CN113093551A - 一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法 - Google Patents
一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113093551A CN113093551A CN202110377960.XA CN202110377960A CN113093551A CN 113093551 A CN113093551 A CN 113093551A CN 202110377960 A CN202110377960 A CN 202110377960A CN 113093551 A CN113093551 A CN 113093551A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- filter
- disturbance
- minimum phase
- double
- loop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，用于解决传统扰动观测器方法在非最小相位系统中出现的系统不稳定，无法抑制扰动的问题。本发明引入正向模型，给出新的扰动观测器框架结构和双滤波器设计方案。本发明从新扰动观测器的框架结构出发，对双滤波器进行稳定性约束，在保证系统稳定的前提下，分析系统的跟踪特性和扰动抑制特性。本发明中的滤波器一采用原有闭环控制器的设计，滤波器二根据滤波器一进行设计，并实现与滤波器一相同的性能。本发明在不改变闭环非最小相位系统的跟踪特性和稳定性的基础上，单独使用任一滤波器，可以把系统扰动抑制能力提升一倍，同时使用双滤波器，可以把系统的扰动抑制能力提升两倍。
Description
技术领域
本发明属于控制系统领域，具体涉及一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，主要用于在不改变跟踪特性和稳定性的条件下，提升闭环非最小相位系统的扰动抑制能力。
背景技术
在控制系统中，除了常见的最小相位系统，还广泛存在本身稳定，但是包含非最小相位环节的非最小相位系统，比如滞后系统，磨削电路系统和直流电机等。非最小相位系统由于其控制性能存在非最小相位环节的基本限制，而难以进行控制。闭环非最小相位系统的扰动抑制特性局限于单闭环系统本身，扰动抑制能力不足。为了进一步抑制系统扰动，有学者尝试在非最小相位系统中引入扰动观测器方法。根据文献《A New DisturbanceObserver for Non-minimum Phase Linear Systems》，传统的扰动观测器方法用于非最小相位系统时，由于逆向模型不可或缺，将导致系统存在不稳定的极点，使得系统无法稳定，失去扰动抑制效果，甚至引发系统崩溃。在此文献中，也提出了一种用于非最小相位系统的扰动观测器方法，但是其方法对非最小相位对象进行了改造，必然会影响闭环非最小相位系统原本的跟踪特性和稳定性。在文献《An approximate inverse system fornonminimum-phase systems and its application to disturbance observer》中，被提出的扰动观测器仅限于对扰动的估计而不考虑闭环系统的稳定性，局限性很大。因此，为了在不改变闭环非最小相位系统的跟踪特性和稳定性的条件下，进一步提升系统的扰动抑制能力，需要提出新的扰动观测器结构和相应的滤波器设计方法。
发明内容
本发明提出了一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，本方法引入了正向模型，对双滤波器扰动观测器进行了稳定性分析，通过稳定性约束保证了系统的稳定性。在保证系统稳定的基础上，本文给出了双滤波器的设计方案。滤波器一采用原有闭环控制器的设计，滤波器二根据滤波器一进行设计，并实现与滤波器一相同的性能。本发明在不改变闭环系统跟踪特性和稳定性的条件下，使用双滤波器扰动观测器将闭环非最小相位系统的扰动抑制能力提升两倍。
为实现本发明的目的，本发明提供一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，其方法步骤如下：
步骤(1)：在含有不稳定零点的非最小相位系统中，针对已知的非最小相位对象G(s)，建立正向模型
如下：
其中N(s)和D(s)是G(s)的最小相位部分，即N(s)＝0和D(s)＝0的根全部在s平面的左半平面；
是G(s)的非最小相位部分，
的根ξi全部在s平面的右半平面，即Re(ξi)>0。对于非最小相位的纯滞后环节e-τs，可以一阶近似为e-τs≈(2-τs)/(2+τs)，其中τ>0代表滞后时间，同样满足非最小相位对象的定义。
真实非最小相位对象G(s)与正向模型
之间的数学关系表示为
其中
表示对象的内部扰动。非最小相位对象G(s)的闭环控制器C(s)可以根据现有任意方法或工具进行设计，构成稳定的单闭环系统；
步骤(2)：将传感器的输出与模型
的输出做差，差值被认为是扰动观测器估计到的总扰动，包括系统外界的外部扰动和对象与模型之间的内部扰动；
步骤(3)：进行双滤波器扰动观测器的滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)的稳定性分析，稳定性约束条件如下：
步骤(4)：在保证系统稳定性的基础上，分析包含双滤波器扰动观测器的闭环非最小相位系统的跟踪特性TTF(s)表示如下：
因此双滤波器扰动观测器不改变闭环非最小相位系统原本的跟踪特性和稳定性；
步骤(5)：在保证系统稳定性的基础上，分析包含双滤波器扰动观测器的闭环非最小相位系统的扰动抑制特性DTF(s)表示如下：
从而滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)可以同时工作，共同抑制扰动；
步骤(6)：令滤波器二Q2(s)＝0，此时双滤波器扰动观测器系统的扰动抑制特性表示为：
因此，滤波器一Q1(s)和闭环控制器C(s)在扰动抑制方面有相同处境，进而设计双滤波器扰动观测器的滤波器一Q1(s)＝C(s)，满足稳定性约束，通过滤波器一Q1(s)将估计到的总扰动反相前馈到驱动回路，对系统的扰动进行抑制，使得非最小相位系统的扰动抑制能力提升一倍；
步骤(7)：令滤波器二Q2(s)≠0，在设计好的滤波器一Q1(s)的基础上，设计双滤波器扰动观测器的滤波器二
将估计到的总扰动反相前馈到驱动回路，对系统的扰动进行抑制，使得非最小相位系统的扰动抑制能力提升两倍；
步骤(8)：在闭环非最小相位系统的基础上，使用双滤波器扰动观测器方法进行扰动抑制，可以不改变系统的跟踪特性和稳定性；滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)中的任意一个单独工作，可以将闭环非最小相位系统的扰动抑制能力提升一倍；滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)同时工作，可以将闭环非最小相位系统的扰动抑制能力提升两倍。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
(1)相比于非最小相位系统的单闭环控制方法，本发明中的双滤波器可以单独工作，将系统的扰动抑制能力提升一倍；
(2)相比于非最小相位系统的单闭环控制方法，本发明中的双滤波器可以同时工作，将系统的扰动抑制能力提升两倍；
(3)相比于在改变非最小相位对象的扰动观测器方法，本发明可以不改变非最小相位对象，且不改变闭环系统原本的跟踪特性和稳定性，并有效抑制扰动；
(4)本发明的双滤波器设计思路简单明了，易于实现，能有效地抑制更多扰动，实用性好，效果明显。
附图说明
图1是本发明的一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法的控制框图。
图2是在闭环非最小相位系统中使用本发明后的系统跟踪特性对比图。
图3是在非最小相位系统中使用本发明后的系统开环特性对比图。
图4是在闭环非最小相位系统中使用本发明后的系统扰动抑制特性对比图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式做详细说明。
如图1所示是一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法的控制框图，其中G(s)是非最小相位对象，C(s)是闭环控制器，R(s)是系统输入信号，D(s)是外界扰动，Y(s)是系统输出，
是本发明中引入的正向模型，Q1(s)和Q2(s)是滤波器一和滤波器二；本发明中引入的正向模型避免了不稳定的极点，滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)同时工作，将估计到的扰动同时反相前馈到驱动回路，抵消系统的扰动，使得闭环系统的扰动抑制能力提升两倍。采用所述方法的具体实施步骤如下：
步骤(1)：在含有不稳定零点的非最小相位系统中，针对已知的非最小相位对象G(s)，建立正向模型
如下：
其中N(s)和D(s)是G(s)的最小相位部分，即N(s)＝0和D(s)＝0的根全部在s平面的左半平面；
是G(s)的非最小相位部分，
的根ξi全部在s平面的右半平面，即Re(ξi)>0。对于非最小相位的纯滞后环节e-τs，可以一阶近似为e-τs≈(2-τs)/(2+τs)，其中τ>0代表滞后时间，同样满足非最小相位对象的定义。
真实非最小相位对象G(s)与正向模型
之间的数学关系表示为
其中
表示对象的内部扰动。非最小相位对象G(s)的闭环控制器C(s)可以根据现有任意方法或工具进行设计，构成稳定的单闭环系统；
步骤(2)：将传感器的输出与模型
的输出做差，差值被认为是扰动观测器估计到的总扰动，包括系统外界的外部扰动和对象与模型之间的内部扰动；
步骤(3)：进行双滤波器扰动观测器的滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)的稳定性分析，稳定性约束条件如下：
步骤(4)：在保证系统稳定性的基础上，分析包含双滤波器扰动观测器的闭环非最小相位系统的跟踪特性TTF(s)表示如下：
因此双滤波器扰动观测器不改变闭环非最小相位系统原本的跟踪特性和稳定性；
步骤(5)：在保证系统稳定性的基础上，分析包含双滤波器扰动观测器的闭环非最小相位系统的扰动抑制特性DTF(s)表示如下：
从而滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)可以同时工作，共同抑制扰动；
步骤(6)：令滤波器二Q2(s)＝0，此时双滤波器扰动观测器系统的扰动抑制特性表示为：
因此，滤波器一Q1(s)和闭环控制器C(s)在扰动抑制方面有相同处境，进而设计双滤波器扰动观测器的滤波器一Q1(s)＝C(s)，满足稳定性约束，通过滤波器一Q1(s)将估计到的总扰动反相前馈到驱动回路，对系统的扰动进行抑制，使得非最小相位系统的扰动抑制能力提升一倍；
步骤(7)：令滤波器二Q2(s)≠0，在设计好的滤波器一Q1(s)的基础上，设计双滤波器扰动观测器的滤波器二
将估计到的总扰动反相前馈到驱动回路，对系统的扰动进行抑制，使得非最小相位系统的扰动抑制能力提升两倍；
步骤(8)：在闭环非最小相位系统的基础上，使用双滤波器扰动观测器方法进行扰动抑制，可以不改变系统的跟踪特性和稳定性；滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)中的任意一个单独工作，可以将闭环非最小相位系统的扰动抑制能力提升一倍；滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)同时工作，可以将闭环非最小相位系统的扰动抑制能力提升两倍。。
下面以一非最小相位系统对本发明的设计过程和效果进行详细说明：
(1)针对非最小相位系统中的对象G(s)，建立正向模型
使用MATLAB的Sisotool工具箱，设计非最小相位系统的闭环控制器C(s)：
构成稳定的单闭环系统；
(2)令滤波器二Q2(s)＝0，设计双滤波器扰动观测器的滤波器一Q1(s)如下：
将滤波器一Q1(s)估计到的总扰动反相前馈到驱动回路，对系统的扰动进行抑制；
(3)令滤波器二Q2(s)≠0，在设计好的滤波器一Q1(s)的基础上，设计双滤波器扰动观测器的滤波器二Q2(s)如下：
将滤波器二Q2(s)估计到的总扰动反相前馈到驱动回路，对系统的扰动进行抑制；
(4)根据图1，构建非最小相位系统的双滤波器扰动观测器系统，进行跟踪特性，开环特性和扰动抑制特性的测试；
(5)图2对比了在使用双滤波器扰动观测器后，闭环非最小相位系统的跟踪特性；在滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)共同工作时，双滤波器扰动观测器闭环系统和单闭环系统的跟踪特性相同；图3对比了在使用双滤波器扰动观测器后，非最小相位系统的开环特性；根据结果，双滤波器扰动观测器方法不改变系统的开环特性和稳定裕度，即系统稳定性；附图4对比了在使用双滤波器扰动观测器后，闭环非最小相位系统的扰动抑制特性；根据结果，在非最小相位系统闭环后，滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)中的任意一个单独工作，系统的扰动抑制特性曲线重叠，把系统扰动抑制能力提升了一倍；滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)同时工作，把闭环非最小相位系统的扰动抑制能力提升了两倍。
Claims (9)
1.一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤(1)：在含有不稳定零点的非最小相位系统中，针对已知的非最小相位对象G(s)，建立正向模型
并设计闭环控制器C(s)，构成稳定的单闭环系统；
步骤(2)：将传感器的输出与模型
的输出做差，差值被认为是扰动观测器估计到的总扰动；
步骤(3)：进行双滤波器扰动观测器的滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)的稳定性分析，得到的约束条件用来保证系统的稳定性；
步骤(4)：在保证系统稳定性的基础上，分析包含双滤波器扰动观测器的闭环非最小相位系统的跟踪特性；
步骤(5)：在保证系统稳定性的基础上，分析包含双滤波器扰动观测器的闭环非最小相位系统的扰动抑制特性；
步骤(6)：令滤波器二Q2(s)＝0，设计双滤波器扰动观测器的滤波器一Q1(s)，将估计到的总扰动反相前馈到驱动回路，对系统的扰动进行抑制；
步骤(7)：令滤波器二Q2(s)≠0，在设计好的滤波器一Q1(s)的基础上，设计双滤波器扰动观测器的滤波器二Q2(s)，将估计到的总扰动反相前馈到驱动回路，对系统的扰动进行抑制；
步骤(8)：在闭环非最小相位系统的基础上，使用双滤波器扰动观测器方法进行扰动抑制，可以不改变系统的跟踪特性和稳定性；滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)中的任意一个单独工作，可以将闭环非最小相位系统的扰动抑制能力提升一倍；滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)同时工作，可以将闭环非最小相位系统的扰动抑制能力提升两倍。
2.根据权利要求1所述的一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，其特征在于：步骤(1)中的非最小相位对象G(s)的正向模型
表示如下：
其中N(s)和D(s)是G(s)的最小相位部分，即N(s)＝0和D(s)＝0的根全部在s平面的左半平面；
是G(s)的非最小相位部分，
的根ξi全部在s平面的右半平面，即Re(ξi)>0，对于非最小相位的纯滞后环节e-τs，可以一阶近似为e-τs≈(2-τs)/(2+τs)，其中τ>0代表滞后时间，同样满足非最小相位对象的定义；
真实非最小相位对象G(s)与正向模型
之间的数学关系表示为
其中
表示对象的内部扰动，非最小相位对象G(s)的闭环控制器C(s)可以根据现有任意方法或工具进行设计，构成稳定的单闭环系统。
3.根据权利要求1所述的一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，其特征在于：步骤(2)中扰动观测器估计到的扰动包括系统外界的外部扰动和对象与模型之间的内部扰动，外部扰动和内部扰动被合称为系统的总扰动。
4.根据权利要求1所述的一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，其特征在于：步骤(3)中滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)的稳定性约束条件为：
5.根据权利要求1或4所述的一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，其特征在于：步骤(4)中，在保证系统稳定性后，包含双滤波器扰动观测器的闭环非最小相位系统的跟踪特性TTF(s)表示为：
因此双滤波器扰动观测器不改变闭环非最小相位系统原本的跟踪特性和稳定性。
6.根据权利要求1或4所述的一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，其特征在于：步骤(5)中，在保证系统稳定性后，包含双滤波器扰动观测器的闭环非最小相位系统的扰动抑制特性DTF(s)表示为：
从而滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)可以同时工作，共同抑制扰动。
7.根据权利要求1或4或6所述的一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，其特征在于：步骤(6)中，在双滤波器扰动观测器的滤波器二Q2(s)＝0时，系统的扰动抑制特性表示为：
因此，滤波器一Q1(s)和闭环控制器C(s)在扰动抑制方面有相同处境，进而设计双滤波器扰动观测器的滤波器一Q1(s)＝C(s)，满足稳定性约束，且使得非最小相位系统的扰动抑制能力提升一倍。
8.根据权利要求1或4或6所述的一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，其特征在于：步骤(7)中，在双滤波器扰动观测器的滤波器二Q2(s)≠0时，滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)之间存在转换关系
从而设计滤波器二
满足稳定性约束，使得非最小相位系统的扰动抑制能力提升两倍。
9.根据权利要求1所述的一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，其特征在于：滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)体现出相同的扰动抑制特性，并且不改变闭环系统的跟踪特性和稳定性，滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)中的任意一个单独工作，可以将闭环非最小相位系统的扰动抑制能力提升一倍，滤波器一Q1(s)和滤波器二Q2(s)同时工作，可以将闭环非最小相位系统的扰动抑制能力提升两倍。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110377960.XA CN113093551B (zh) | 2021-04-08 | 2021-04-08 | 一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110377960.XA CN113093551B (zh) | 2021-04-08 | 2021-04-08 | 一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113093551A true CN113093551A (zh) | 2021-07-09 |
| CN113093551B CN113093551B (zh) | 2022-08-02 |
Family
ID=76675450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110377960.XA Active CN113093551B (zh) | 2021-04-08 | 2021-04-08 | 一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113093551B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014023370A (ja) * | 2012-07-23 | 2014-02-03 | Shibaura Institute Of Technology | ２慣性系の外乱オブザーバ及びこれを用いた速度制御装置 |
| CN104635492A (zh) * | 2014-12-19 | 2015-05-20 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种导引头稳定平台参数化自适应前馈控制方法 |
| CN109541945A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-03-29 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种基于复合型扰动观测器的扰动抑制方法 |
| KR102085047B1 (ko) * | 2019-09-16 | 2020-03-05 | 홍순석 | 서보모터의 제어 시스템 |
| CN111338215A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-06-26 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种基于惯性回路的双滤波器扰动观测器方法 |
| US20200282854A1 (en) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | General Electric Company | Cyber-attack detection and electrical system stability for electric vehicle charging infrastructure |
| CN111812985A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-10-23 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种基于双滤波器扰动观测器的惯性回路窄带大幅值扰动抑制方法 |
| CN112217194A (zh) * | 2019-07-11 | 2021-01-12 | 华北电力大学（保定） | 一种基于干扰观测器前馈电流控制的直流电压偏差抑制策略 |
| CN112269317A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-01-26 | 天津大学 | 一种基于扩展卡尔曼滤波器的双边遥操作控制方法 |
-
2021
- 2021-04-08 CN CN202110377960.XA patent/CN113093551B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014023370A (ja) * | 2012-07-23 | 2014-02-03 | Shibaura Institute Of Technology | ２慣性系の外乱オブザーバ及びこれを用いた速度制御装置 |
| CN104635492A (zh) * | 2014-12-19 | 2015-05-20 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种导引头稳定平台参数化自适应前馈控制方法 |
| CN109541945A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-03-29 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种基于复合型扰动观测器的扰动抑制方法 |
| US20200282854A1 (en) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | General Electric Company | Cyber-attack detection and electrical system stability for electric vehicle charging infrastructure |
| CN112217194A (zh) * | 2019-07-11 | 2021-01-12 | 华北电力大学（保定） | 一种基于干扰观测器前馈电流控制的直流电压偏差抑制策略 |
| KR102085047B1 (ko) * | 2019-09-16 | 2020-03-05 | 홍순석 | 서보모터의 제어 시스템 |
| CN111338215A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-06-26 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种基于惯性回路的双滤波器扰动观测器方法 |
| CN111812985A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-10-23 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种基于双滤波器扰动观测器的惯性回路窄带大幅值扰动抑制方法 |
| CN112269317A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-01-26 | 天津大学 | 一种基于扩展卡尔曼滤波器的双边遥操作控制方法 |
Non-Patent Citations (7)
| Title |
|---|
| HAI LIN，等: "Design of dual extended Kalman filter for permanent magnet synchronous motor", 《PROCEEDINGS OF THE 32ND CHINESE CONTROL CONFERENCE》 * |
| HANWEN ZHANG，等: "Three Closed-Loop Feedback Control System with Dual Disturbance Observers of an Optoelectronic Stable Control Platform", 《ELECTRONICS》 * |
| TOR A. JOHANSEN，等: "Nonlinear filtering with exogenous Kalman filter and double Kalman filter", 《2016 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC)》 * |
| 尹忠刚等: "基于扰动观测器的交流伺服系统低速爬行滤波反步控制方法", 《电工技术学报》 * |
| 李坤龙等: "一种改进Dual模型在伺服稳定平台中的应用及扰动补偿", 《国外电子测量技术》 * |
| 牛帅旭等: "望远镜中扰动抑制的Youla控制器优化设计", 《光电工程》 * |
| 贾布衣等: "基于鲁棒分析的多变量分数阶干扰观测器设计", 《中国科技论文》 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113093551B (zh) | 2022-08-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105915091B (zh) | 优化并联式功率转换器的有源电流共享的系统和方法 | |
| CN106877658B (zh) | 一种功率变换器的复合非奇异终端滑模控制方法 | |
| US8862257B2 (en) | Method and device for clipping control | |
| CN110764418A (zh) | 基于有限时间收敛扩张状态观测器的自抗扰控制器 | |
| Xie | High frequency measurement noise rejection based on disturbance observer | |
| CN107852084A (zh) | 开关式电源补偿回路 | |
| CN112737388A (zh) | 逆变器并联系统的共模有源阻尼谐振环流抑制系统及方法 | |
| CN113093551B (zh) | 一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法 | |
| CN104716883B (zh) | 永磁同步电机低速性能的提升方法 | |
| CN114142715A (zh) | 大功率并联逆变器共模谐振环流抑制方法及系统 | |
| Yuan et al. | Performance improvement for PMSM control system based on composite controller used adaptive internal model controller | |
| CN109507873A (zh) | 一种带宽参数化直流调速反馈控制系统 | |
| CN110401346B (zh) | 级联式多相交错并联Boost变换器控制方法 | |
| CN105629737B (zh) | 一种内燃机车异步电机内模控制方法 | |
| WO2016096209A1 (de) | Verfahren zum betreiben eines gleichspannungswandlers | |
| CN112769347B (zh) | 一种变流器延时补偿控制方法 | |
| Kurucu et al. | Online tuning of derivative order term in fractional controllers | |
| Qu et al. | Sliding-mode anti-disturbance speed control of permanent magnet synchronous motor based on an advanced reaching law | |
| CN112187119B (zh) | 一种用于带lcl输出滤波器的永磁电机双环电流控制方法 | |
| CN106849084B (zh) | 网侧基波有功正序电流前馈apf直流电压波动抑制方法 | |
| CN106160473A (zh) | 一种基于电压模式的双信号频率补偿开关转换器 | |
| CN112821829B (zh) | 一种考虑电流限幅的永磁同步电机鲁棒位置控制方法 | |
| CN113659897B (zh) | 一种永磁直线同步电机的滑模控制方法 | |
| CN218920283U (zh) | 一种单相pwm整流器网侧电流谐波的优化控制系统 | |
| CN114938169A (zh) | 一种基于非递归优化的永磁同步电机转速控制方法和系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |