CN113110414A - 机器人送餐方法、送餐机器人及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种机器人送餐方法、送餐机器人及计算机可读存储介质，包括：获取点餐信息，所述点餐信息包括初始送餐位置和点餐人员的外形特征；基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置；根据所述实际送餐位置和所述初始送餐位置修正送餐路线；控制所述第一机器人根据所述送餐路线进行送餐。通过上述方法，能够有效提高机器人送餐的准确度，提高用户体验。
Description
技术领域
本申请属于智能控制技术领域，尤其涉及机器人送餐方法、送餐机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
随着智能控制技术的发展，机器人的应用越来越广泛。送餐机器人是一种常见的服务型机器人，该类型机器人能够根据点餐终端发送的点餐信息将餐品自动送到顾客位置。在实际应用中，顾客点餐后可能会更换位置。如果送餐机器人仍按照原位置送餐，则会导致送餐错误，影响顾客体验。
发明内容
本申请实施例提供了一种机器人送餐方法、送餐机器人及计算机可读存储介质，可以解决机器人送餐不准确的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人送餐方法，应用于第一机器人，所述方法包括：
获取点餐信息，所述点餐信息包括初始送餐位置和点餐人员的外形特征；
基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置；
根据所述实际送餐位置和所述初始送餐位置修正送餐路线；
控制所述第一机器人根据所述送餐路线进行送餐。
在本申请实施例中，机器人中的处理器获取点餐信息，根据点餐信息中的外形特征监测点餐人员的实际送餐位置，以使机器人能够根据点餐人员的外形特征实时检测点餐人员的位置变化情况；然后机器人中的处理器根据实际送餐位置和点餐信息中的初始送餐位置更新送餐路线，并控制机器人根据送餐路线进行送餐，以使机器人具有实时更新送餐路线的功能。通过上述方法，当点餐人员的位置发生变化时，机器人能够及时地更新送餐路线，以保证能够准确送达餐品。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置，包括：
将所述外形特征发送给第二机器人，所述外形特征用于指示所述第二机器人根据所述外形特征监测所述点餐人员当前所在位置的第一位置信息、并将监测到的所述第一位置信息返回给所述第一机器人；
若在将所述外形特征发送给所述第二机器人后的预设时间内，监测到所述第二机器人返回的所述第一位置信息，则所述实际送餐位置包括所述第一位置信息。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置，包括：
监测点餐终端发送的第二位置信息，所述第二位置信息表示所述点餐终端中更新后的所述点餐人员的位置；
若监测到所述第二位置信息，则所述实际送餐位置包括所述第二位置信息。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述实际送餐位置和所述初始送餐位置修正送餐路线，包括：
当所述实际送餐位置包括所述第一位置信息、且不包括所述第二位置信息时，根据所述第一位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路线；
当所述实际送餐位置包括所述第二位置信息、且不包括所述第一位置信息时，根据所述第二位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路线；
当所述实际送餐位置包括所述第一位置信息和所述第二位置信息时，根据所述第二位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路线。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制所述第一机器人根据所述送餐路线进行送餐，包括：
当所述机器人与目标送餐位置之间的距离在预设范围内时，获取包含所述目标送餐位置的监测图像，其中，所述目标送餐位置为所述送餐路线的终点；
若在所述监测图像中未识别出所述点餐人员，则播放预设语音信息，直到所述机器人到达所述目标送餐位置，其中，所述预设语音信息用于提示所述点餐人员返回所述目标送餐位置。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在播放预设语音信息之后，所述方法还包括：
监测所述点餐人员的答复语音；
若监测到所述点餐人员的答复语音，则根据所述答复语音确定所述点餐人员当前所在位置的第三位置信息；
根据所述第三位置信息重新规划所述送餐路线；
根据重新规划后的所述送餐路线控制所述机器人进行送餐。
第二方面，本申请实施例提供了一种送餐机器人，包括：
信息获取单元，用于获取点餐信息，所述点餐信息包括初始送餐位置和点餐人员的外形特征；
位置监测单元，用于基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置；
路线规划单元，用于根据所述实际送餐位置和所述初始送餐位置修正送餐路线；
送餐控制单元，用于控制所述第一机器人根据所述送餐路线进行送餐。
第三方面，本申请实施例提供了一种送餐机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的机器人送餐方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的机器人送餐方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的机器人送餐方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的送餐系统的示意图；
图2是本申请实施例提供的机器人送餐方法的流程示意图；
图3是本申请又一实施例提供的机器人送餐方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的送餐机器人的结构框图；
图5是本申请实施例提供的送餐机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“若”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
参见图1，是本申请实施例提供的送餐系统的示意图。如图所示，送餐系统中可以包括点餐终端101、多个第一机器人102和多个第二机器人103。第一机器人和第二机器人分别与点餐终端通信连接。点餐终端可以是手机、电脑等终端设备。
需要说明的是，本申请实施例中的第一机器人和第二机器人用于表示一个送餐任务中执行不同工作的机器人。送餐系统中的任意一个机器人都可以作为第一机器人或第二机器人。示例性的，当由机器人A执行送餐任务I时，机器人A为第一机器人，机器人B辅助机器人A完成送餐任务，那么机器人B为第二机器人。当由机器人B执行送餐任务II时，机器人B为第一机器人，机器人A辅助机器人B完成送餐任务，那么机器人A为第二机器人。
在一个应用场景中，点餐人员可以利用移动终端(如手机、ipad等)中的点餐应用程序进行点餐；点餐完成后，用于点餐的移动终端将点餐内容和送餐位置发送给点餐终端；点餐终端可以获取点餐人员的外形特征，然后将送餐位置和点餐人员的外形特征生成点餐信息，并将点餐信息发送给需要执行送餐任务的第一机器人；第一机器人根据本申请实施例提供的机器人送餐方法进行送餐；第二机器人辅助第一机器人完成送餐任务。
下面介绍本申请实施例提供的机器人送餐方法。参见图2，是本申请实施例提供的机器人送餐方法的流程示意图。图2实施例中所述的机器人送餐方法应用于送餐系统中的第一机器人，执行主体可以为第一机器人的处理器。作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：
S201，获取点餐信息，点餐信息包括初始送餐位置和点餐人员的外形特征。
如图1应用场景中所述，第一机器人中的处理器可以通过通信的方式从点餐终端获取点餐信息。
这里的初始送餐位置可以是点餐人员点餐时的所在的位置，也可以是点餐人员点餐时设定的送餐位置。
点餐终端可以通过餐厅内的摄像头、或点餐人员周边的机器人上的摄像头、或用于点餐的移动终端上的摄像头获取点餐人员的外形特征，然后将外形特征发送给第一机器人。其中，外形特征可以是人脸特征、体型特征、衣着特征等。外形特征可以是外形图像或包含外形的视频，也可以是从外形图像或包含外形的视频中提取出的特征信息。
S202，基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置。
在送餐过程中，点餐人员的位置可能会发生变化，为了保证准确地送餐，需要实时更新点餐人员的位置。在实际应用中，点餐人员可能只是暂时离开初始送餐位置，因此，可以通过预先设定监测频率，来避免位置更新的过于频繁。
在一个应用场景中，点餐终端可以通过餐厅内的监控设备(如安装在餐厅固定位置的摄像头)实时跟踪识别点餐人员，并在监测到点餐人员时、根据包含点餐人员的监测影像中的环境识别出点餐人员当前的位置，则该位置即为实际送餐位置。但是当送餐任务较多时，点餐终端需要实时跟踪识别较多的点餐人员，点餐终端的数据处理量较大，无法保证送餐位置的实时更新，进而影响送餐的准确性。
在另一个应用场景中，点餐终端可以将外形特征发送给第一机器人，由第一机器人通过安装于第一机器人上的摄像头实时跟踪识别点餐人员、并更新点餐人员的送餐位置。但实际应用中，第一机器人的监测范围具有局限性，当点餐人员离开第一机器人的监测范围时，第一机器人无法监测点餐人员的位置，无法保证送餐位置的实时更新，进而影响送餐的准确性。
为了解决上述问题，在一个实施例中，可以由第二机器人辅助第一机器人完成送餐任务。参见图3，是本申请又一实施例提供的机器人送餐方法的流程示意图。如图3所示，S202的一种实现方式可以包括：
S301，将外形特征发送给第二机器人，外形特征用于指示第二机器人根据外形特征监测点餐人员当前所在位置的第一位置信息、并将监测到的第一位置信息返回给第一机器人。
在一个应用场景中，第一机器人获得送餐任务I后，前往出餐口取餐；取餐后，向第二机器人广播送餐任务I中的外形特征。第二机器人接收到外形特征后，由第二机器人获取监测范围内的监测影像；若监测到包含点餐人员的监测影像，则根据该监测影像中的环境识别出点餐人员当前所在位置的第一位置信息，并将第一位置信息返回给第一机器人。
当然，若第二机器人监测到包含点餐人员的监测影像后，也可以将包含点餐人员的监测影像返回给第一机器人，并由第一机器人根据监测影像中的环境识别出点餐人员当前所在位置的第一位置信息。但这种方式下，第一机器人需要在短时间内处理较多的影像识别任务，数据处理量较大，影响处理效率。而由第二机器人识别第一位置信息时，点餐人员只有在第二机器人的监测范围内时，第二机器人才能够监测到包含点餐人员的监测影像，此时，第二机器人可以将自身当前的位置信息确定为第一位置信息。这种方式更为便捷，数据处理量较小。
S302，若在将外形特征发送给第二机器人后的预设时间内，监测到第二机器人返回的第一位置信息，则实际送餐位置包括第一位置信息。
S303，若在将外形特征发送给第二机器人后的预设时间内，未监测到第二机器人返回的第一位置信息，则实际送餐位置包括初始送餐位置。
预设时间可以是根据需要预先设定的。实际应用中，可以要求第二机器人终止其自身的任务，改为辅助第一机器人确认第一位置信息。但这种方式将会影响整个送餐系统的运行效率。因此，本申请实施例中，可以限定第二机器人返回第一位置信息的时间，即若在较短时间内第二机器人可以监测到点餐人员的第一位置信息，则该第一位置信息有效。通过这种方式，可以在不影响第二机器人任务的同时，使第二机器人辅助第一机器人完成送餐任务，保证了整个送餐系统的运行效率。
实际应用中，点餐人员更换座位后，还可能通过点餐应用程序更新座位信息。针对这种情况，在另一个实施例中，S202的另一种实现方式可以包括：
S304，监测点餐终端发送的第二位置信息。
第二位置信息表示所述点餐终端中更新后的所述点餐人员的位置。
S305，若监测到第二位置信息，则实际送餐位置包括第二位置信息。
S306，若未监测到第二位置信息，则实际送餐位置包括初始送餐位置。
需要说明的是，本申请实施例中所述的S202的两种实现方式，可以择一采用，也可以两者并行实现。在一个应用场景中，第一机器人将外形特征发送给第二机器人后，监测第二机器人是否返回第一位置信息，同时监测点餐终端是否返回第二位置信息。
S203，根据实际送餐位置和初始送餐位置修正送餐路线。
如上所述，当S202的两种实现方式并行实现时，有可能出现以下情况：第二机器人向第一机器人返回了第一位置信息，且第一机器人接收到了点餐终端发送的第二位置信息。此时，实际送餐位置中既包含了第一位置信息、又包含了第二位置信息。那么在确定送餐路线时，需要考虑以下几种情况：
1)当实际送餐位置包括第一位置信息、且不包括第二位置信息时，根据第一位置信息和初始送餐位置修正送餐路线。
根据第一位置信息和初始送餐位置修正送餐路线时，可以比较第一位置信息对应的位置和初始送餐位置之间的距离是否在预设差值范围内；若在预设差值范围内，说明点餐人员位置未发生变动，则以初始送餐位置作为终点来规划规划送餐路线；若未在预设差值范围内，说明点餐人员位置发生了变动，则以第一位置信息对应的位置作为终点来规划送餐路线。
2)当实际送餐位置包括第二位置信息、且不包括第一位置信息时，根据第二位置信息和初始送餐位置修正送餐路线。
3)当实际送餐位置包括第一位置信息和第二位置信息时，根据第二位置信息和初始送餐位置修正送餐路线。
根据第二位置信息和初始送餐位置修正送餐路线时，可以比较第二位置信息对应的位置和初始送餐位置之间的距离是否在预设差值范围内；若在预设差值范围内，说明点餐人员位置未发生变动，则以初始送餐位置作为终点来规划送餐路线；若未在预设差值范围内，说明点餐人员位置发生了变动，则以第二位置信息对应的位置作为终点来规划送餐路线。
S204，控制第一机器人根据送餐路线进行送餐。
实际应用中，点餐人员可能会暂时离开送餐目的地。为了防止第一机器人到达送餐目的地时无法找到点餐人员，而导致送餐失败的情况发生，在一个实施例中，S204的一种实现方式包括：
当机器人与目标送餐位置之间的距离在预设范围内时，获取包含目标送餐位置的监测图像，其中，目标送餐位置为送餐路线的终点；若在监测图像中未识别出点餐人员，则播放预设语音信息，直到机器人到达目标送餐位置，其中，预设语音信息用于提示点餐人员返回目标送餐位置。
通过上述方式，可以通过语音提示的方式有效提醒点餐人员回到送餐目的地主动完成取餐，避免了机器人到达送餐目的地后左顾右盼地寻找点餐人员(这样会降低机器人移动的效率，也会由于转动更容易碰到其他人)。
当然，实际应用中，在语音提示后，点餐人员也可能仍未主动完成取餐。为了保证送餐任务的有效完成，进一步的，在播放预设语音信息之后，还可以包括：
监测点餐人员的答复语音；若监测到点餐人员的答复语音，则根据答复语音确定点餐人员当前所在位置的第三位置信息；根据第三位置信息重新规划送餐路线；根据重新规划后的送餐路线控制机器人进行送餐。
第一机器人可以根据点餐人员的答复语音进行语音识别处理，进而确定出点餐人员的第三位置信息。例如：可以根据接收到的答复语音判断声音的方向以及与声源之间的距离，进而确定出第三位置信息。
通过本申请实施例中的方法，机器人中的处理器获取点餐信息，根据点餐信息中的外形特征监测点餐人员的实际送餐位置，以使机器人能够根据点餐人员的外形特征实时检测点餐人员的位置变化情况；然后机器人中的处理器根据实际送餐位置和点餐信息中的初始送餐位置更新送餐路线，并控制机器人根据送餐路线进行送餐，以使机器人具有实时更新送餐路线的功能。通过上述方法，当点餐人员的位置发生变化时，机器人能够及时地更新送餐路线，以保证能够准确送达餐品。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的机器人送餐方法，图4是本申请实施例提供的送餐机器人的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图4，该装置包括：
信息获取单元41，用于获取点餐信息，所述点餐信息包括初始送餐位置和点餐人员的外形特征。
位置监测单元42，用于基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置。
路线规划单元43，用于根据所述实际送餐位置和所述初始送餐位置修正送餐路线。
送餐控制单元44，用于控制所述第一机器人根据所述送餐路线进行送餐。
可选的，位置监测单元42包括：
信息发送模块421，用于将所述外形特征发送给第二机器人，所述外形特征用于指示所述第二机器人根据所述外形特征监测所述点餐人员当前所在位置的第一位置信息、并将监测到的所述第一位置信息返回给所述第一机器人。
第一接收模块422，用于若在将所述外形特征发送给所述第二机器人后的预设时间内，监测到所述第二机器人返回的所述第一位置信息，则所述实际送餐位置包括所述第一位置信息。
可选的，位置监测单元42包括：
信息监测模块423，用于监测点餐终端发送的第二位置信息，所述第二位置信息表示所述点餐终端中更新后的所述点餐人员的位置。
第二接收模块424，用于若监测到所述第二位置信息，则所述实际送餐位置包括所述第二位置信息。
可选的，路线规划单元43还用于：
当所述实际送餐位置包括所述第一位置信息、且不包括所述第二位置信息时，根据所述第一位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路线；
当所述实际送餐位置包括所述第二位置信息、且不包括所述第一位置信息时，根据所述第二位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路线；
当所述实际送餐位置包括所述第一位置信息和所述第二位置信息时，根据所述第二位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路线。
可选的，送餐控制单元44还用于：
当所述机器人与目标送餐位置之间的距离在预设范围内时，获取包含所述目标送餐位置的监测图像，其中，所述目标送餐位置为所述送餐路线的终点；若在所述监测图像中未识别出所述点餐人员，则播放预设语音信息，直到所述机器人到达所述目标送餐位置，其中，所述预设语音信息用于提示所述点餐人员返回所述目标送餐位置。
可选的，送餐控制单元44还用于：
在播放预设语音信息之后，监测所述点餐人员的答复语音；若监测到所述点餐人员的答复语音，则根据所述答复语音确定所述点餐人员当前所在位置的第三位置信息；根据所述第三位置信息重新规划所述送餐路线；根据重新规划后的所述送餐路线控制所述机器人进行送餐。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
另外，图4所示的送餐机器人可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图5是本申请实施例提供的送餐机器人的结构示意图。如图5所示，该实施例的送餐机器人5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)处理器、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述任意各个机器人的送餐方法实施例中的步骤。
所述送餐机器人可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是送餐机器人5的举例，并不构成对送餐机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51在一些实施例中可以是所述送餐机器人5的内部存储单元，例如送餐机器人5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述送餐机器人5的外部存储设备，例如所述送餐机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述送餐机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/送餐机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/送餐机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人送餐方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：
获取点餐信息，所述点餐信息包括初始送餐位置和点餐人员的外形特征；
基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置；
根据所述实际送餐位置和所述初始送餐位置修正送餐路线；
控制所述第一机器人根据所述送餐路线进行送餐。
2.如权利要求1所述的机器人送餐方法，其特征在于，所述基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置，包括：
将所述外形特征发送给第二机器人，所述外形特征用于指示所述第二机器人根据所述外形特征监测所述点餐人员当前所在位置的第一位置信息、并将监测到的所述第一位置信息返回给所述第一机器人；
若在将所述外形特征发送给所述第二机器人后的预设时间内，监测到所述第二机器人返回的所述第一位置信息，则所述实际送餐位置包括所述第一位置信息。
3.如权利要求2所述的机器人送餐方法，其特征在于，所述基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置，包括：
监测点餐终端发送的第二位置信息，所述第二位置信息表示所述点餐终端中更新后的所述点餐人员的位置；
若监测到所述第二位置信息，则所述实际送餐位置包括所述第二位置信息。
4.如权利要求3所述的机器人送餐方法，其特征在于，所述根据所述实际送餐位置和所述初始送餐位置修正送餐路线，包括：
当所述实际送餐位置包括所述第一位置信息、且不包括所述第二位置信息时，根据所述第一位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路线；
当所述实际送餐位置包括所述第二位置信息、且不包括所述第一位置信息时，根据所述第二位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路线；
当所述实际送餐位置包括所述第一位置信息和所述第二位置信息时，根据所述第二位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路线。
5.如权利要求1所述的机器人送餐方法，其特征在于，所述控制所述第一机器人根据所述送餐路线进行送餐，包括：
当所述机器人与目标送餐位置之间的距离在预设范围内时，获取包含所述目标送餐位置的监测图像，其中，所述目标送餐位置为所述送餐路线的终点；
若在所述监测图像中未识别出所述点餐人员，则播放预设语音信息，直到所述机器人到达所述目标送餐位置，其中，所述预设语音信息用于提示所述点餐人员返回所述目标送餐位置。
6.如权利要求5所述的机器人送餐方法，其特征在于，在播放预设语音信息之后，所述方法还包括：
监测所述点餐人员的答复语音；
若监测到所述点餐人员的答复语音，则根据所述答复语音确定所述点餐人员当前所在位置的第三位置信息；
根据所述第三位置信息重新规划所述送餐路线；
根据重新规划后的所述送餐路线控制所述机器人进行送餐。
7.一种送餐机器人，其特征在于，包括：
信息获取单元，用于获取点餐信息，所述点餐信息包括初始送餐位置和点餐人员的外形特征；
位置监测单元，用于基于所述外形特征获取所述点餐人员的实际送餐位置；
路线规划单元，用于根据所述实际送餐位置和所述初始送餐位置确定送餐路线；
送餐控制单元，用于控制所述第一机器人根据所述送餐路线进行送餐。
8.如权利要求7所述的送餐机器人，其特征在于，所述位置监测单元包括：
信息发送模块，用于将所述点餐信息发送给第二机器人，所述点餐信息用于指示所述第二机器人根据所述外形特征监测所述点餐人员当前所在位置的第一位置信息、并将监测到的所述第一位置信息返回给所述第一机器人；
第一接收模块，用于若在将所述外形特征发送给所述第二机器人后的预设时间内，监测到所述第二机器人返回的所述第一位置信息，则所述实际送餐位置包括所述第一位置信息。
9.一种送餐机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
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