CN113110220A - 机器人过闸机的远程控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人过闸机的远程控制方法，包括如下步骤：建立web端与机器人的远程网络连接；监测所述机器人的状态；当监测到所述机器人进入闸机区域时，接收过闸指令；将所述过闸指令传送至所述机器人，进而控制所述机器人通过闸机。本发明还提供一种机器人过闸机的远程控制装置、机器人及计算机存储介质。本发明提供的机器人过闸机的远程控制方法、装置、计算机设备及计算机存储介质，避免了机器人由于各种原因无法通过闸机的问题，避免了机器人定位丢失。

Description

机器人过闸机的远程控制方法、装置、设备及存储介质

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人过闸机的远程控制方法、装置、计算机设备及计算机存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的不断发展，采用机器人进行自动配送等任务已经在很多楼宇中得到了应用。机器人在执行任务的过程中，需要通过各种类型的闸机，而对于不同类型的闸机，当机器人在闸机入口点处的精度与角度不够时，则无法正常自动通过闸机，甚至导致定位丢失。

鉴于此，实有必要提供一种新型的机器人过闸机的远程控制方法、装置、计算机设备及计算机存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人过闸机的远程控制方法、装置、计算机设备及计算机存储介质，能够避免机器人由于各种原因无法通过闸机的问题，避免了机器人定位丢失。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种机器人过闸机的远程控制方法，包括如下步骤：建立web端与机器人的远程网络连接；监测所述机器人的状态；当监测到所述机器人进入闸机区域时，接收过闸指令；将所述过闸指令传送至所述机器人，进而控制所述机器人通过闸机。

在一个优选实施方式中，所述监测所述机器人的状态的步骤，包括：获取所述机器人的定位信息；获取所述闸机的位置信息；根据所述定位信息及所述位置信息判断所述机器人是否进入所述闸机区域。

在一个优选实施方式中，所述当监测到所述机器人进入闸机区域时，接收过闸指令的步骤，包括：当监测到所述机器人进入所述闸机区域时，建立web端与所述闸机的远程网络连接；获取所述闸机的状态，并展示在显示界面上；接收由所述显示界面发送的对于所述闸机的状态设置指令；根据所述状态设置指令控制所述闸机的状态。

在一个优选实施方式中，所述根据所述状态设置指令控制所述闸机的状态的步骤之后，包括：当所述闸机的状态为启用时，获取用户设置的总开门时长；根据所述总开门时长及预设的指令间隔时长计算指定数量；向所述闸机发送所述指定数量的开门指令，进而实现所述闸机的开门的时间为所述开门总时长。

在一个优选实施方式中，所述建立web端与机器人的远程网络连接的步骤，包括：建立web端与云端的网络连接；通过所述云端建立所述云端与所述机器人的网络连接。

在一个优选实施方式中，所述建立web端与云端的网络连接的步骤之后，还包括：判断所述web端与所述云端的网络连接是否成功；若所述网络未连接成功，则通过内网建立所述web端与所述机器人的直联。

第二方面，本发明还提供一种机器人过闸机的远程控制装置，包括：远程连接模块，用于建立web端与机器人的远程网络连接；监测模块，用于监测所述机器人的状态；接收模块，用于当监测到所述机器人进入闸机区域时，接收过闸指令；以及远程控制模块，用于将所述过闸指令传送至所述机器人，进而控制所述机器人通过闸机。

在一个优选实施方式中，所述监测模块包括：定位信息获取单元，用于获取所述机器人的定位信息；位置信息获取单元，用于获取所述闸机的位置信息；以及判断单元，用于根据所述定位信息及所述位置信息判断所述机器人是否进入所述闸机区域。

第三方面，本发明还提供一种计算机设备，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的机器人过闸机的远程控制方法。

第四方面，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现上述任意一项所述的机器人过闸机的远程控制方法。

相比于现有技术，本发明提供的机器人过闸机的远程控制方法、装置、计算机设备及计算机存储介质，web端能够与机器人进行远程网络连接，通过远程网络连接监测机器人的状态，当监测到所述机器人进入闸机区域时，将接收到的过闸指令传送至机器人，进而控制所述机器人自动通过闸机，进而实现了运营人员通过web端监测机器人的状态，并且当机器人进入闸机区域时远程控制机器人通过闸机，避免了机器人由于各种原因无法通过闸机的问题，避免了机器人定位丢失。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的机器人过闸机的远程控制装置的原理框图；

图2为本发明提供的机器人过闸机的远程控制装置的监测模块的原理框图；

图3为本发明提供的机器人过闸机的远程控制方法的流程图；

图4为机器人进入闸机区域时显示界面的示意图；

图5为web端通过云端与机器人进行网络连接的示意图；

图6为web端与机器人进行网络直联的示意图；

图7为本发明提供的机器人过闸机的远程控制方法的步骤S20的子流程图；

图8为本发明提供的计算机设备的原理框图。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其为本发明提供的机器人过闸机的远程控制装置100的原理框图。本发明提供的机器人过闸机的远程控制装置100，包括远程连接模块10、监测模块20、接收模块30及远程控制模块40。

具体的，远程连接模块10用于建立web端与机器人的远程网络连接；监测模块20用于监测所述机器人的状态；接收模块30用于当监测到所述机器人进入闸机区域时，接收过闸指令；远程控制模块40用于将所述过闸指令传送至所述机器人，进而控制所述机器人通过闸机。

进一步地，请参阅图2，所述监测模块20包括定位信息获取单元21、位置信息获取单元22及判断单元23。

定位信息获取单元21用于获取所述机器人的定位信息；位置信息获取单元22用于获取所述闸机的位置信息；判断单元23用于根据所述定位信息及所述位置信息判断所述机器人是否进入所述闸机区域。

进一步地，所述接收模块30包括闸机连接单元、状态展示单元、指令接收单元及状态控制单元。

具体的，闸机连接单元用于当监测到所述机器人进入所述闸机区域时，建立web端与所述闸机的远程网络连接；状态展示单元用于获取所述闸机的状态，并展示在显示界面上；指令接收单元用于接收由所述显示界面发送的对于所述闸机的状态设置指令；状态控制单元用于根据所述状态设置指令控制所述闸机的状态。

进一步地，所述接收模块30还包括时长获取单元、数量计算单元及指令发送单元。

时长获取单元用于当所述闸机的状态为启用时，获取用户设置的总开门时长；数量计算单元用于根据所述总开门时长及预设的指令间隔时长计算指定数量；指令发送单元用于向所述闸机发送所述指定数量的开门指令，进而实现所述闸机的开门的时间为所述开门总时长。

进一步地，所述远程连接模块10包括云端连接单元及云机连接单元。

具体的，云端连接单元用于建立web端与云端的网络连接；云机连接单元用于通过所述云端建立所述云端与所述机器人的网络连接。

进一步地，所述远程连接模块10还包括连接判断单元及直联单元；

具体的，连接判断单元用于判断所述web端与所述云端的网络连接是否成功；直联单元用于若所述网络未连接成功，则通过内网建立所述web端与所述机器人的直联。

可以理解地，上述各功能模块及单元可以软件程序的形式存储于存储器中，并由处理器执行。替代实施例中，上述各功能模块及单元也可为具有特定功能的硬件，例如，烧录有特定软件程序的芯片。

下面结合图3-图7对上述各功能模块及单元进行详细的介绍。

如图3所示，其为本发明提供的机器人过闸机的远程控制方法的流程图。所应说明的是，本发明的方法的执行主体为web端的终端，本发明的方法并不受限于下述步骤的顺序，且其他实施例中，本发明的方法可以只包括以下所述步骤的其中一部分，或者其中的部分步骤可以被删除。

本发明提供的机器人过闸机的远程控制方法，包括如下步骤：

步骤S10：建立web端与机器人的远程网络连接。具体的，远程连接模块10能够实现web端与机器人的远程网络连接，web端与机器人之间的通信协议可以为Websocket、HTTP或HTTPS，可以理解，需要机器人保持网络畅通，具体可以为2.5G、3G、4G、5G网络，能够实现web端与机器人之间的通信。

步骤S20：监测所述机器人的状态。具体的，web端与机器人建立连接后，机器人能够将机器人的各种信息同步至web端，进而监测模块20能够监测机器人的状态。可以理解，机器人的状态包括定位信息、移动速度等。

步骤S30：当监测到所述机器人进入闸机区域时，接收过闸指令。具体的，当监测到所述机器人进入闸机区域时，接收模块30能够接收过闸指令，闸机区域即靠近闸机入口的指定区域，如图4所示，当机器人进入闸机区域时，运营人员可以通过web端的显示界面点击过闸指令，接收模块30接收该过闸指令。可以理解，运营人员在点击过闸指令前，还可以先选择闸机入口POI(Point of Interest，兴趣点)，以避免机器人入错闸机。

步骤S40：将所述过闸指令传送至所述机器人，进而控制所述机器人通过闸机。具体的，远程控制模块40能够将过闸指令传送至所述机器人，机器人接收到过闸指令后，可自动通过闸机。

因此，本发明提供的机器人过闸机的远程控制方法，web端能够与机器人进行远程网络连接，通过远程网络连接监测机器人的状态，当监测到所述机器人进入闸机区域时，将接收到的过闸指令传送至机器人，进而控制所述机器人自动通过闸机，进而实现了运营人员通过web端监测机器人的状态，并且当机器人进入闸机区域时远程控制机器人通过闸机，避免了机器人由于各种原因无法通过闸机的问题，避免了机器人定位丢失。

进一步地，步骤S10，包括如下步骤：

建立web端与云端的网络连接。

通过所述云端建立所述云端与所述机器人的网络连接。

具体的，如图5所示，其为web端通过云端与机器人进行网络连接的示意图，云端连接单元及云机连接单元能够使web端通过云端服务代理连接机器人，机器人将连接状态、机器人信息等同步到云端代理层中，云端代理层在将数据中转同步到web端，如此设计，减少了机器人与多方web端建立连接数据同步浪费问题，并且，云端代理具备权限，使得控制连接更安全。

进一步地，在建立web端与云端的网络连接的步骤之后，还包括：

判断所述web端与所述云端的网络连接是否成功。

若所述网络未连接成功，则通过内网建立所述web端与所述机器人的直联。

具体的，如图6所示，其为web端与机器人进行网络直联的示意图，当连接判断单元判断云端代理层不能访问时，直联单元可以使用web端内网服务直联机器人，进而完成远程操作机器人任务。可以理解，若web端与云端的网络连接成功，则执行通过所述云端建立所述云端与所述机器人的网络连接的步骤。

进一步地，请参阅图7，步骤S20包括如下步骤：

步骤S21：获取所述机器人的定位信息。具体的，定位信息获取单元21能够获取机器人的定位信息，可以理解，机器人在移动的过程中，能够将各类信息同步至web端，进而能够获取机器人的定位信息。

步骤S22：获取所述闸机的位置信息。具体的，位置信息获取单元22能够获取闸机的位置信息，机器人将其内存储的全局地图同步至web端，全局地图中标记有闸机的位置，进而获取闸机的位置信息。

步骤S23：根据所述定位信息及所述位置信息判断所述机器人是否进入所述闸机区域。具体的，判断单元23能够根据机器人的定位信息及闸机的位置信息判断机器人是否进入闸机区域，可以理解，当机器人进入靠近闸机入口点的闸机区域时，则可以控制机器人通过闸机，而当机器人未进入闸机区域时，则代表机器人运行的状态(例如移动的角度、精度等)不能自动通过闸机，该种情况下，应重新远程控制机器人进行调整，确保机器人进入闸机区域后，再接收过闸指令，确保机器人能够正常通过闸机。

进一步地，步骤S30包括如下步骤：

当监测到所述机器人进入所述闸机区域时，建立web端与所述闸机的远程网络连接。具体的，当监测到机器人进入闸机区域时，闸机连接单元能够建立web端与闸机的远程网络连接，web端能够通过云端获取闸机的各类信息。

获取所述闸机的状态，并展示在显示界面上。具体的，状态展示单元能够将获取的闸机的状态展示在显示界面上，闸机的状态包括闸机的开启、闸机的禁用、闸机门开、闸机门关等信息。

接收由所述显示界面发送的对于所述闸机的状态设置指令。具体的，指令接收单元能够接收由所述显示界面发送的对于所述闸机的状态设置指令，即运营人员能够通过web端的显示界面设置某闸机是否开启、禁用状态、选择设置门状态等，进而保证机器人能够通过闸机。

根据所述状态设置指令控制所述闸机的状态。具体的，状态控制单元能够根据状态设置指令控制闸机的状态，设置指令可以通过云端发送至闸机，进而实现对闸机的状态远程控制。可以理解，对闸机的状态设置以后，云端也可以将闸机的状态同步至站点的所有机器人，便于其他机器人自动通过闸机。

进一步地，为了保证闸机门长时间保持打开状态，利于机器人通行，所述根据所述状态设置指令控制所述闸机的状态的步骤之后，包括：

当所述闸机的状态为启用时，获取用户设置的总开门时长。具体的，当所述闸机的状态为启用时，时长获取单元能够获取用户设置的总开门时长，用户(即运营人员)能够根据实际需求设置闸机的总开门时长。

根据所述总开门时长及预设的指令间隔时长计算指定数量。具体的，数量计算单元能够根据所述总开门时长及预设的指令间隔时长计算指定数量，假设指令间隔时长为2s，则代表默认每隔2s发送一次指令，即指定数量＝总开门时长/2。

向所述闸机发送所述指定数量的开门指令，进而实现所述闸机的开门的时间为所述开门总时长。具体的，指令发送单元能够向所述闸机发送所述指定数量的开门指令，进而实现所述闸机的开门的时间为所述开门总时长，保证了闸机门长时间保持打开状态，利于机器人通行。

可以理解，在其他实施方式中，当闸机的程序紊乱时，还可以控制闸机进行重启，重启可将闸机重置到最初状态，达到初始化操作。具体的，运营人员可以点击显示界面的“重启”按钮，发送重启某闸机(包括参数闸机唯一标识)指令到云端，云端收到指令并传送给闸机后，完成闸机重启操作，重启失败会给出失败原因提示。

需要说明的是，本发明提供的机器人过闸机的远程控制方法的所有实施例均适用于本发明提供的机器人过闸机的远程控制装置100，且均能够达到相同或相似的有益效果。可以理解，本发明提供的机器人过闸机的远程控制方法也可以适用于机器人进出电梯的场景中，仅需将闸机替换为电梯即可，能够达到相同或相似的技术效果。

请参阅图8，本发明还提供一种计算机设备200，包括：存储器210及一个或多个处理器220。

具体的，存储器210用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被一个或多个处理器220执行时，实现上述任意一项所述的机器人过闸机的远程控制方法。

其中，所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器210用于存储程序，所述处理器220在接收到执行指令后运行所述程序，实现上述任意一项所述的机器人过闸机的远程控制方法。可以理解，所述处理器220以及其他可能的组件对所述存储器210的访问可在存储控制器的控制下进行。

所述处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等，还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，能够实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述实施例中任意一项所述的机器人过闸机的远程控制方法。

综上，本发明提供的机器人过闸机的远程控制方法、装置、计算机设备及计算机存储介质，web端能够与机器人进行远程网络连接，通过远程网络连接监测机器人的状态，当监测到所述机器人进入闸机区域时，将接收到的过闸指令传送至机器人，进而控制所述机器人自动通过闸机，进而实现了运营人员通过web端监测机器人的状态，并且当机器人进入闸机区域时远程控制机器人通过闸机，避免了机器人由于各种原因无法通过闸机的问题，避免了机器人定位丢失。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人过闸机的远程控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

建立web端与机器人的远程网络连接；

监测所述机器人的状态；

当监测到所述机器人进入闸机区域时，接收过闸指令；

将所述过闸指令传送至所述机器人，进而控制所述机器人通过闸机。

2.如权利要求1所述的机器人过闸机的远程控制方法，其特征在于，所述监测所述机器人的状态的步骤，包括：

获取所述机器人的定位信息；

获取所述闸机的位置信息；

根据所述定位信息及所述位置信息判断所述机器人是否进入所述闸机区域。

3.如权利要求1所述的机器人过闸机的远程控制方法，其特征在于，所述当监测到所述机器人进入闸机区域时，接收过闸指令的步骤，包括：

当监测到所述机器人进入所述闸机区域时，建立web端与所述闸机的远程网络连接；

获取所述闸机的状态，并展示在显示界面上；

接收由所述显示界面发送的对于所述闸机的状态设置指令；

根据所述状态设置指令控制所述闸机的状态。

4.如权利要求3所述的机器人过闸机的远程控制方法，其特征在于，所述根据所述状态设置指令控制所述闸机的状态的步骤之后，包括：

当所述闸机的状态为启用时，获取用户设置的总开门时长；

根据所述总开门时长及预设的指令间隔时长计算指定数量；

向所述闸机发送所述指定数量的开门指令，进而实现所述闸机的开门的时间为所述开门总时长。

5.如权利要求1所述的机器人过闸机的远程控制方法，其特征在于，所述建立web端与机器人的远程网络连接的步骤，包括：

建立web端与云端的网络连接；

通过所述云端建立所述云端与所述机器人的网络连接。

6.如权利要求5所述的机器人过闸机的远程控制方法，其特征在于，所述建立web端与云端的网络连接的步骤之后，还包括：

判断所述web端与所述云端的网络连接是否成功；

若所述网络未连接成功，则通过内网建立所述web端与所述机器人的直联。

7.一种机器人过闸机的远程控制装置，其特征在于，包括：

远程连接模块，用于建立web端与机器人的远程网络连接；

监测模块，用于监测所述机器人的状态；

接收模块，用于当监测到所述机器人进入闸机区域时，接收过闸指令；以及

远程控制模块，用于将所述过闸指令传送至所述机器人，进而控制所述机器人通过闸机。

8.如权利要求7所述的机器人过闸机的远程控制装置，其特征在于，所述监测模块包括：

定位信息获取单元，用于获取所述机器人的定位信息；

位置信息获取单元，用于获取所述闸机的位置信息；以及

判断单元，用于根据所述定位信息及所述位置信息判断所述机器人是否进入所述闸机区域。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-6任意一项所述的机器人过闸机的远程控制方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现如权利要求1-6任意一项所述的机器人过闸机的远程控制方法。

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