CN113100851A - 控制手柄及缝合器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控制手柄，包括手柄基体、手柄按钮以及活动块。手柄基体呈中空结构，所述手柄基体上设置若干通孔。手柄按钮转动设置于所述手柄基体的通孔中。活动块滑动设置于所述手柄基体内，所述活动块一端与所述手柄按钮传动连接，另一端与末端器械传动连接，所述手柄按钮驱动所述活动块滑动，从而控制末端器械执行相应的动作。本发明还涉及包括上述控制手柄的缝合器。上述控制手柄及缝合器，模拟人类手指持针或拿剪刀的过程，操作者只需按照日常的持针或拿剪刀习惯进行操作，无需进行大量的提前训练和对设备的适应。

Description

控制手柄及缝合器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及控制手柄及缝合器。

背景技术

微创手术是指外科医生在患者体表切开2-4个5mm-10mm的小切口，把手术器械通过小切口伸入到患者内部，辅助视觉监控设备和灵巧的手术器械，对病灶部位进行诊断或治疗。微创手术与传统的开放式手术相比，具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少。当前微创手术在外科手术的各个领域得到了广泛的运用，如神经外科、脑外科、泌尿外科、胸腹外科、妇科、泌尿外科。一般的微创手术器械大多包含近端控制器、细长杆件和远端执行器(钳式、剪式、钩式、穿刺、缝合针等)，且细长杆件中部有线穿过以达到近端控制器能够操纵远端执行器的效果。不同类型的远端执行器分别用于完成对脏器组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作。

当前，内镜下外科手持器械的缝合操作与日常缝针的操作习惯不同，让医学院学生、医生等深受其苦。日常的缝合是使用右手拇指和食指夹住针，运用腕部或肘部的动作完成缝合操作。但这种缝合方式在内镜下手持器械中还无法实现，或者实现的效果不佳，引出了支点效应，需要更长的学习时间才能适应。

发明内容

基于此，有必要针对当前内镜下外科手持器械的缝合操作与日常操作差异明显的问题，提供一种与日常操作习惯类似的控制手柄及缝合器。

一种控制手柄，包括：

手柄基体，呈中空结构，所述手柄基体上设置若干通孔；

手柄按钮，转动设置于所述手柄基体的通孔中；

活动块，滑动设置于所述手柄基体内，所述活动块一端与所述手柄按钮传动连接，另一端与末端器械传动连接，所述手柄按钮驱动所述活动块滑动，从而控制末端器械执行对应的操作。

在其中一个实施例中，所述手柄按钮呈锥形板状，所述手柄按钮锥形尖端转动连接于所述手柄基体的通孔中，所述手柄按钮至少部分设置于所述手柄基体内。

在其中一个实施例中，所述手柄基体的通孔为条形通孔。

在其中一个实施例中，所述手柄按钮靠近所述活动块的一侧面呈弯折状，所述手柄按钮转动至压下位置的过程中抵推所述活动块滑动。

在其中一个实施例中，所述控制手柄还包括第一传动绳，所述第一传动绳的两端分别固定连接所述活动块和所述手柄壳体，所述手柄按钮转动至压下位置的过程中按压所述第一传动绳，所述第一传动绳拉动所述活动块滑动。

在其中一个实施例中，所述手柄按钮的锥形尖端上靠近所述手柄基体内侧设置一凸起；所述控制手柄还包括第二传动绳，所述第二传动绳的两端分别固定连接所述活动块和所述手柄按钮的凸起，所述手柄按钮转动至压下位置的过程中拉动所述第二传动绳，所述第二传动绳拉动所述活动块滑动。

在其中一个实施例中，所述控制手柄包括至少两个所述手柄按钮，至少两个所述手柄按钮沿所述手柄基体的回转方向等间隔分布。

在其中一个实施例中，所述手柄按钮锥形尖端的相对端上设置于所述手柄基体内的部分设置有凸起，所述凸起用于限制所述手柄按钮的转动角。

一种缝合器，包括持针钳、第三传动绳上述实施例中任一项所述的控制手柄；所述持针钳和所述控制手柄中的所述活动块通过所述第三传动绳传动连接；所述第三传动绳为一根，所述第三传动绳同时驱动所述持针钳中的两片齿钳；或者所述第三传动绳为两根，两根所述第三传动绳分别驱动所述持针钳中的两片齿钳。

在其中一个实施例中，所述缝合器还包括细长管、框架和腕部结构，所述持针钳设置于所述细长管的一端，所述框架的一端设置于所述细长管远离所述持针钳的另一端，所述腕部结构设置于所述框架远离所述细长管的另一端，所述控制手柄设置于所述腕部结构；所述腕部结构与所述持针钳之间通过第四传动绳传动连接，所述腕部结构用于驱动所述持针钳执行俯仰动作和/或偏转动作。

上述控制手柄及缝合器，不仅能够通过按压手柄按钮实现末端器械(比如持针钳或者剪刀)的闭合，通过释放按压手柄允许末端器械(比如持针钳或者剪刀)张开，而且转动设置在手柄基体上的手柄按钮在压下的过程中，能够模拟人类手指操作的过程，进而操作者只需按照日常的操作习惯进行操作，即可以按压夹紧的方式压下手柄按钮至压下位置，进而手柄按钮通过活动块驱动末端器械(比如持针钳或者剪刀)闭合完成末端的持针或剪切动作。两个或者多个手柄按钮对称设置于手柄基体可以保证手柄转动到任意角度都能够很方便的实现对末端器械(比如持针钳或者剪刀)的夹持，进而实现模拟人缝合的习惯。习惯的动作包括两个：一是夹持，二是手柄的转动，本申请的手柄可以很好的实现这两个过程的模拟。在使用上述控制手柄及缝合器的过程中，允许操作者根据直觉进行操作，无需进行大量的提前训练和对设备的适应。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的控制手柄中手柄按钮处于恢复位置示意图；

图2为本发明一实施例提供的控制手柄中手柄按钮处于压下位置示意图；

图3为本发明另一实施例提供的控制手柄第一角度立体结构示意图；

图4为本发明另一实施例提供的控制手柄第二角度立体结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的控制手柄剖面结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的缝合器立体结构示意图。

其中：10、缝合器；100、控制手柄；110、手柄基体；111、条形通孔；120、手柄按钮；121-限位凸起；130、活动块；140、第一传动绳；150、第二传动绳；160、滑轨；200、持针钳；300、第三传动绳；400、细长管；500、框架；600、腕部结构；610、腕环；620、腕套；630、外圈半环；640、俯仰轮；650、偏转轮；660、连接杆。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1-5所示，本发明提供一种控制手柄100，能够允许操作者，比如医学生或者医生，以日常的持针动作或者拿剪刀动作完成手术过程中的持针或拿剪刀操作。可以理解的，本发明提供的控制手柄100还能够与其他类型的末端器械配合，进而实现适配人手操作习惯的功能。以下各个实施例仅以持针动作为例进行说明。具体的，控制手柄100包括：手柄基体110、手柄按钮120和活动块130。手柄基体110是作为整个控制手柄100的支撑部分，手柄按钮120和活动块130都直接或者间接安装在手柄基体110上。手柄基体110呈中空结构，手柄基体110上设置若干通孔。手柄按钮120转动设置于手柄基体110的通孔中，手柄按钮120具有压下位置和恢复位置。活动块130滑动设置于手柄基体110内，活动块130具有张开位置和闭合位置，活动块130能够与持针钳200传动连接，活动块130的动作和持针钳200的动作相关联，活动块130直接控制持针钳200的动作，或者活动块130避让持针钳200进而允许持针钳200完成某个动作。手柄按钮120在外力按压作用下转动至压下位置的过程中驱动活动块130运动至张开位置，活动块130运动至张开位置并驱动持针钳200闭合，手柄按钮120转动至恢复位置并允许活动块130运动至张开位置，活动块130运动至张开位置并允许持针钳200张开。

上述控制手柄100，不仅能够通过按压手柄按钮120实现持针钳200的闭合，通过释放按压手柄允许持针钳200张开，而且转动设置在手柄基体110上的手柄按钮120在压下的过程中，能够模拟人类手指持针的过程，进而操作者只需按照日常的缝合习惯进行操作，即可以按压夹紧的方式压下手柄按钮120至压下位置，进而手柄按钮120通过活动块130驱动持针钳200闭合完成末端的持针动作。在使用上述控制手柄100的过程中，允许操作者根据直觉进行操作，无需进行大量的提前训练和对设备的适应。

手柄基体110是起到整体支撑的作用，可选的，手柄基体110可以是壳体结构、柱体结构、支架结构或者其他类型能够直接/间接安装手柄按钮120和活动块130的结构。并且活动块130的作用是通过传动机构带动持针钳200张开或者闭合。可选的，活动块130滑动或者转动设置于手柄基体110。上述实施例并不具体限制手柄基体110和/或活动块130的具体形式，只要能够实现手柄基体110的支撑作用以及活动块130的驱动作用即可。作为一种可实现的方式，如图1-5所示，手柄按钮120呈锥形板状，手柄按钮120锥形尖端转动连接于手柄基体110的通孔中，手柄按钮120至少部分设置于手柄基体110内，伸入手柄基体110内的手柄按钮120部分在转动的过程中能够驱动活动块130滑动至闭合位置，或者伸入手柄基体110内的手柄按钮120部分在转动的过程中能够避让活动块130进而允许活动块130滑动至张开位置，并且对应的，持针钳200在活动块130的驱动下执行闭合动作，或者持针钳200在活动块130的避让下执行张开动作。

活动块130在手柄基体110内的稳定滑动是保证持针钳200顺利张开或者顺利闭合的关键特征。可选的，活动块130的外形与手柄基体110内的腔体侧壁适配进而实现滑动，或者活动块130与手柄基体110之间通过滑轨160实现稳定滑动。在本发明一实施例中，在手柄基体110的腔体内设置柱状的滑轨160，滑轨160的延伸方向与手柄基体110的延伸方向相同，在活动块130远离自身边缘的部位开设通孔，活动块130上的通孔套设在柱状的滑轨160上，进而保证活动块130在张开位置和闭合位置之间稳定的滑动。如图1-2所示，当活动块130滑动至右侧时为闭合位置，当活动块130滑动至左侧时为张开位置。

可选的，活动块130与持针钳200之间为刚性传动或者为柔性传动，对应的活动块130能够主动带动持针钳200执行张开或者闭合动作，或者活动块130仅仅是主动带动持针钳200执行闭合动作，持针钳200自身的复位件驱动持针钳200执行张开动作。在本发明一实施例中，如图1-2及图6所示，活动块130与持针钳200之间通过传动绳进行连接，手柄按钮120转动至压下位置并驱动活动块130滑动至闭合位置，活动块130滑动至闭合位置的过程中通过传动绳驱动持针钳200执行闭合动作进而夹紧缝合针。当手柄按钮120上的外力撤去，持针钳200在自身复位件的作用力下恢复至张开状态，进而通过传动绳拉动活动块130滑动至张开位置，同时手柄按钮120在活动块130的抵推作用下转动至恢复位置。进一步，还可在手柄按钮120之间安装复位件，当外力去除，手柄按钮120可自动转动至恢复位置。以下各个实施例仅以“活动块130与持针钳200之间通过传动绳进行传动连接”为例进行说明。

手柄按钮120至少部分设置在手柄基体110内部，以便于实现手柄按钮120对活动块130的驱动。作为一种可实现的方式，如图1-5所示，手柄基体110上开设条形通孔111，手柄按钮120穿过条形通孔111，手柄按钮120转动至压下位置的过程中，至少部分手柄按钮120穿过条形通孔111并进入手柄基体110内，进而直接或者间接驱动活动块130运动至闭合位置。可以理解的，手柄按钮120以自身的转动直接或者间接的驱动活动块130进行滑动，可以有很多种方式实现，本实施例并不具体限制具体的构造，以下仅以三种实施方式为例进行说明，本领域技术人员可以基于下述三种实施方式进行合理的变形进而得出更多种实现的方式。

作为第一种可实现的方式，如图1-2所示，手柄按钮120呈薄片状，手柄按钮120的一端转动设置于手柄基体110，手柄按钮120的另一端转动时穿过条形通孔111进入手柄基体110或者穿出手柄基体110。手柄按钮120靠近活动块130的一侧面呈弯折状，比如弯曲弧面。手柄按钮120转动至压下位置的过程中弯折状的侧面抵推活动块130滑动至闭合位置。图1-2中手柄按钮120的转动平面囊括手柄基体110的延伸轴线。在其它的实施例中，手柄按钮120的转动平面与手柄基体110的延伸轴线垂直或者倾斜设置。

作为第二种可实现的方式，如图3-4所示，手柄按钮120的一端转动设置于手柄基体110，手柄按钮120的另一端转动时穿过条形通孔111。控制手柄100还包括第一传动绳140，第一传动绳140的两端分别固定连接活动块130和手柄基体110，手柄按钮120转动至压下位置的过程中按压第一传动绳140，第一传动绳140拉动活动块130滑动至闭合位置。进一步，在手柄按钮120与第一传动绳140接触的部位开设滑槽或者设置滑轮，保证手柄按钮120与第一传动绳140之间的稳定接触。图3-4中手柄按钮120的转动平面囊括手柄基体110的延伸轴线。在其它的实施例中，手柄按钮120的转动平面与手柄基体110的延伸轴线垂直或者倾斜设置。

作为第三种可实现的方式，如图5所示，手柄按钮120的锥形尖端上靠近手柄基体110内侧设置一凸起，控制手柄100还包括第二传动绳150，第二传动绳150的两端分别固定连接活动块130和手柄按钮120的凸起，手柄按钮120转动至压下位置的过程中拉动第二传动绳150，第二传动绳150拉动活动块130滑动至闭合位置。在本实施例中，还可以将手柄按钮120直接通过第二传动绳150与持针钳200传动连接。图5中手柄按钮120的转动平面囊括手柄基体110的延伸轴线。在其它的实施例中，手柄按钮120的转动平面与手柄基体110的延伸轴线垂直或者倾斜设置。

上述各个实施例中以单个的手柄按钮120为例进行了描述，操作者按压手柄按钮120时，可一个手指按压在手柄基体110的外表面，另一个手指按压手柄按钮120。在其它的实施例中，手柄基体110的外形大致呈圆柱状，控制手柄100包括两个手柄按钮120，两个手柄按钮120沿手柄基体110的回转方向等间隔分布(对称分布)，每个手柄按钮120在外力按压作用下转动至压下位置的过程中分别驱动活动块130运动至张开位置(具体方式参考上述各个实施例)。两个手柄按钮120能够便于操作者的同时使用两个手指进行按压，更加符合人类日常的持针习惯。还可以在两个手柄按钮120之间设置同步结构，比如齿面耦合结构，进而保持两个手柄按钮120的同步转动。可选的，手柄按钮120锥形尖端的相对端上设置于手柄基体110内的部分设置有限位凸起121，限位凸起121用于限制手柄按钮120的转动角。

在另一个实施例中，控制手柄100包括多个手柄按钮120，多个手柄按钮120沿手柄基体110的回转方向等间隔分布，每个手柄按钮120在外力按压作用下转动至压下位置的过程中分别驱动活动块130运动至张开位置(具体方式参考上述各个实施例)。多个手柄按钮120均匀分布在手柄基体110的外周缘，能够保证操作者以任一角度均可按压手柄按钮120进而驱动活动块130至闭合位置，更能适应实际工况。为表达方便，图1-5中仅仅示出了一个或者一组对称的手柄按钮120。需要说明的是，本实施例中的传动绳可以是钢丝绳，也可以是线绳，还可以是其他材质的绳索。

如图1-2及图6所示，本发明还提供一种缝合器10，包括持针钳200、第三传动绳300和上述各个实施例中任一项所记述的控制手柄100。持针钳200和控制手柄100中的活动块130通过第三传动绳300传动连接。第三传动绳300为一根，第三传动绳300同时驱动持针钳200中的两片齿钳。或者第三传动绳300为两根，两根第三传动绳300分别驱动持针钳200中的两片齿钳。上述缝合器10，不仅能够通过按压手柄按钮120实现持针钳200的闭合，通过释放按压手柄允许持针钳200张开，而且转动设置在手柄基体110上的手柄按钮120在压下的过程中，能够模拟人类手指持针的过程，进而操作者只需按照日常的持针习惯进行操作，即可以按压夹紧的方式压下手柄按钮120至压下位置，进而手柄按钮120通过活动块130驱动持针钳200闭合完成末端的持针动作。在使用上述缝合器10的过程中，允许操作者根据直觉进行操作，无需进行大量的提前训练和对设备的适应。

在本发明一实施例中，如图1-2及图6所示，缝合器10还包括细长管400、框架500和腕部结构600，持针钳200设置于细长管400的一端，框架500的一端设置于细长管400远离持针钳200的另一端，腕部结构600设置于框架500远离细长管400的另一端，控制手柄100设置于腕部结构600。腕部结构600与持针钳200之间通过第四传动绳传动连接，腕部结构600用于驱动持针钳200执行俯仰动作和/或偏转动作。进一步，腕部结构600包括腕环610、腕套620、外圈半环630、俯仰轮640和偏转轮650。腕环610转动设置于外圈半环630，俯仰轮640设置于腕环610和外圈半环630之间。腕套620转动设置于腕环610，偏转轮650设置于腕套620和腕环610之间。第四传动绳至少为两根，两根第四传动绳分别传动连接持针钳200与俯仰轮640以及持针钳200与偏转轮650。

第四钢丝绳的传动路径是细长管400、框架500、腕环610，最终，控制俯仰动作的第四钢丝绳绕接在俯仰轮640上，控制偏转动作的第四钢丝绳绕接在偏转轮650上。持针钳200的夹持是通过手柄按钮120实现夹取的。上述缝合器10可以实现一种直觉操作，在使用时，操作者将腕部附接在腕环610内，手指在合适的角度抓住手柄按钮120，实现了模拟正常持针的操作，且360°的分布式手柄按钮120可以适应器械任意角度的滚转。另外使用时操作者的腕部运动能够很好地通过控制手柄100、连接杆660传递到俯仰轮640和偏转轮650。在上述各个实施例中，还可以通过手柄按钮120触发电气、液压、气压等各种控制方式，进而驱动持针钳200闭合。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种控制手柄，其特征在于，包括：

手柄基体，呈中空结构，所述手柄基体上设置若干通孔；

手柄按钮，转动设置于所述手柄基体的通孔中；

活动块，滑动设置于所述手柄基体内，所述活动块一端与所述手柄按钮传动连接，另一端与末端器械传动连接，所述手柄按钮驱动所述活动块滑动，从而控制末端器械执行对应的操作。

2.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述手柄按钮呈锥形板状，所述手柄按钮锥形尖端转动连接于所述手柄基体的通孔中，所述手柄按钮至少部分设置于所述手柄基体内。

3.根据权利要求2所述的控制手柄，其特征在于，所述手柄基体的通孔为条形通孔。

4.根据权利要求3所述的控制手柄，其特征在于，所述手柄按钮靠近所述活动块的一侧面呈弯折状，所述手柄按钮转动至压下位置的过程中抵推所述活动块滑动。

5.根据权利要求3所述的控制手柄，其特征在于，所述控制手柄还包括第一传动绳，所述第一传动绳的两端分别固定连接所述活动块和所述手柄基体，所述手柄按钮转动至压下位置的过程中按压所述第一传动绳，所述第一传动绳拉动所述活动块滑动。

6.根据权利要求3所述的控制手柄，其特征在于，所述手柄按钮的锥形尖端上靠近所述手柄基体内侧设置一凸起；所述控制手柄还包括第二传动绳，所述第二传动绳的两端分别固定连接所述活动块和所述手柄按钮的凸起，所述手柄按钮转动至压下位置的过程中拉动所述第二传动绳，所述第二传动绳拉动所述活动块滑动。

7.根据权利要求4-6任一项所述的控制手柄，其特征在于，所述控制手柄包括至少两个所述手柄按钮，至少两个所述手柄按钮沿所述手柄基体的回转方向等间隔分布。

8.根据权利要求4-6任一项所述的控制手柄，其特征在于，所述手柄按钮锥形尖端的相对端上设置于所述手柄基体内的部分设置有限位凸起，所述限位凸起用于限制所述手柄按钮的转动角。

9.一种缝合器，其特征在于，包括持针钳、第三传动绳和权利要求1-8任一项所述的控制手柄；所述持针钳和所述控制手柄中的所述活动块通过所述第三传动绳传动连接；所述第三传动绳为一根，所述第三传动绳同时驱动所述持针钳中的两片齿钳；或者所述第三传动绳为两根，两根所述第三传动绳分别驱动所述持针钳中的两片齿钳。

10.根据权利要求9所述的缝合器，其特征在于，所述缝合器还包括细长管、框架和腕部结构，所述持针钳设置于所述细长管的一端，所述框架的一端设置于所述细长管远离所述持针钳的另一端，所述腕部结构设置于所述框架远离所述细长管的另一端，所述控制手柄设置于所述腕部结构；所述腕部结构与所述持针钳之间通过第四传动绳传动连接，所述腕部结构用于驱动所述持针钳执行俯仰动作和/或偏转动作。

Images