用于在所述无人机到达至所述第一位置处时，如果所述RTK差分定位模块对应的RTK不在固定解，则利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第二位置处。

在一些实施例中，所述目标降落点处设置有二维码图像；第四控制模块具体用于：

利用所述视觉相机模块在视觉可视范围内识别所述二维码图像，得到图像识别结果；

基于所述图像识别结果以及所述二维码图像的位置控制所述无人机从所述第一位置处到达至所述第二位置处；

其中，所述第一预设距离为十米，所述第二预设距离为五米。

在一些实施例中，所述无人机上还设置有视觉相机模块；该装置还包括：

第五控制模块，用于在所述无人机到达至所述第二位置处时，如果所述UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据未处于所述预设稳定范围内，则利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第三位置处。

在一些实施例中，所述目标降落点处设置有二维码图像；第五控制模块具体用于：

利用所述视觉相机模块在视觉可视范围内识别所述二维码图像，得到图像识别结果；

基于所述图像识别结果以及所述二维码图像的位置控制所述无人机从所述第二位置处到达至所述第三位置处；

其中，所述第二预设距离为五米，所述第三预设距离为一米。

在一些实施例中，第一控制模块302具体用于：

基于所述返航指令利用所述RTK差分定位模块引导GPS，并通过引导GPS控制所述无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处。

在一些实施例中，第三控制模块305具体用于：

在所述无人机到达至所述第三位置处时，利用所述超声波测距模块采集高度定位数据，并根据所述高度定位数据控制所述无人机到达至所述目标降落点。

本申请实施例提供的无人机的降落控制装置，与上述实施例提供的无人机的降落控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本申请实施例提供的一种电子设备，如图4所示，电子设备400包括处理器402、存储器401，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例提供的方法的步骤。

参见图4，电子设备还包括：总线403和通信接口404，处理器402、通信接口404和存储器401通过总线403连接；处理器402用于执行存储器401中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器401可能包含高速随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口404(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线403可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器401用于存储程序，所述处理器402在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请任一实施例揭示的过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器402中，或者由处理器402实现。

处理器402可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器402中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器402可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器401，处理器402读取存储器401中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

对应于上述无人机的降落控制方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述无人机的降落控制方法的步骤。

本申请实施例所提供的无人机的降落控制装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

再例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述无人机的降落控制方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种无人机的降落控制方法，其特征在于，所述无人机上设置有RTK差分定位模块、UWB超宽带定位模块以及超声波测距模块；所述方法包括：

获取针对所述无人机的返航指令；

基于所述返航指令利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处；

在所述无人机到达至所述第一位置处时，如果所述RTK差分定位模块对应的RTK在固定解，则利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的上方第二预设距离的第二位置处；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离；

在所述无人机到达至所述第二位置处时，如果所述UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据处于预设稳定范围内，则利用所述UWB超宽带定位模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的上方第三预设距离的第三位置处；其中，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；

在所述无人机到达至所述第三位置处时，利用所述超声波测距模块控制所述无人机到达至所述目标降落点；

所述无人机上还设置有视觉相机模块；所述方法还包括：

在所述无人机到达至所述第一位置处时，如果所述RTK差分定位模块对应的RTK不在固定解，则利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第二位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标降落点处设置有二维码图像；

所述利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第二位置处的步骤，包括：

利用所述视觉相机模块在视觉可视范围内识别所述二维码图像，得到图像识别结果；

基于所述图像识别结果以及所述二维码图像的位置控制所述无人机从所述第一位置处到达至所述第二位置处；

其中，所述第一预设距离为十米，所述第二预设距离为五米。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机上还设置有视觉相机模块；所述方法还包括：

在所述无人机到达至所述第二位置处时，如果所述UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据未处于所述预设稳定范围内，则利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第三位置处。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标降落点处设置有二维码图像；

所述利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第三位置处的步骤，包括：

利用所述视觉相机模块在视觉可视范围内识别所述二维码图像，得到图像识别结果；

基于所述图像识别结果以及所述二维码图像的位置控制所述无人机从所述第二位置处到达至所述第三位置处；

其中，所述第二预设距离为五米，所述第三预设距离为一米。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述返航指令利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处的步骤，包括：

基于所述返航指令利用所述RTK差分定位模块引导GPS，并通过引导GPS控制所述无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述无人机到达至所述第三位置处时，利用所述超声波测距模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的步骤，包括：

在所述无人机到达至所述第三位置处时，利用所述超声波测距模块采集高度定位数据，并根据所述高度定位数据控制所述无人机到达至所述目标降落点。

7.一种无人机的降落控制装置，其特征在于，所述无人机上设置有RTK差分定位模块、UWB超宽带定位模块以及超声波测距模块；所述装置包括：

获取模块，用于获取针对所述无人机的返航指令；

第一控制模块，用于基于所述返航指令利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处；

第一控制模块，用于在所述无人机到达至所述第一位置处时，如果所述RTK差分定位模块对应的RTK在固定解，则利用所述RTK差分定位模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的上方第二预设距离的第二位置处；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离；

第二控制模块，用于在所述无人机到达至所述第二位置处时，如果所述UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据处于预设稳定范围内，则利用所述UWB超宽带定位模块控制所述无人机到达至所述目标降落点的上方第三预设距离的第三位置处；其中，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；

第三控制模块，用于在所述无人机到达至所述第三位置处时，利用所述超声波测距模块控制所述无人机到达至所述目标降落点；

所述无人机上还设置有视觉相机模块；还包括：第四控制模块，用于在所述无人机到达至所述第一位置处时，如果所述RTK差分定位模块对应的RTK不在固定解，则利用所述视觉相机模块控制所述无人机到达至所述第二位置处。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至6任一项所述的方法。

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