CN113106907B

CN113106907B - 机器人对障碍物识别与处理方法、系统、设备及介质

Info

Publication number: CN113106907B
Application number: CN202110485182.6A
Authority: CN
Inventors: 刘潇萍
Original assignee: Guangdong Meifang Zhigao Robot Co Ltd
Current assignee: Guangdong Meifang Zhigao Robot Co Ltd
Priority date: 2021-04-30
Filing date: 2021-04-30
Publication date: 2022-07-15
Anticipated expiration: 2041-04-30
Also published as: CN113106907A

Abstract

本发明公开了一种机器人对障碍物识别与处理方法、系统、设备及介质。机器人对障碍物识别与处理方法，包括：收集已知障碍物信息并将已知障碍物划分障碍物类型；根据障碍物类型，设置机器人处理规则，将机器人能够直接处理的障碍物类型绑定设置对应的机器人执行动作，将机器人无法直接处理的障碍物类型绑定设置机器人上报处理动作；采集障碍物信息并识别：若识别出该障碍物所属的障碍物类型且绑定设置有对应的机器人执行动作，则对该障碍物执行机器人执行动作；若识别出该障碍物所属的障碍物类型且绑定设置有机器人上报处理动作，则对该障碍物执行机器人上报处理动作；若未识别出该障碍物所属的障碍物类型，则对该障碍物执行机器人上报处理动作。

Description

机器人对障碍物识别与处理方法、系统、设备及介质

技术领域

本发明涉及机器人障碍物处理技术领域，特别是涉及一种机器人对障碍物识别与处理方法、系统、设备及介质。

背景技术

室外机器人是执行室外作业的一种机器人类型，常见的有室外清扫机器人。室外机器人在作业过程中通常会遇到各种突发状况，比如在道路运行过程中遇到障碍物，现有的室外机器人的处理方法一般时绕行通过，并不会对障碍物进行适当的处置，导致障碍物可能会阻碍道路的正常通行，影响道路的使用。因此，需要一种机器人对障碍物识别与处理方法来解决上述技术问题。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种机器人对障碍物识别与处理方法、系统、设备及介质。

第一方面，本发明提供一种机器人对障碍物识别与处理方法，包括：

收集已知障碍物信息并将已知障碍物划分障碍物类型；

根据障碍物类型，设置机器人处理规则，将机器人能够直接处理的障碍物类型绑定设置对应的机器人执行动作，将机器人无法直接处理的障碍物类型绑定设置机器人上报处理动作；

采集障碍物信息并识别：若识别出该障碍物所属的障碍物类型且绑定设置有对应的机器人执行动作，则对该障碍物执行机器人执行动作；若识别出该障碍物所属的障碍物类型且绑定设置有机器人上报处理动作，则对该障碍物执行机器人上报处理动作；若未识别出该障碍物所属的障碍物类型，则对该障碍物执行机器人上报处理动作。

上述技术方案在一种实施方式中，所述已知障碍物包括财物物件障碍物、无法处理障碍物、日常生活用品障碍物、动物或人障碍物；

所述机器人能够直接处理的障碍物类型，包括：财物物件障碍物、日常生活用品障碍物、动物或人障碍物；

所述机器人无法直接处理的障碍物类型，包括：无法处理障碍物。

上述技术方案在一种实施方式中，所述将机器人能够直接处理的障碍物类型绑定设置对应的机器人执行动作，包括：若障碍物类型为财物物件障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为拾起并面交给管理员；

若障碍物类型为日常生活用品障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为拾起并转交给管理员或者放至临时存放处；

若障碍物类型为动物或人障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为播放音乐或语音提醒。

上述技术方案在一种实施方式中，所述将机器人无法直接处理的障碍物类型绑定设置机器人上报处理动作，包括：若障碍物类型为无法处理障碍物，则绑定设置的机器人上报处理动作包括：拍照并上传，通知管理员现场处理；

所述若未识别出该障碍物所属的障碍物类型，则对该障碍物执行机器人上报处理动作，包括：若未识别出该障碍物所述的障碍物类型，则对该障碍物执行机器人上报处理动作包括：拍照并上传，通知管理员现场处理。

上述技术方案在一种实施方式中，所述机器人对障碍物识别与处理方法，还包括：统计未识别出所属障碍物类型的障碍物，更新至已知障碍物信息。

上述技术方案在一种实施方式中，所述财物物件障碍物包括银行卡、手链、项链、戒指、钱包、钥匙、手机、平板电脑；

所述无法处理障碍物包括石头、树杈、箱子、车辆、自行车、动物粪便；

所述日常生活用品障碍物包括足球、篮球、排球、羽毛球、乒乓球、手套、水瓶、矮凳；

所述动物或人障碍物包括猫、狗、牛、羊、兔、猪、鸟、人。

上述技术方案在一种实施方式中，所述机器人对障碍物识别与处理方法，还包括：

统计某时间段内财物物件障碍物、无法处理障碍物、日常生活用品障碍物、动物或人障碍物的数量，并生成日志信息；

获取机器人途径路线中的人脸信息并上传。

第二方面，本发明还提供一种机器人对障碍物识别与处理系统，包括：

障碍物信息收集模块，配置用于收集已知障碍物信息并将已知障碍物划分障碍物类型；

规则设置模块，配置用于根据障碍物类型，设置机器人处理规则，将机器人能够直接处理的障碍物类型绑定设置对应的机器人执行动作，将机器人无法直接处理的障碍物类型绑定设置机器人上报处理动作；

障碍物采集及处理模块，配置用于采集障碍物信息并识别：若识别出该障碍物所属的障碍物类型且绑定设置有对应的机器人执行动作，则对该障碍物执行机器人执行动作；若识别出该障碍物所属的障碍物类型且绑定设置有机器人上报处理动作，则对该障碍物执行机器人上报处理动作；若未识别出该障碍物所属的障碍物类型，则对该障碍物执行机器人上报处理动作。

第三方面，本发明还提供一种机器人对障碍物识别与处理设备，所述设备包括存储装置和处理器，所述存储装置用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，所述处理器实现如上述任一项所述的机器人对障碍物识别与处理方法。

第四方面，本发明还进一步提供一种计算机可读存储介质，其存储有至少一个程序，其特征在于，当所述程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的机器人对障碍物识别与处理方法。

相对于现有技术，本发明的机器人对障碍物识别与处理方法、系统、设备及介质通过收集已知障碍物信息并将已知障碍物划分障碍物类型，根据障碍物类型，设置机器人处理规则，让机器人自动采集障碍物信息并识别，并根据提前设置好的处理规则，对障碍物进行相应处置，在很大程度上提升机器人的工作效率，并提升机器人的使用率，解决了现有技术的机器人无法对不同类型的障碍物进行适当处置的问题。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1是本发明的机器人对障碍物识别与处理方法的示例性流程框图。

图2是本发明的机器人对障碍物识别与处理系统的示例性连接框图。

具体实施方式

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的，它们是相对的概念。因此，有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

请参阅图1，图1是本发明的机器人对障碍物识别与处理方法的示例性流程框图。

步骤101.收集已知障碍物信息并将已知障碍物划分障碍物类型；

步骤102.根据障碍物类型，设置机器人处理规则，将机器人能够直接处理的障碍物类型绑定设置对应的机器人执行动作，将机器人无法直接处理的障碍物类型绑定设置机器人上报处理动作；

步骤103.采集障碍物信息并识别：若识别出该障碍物所属的障碍物类型且绑定设置有对应的机器人执行动作，则对该障碍物执行机器人执行动作；若识别出该障碍物所属的障碍物类型且绑定设置有机器人上报处理动作，则对该障碍物执行机器人上报处理动作；若未识别出该障碍物所属的障碍物类型，则对该障碍物执行机器人上报处理动作。

在一种实施方式中，可以根据现有的通用大数据AI对照库，初始化一份可能需要用到的一些物件对照数据，并从中收集已知障碍物信息。

在具体实施时，可以在机器人设置AI识别系统(或AI扫描装置)，利用该AI识别系统采集障碍物信息，并将采集的障碍物信息与已知障碍物信息进行对比，以确定障碍物所属的障碍物类型。AI识别系统让室外机器人更智能化，并且能执行一些更人性化、智能化的作业内容，不仅限于扫地清洁等。

另外，可以在管理平台(或服务端)设置数据管理客户端(包括web端或移动端)，方便管理员可以不断添加新的已知障碍物信息至所述对照数据中。

上述步骤101中，所述已知障碍物包括财物物件障碍物、无法处理障碍物、日常生活用品障碍物、动物或人障碍物。

具体地，所述机器人能够直接处理的障碍物类型，包括：财物物件障碍物、日常生活用品障碍物、动物或人障碍物。

更具体地，所述财物物件障碍物包括银行卡、手链、项链、戒指、钱包、钥匙、手机、平板电脑。

所述无法处理障碍物包括石头、树杈、箱子、车辆、自行车、动物粪便。

所述日常生活用品障碍物包括足球、篮球、排球、羽毛球、乒乓球、手套、水瓶、矮凳。

需要说明的是，以上仅仅是对各种障碍物类型进行列举，以便于理解，由于障碍物多种多样，并不局限以上这些具体形式。

在一种实施方式中，上述步骤102中，所述将机器人能够直接处理的障碍物类型绑定设置对应的机器人执行动作，包括：若障碍物类型为财物物件障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为拾起并面交给管理员。

优选地，可以在机器人设置物品袋，先将财物物件障碍物拾起放入该物品袋中，再面交给管理员，管理员再作进一步处理。

若障碍物类型为日常生活用品障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为拾起并转交给管理员或者放至临时存放处。

具体实施时，可以在机器人沿经路线设置所述临时存放处，并将临时存放处的位置录入机器人导航系统，临时存放处用于存放日常生活用品障碍物等，以免这些障碍物堵塞道路通行。

具体实施时，对于动物和人可以有不同的处理，当有行人堵塞作业道路，使得机器人无法正常通行的时候，语音播报提示语，提示行人及时避让；如果是猫狗等动物堵塞道路的时候，播放能使动物离开的音乐，使其离开道路路面。

在一种实施方式中，上述步骤102中，所述将机器人无法直接处理的障碍物类型绑定设置机器人上报处理动作，包括：若障碍物类型为无法处理障碍物，则绑定设置的机器人上报处理动作包括：拍照并上传，通知管理员现场处理。

当所述无法处理障碍物为石头、树杈、箱子、车辆、自行车时，机器人AI识别系统可根据三维立体面积判断其为大件物品，无法处理，从而归类到无法处理障碍物。并进一步拍照并上传，通知管理员现场处理。通知管理员的具体方式可以为在客户端告警提醒。

进一步，有时候小区有猫狗等宠物，路面偶有动物粪便这种不好处理的垃圾，如果处理不恰当，会污染机器人的清扫工具，使得后面的清扫同时出现问题。因此，若该无法处理障碍物为动物粪便，则在上述拍照并上传，通知管理员现场处理的基础上，增加在动物粪便表面喷洒清理液体或含有胶体溶液的沙粒的执行动作，以避免行人误踩。

在一种实施方式中，所述机器人对障碍物识别与处理方法，还包括：

步骤104.统计未识别出所属障碍物类型的障碍物，更新至已知障碍物信息。

这样，可以使已知障碍物信息处于更新状态，避免在机器人实际运行时出现过多未识别出所属障碍物类型的障碍物，提高机器人的处置效率。随着使用频率的增加，大数据内容会更加完善。

步骤105.统计某时间段内财物物件障碍物、无法处理障碍物、日常生活用品障碍物、动物或人障碍物的数量，并生成日志信息。

生成日志信息后上报管理平台，可以通过大数据统计，获得在某段时间内，机器人在哪些区域有过什么物件的处理，在某段时间内，在某区域内一共拾过多少次财物物件障碍物(比如拾过多少个钱包)，清理过多少日常生活用品障碍物等。

以及步骤106.获取机器人途径路线中的人脸信息并上传。

因为机器人尤其是室外扫地机器人长年在同一个区域作业，可以优选地在机器人上设置AI人脸识别系统，记录每一个出现在该区域的人脸，可以在特定的情况下(如捉小偷的时候)，通过获取区域内机器人识别过的人脸信息，找到作案人员的作案照片和作案路径等；也可以在特殊时期(如疫情期间)统计小区的出入人员情况。

需要说明的是，上述步骤101-106仅为方便理解和说明的一种顺序，本申请并不对具体实施步骤的时序进行限定，比如步骤106，其可在机器人运行过程中的任意时间执行，也不受其他步骤是否执行的影响。

请参阅图2，图2是本发明的机器人对障碍物识别与处理系统的示例性连接框图。

具体实施时，所述障碍物信息收集模块和所述规则设置模块可以设置于机器人管理平台(或服务端)，而所述障碍物采集及处理模块则可内置于机器人中。另外，该系统还可以设置客户端(web端或者移动端)，客户端与机器人管理平台通信连接，以及时了解机器人状态或查询机器人对障碍物的处理情况。

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，所述处理器实现如所述的机器人对障碍物识别与处理方法。

所述设备还可以优选地包括通信接口，所述通信接口用于与外部设备进行通信和数据交互传输。

需要说明的是，所述存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(nonvolatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

在具体实现上，如果存储器、处理器及通信接口集成在一块芯片上，则存储器、处理器及通信接口可以通过内部接口完成相互间的通信。如果存储器、处理器和通信接口独立实现，则存储器、处理器和通信接口可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。

第四方面，本发明还进一步提供一种计算机可读存储介质，其存储有至少一个程序，其特征在于，当所述程序被处理器执行时，实现如所述的机器人对障碍物识别与处理方法。

应当理解，所述计算机可读存储介质为可存储数据或程序的任何数据存储设备，所述数据或程序其后可由计算机系统读取。计算机可读存储介质的示例包括只读存储器、随机存取存储器、CD-ROM、HDD、DVD、磁带和光学数据存储设备等。计算机可读存储介质还可分布在网络耦接的计算机系统中使得计算机可读代码以分布式方式来存储和执行。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方案中，计算机可读存储介质可以是非暂态的。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种机器人对障碍物识别与处理方法，其特征在于，包括：

收集已知障碍物信息并将已知障碍物划分障碍物类型；所述已知障碍物包括财物物件障碍物、无法处理障碍物、日常生活用品障碍物、动物或人障碍物；机器人能够直接处理的障碍物类型，包括：财物物件障碍物、日常生活用品障碍物、动物或人障碍物；机器人无法直接处理的障碍物类型，包括：无法处理障碍物；

根据障碍物类型，设置机器人处理规则，若障碍物类型为财物物件障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为拾起并面交给管理员，若障碍物类型为日常生活用品障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为拾起并转交给管理员或者放至临时存放处，若障碍物类型为动物或人障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为播放音乐或语音提醒，将机器人无法直接处理的障碍物类型绑定设置机器人上报处理动作；

2.根据权利要求1所述的机器人对障碍物识别与处理方法，其特征在于，所述将机器人无法直接处理的障碍物类型绑定设置机器人上报处理动作，包括：若障碍物类型为无法处理障碍物，则绑定设置的机器人上报处理动作包括：拍照并上传，通知管理员现场处理；

3.根据权利要求2所述的机器人对障碍物识别与处理方法，其特征在于，所述机器人对障碍物识别与处理方法，还包括：统计未识别出所属障碍物类型的障碍物，更新至已知障碍物信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人对障碍物识别与处理方法，其特征在于，所述财物物件障碍物包括银行卡、手链、项链、戒指、钱包、钥匙、手机、平板电脑；

5.根据权利要求4所述的机器人对障碍物识别与处理方法，其特征在于，所述机器人对障碍物识别与处理方法，还包括：

获取机器人途径路线中的人脸信息并上传。

6.一种机器人对障碍物识别与处理系统，其特征在于，包括：

障碍物信息收集模块，配置用于收集已知障碍物信息并将已知障碍物划分障碍物类型；所述已知障碍物包括财物物件障碍物、无法处理障碍物、日常生活用品障碍物、动物或人障碍物；机器人能够直接处理的障碍物类型，包括：财物物件障碍物、日常生活用品障碍物、动物或人障碍物；机器人无法直接处理的障碍物类型，包括：无法处理障碍物；

规则设置模块，配置用于根据障碍物类型，设置机器人处理规则，若障碍物类型为财物物件障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为拾起并面交给管理员，若障碍物类型为日常生活用品障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为拾起并转交给管理员或者放至临时存放处，若障碍物类型为动物或人障碍物，则绑定设置的机器人执行动作为播放音乐或语音提醒，将机器人无法直接处理的障碍物类型绑定设置机器人上报处理动作；

7.一种机器人对障碍物识别与处理设备，其特征在于，所述设备包括存储装置和处理器，所述存储装置用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，所述处理器实现如权利要求1-5任一项所述的机器人对障碍物识别与处理方法。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有至少一个程序，其特征在于，当所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5任一项所述的机器人对障碍物识别与处理方法。