CN113100793A - 射线拍摄过程中的自动定位系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种射线拍摄过程中的自动定位系统及方法，自动定位系统包括：射线产生装置、平板探测器、信号发射装置、信号接收装置以及执行机构，执行机构控制所述射线产生装置进行位置调整，实现射线产生装置与平板探测器的对准。本发明可以实现射线(如x射线)拍摄过程中的检测位置自动校准方法，可以在射线拍摄过程中自动调节射线发生装置的位置，从而实现射线发生装置、待拍摄物体以及平板探测器之间位置的对准，基于本发明的设计，探测器和用户不用移动，系统自动校准，不会受到遮挡物的影响校准判断；可在升降过程中同步校准，节省时间，又可获得多组位移数据；还可以进行多次校准，提高准确度。

Description

射线拍摄过程中的自动定位系统及方法

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，特别是涉及一种射线拍摄过程中的自动定位系统及方法，特别是涉及一种临床诊断样片的拍摄系统中，一种x光拍摄过程中的自动检测定位系统。

背景技术

在现有的影像链中，X光源、束光器中心、平板探测器中心位于同一直线上，位置相对固定且只有一个自由度(上下移动)，X光源发出的圆锥型光束穿过束光器，形成特定形状大小的光束，该光束穿过待拍摄物体并被位于物体后方的平板探测器接收。

由于经过束光器的光束与平板探测器都具有特定大小和形状，只针对待拍摄物体的某个部位进行成像，当待拍摄物体的欲拍摄部位明显高于或低于预设的位置时，就会导致影像缺少部分欲拍摄的部位。此外，通常最终呈现在影像上的信息跟X-Ray穿过待拍摄物体的角度有关，而由缺乏指导，待拍摄物体平面可能与平板探测器平面之间有明显的角度，这会导致X-Ray穿过待拍摄物体时相较于最好的角度带有一定的倾斜角度，在这种情况下，待拍摄物体某些部分可能会被其他部分覆盖遮挡以及待拍摄物体某些部分会被不正常的放大(如组织器官)，最终影像信息不足，或信息有误。

为了避免上述情况，操作人员通常需要反复多次进出X射线室以调整患者的位置，并且缺乏专业医疗知识的患者通常不清楚怎样配合操作人员才能更快、更好的达到最佳位置，使得成像的时间较长、效率较低，既浪费时间，又浪费人力。

因此，如何提供一种射线拍摄过程中的自动定位系统及方法以解决上述问题实属必要。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种射线拍摄过程中的自动定位系统及方法，用于解决现有技术中x光等射线拍摄过程中难以实现有效对准等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种射线拍摄过程中的自动定位系统，所述自动定位系统包括：

射线产生装置，用于产生拍摄射线；

平板探测器，设置在所述射线产生装置的一侧，所述拍摄射线穿过待拍摄物体后被所述平板探测器接收；

信号发射装置，设置在所述平板探测器上，以发射所述平板探测器的位置信号；

信号接收装置，设置在所述射线产生装置上，以接收所述信号发射装置发射的所述位置信号，并将所述位置信号传输给上位机，所述上位机基于所述位置信号产生控制信号；

执行机构，所述执行机构接收所述上位机发出的控制信号，并依据所述控制信号控制所述射线产生装置进行位置调整，以实现所述射线产生装置与所述平板探测器的对准。

可选地，所述自动定位系统还包括警示模块，用于在所述射线产生装置调整完成之后发出提示信号。

可选地，所述警示模块包括指示灯、电子铃声设备以及集成在所述上位机中的信号提示模块中的任意一种，其中，所述指示灯及所述电子铃声设备设置在所述执行机构上。

可选地，所述信号发射装置包括至少三个信号发射器，以基于三个所述信号发射器发射对应的位置信息，表征所述平板探测器的位置信息。

可选地，三个所述信号发射器分别设置在所述平板探测器的三个顶角；或者，所述信号发射装置包括四个信号发射器，四个所述信号发射器分别设置在所平板述探测器的四个顶角，以基于所述平板探测器的顶角的位置信息表征所述平板探测器的所述位置信息。

可选地，当所述信号发射装置包括四个所述信号发射器且位于在所平板述探测器的四个顶角时，基于四个点所确定的两条对角线的交点作为所述平板探测器的位置信息以产生所述控制信号。

可选地，所述信号发射装置包括红外线发射器、超声波传感器及太赫兹传感器中的至少一种；所述信号接收装置包括红外线接收传感接收器、超声波传感接收器以及太赫兹传感接收器中的至少一种。

可选地，所述执行机构包括升降装置及平移装置，分别用于控制所述射线发生装置的上下移动及平移。

可选地，所述升降装置包括升降杆，所述平移装置包括滑轮，所述升降杆与所述射线发生装置相连接，所述滑轮设置在所述升降杆的下方，以带动所述升降杆实现所述射线发生装置的平移，所述信号接收装置设置在所述射线发生装置的机头上，至少所述信号接收装置、所述射线发生装置、所升降杆及所述滑轮构成可移动子系统；和/或，所述射线发生装置的机头为可转动机头。

另外，本发明还提供一种采用如上述方案中任意一项所述的自动定位系统进行射线拍摄过程中自动定位的方法，其特征在于，所述自动定位方法包括步骤：

提供如上述方案中任意一项所述的射线拍摄过程中的自动定位系统；

控制所述信号发射装置发出所述平板探测器的所述位置信号；

控制所述信号接收装置接收所述位置信号，并将所述位置信号发送至所述上位机，所述上位机将所述位置信号转化为所述平板探测器的位置信息，并将所述位置信息与目标位置信息进行对比，所述上位机基于进行对比的结果发出控制信号；

控制所述执行机构基于所述控制信号对所述射线产生装置进行位置调整，以实现所述射线产生装置与所述平板探测器的对准。

可选地，当所述信号发射装置包括至少三个所述信号发射器时，所述信号发射器依次发射信号，所述信号接收器依次接收各所述信号发射器发射的信号，以获取所述平板探测器的所述位置信号。

可选地，获取所述平板探测器的所述位置信息的方式包括：选取横坐标接近的两个点取其平均值，作为平板探测器位置信息的横坐标，选取纵坐标接近的两个点取其平均值，作为平板探测器位置信息的纵坐标，使得基于平板探测器上三个点的位置获取所述平板探测器的所述位置信息。

可选地，所述自动定位方法还包括所述信号接收装置将自身位置发送给所述上位机的步骤，所述上位机将所述信号接收装置的位置信息与所述平板探测器的位置信息进行比对以产生所述控制信号。

可选地，还包括步骤：通过所述执行机构调节所述射线发生装置的高度，得到不同的所述信号接收装置的位置，以在不同位置获取所述平板所述探测器的位置信号进行二次校准。

如上所述，本发明的射线拍摄过程中的自动定位系统及方法，可以实现射线(如x射线)拍摄过程中的检测位置自动校准方法，可以在射线拍摄过程中自动调节射线发生装置的位置，从而实现射线发生装置、待拍摄物体以及平板探测器之间位置的对准，基于本发明的设计，探测器和用户不用移动，系统自动校准，不会受到遮挡物的影响校准判断；可在升降过程中同步校准，节省时间，又可获得多组位移数据；还可以进行多次校准，提高准确度。

附图说明

图1显示为本发明一示例中自动定位系统的结构示意图。

图2显示为本发明一示例中信号发射器布置及对应位置信息获取的示意图。

图3显示为本发明另一示例中信号发射器布置及对应位置信息获取的示意图。

图4显示为本发明一示例中自动定位方法的定位流程图。

元件标号说明

100 射线发生装置

200 平板探测器

300 信号发射装置

301 信号发射器

400 信号接收装置

500 执行机构

501 升降装置

502 平移装置

S1～S4 步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

如在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

为了方便描述，此处可能使用诸如“之下”、“下方”、“低于”、“下面”、“上方”、“上”等的空间关系词语来描述附图中所示的一个元件或特征与其他元件或特征的关系。将理解到，这些空间关系词语意图包含使用中或操作中的器件的、除了附图中描绘的方向之外的其他方向。此外，当一层被称为在两层“之间”时，它可以是所述两层之间仅有的层，或者也可以存在一个或多个介于其间的层。另外，本发明中使用的“介于……之间”包括两个端点值。

在本申请的上下文中，所描述的第一特征在第二特征“之上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，其组件布局型态也可能更为复杂。

如图1所示，本发明提供一种射线拍摄过程中的自动定位系统，所述自动定位系统至少包括：射线产生装置100、平板探测器200、信号发射装置300、信号接收装置400以及执行机构500。本发明提供一种x光拍摄过程中的检测位置自动校准系统和方法，解决现有技术中射线拍摄过程中难以实现有效对准等问题，即使射线源与探测器之间有遮挡，射线源也能够自动判断识别探测器位置判断是否需要完成自动校正，响应位置信息做相应的移动，从而减少工作人员对位置移动的操作，能保证系统的准备状态，从而保证影像的正确性和有效性。

下面将结合附图详细说明本发明的射线拍摄过程中的自动定位系统。

如图1所示，本发明的系统中包括射线产生装置100，用于产生拍摄射线，例如x射线，作为x光源拍摄。所述射线产生装置100可以采用现有技术中的x光源，如，所述射线产生发射装置为球管和高压发生器。

另外，本发明的系统中还包括平板探测器200，设置在射线产生装置100的一侧，例如，图1中设置在射线产生装置100的右侧。拍摄射线(如x射线)穿过待拍摄物体后被平板探测器200接收，即，接收射线产生装置100产生的射线经过转换穿过待拍摄物体后的信息被平板探测器200并将其转换为电信号。其中，所述平板探测器200可以采用现有探测器结构。

在一示例中，X光源、平板探测器中心位于同一直线上进行拍摄。当然，在进一步示例中，射线拍摄系统还包括束光器，其中，X光源、束光器中心、平板探测器中心位于同一直线上，进行校准，X光源发出的圆锥型光束穿过束光器，形成特定形状大小的光束，该光束穿过待拍摄物体并被位于物体后方的平板探测器接收。

如图1所示，本发明的射线拍摄过程中的自动定位系统包括信号发射装置300，信号发生装置设置在所述平板探测器200上，以发射所述平板探测器200的位置信号。也就是说，所述信号发射装置300可以获取能够表征平板探测器200的位置的信号并将对应的所述位置信号发送出去被信号接收装置接收。作为示例，所述信号发生装置300可以是信号发生器，其中，所述信号发射器可以是红外线发射器、超声波传感器及太赫兹传感器中的任意一种。

在一示例中，所述信号发射装置300包括至少三个信号发射器，以基于三个所述信号发射器发射的对应位置的信息表征所述平板探测器200的位置信息。

具体的，所述信号发生器设置安装在所述平板探测器200上，该信号发生器获得其安装在平板探测器上的安装处位置信息。例如，以所述平板探测器200的表面所在的平面内定义的坐标系为准，得到对应的位置的坐标，作为该信号发生器的位置信息发射出去。

在一示例中，所述信号发射装置300包括至少三个信号发射器，以三个信号发生器为例，在平板探测器200表面所在平面内定义一X-Y坐标系，可以获得三个位置坐标，如(X0，Y0)、(X1，Y1)、(X2，Y2)。当然，在其他示例中，也可以选择为一个信号发生器作为所述信号发生装置300，这一个所述信号发生器的位置即代表平板探测器的位置信号。

其中，信号发射装置300将上述信号发送给信号接收装置400，信号接收装置400将其接收的信号发送给上位机，上位机可以基于上述信号获得所述平板探测器200的位置信息。在一示例中，基于三个信号发射器的三个坐标获取平板探测器200位置信息的方式可以是，以某一个点为准，例如以(X0、Y0)为基准，选取横坐标较远的两个点取其平均值，优选为取绝对值，作为平板探测器位置信息的横坐标，例如，得到的横坐标为1/2(X1-X0)；选取纵坐标较远的两个点取其平均值，优选为取绝对值，作为平板探测器位置信息的纵坐标，例如，得到的纵坐标为1/2(Y2-Y0)；使得基于三个点的位置信息获取所述平板探测器的所述位置信息。其中，这里的较远指的是两个坐标值的差值的绝对值较大的两个点，其中，所选取的三个点的方式为，两个点的横坐标值较远，这两个中其中的一个点(如定义的基准点)与另外的第三个点的纵坐标值较远，以基于三个点获取平板探测器200的位置。当然，在其他示例中，也可以选择为一个信号发生器作为所述信号发生装置300，这一个所述信号发生器的位置即代表平板探测器的位置信息。

在进一步示例中，三个所述信号发射器分别设置在所述平板探测器200的三个顶角，以获取三个顶角的位置信息，表征平板探测器的位置信息，从而有利于基于三个点准确的获得坐标位置。参见图2所示，为位于平板探测器三个顶角的示例，从而得到的所述平板探测器200的所述位置信息为：(1/2(X1-X0)，1/2(Y2-Y0))。

另外，当选择所述信号发生装置300包括四个信号发生器时，可以是按照上述方式选择四个当中的三个进行比较，从而表征平板探测器的位置信息。例如，可以是四个所述信号发射器分别设置在所平板述探测器200的四个顶角，以基于所述平板探测器的顶角的信息表征所述平板探测器的所述位置信息。设置四个及其以上的信号发射器，可以在同一个信号接收装置的位置选择多组平板探测器上的位置点进行位置信息的表征，提高对准精度。

在一具体示例中，参见图3所示，选择四个信号发生器，并安装在平板探测器200的四个顶点，获得对应的位置坐标(X0，Y0)、(X1，Y1)、(X2，Y2)、(X3，Y3)，该示例中，得到四个坐标值后，对角的两个顶点进行连线，得到两条对角线，两条对角线的交点作为所述平板探测器200的所述位置信息。

如图1所示，本发明的射线拍摄过程中的自动定位系统包括信号接收装置400(如接收信号发射装置发射的红外信号)，信号接收装置400设置在所述射线产生装置100上，以接收所述信号发射装置200发射的所述位置信号，并将所述位置信号传输给上位机(图中为示出)，所述上位机基于所述位置信号产生控制信号。其中，所述信号接收装置400可以是红外线接收传感接收器、超声波传感接收器以及太赫兹传感接收器中的任意一种。所述上位机可以采用现有常用的上位机，如CPU。

具体的，所述信号接收装置400接收所述信号发射装置300发出的信号，并将接收的信号传输给所述上位机，上位机可以基于所述信号发射装置300提供的位置信号得到所述平板探测器200的位置信息。当得到所述平板探测器200的所述位置信息后，所述上位机将所述位置信息与目标位置信息进行对比，通过对比结果发出控制信号，使得射线发生装置100的中心移动到所述目标位置信息需要的位置，从而实现对准。

其中，在一示例中，所述目标信息的获得可以是依据需要拍摄的物体特征以及射线发生装置、平板探测器的特征等，依据经验存在一个合适的射线发生装置的中心(射线发出位置)与上述所提到的所述平板探测器200的所述位置信息之间的距离及对应关系，作为所述目标位置信息，例如，在所述平板探测器表面所在平面内，以所述位置信息的坐标为中心的一定半径的圆形区域作为所述目标位置信息，半径尺寸依据实际设定，所述射线发生装置的中心需要移动到这个圆形区域内，从而上位机将射线发射装置的中心移动到这个区域内需要移动的距离作为所述控制信号输出给执行机构，执行机构根据控制信号需要移动的位置进行移动。

在进一步示例中，还可以将所述射线发生装置的中心与所述平板探测器之间的目标位置信息，转化为所述信号接收装置400与所述平板探测器200的所述位置信息之间的关系。在一示例中，将所述信号接收装置400设置在所述射线发生装置400的机头上，从而所述信号接收装置400与所述射线发生装置100的中心之间的位置关系固定，以利于进行对准操作。

另外，如图1所示，本发明的自动定位系统还包括执行机构500，所述执行机500接收所述上位机发出的所述控制信号，并依据所述控制信号控制所述射线产生装置100进行位置调整，实现所述射线产生装置100与所述平板探测器200的对准。

作为示例，所述执行机构500包括升降装置501及平移装置502，用于控制所述射线发生装置的上下移动以及平移，从而移动到需要的位置，例如，可以基于所述升降装置和所述平移装置使得所述射线发生装置100的射线射出点(射线发生装置中心)在对应的与平板探测器的表面所在的平面平行的一个平面内进行移动，达到需要的位置。

作为示例，所述射线发生装置100为机头可转动装置，其机头可以旋转，所述信号接收装置400设置在所述射线发生装置100的机头上，从而所述信号接收装置400还可以沿着机头轴线旋转，得到不同位置，信号接收装置400的位置还可以基于旋转实现改变。

作为示例，所述升降装置501包括升降杆，所述平移装置502包括滑轮，所述升降杆与所述射线发生装置100相连接，用于控制所述射线发生装置的上下移动，所述滑轮502设置在所述升降杆下方，以带动所述升降杆实现所述射线发生装置100的平移。

进一步，所述信号接收装置400设置在所述射线发生装置100的机头上，所述信号接收装置400、所述射线发生装置100、所升降杆及所述滑轮构成可移动子系统(移动DR推车)。另外，如图1所示，在另一示例中，所述执行机构还可以包括主体基座，所述升降杆安装在其上，所述滑轮安装在其下方，带动整体滑动。

另外，所述升降装置还可以用于所述射线发生装置100的上下移动，从而实现所述信号接收装置400的上下移动，得到不同的所述信号接收装置的高度，以在不同位置获取所述平板所述探测器的位置信息，进行二次校准的步骤，提高对准精度。

作为示例，所述自动定位系统还包括警示模块(图中未示出)，用于在对所述射线产生装置100调整完成之后发出提示信号。

作为示例，所述警示模块包括指示灯、电子铃声设备以及集成在上位机中的信号提示模块中的任意一种，其中，所述指示灯及所述电子铃声设备设置在所述执行机构上，如设置在执行机构的主体基座上。其中，本示例的具体方式可以是，当射线发生装置100依据所述控制信号移动完成之后，提示灯闪亮，或者电子铃声装置铃声响铃。当然，还可以是执行机构将调整完成时的完成信号传输给上位机的提示模块，上位机的提示模块发出调整完成信号。

另外，如图3所示，本发明还提供一种采用如上述方案中任意一项所述的自动定位系统进行射线拍摄过程中自动定位的方法，其中，所述自动定位方法中相关结构的使用方法均可以参见本实施例在自动定位系统中的描述，此处不再赘述。所述自动定位方法包括步骤：

S1，提供如上述方案中任意一项所述的射线拍摄过程中的自动定位系统；

S2，控制所述信号发射装置发出所述平板探测器的所述位置信号；

S3，控制所述信号接收装置接收所述位置信号，并将所述位置信号发送至所述上位机，所述上位机将所述位置信号转化为所述平板探测器的位置信息，并将所述位置信息与目标位置信息进行对比，所述上位机基于进行对比的结果发出控制信号；

S4，控制所述执行机构基于所述控制信号对所述射线产生装置进行位置调整，以实现所述射线产生装置与所述平板探测器的对准。

下面将详细介绍各步骤的操作。

首先，进行步骤S1，提供如上述方案中任意一项所述的射线拍摄过程中的自动定位系统。所述定位系统中的各个部件及其设置可参见前述描述，在此不再赘述；

接着，进行步骤S2，控制所述信号发射装置300发出所述平板探测器200的位置信号。这里，本领域技术人员可以理解的是，所述位置信号是指所述信号发射装置300产生的对应于得到所述平板探测器200位置的信号。

作为示例，当所述信号发射装置300包括至少三个所述信号发射器301时，所述信号发射器301依次发射信号，所述信号接收装置400依次接收各所述信号发射器301发射的位置信息，再依次将上述信号依次传送给上位机，以获取出所述平板探测器200的位置信息。

作为示例，获取出所述平板探测器200的位置信息的方式包括：选取横坐标接近的两个点取其平均值，作为平板探测器位置信息横坐标，选取纵坐标接近的两个点取其平均值，作为平板探测器位置信息纵坐标，使得基于三个点的位置信息获取所述平板探测器的所述位置信息。其中，获取方式可以参见在系统当中的描述，在此不再赘述。

作为示例，所述自动定位方法还包括所述信号接收装置将自身位置发送给所述上位机的步骤，所述上位机将所述信号接收装置的位置信息与所述平板探测器的位置信息进行比对以产生所述控制信号。该示例中，如上述定位系统中的描述，可以将射线发生装置与平板探测器的位置关系转换为信号接收装置与平板探测器的位置关系进行对准调整。

作为示例，还包括通过所述执行机构500调节所述射线发生装置100的高度，得到不同的所述信号接收装置400的高度，以在不同位置获取所述平板所述探测器200的位置信息，进行二次校准的步骤。

综上所述，本发明的射线拍摄过程中自动定位系统及方法，可以在射线拍摄过程中自动调节射线发生装置的位置，从而实现射线发生装置、待拍摄物体以及平板探测器之间位置的对准，基于本发明的设计，探测器和用户不用移动，系统自动校准，不会受到遮挡物的影响校准判断；可在升降过程中同步校准，节省时间，又可获得多组位移数据；还可以进行多次校准，提高准确度。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (14)

1.一种射线拍摄过程中的自动定位系统，其特征在于，所述自动定位系统包括：

射线产生装置，用于产生拍摄射线；

平板探测器，设置在所述射线产生装置的一侧，所述拍摄射线穿过待拍摄物体后被所述平板探测器接收；

信号发射装置，设置在所述平板探测器上，以发射所述平板探测器的位置信号；

信号接收装置，设置在所述射线产生装置上，以接收所述信号发射装置发射的所述位置信号，并将所述位置信号传输给上位机，所述上位机基于所述位置信号产生控制信号；执行机构，所述执行机构接收所述上位机发出的控制信号，并依据所述控制信号控制所述射线产生装置进行位置调整，以实现所述射线产生装置与所述平板探测器的对准。

2.根据权利要求1所述的射线拍摄过程中的自动定位系统，其特征在于，所述自动定位系统还包括警示模块，用于在所述射线产生装置调整完成之后发出提示信号。

3.根据权利要求2所述的射线拍摄过程中的自动定位系统，其特征在于，所述警示模块包括指示灯、电子铃声设备以及集成在所述上位机中的信号提示模块中的任意一种，其中，所述指示灯及所述电子铃声设备设置在所述执行机构上。

4.根据权利要求1所述的射线拍摄过程中的自动定位系统，其特征在于，所述信号发射装置包括至少三个信号发射器，以基于三个所述信号发射器发射对应的位置信息，表征所述平板探测器的位置信息。

5.根据权利要求4所述的射线拍摄过程中的自动定位系统，其特征在于，所述信号发射装置包括四个信号发射器，四个所述信号发射器分别设置在所平板述探测器的四个顶角，以基于所述平板探测器的顶角的位置信息表征所述平板探测器的所述位置信息；或者，三个所述信号发射器分别设置在所述平板探测器的三个顶角。

6.根据权利要求5所述的射线拍摄过程中的自动定位系统，其特征在于，当所述信号发射装置包括四个所述信号发射器且位于在所平板述探测器的四个顶角时，基于四个点所确定的两条对角线的交点作为所述平板探测器的位置信息以产生所述控制信号。

7.根据权利要求1所述的射线拍摄过程中的自动定位系统，其特征在于，所述信号发射装置包括红外线发射器、超声波传感器及太赫兹传感器中的至少一种；所述信号接收装置包括红外线接收传感接收器、超声波传感接收器以及太赫兹传感接收器中的至少一种。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的射线拍摄过程中的自动定位系统，其特征在于，所述执行机构包括升降装置及平移装置，分别用于控制所述射线发生装置的上下移动及平移。

9.根据权利要求8所述的射线拍摄过程中的自动定位系统，其特征在于，所述升降装置包括升降杆，所述平移装置包括滑轮，所述升降杆与所述射线发生装置相连接，所述滑轮设置在所述升降杆的下方，以带动所述升降杆实现所述射线发生装置的平移，所述信号接收装置设置在所述射线发生装置的机头上，至少所述信号接收装置、所述射线发生装置、所升降杆及所述滑轮构成可移动子系统；和/或，所述射线发生装置的机头为可转动机头。

10.一种采用如权利要求1-8中任意一项所述的自动定位系统进行射线拍摄过程中自动定位的方法，其特征在于，所述自动定位方法包括步骤：

提供如权利要求1-8中任意一项所述的射线拍摄过程中的自动定位系统；

控制所述信号发射装置发出所述平板探测器的所述位置信号；

控制所述信号接收装置接收所述位置信号，并将所述位置信号发送至所述上位机，所述上位机将所述位置信号转化为所述平板探测器的位置信息，并将所述位置信息与目标位置信息进行对比，所述上位机基于进行对比的结果发出控制信号；

控制所述执行机构基于所述控制信号对所述射线产生装置进行位置调整，以实现所述射线产生装置与所述平板探测器的对准。

11.根据权利要求10所述的射线拍摄过程中的自动定位方法，其特征在于，当所述信号发射装置包括至少三个所述信号发射器时，所述信号发射器依次发射信号，所述信号接收器依次接收各所述信号发射器发射的信号，以获取所述平板探测器的所述位置信号。

12.根据权利要求11所述的射线拍摄过程中的自动定位方法，其特征在于，获取所述平板探测器的所述位置信息的方式包括：选取横坐标接近的两个点取其平均值，作为平板探测器位置信息的横坐标，选取纵坐标接近的两个点取其平均值，作为平板探测器位置信息的纵坐标，使得基于平板探测器上三个点的位置获取所述平板探测器的所述位置信息。

13.根据权利要求10所述的射线拍摄过程中的自动定位方法，其特征在于，所述自动定位方法还包括所述信号接收装置将自身位置发送给所述上位机的步骤，所述上位机将所述信号接收装置的位置信息与所述平板探测器的位置信息进行比对以产生所述控制信号。

14.根据权利要求10-13中任意一项所述的射线拍摄过程中的自动定位方法，其特征在于，还包括步骤：通过所述执行机构调节所述射线发生装置的高度，得到不同的所述信号接收装置的位置，以在不同位置获取所述平板所述探测器的位置信号进行二次校准。

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