CN113110017A - 一种传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开的传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法，根据故障传感器确定所述航天器伺服机构的反馈信号，根据所述航天器伺服机构的目标信号或预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制；其中，所述传感器包括角度传感器、电机转子角度传感器和电机电流传感器。能够在各类传感器故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制，进而实现航天器伺服机构的基本功能，适应航天器不可在轨维修的特性，解决航天器伺服机构控制系统中传感器故障情况下的容错运行的问题，贴近实际工程应用，具有较好的应用价值。

Description

一种传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法

技术领域

本发明属于航天器机构伺服控制技术领域，具体涉及一种传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法。

背景技术

航天器伺服机构控制系统在任务周期中需要经历振动、冲击、加速度、高低温、辐照等恶劣环境，控制系统中的电流传感器、角度传感器一旦失效，将导致伺服机构无法工作。目前航天器伺服机构控制一般采用主备份的方案，在主传感器失效时，切换到备份工作，该方案在一定程度上增加了伺服机构系统的复杂性以及设备重量，增加了航天器的研制成本、发射成本。伺服机构系统传感器采用单份设计，通过特定的控制方法实现故障情况下的降级运行，可以在保证伺服机构控制功能的情况下有效地降低研制成本、发射成本，特别适用于低成本航天任务或发射重量关键的深空探测任务。

伺服机构控制一般采用经典PID控制算法，一般采用三闭环嵌套方式，例如：位置环、速度环、电流环，其中电流环嵌套在速度环内部，速度环嵌套在位置环内部。位置环使用的反馈信号来自机构输出端的角度传感器；速度环使用的反馈信号来自电机转子角度传感器；电流环使用的反馈信号来自电流传感器。位置环输出值为速度环给定速度，速度环输出值为电流环给定电流，电流环输出值为驱动器给定电压。当机构输出端角度传感器发生故障时，位置环失效；当电机转子角度传感器发生故障时，速度环失效；当电流传感器发生故障时，电流环失效。

目前，针对上述问题，专利“一种永磁同步电机霍尔传感器容错控制方法(CN201310395721.2)”提出了三相霍尔传感器中有1～2相损坏的情况下的电机转子位置的估算方法。专利“传感器故障下车用永磁同步电机容错驱动系统及方法(CN201610299408.2)”提出了一种含有车用永磁同步电机容错控制模块的永磁同步电机容错驱动系统，解决车用伺服系统中电机转子角度传感器异常情况下的转子位置估算的问题。但是，航天器伺服机构容错控制主要集中在传动系统容错、电机绕组容错等方面，未有专门针对传感器故障情况下航天器伺服机构的容错控制方法。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足之一提供了一种传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法，能够在各类传感器(电流传感器、电机转子角度传感器或机构输出轴角度传感器)故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制，进而实现航天器伺服机构的基本功能，适应航天器不可在轨维修的特性，贴近实际工程应用，具有较好的应用价值。

根据本公开的一方面，本发明提供一种传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法包括：

根据故障传感器确定所述航天器伺服机构的反馈信号，根据所述航天器伺服机构的目标信号或预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制；其中，所述传感器包括角度传感器、电机转子角度传感器和电机电流传感器。

在一种可能的实现方式中，当故障传感器为角度传感器时，所述反馈信号为所述角度传感器的换算角度，所述目标信号为所述航天器伺服机构的预设角度；

根据所述航天器伺服机构的目标信号实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

根据所述航天器伺服机构的预设角度对所述角度传感器的换算角度进行闭环控制，调整所述角度传感器的换算角度到所述航天器伺服机构的预设角度。

在一种可能的实现方式中，所述角度传感器的换算角度为θ_jcalc，θ_jcalc＝θ_jΔ+θ₀，

其中，C为电机旋转圈数或步数，p为航天器伺服机构的传动机构极性，θ_mΔ为电机旋转圈数或步数的对应角度，θ_jΔ为航天器伺服机构输出端的角度增量，θ₀为航天器伺服机构输出端的角度初值，N为航天器伺服机构的传动减速比。

在一种可能的实现方式中，当故障传感器为角度传感器时，所述反馈信号为所述航天器伺服机构的运行速度；

根据所述航天器伺服机构的预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

所述航天器伺服机构的预设速度降级运行，根据预设角度θ_cmd和换算角度θ_jcalc，得到运动增量Δθ，除以预设速度V_cmd，得到运行预设时间t_run，

航天器伺服机构的电机按照航天器伺服机构的预设速度V_cmd、预设时间t_run运行，航天器伺服机构的电机的实际速度V_m和预设速度V_cmd存在误差，在预设速度V_cmd运行期间内累积，形成航天器伺服机构的角度误差θ_err，根据换算角度θ_jcalc进行角度误差补偿。

在一种可能的实现方式中，当故障传感器为所述电机转子角度传感器时，所述反馈信号为所述电机转子角度传感器的换算角度，所述目标信号为所述航天器伺服机构的预设速度；

根据所述航天器伺服机构的目标信号实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

对所述航天器伺服机构的预设速度在运行时间上进行积分，得到所述航天器伺服机构电机转子的理论角度，对所述理论角度进行360°取模，实现对所述电机转子角度传感器的换算角度进行自动闭环容错控制。

在一种可能的实现方式中，当故障传感器为所述电机转子角度传感器时，所述反馈信号为所述电机转子角度传感器的换算角度；

根据所述航天器伺服机构的预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

以所述航天器伺服机构的预设电压进行开环降级运行，实现对所述电机转子角度传感器的换算角度进行自动闭环容错控制。

在一种可能的实现方式中，当故障传感器为所述电机电流传感器时，控制环路中电流环不再使用，所述反馈信号为对所述航天器伺服机构角度和电子转子角度，所述目标信号为所述航天器伺服机构的预设角度或速度；

根据所述航天器伺服机构的目标信号实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

根据所述航天器伺服机构的预设角度或速度对所述速度环的输出电压进行闭环控制，控制环路中屏蔽电流环，对速度环控制器的参数进行适应性调整。

本公开的传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法，根据故障传感器确定所述航天器伺服机构的反馈信号，根据所述航天器伺服机构的目标信号或预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制；其中，所述传感器包括角度传感器、电机转子角度传感器和电机电流传感器。能够在各类传感器故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制，进而实现航天器伺服机构的基本功能，适应航天器不可在轨维修的特性，贴近实际工程应用，具有较好的应用价值。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

附图用来提供对本申请的技术方案或现有技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分。其中，表达本申请实施例的附图与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，但并不构成对本申请技术方案的限制。

图1示出了根据本公开一实施例的一种传感器故障下航天器伺服机构的容错控制拓扑结构图；

图2示出了根据本公开一实施例的一种传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法的流程图；

图3示出了根据本公开一实施例的角度传感器故障下航天器伺服机构的容错控制拓扑结构图；

图4示出了根据本公开另一实施例的角度传感器故障下航天器伺服机构的容错控制拓扑结构图；

图5示出了根据本公开一实施例的电机转子角度传感器故障下航天器伺服机构的容错控制拓扑结构图；

图6示出了根据本公开一实施例的电机电流传感器故障下航天器伺服机构的容错控制拓扑结构图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本申请实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

另外，附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1示出了根据本公开一实施例的一种传感器故障下航天器伺服机构的容错控制拓扑结构图。

如图1所示，航天器伺服机构的容错控制结构一般采用三闭环嵌套方式，例如位置环、速度环和电流环，且电流环嵌套在速度环内部，速度环嵌套在位置环内部。其中，电流环包括加法器，电流环控制器，电流传感器(电机电流传感器)驱动器；速度环包括加法器，速度环控制器，电流控制器，驱动器，伺服电机和电机角度传感器；位置环包括加法器，速度环控制器，电流控制器，驱动器，伺服电机，传动机构和机构角度传感器。

航天器伺服机构的容错控制算法一般采用经典PID控制算法，采用三闭环嵌套方式的航天器伺服机构的容错控制结构，能够在各类传感器故障的情况下，仍能够完成航天器伺服机构控制功能。

图2示出了根据本公开一实施例的一种传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法的流程图。

如图2所示，该方法可以包括：

步骤S1：根据故障传感器确定所述航天器伺服机构的反馈信号，其中，传感器包括角度传感器、电机转子角度传感器和电机电流传感器；

步骤S2：根据所述航天器伺服机构的目标信号或预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制。

本公开的传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法，根据故障传感器确定所述航天器伺服机构的反馈信号，根据所述航天器伺服机构的目标信号或预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制；其中，所述传感器包括角度传感器、电机转子角度传感器和电机电流传感器。能够在各类传感器故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制，进而实现航天器伺服机构的基本功能，适应航天器不可在轨维修的特性，贴近实际工程应用，具有较好的应用价值。

由图1可知，航天器伺服机构的角度传感器(伺服机构输出端角度传感器)的输出值为航天器伺服机构的实际角度θ_j，航天器伺服机构的预设角度θ_cmd作为位置环的控制目标，对航天器伺服机构的反馈信号进行自动闭环容错控制。在航天器伺服机构的角度传感器正常时，航天器伺服机构的反馈信号为航天器伺服机构的实际角度θ_j；在航天器伺服机构的角度传感器失效时，航天器伺服机构的反馈信号为航天器伺服机构的角度传感器的换算角度θ_jcalc。

在一种可能的实现方式中，当故障传感器为角度传感器时，反馈信号为所述角度传感器的换算角度，所述目标信号为所述航天器伺服机构的预设角度；

根据所述航天器伺服机构的目标信号实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：根据所述航天器伺服机构的预设角度对所述角度传感器的换算角度进行闭环控制，调整所述角度传感器的换算角度到所述航天器伺服机构的预设角度。

图3示出了根据本公开一实施例的角度传感器故障下航天器伺服机构的容错控制拓扑结构图。

如图3所示，当角度传感器(伺服机构输出端角度传感器)异常时，切换位置环的反馈信号，使用角度传感器的换算角度为θ_jcalc。位置环仍正常工作，能够自动进行位置闭环控制，调整航天器伺服机构的预设角度θ_cmd。在机构减速比N较为精确的情况下，换算角度传感器的换算角度为θ_jcalc与航天器伺服机构的预设角度θ_cmd之间的误差较小。

在一示例中，角度传感器的换算角度为θ_jcalc，θ_jcalc＝θ_jΔ+θ₀，

其中，C为电机旋转圈数或步数，p为航天器伺服机构的传动机构极性，θ_mΔ为电机旋转圈数或步数的对应角度，θ_jΔ为航天器伺服机构输出端的角度增量，θ₀为航天器伺服机构输出端的角度初值，N为航天器伺服机构的传动机构减速比。

例如，对电机旋转圈数或步数C进行累计，累计值与航天器伺服机构的传动机构极性p、电机旋转圈数或步数的对应角度θ_mΔ和传动减速比N可换算得到等效的航天器伺服机构输出端的角度增量θ_jΔ，将航天器伺服机构输出端的角度增量θ_jΔ与航天器伺服机构输出端的角度初值θ₀相加，得到角度传感器(伺服机构输出端换算角度传感器)的换算角度θ_jcalc。在使用前，预先设定航天器伺服机构输出端的角度初值θ₀。该方法适用于霍尔编码器、旋转变压器、光电编码器等各类型角度传感器，在此不做限定。

在设定位置环的超限判断过程中，位置环的超限判断上限值P_{lim_H}和下限值P_{lim_L}可以设置为不同值。当角度传感器(伺服机构输出端角度传感器)正常时，可以将上限值P_{lim_H}设置为正值、下限值P_{lim_L}设置为负值，也可以将上限值P_{lim_H}设置为负值、下限值P_{lim_L}设置为正值，此时，位置环正常工作，伺服机构以航天器伺服机构的预设角度θ_cmd为控制目标，正常运行。但，当机构输出轴角度传感器异常时，位置环被屏蔽，速度环、电流环正常工作。

在一种可能的实现方式中，当故障传感器为角度传感器时，所述反馈信号为所述航天器伺服机构的运行速度；

根据所述航天器伺服机构的预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

所述航天器伺服机构的预设速度降级运行，根据预设角度θ_cmd和换算角度θ_jcalc，得到运动增量Δθ，除以预设速度V_cmd，得到运行预设时间t_run，

航天器伺服机构的电机按照航天器伺服机构的预设速度V_cmd、预设时间t_run运行，航天器伺服机构的电机的实际速度V_m和预设速度V_cmd存在误差，在预设速度V_cmd运行期间内累积，形成航天器伺服机构的角度误差θ_err，根据换算角度θ_jcalc进行角度误差补偿。

图4示出了根据本公开一实施例的角度传感器故障下航天器伺服机构的容错控制拓扑结构图。

如图4所示，当角度传感器(伺服机构输出端角度传感器)异常时，位置环被屏蔽，速度环、电流环正常工作。此时，可以将上限值P_{lim_H}、下限值P_{lim_L}设置为相同值(正值或负值)，航天器伺服机构以航天器伺服机构的预设速度V_cmd为控制目标，降级运行。当需要运行到航天器伺服机构的预设角度θ_cmd时，伺服机构按照航天器伺服机构的预设速度V_cmd运行，并持续一定时间t_run，

航天器伺服机构的电机按照航天器伺服机构的预设速度V_cmd运行，则航天器伺服机构的电机的实际速度V_m和预设速度V_cmd存在一定误差，在预设速度V_cmd运行期间内累积，形成航天器伺服机构的角度误差θ_err，可以根据换算角度θ_jcalc进行角度误差补偿。

通过上述航天器伺服机构的容错控制方法，能够在角度传感器故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制，进而实现航天器伺服机构的基本功能，适应航天器不可在轨维修的特性。

如图1所示，航天器伺服机构的电机角度传感器的输出值为航天器伺服机构的电机转子实际角度θ_m，航天器伺服机构的预设速度V_cmd作为速度环的控制目标，对航天器伺服机构的反馈信号进行自动闭环容错控制。同时电机转子实际角度θ_m还作为驱动器的输入，用于计算三相PWM斩波占空比，电机三相绕组的PWM斩波占空比可以通过给定电压、电机转子角度计算得到。在航天器伺服机构的电机角度传感器正常时，航天器伺服机构的反馈信号为航天器伺服机构的电机转子实际角度θ_m；在航天器伺服机构的角度传感器失效时，航天器伺服机构的反馈信号为航天器伺服机构的电机转子角度传感器的换算角度θ_mcalc。

在一种可能的实现方式中，当故障传感器为所述电机转子角度传感器时，所述反馈信号为所述电机转子角度传感器的换算角度，所述目标信号为所述航天器伺服机构的预设速度；

根据所述航天器伺服机构的目标信号实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

对所述航天器伺服机构的预设速度在运行时间上进行积分，得到所述航天器伺服机构电机转子的理论角度，对所述理论角度进行360°取模，实现对所述电机转子角度传感器的换算角度进行自动闭环容错控制。

图5示出了根据本公开一实施例的电机转子角度传感器故障下航天器伺服机构的容错控制拓扑结构图。

如图5所示，在航天器伺服机构的角度传感器失效时，航天器伺服机构的电机转子实际角度θ_m失效，导致速度环无法正常工作，并导致驱动器无法三相PWM斩波占空比，因此，此时航天器伺服机构的反馈信号为航天器伺服机构的电机转子角度传感器的换算角度θ_mcalc。

当电机转子角度传感器正常时，驱动器三相PWM斩波占空比通过航天器伺服机构的预设电压U_cmd和电机转子实际角度θ_m换算得到。但是，当电机转子角度传感器异常时，不再使用电机转子角度传感器，驱动器三相PWM斩波占空比通过航天器伺服机构的预设电压U_cmd和电机转子角度传感器的换算角度θ_mcalc换算得到。电机转子角度传感器的换算角度θ_mcalc＝∫₀V_cmddt_run，即将航天器伺服机构的预设速度V_cmd对运行时间t_run进行积分，得到电机转子角度传感器的换算角度θ_mcalc，对电机转子角度传感器的换算角度θ_mcalc进行360°取模，将电机转子角度传感器的换算角度θ_mcalc控制在0～360°之间。其中，航天器伺服机构的预设电压U_cmd施加在电机定子绕组上，结合电机转子角度传感器的换算角度θ_mcalc可计算得到三相绕组PWM斩波占空比，在三相绕组上产生交变电压，交变电压在电机绕组上产生交变电流，继而在电机内部产生旋转磁场，带动电机转子旋转。

在一种可能的实现方式中，当故障传感器为所述电机转子角度传感器时，所述反馈信号为所述电机转子角度传感器的换算角度；

根据所述航天器伺服机构的预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

以所述航天器伺服机构的预设电压进行开环降级运行，实现对所述电机转子角度传感器的换算角度进行自动闭环容错控制。

在设定电流环的超限判断过程中，电流环的超限判断上限值I_{lim_H}和下限值I_{lim_L}可以设置为不同值。当电机电流传感器(伺服机构输出端角度传感器)正常时，可以将上限值I_{lim_H}设置为正值、下限值I_{lim_L}设置为负值，也可以将上限值I_{lim_H}设置为负值、下限值I_{lim_L}设置为正值，此时，位置环、速度环、电流环功能被屏蔽，可以以航天器伺服机构的预设电压U_cmd进行开环降级运行，实现对所述电机转子角度传感器的换算角度θ_mcalc进行自动闭环容错控制。

通过上述航天器伺服机构的容错控制方法，能够在电机转子角度传感器故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制。

在一种可能的实现方式中，当故障传感器为所述电机电流传感器时，控制环路中电流环不再使用，所述反馈信号为对所述航天器伺服机构角度和电子转子角度，所述目标信号为所述航天器伺服机构的预设角度或速度；

根据所述航天器伺服机构的目标信号实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

根据所述航天器伺服机构的预设角度或速度对所述速度环的输出电压进行闭环控制，控制环路中屏蔽电流环，对速度环控制器的参数进行适应性调整。

图6示出了根据本公开一实施例的电机电流传感器故障下航天器伺服机构的容错控制拓扑结构图。

如图1所示，航天器伺服机构的电机电流传感器的输出值为航天器伺服机构的电机的总电流，航天器伺服机构的预设电流I_cmd为电流环的控制目标，对航天器伺服机构的电机电流进行自动闭环容错控制。在航天器伺服机构的电机电流传感器正常时，航天器伺服机构的反馈信号为航天器伺服机构的电机电流传感器的输出值U_{cmd_i}。如图6所示，在航天器伺服机构的角度传感器失效时，航天器伺服机构的反馈信号为航天器伺服机构的速度环的输出值U_{cmd_v}。驱动器的输入航天器伺服机构的速度环的输出值U_{cmd_v}，调整速度环控制器的相关参数，使速度环输出值能够直接传递给驱动器使用。能够在电机电流传感器故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制。

本公开的传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法，能够在各类传感器故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制，进而实现航天器伺服机构的基本功能，适应航天器不可在轨维修的特性，解决航天器伺服机构控制系统中传感器故障情况下的容错运行的问题，贴近实际工程应用，具有较好的应用价值。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (7)

1.一种传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据故障传感器确定所述航天器伺服机构的反馈信号，根据所述航天器伺服机构的目标信号或预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制；其中，所述传感器包括角度传感器、电机转子角度传感器和电机电流传感器。

2.根据权利要求1所述的容错控制方法，其特征在于，当故障传感器为角度传感器时，所述反馈信号为所述角度传感器的换算角度，所述目标信号为所述航天器伺服机构的预设角度；

根据所述航天器伺服机构的目标信号实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

根据所述航天器伺服机构的预设角度对所述角度传感器的换算角度进行闭环控制，调整所述角度传感器的换算角度到所述航天器伺服机构的预设角度。

3.根据权利要求2所述的容错控制方法，其特征在于，所述角度传感器的换算角度为θ_jcalc，θ_jcalc＝θ_jΔ+θ₀，

其中，C为电机旋转圈数或步数，p为航天器伺服机构的传动机构极性，θ_mΔ为电机旋转圈数或步数的对应角度，θ_jΔ为航天器伺服机构输出端的角度增量，θ₀为航天器伺服机构输出端的角度初值，N为航天器伺服机构的传动机构减速比。

4.根据权利要求1所述的容错控制方法，其特征在于，当故障传感器为角度传感器时，所述反馈信号为所述航天器伺服机构的速度；

根据所述航天器伺服机构的预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

所述航天器伺服机构的预设速度降级运行，根据预设角度θ_cmd和换算角度θ_jcalc，得到运动增量Δθ，除以预设速度V_cmd，得到运行预设时间t_run，

航天器伺服机构的电机按照航天器伺服机构的预设速度V_cmd、预设时间t_run运行，航天器伺服机构的电机的实际速度V_m和预设速度V_cmd存在误差，在预设速度V_cmd运行期间内累积，形成航天器伺服机构的角度误差θ_err，根据换算角度θ_jcalc进行角度误差补偿。

5.根据权利要求1所述的容错控制方法，其特征在于，当故障传感器为所述电机转子角度传感器时，所述反馈信号为所述电机转子角度传感器的换算角度，所述目标信号为所述航天器伺服机构的预设速度；

根据所述航天器伺服机构的目标信号实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

对所述航天器伺服机构的预设速度在运行时间上进行积分，得到所述航天器伺服机构电机转子的理论角度，对所述理论角度进行360°取模，实现对所述电机转子角度传感器的换算角度进行自动闭环容错控制。

6.根据权利要求5所述的容错控制方法，其特征在于，当故障传感器为所述电机转子角度传感器时，所述反馈信号为所述电机转子角度传感器的换算角度；

根据所述航天器伺服机构的预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

以所述航天器伺服机构的预设电压进行开环降级运行，实现对所述电机转子角度传感器的换算角度进行自动闭环容错控制。

7.根据权利要求1所述的容错控制方法，其特征在于，当故障传感器为所述电机电流传感器时，控制环路中电流环不再使用，所述反馈信号为对所述航天器伺服机构角度和电子转子角度，所述目标信号为所述航天器伺服机构的预设角度或速度；

根据所述航天器伺服机构的目标信号实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制，包括：

根据所述航天器伺服机构的预设角度或速度对所述速度环的输出电压进行闭环控制，控制环路中屏蔽电流环，对速度环控制器的参数进行适应性调整。

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