CN113089434B - 自推进式建筑机械以及用于控制自推进式建筑机械的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自推进式建筑机械，其具有由至少三个行进机构支撑的机械框架，用于驱动至少两个行进机构的驱动装置，和布置在机械框架上的作业辊。本发明还涉及用于控制这种建筑机械的方法。驱动装置包括与可驱动的行进机构相关联的可调节的液压马达和至少一个可调节的行进驱动液压泵。另外，提供控制装置，其配置为从由至少一个行进驱动液压泵提供的总体积流量为每个可调节的液压马达确定部分体积流量，并且当可调节的液压马达的速度由于与可调节的液压马达相关联的行进机构的打滑而增加时，可调节的液压马达的调节装置被控制为设定用于可调节的液压马达的排量体积，在该排量体积下，保持确定用于可调节的液压马达的部分体积流量。

Description

自推进式建筑机械以及用于控制自推进式建筑机械的方法
技术领域
本发明涉及自推进式建筑机械，特别是道路铣刨机、稳定机、再生机或露天采矿机，其具有由至少三个行进机构支撑的机械框架，并且具有用于驱动至少两个行进机构的驱动装置。本发明还涉及一种用于控制这种建筑机械的方法。
背景技术
道路铣刨机、稳定机、再生机或露天采矿机具有旋转的作业辊，该作业辊可以是铣刨或切割辊。例如，通过作业辊，可以移除受损的道路层，可以对现有的道路表面进行重新处理，可以为建筑道路准备好地面，或者可以开采矿产资源。
自推进式建筑机械具有机械框架，机械框架由底盘支撑，该底盘包括多个行进机构，例如履带或轮子。已知的相对于作业方向具有左前部和右前部行进机构以及后左部和右后部行进机构的建筑机械。然而，建筑机械也能具有仅一个前部行进机构以及一个左后部行进机构和一个右后部行进机构，或者一个左前部行进机构和一个右前部行进机构以及仅一个后部行进机构。在建筑机械中，至少一个行进机构是可转向的行进机构。例如，在具有前部行进机构和两个后部行进机构的小型铣刨机中，前部行进机构是可转向的行进机构。
为了驱动行进机构，自推进式建筑机械通常具有流体静力驱动装置，其包括与可驱动的行进机构相关联的液压马达和由驱动马达(特别是内燃机)驱动的至少一个行进驱动液压泵，以向液压马达供应以一体积流量的液压流体。
行进驱动液压泵通常是可变排量泵，用于提供液压流体的总体积流量以供应液压马达，而液压马达是可变排量马达。可变排量泵和可变排量马达均具有调节装置，通过该调节装置可以改变排量体积。在该上下文中，液压马达或液压泵的排量体积Vg应理解为是指液压马达或液压泵每转所用的液压流体的量。排量体积Vg和液压马达速度n的乘积导致体积流量Q，而自推进式建筑机械的行进速度v则取决于该体积流量Q。
自推进式建筑机械具有控制装置，用于控制行进驱动液压泵，以便为行进机构的液压马达提供期望行进速度所需的液压流体的体积流量。
为了使行进机构转向，自推进式建筑机械具有转向装置，该转向装置包括与可转向的行进机构相关联的转向装置-操作装置，例如活塞/缸布置，以便调节行进机构的行进方向。
建筑机械的液压系统还具有液压管路，用于将液压流体排放至液压马达和/或从行进驱动液压泵供应液压流体。
对自推进式建筑机械的驱动提出了高的要求。对于具有作业辊的自推进式建筑机械的牵引(其表现出巨大的阻力，并且因此需要来自建筑机械的高拉力)提出了特别高的要求。如果建筑机械在转弯时不能均匀前进或出现颠簸，则作业结果(铣刨的表面)将劣化。当存在一个或多个行进机构可能打滑或空转的风险时，特别是在光滑的表面上会出现牵引力不足的问题。
现有技术包括自推进式建筑机械，该自推进式建筑机械包括液压系统，该液压系统不具有所谓的液压分流器。这种类型的建筑机械具有的缺点在于，由于较低的扭矩，行进机构在其打滑时的速度显着提高，因此行进机构的打滑或空转导致供应给所述行进机构的体积流量显著增加。因此，在给定对所有行进机构规定的总体积流量的情况下，其他行进机构只能获得大大减少的部分体积流量，其结果是建筑机械的牵引力总体上显著恶化。这可能导致机械在斜坡上向后运动。牵引力不足会导致前进速度显著降低或不规律，这又对作业结果产生负面影响。
可以使用液压分流器解决此问题，该分流器可以将总体积流量分成部分体积流量，并使体积流量和所述液压马达的速度保持恒定。已知各种类型的分流器，包括活塞分流器和齿轮分流器。缺点是这种分流器是相对昂贵的部件。它们必须承受高压并精确地作业。另外，由于建筑机械中可用的有限空间，它们占用相对大量的空间。离开分流器和/或通向分流器的许多液压管路也需要相对大量的空间。在实践中，还已经表明，包括这种控制系统的道路铣刨机在转弯时可能会发生颠簸，因为使用分流器使速度和体积流量保持恒定，这又对铣刨表面产生负面影响。
发明内容
由本发明解决的问题是改善自推进式建筑机械的牵引力。由本发明解决的另一个问题是改善自推进式建筑机械的转弯。由本发明解决的另一个问题是改善建筑机械的作业效果，降低建筑机械的制造成本，并为其他单元提供额外的空间和/或减小建筑机械的尺寸。
根据本发明，这些问题通过独立权利要求的特征来解决。从属权利要求涉及本发明的优选实施例。
根据本发明的自推进式建筑机械具有由至少三个行进机构支撑的机械框架，该至少三个行进机构中的至少两个行进机构被驱动，以及用于驱动至少两个行进机构的驱动装置。根据本发明的包括四个行进机构的建筑机械还可以包括两个独立的行进驱动系，则每个回路具有两个可驱动的行进机构。
该驱动装置包括可调节的液压马达和至少一个可调节的行进驱动液压泵，所述可调节的液压马达与可驱动的行进机构相关联，该液压马达具有的排量体积可以通过调节装置来改变，所述可调节的行进驱动液压泵由至少一个驱动马达驱动，以向液压马达供应液压流体的可变总体积流量。至少一个行进驱动液压泵可以由至少一台以恒定速度运行的内燃机驱动。行进驱动液压泵的排量体积可以通过调节装置来改变。
此外，提供控制装置，该控制装置配置为，使得至少一个可调节的行进驱动液压泵被控制为根据所期望的行进速度来提供液压流体的总体积流量。
该控制装置还配置为，从由至少一个行进驱动液压泵提供的总体积流量为每个可调节的液压马达确定部分体积流量，特定的液压马达通过该部分体积流量操作，并且当可调节的液压马达的速度(n)由于与该可调节的液压马达相关联的行进机构的打滑而增加时，将可调节的液压马达的调节装置控制为使得为可调节的液压马达设定排量体积，在该排量体积下，为可调节的液压马达确定的部分体积流量被保持或被设定，或者恢复所确定的部分体积流量。
根据本发明的自推进式建筑机械的特征在于不需要液压分流器。如果用于根据本发明的建筑机械的驱动装置的控制装置是建筑机械的控制和处理单元的一部分，则不需要用于控制驱动的附加部件。使用根据本发明的控制系统可以显著改善建筑机械的牵引力。这也导致改善的作业结果。根据本发明的控制系统可以在建筑机械的整个速度范围和转向范围上有效。控制系统可防止在斜坡上向后运动。
根据优选实施例，提供一种用于转弯的控制系统，其考虑了行进机构的转向角。然而，在控制系统中，除了转向角之外，还可以考虑其他变量和/或操作状态。为了确定转向角，可转向的行进机构具有转向角传感器，该转向角传感器根据转向角产生由控制装置接收的转向角信号。当转向角等于零时，即在一直向前行进时，总体积流量被均分为可调节的液压马达的部分体积流量。当转向角很小时，也可以进行等分。另一方面，如果转向角不等于零，即在转弯时，根据特定的曲率半径，将总体积流量分成可调节的液压马达的部分体积流量，曲率半径可以根据转向角来确定。如果液压马达的体积流量适应于曲率半径，则建筑机械可以在弯道中平稳行进而不会发生颠簸。为了转弯，应将可转向的行进机构的转向角以如此的方式设定，使得垂直于可转向的行进机构的轴线的延伸在一个点，即瞬时旋转中心处相交(阿克曼条件)。
当将总体积流量分成部分体积流量时，可考虑各种转向模式，例如“前轴转向”，“后轴转向”，“前后轴转向”和/或“协调转向”或“蟹式转向”。
根据一个特别优选的实施例，相对于作业方向，提供可转向的右前部行进机构和可转向的左前部行进机构以及可转向的右后部行进机构和可转向的左后部行进机构，右前部液压马达与右前部行进机构相关联，左前部液压马达与左前部行进机构相关联，右后部液压马达与后右部行进机构相关联，左后部液压马达与左后部行进机构相关联。优选地，为所有的行进机构提供根据本发明的控制系统，但是例如也可以仅为前部行进机构或后部行进机构提供根据本发明的控制系统。
总体积流量可以通过一个或多个行进驱动液压泵来提供。根据一个实施例，通过行进驱动液压泵为左前部和右前部液压马达以及左后部和右后部液压马达提供液压流体。根据另一个实施例，提供第一行进驱动液压泵和第二行进驱动液压泵，适于右前部液压马达和左前部液压马达的体积流量通过第一行进驱动液压泵提供，以及适于右后部液压马达和左后部液压马达的体积流量通过第二行进驱动液压泵提供。
附图说明
下面参考附图详细解释说明本发明的实施例。
在附图中：
图1示出具有两个前部可转向的行进机构和两个后部可转向的行进机构的自推进式建筑机械的实施例；
图2示出用于自推进式建筑机械的可调节的液压马达的控制装置的第一实施例；
图3以极大简化的示意图示出在转弯期间包括两个可转向的前部行进机构的建筑机械的行进机构的位置；
图4以极大简化的示意图示出在转弯期间图3中的建筑机械的后部行进机构的位置；
图5A以极大简化的示意图示出在转弯期间包括可转向的前部和后部行进机构的建筑机械的行进机构的位置；
图5B示出在“蟹式转向”模式下的建筑机械的行进机构的位置；以及
图6示出用于自推进式建筑机械的可调节的液压马达的控制装置的第二实施例。
具体实施方式
图1是用于铣刨道路表面的道路铣刨机，例如自推进式建筑机械的侧视图，所述道路铣刨机为前部装载式道路铣刨机。该建筑机械具有由底盘1支撑的机械框架2，在机械框架2上布置有作业设备3，借助该作业设备3可以进行建筑工程所需的作业。作业设备3具有布置在铣刨鼓壳体5中的铣刨鼓4(仅在图1中提到)。在铣刨鼓壳体5上方是机械框架2上的驾驶员平台6，该平台具有适于机械操作人员的操作面板7。操作面板7具有机械操作人员可以操作的多个操作元件8。铣刨的物料由输送机9移除，该输送机9可枢转地布置在机械框架2的前部上。
相对于作业方向A，建筑机械具有左前部行进机构10A和右前部行进机构10B以及左后部行进机构11A和右后部行进机构11B。前后升降装置12A，12B和13A，13B设置在行进机构上，从而可以通过使升降装置缩回或延伸来改变机械框架2相对于地面表面B的高度和倾斜度。
在自推进式建筑机械的本实施例中，所有的行进机构10A，10B和11A，11B都是可驱动且可转向的行进机构。但是，该建筑机械例如也可以仅具有两个后部的可驱动但不可转向的行进机构和一个前部的不可驱动但可转向的行进机构。为了驱动行进机构，建筑机械具有流体静力驱动装置14，下面参照图2对流体静力驱动装置14进行详细描述。
相对于作业方向，流体静力驱动装置14包括与右前部行进机构10B相关的右前部液压马达15，与左前部行进机构10A相关联的左前部液压马达16，与右后部行进机构11B相关联的液压右后部马达17和与左后部走行齿机构11A相关联的左后部液压马达18。液压马达是可调节的液压马达15、16、17、18，其包括用于设定排量体积Vg的调节装置15A，16A，17A，18A。这种液压马达属于现有技术。液压马达可以是例如轴向活塞马达，其具有圆柱形旋转部分，该圆柱形旋转部分具有用于接收活塞的轴向孔。调节装置可以是电致动器，其根据控制电压或控制电流来调节轴向活塞马达的旋转部分，从而使排量体积Vg变化。
由行进驱动液压泵19向可调节的液压马达15、16、17、18供应以液压流体。行进驱动液压泵19由内燃机(未示出)驱动。在本实施例中，仅提供一个行进驱动液压泵19，以供应所有行进机构的液压马达。然而，驱动装置14也可以包括例如两个行进驱动液压泵，其中一个液压泵例如为前部行进机构提供液压流体，而另一个泵为后部行进机构提供液压流体。
行进驱动液压泵19是可调节的液压泵，包括调节装置19A，例如电动致动器，因此体积流量是可变的。
建筑机械还包括转向装置31。转向装置-操作装置20、21、22、23(致动器；仅在图2中提及)可以是与行进机构接合的活塞/缸布置，转向装置-操作装置20、21、22、23与各个行进机构10A，10B，11A，11B相关联。转向装置31的转向装置-操作装置具有转向角传感器20A，21A，22A，23A，它们根据特定行进机构的转向角来产生转向角信号。
另外，速度传感器24、25、26、27(仅在附图中提及)与各个行进机构20、21、22、23相关联，该速度传感器根据与行进机构相关的液压马达15、16、17、18或行进机构的速度n产生速度信号。
为了控制行进驱动液压泵19的调节装置19A和液压马达15、16、17、18的调节装置15A，16A，17A，18A，提供控制装置28，该控制装置28可以是建筑机械的中央控制和处理单元(未示出)的一部分。
控制装置28经由控制线28A连接至行进驱动液压泵19的调节装置19A以及连接到液压马达15、16、17、18的调节装置15A，16A，17A，18A，并且经由信号线28B接收来自转向角传感器20A，21A，22A，23A的转向角信号和来自速度传感器24、25、26、27的速度信号。
控制装置28可以包括模拟或数字电路。例如，它可以具有通用处理器，用于连续处理数字信号的数字信号处理器(DSP)，微处理器，专用集成电路(ASIC)，由逻辑元件(FPGA)组成的集成电路，或其他集成电路(IC)或硬件部件。数据处理程序(软件)可以在硬件部件上运行，以便能够控制建筑机械的各个部件。
另外，液压系统包括用于供应和排放液压流体的液压管路30。行进驱动液压泵19的压力连接件连接到两个前部和后部液压马达15、16、17、18的入口，前部和后部液压马达的出口连接到行进驱动液压泵19的抽吸连接件。行进驱动液压泵19提供规定的液压流体总体积流量，该流量分配给各个液压马达。
控制装置28以如此的方式配置，使得行进驱动液压泵19的调节装置19A以如此的方式受到控制，使得提供液压流体的特定的总体积流量Q。总体积流量Q取决于建筑机械的期望行进速度v，其可以由车辆驾驶员规定。
首先，假设所有的行进机构10A，10B和11A，11B都在地面B上并且具有足够的静摩擦力(抓握力)，使得行进机构不会打滑或空转。在这种情况下，行进驱动液压泵19的总体积流量Q理想地在液压马达15、16、17、18之间平均分流。每个液压马达的部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4占总体积流量的25％。因此，每个行进机构都可获得25％的驱动功率(驱动损耗可忽略不计)。
另一方面，如果行进机构10A，10B和11A，11B打滑，则与所述行进机构相关联的液压马达15A，16A，17A，18A会产生较低扭矩(打滑)，因此行进机构或液压马达的速度会增加，这导致液压马达的部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4增加。结果，其他液压马达的部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4相应地减小。当一个行进机构打滑时，其他行进机构将不能再以足够的动力来驱动建筑机械。如下所述，本发明旨在防止这种情况。
控制装置28被配置为使得执行以下方法步骤。
首先，将描述建筑机械一直向前行进的情况。在这种情况下，控制装置28接收对应于零转向角的转向角信号。假设右前部行进机构10B打滑，这导致其部分体积流量增加。旨在防止这种情况。
控制装置28首先从由至少一个行进驱动液压泵19提供的总体积流量Q计算出适于每个可调节的液压马达15、16、17、18的部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4。当一直向前行进时，所有行进机构10A，10B和11A，11B都应具有相同的行进速度v1，v2，v3，v4，或者液压马达15、16、17、18应当以相同的速度n1，n2，n3，n4转动。因此，各个液压马达应均提供总体积流量的25％。
因此，控制装置28从总体积流量Q与被驱动的行进机构的数量A的商计算出每个液压马达15、16、17、18的部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4(Q1＝Q/A,Q2＝Q/A,Q3＝Q/A,Q4＝Q/A)。
控制装置28控制液压马达15、16、17、18的调节装置15A，16A，17A，18A，使得为液压马达设定排量体积Vg，在该排量体积下对确定用于液压马达的部分体积流量进行设定。
根据以下公式，从特定液压马达的速度n及其排量体积Vg，可计算出部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4：
Q1,2,3,4＝Vg x n
因此，控制装置28可以从指定的部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4和液压马达的(已知的)速度n来计算液压马达的排量体积Vg(Vg＝Q1,2,3,4/n)。
控制装置28以如此的方式配置，使得先前为特定液压马达15、16、17、18确定的部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4保持恒定(Q1＝Q2＝Q3＝Q4＝恒定)。
由于控制装置28引起的排量体积Vg的变化使部分体积流量保持恒定。在部分体积流量保持恒定的阶段中，剩余扭矩不能与剩余牵引力保持平衡，即会发生打滑。所述行进机构仍可能由于外部影响而空转，并且只有这些外部影响才能确保其再次抓稳。然而，在打滑期间，控制系统确保不向所述行进机构提供总体积流量的任何量，这将导致具有足够牵引力的其他行进机构不被供应以体积流量或仅被供应以较低的体积流量。因此，根据本发明的控制系统确保不空转的行进机构被供应以足够量的液压流体。
如果例如右前部行进机构10B开始空转，其结果是液压马达15的速度n开始增加，这将导致右前部行进机构的部分体积流量Q2增加，控制装置减小液压马达的排量体积Vg。结果，液压马达或行进机构的速度n开始进一步增加。然而，随后出现操作点，在该操作点处部分体积流量Q2再次达到其设定值。因此，控制装置28将所述液压马达的排量体积Vg设定为，在建筑机械前进时，维持或恢复为液压马达规定的部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4。
由于部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4相同，也即，即使在静摩擦不足的情况下，右前部行进机构10B与其他行进机构10A，11A，11B相比也不接收更多的液压流体，因此牵引力得到显着改善。在本实施例中，保持75％的拉力。
在转弯时，控制装置28不将总体积流量Q平均分流，而是不均等地分流成部分体积流量。基于特定行进机构的曲率半径r来对可调节的液压马达15、16、17、18的部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4进行分流。
图3示出在转弯时的机械框架2，该机械框架2包括建筑机械的前部行进机构10A和10B、后部行进机构11A和11B以及铣刨鼓4。在本实施例中，仅前部行进机构10A，10B是可转向的行进机构(“前轮转向”)。将前部行进机构10A的转向角设定为，垂直于可转向的前部行进机构10A，10B的轴线的延伸在瞬时旋转中心P处相交，垂直于不可转向的后部行进机构11A，11B的轴线也在瞬时旋转中心P处相交(阿克曼条件)。在转弯时，弯道外侧上的行进机构10B，11B必须以高于弯道内侧上的行进机构10A，11A的速度v运动。因此，弯道外侧上的行进机构的液压马达的速度n必须大于弯道内侧上的行进机构的液压马达的速度n。这导致适于液压马达的不同部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4。
图4示出了针对“前轮转向”情况的后部行进机构11A，11B的速度矢量vLHI和vRHI，这些行进机构相关于车辆参考点K受到控制，也即在一直向前行进时的车辆参考点K的速度vk和转弯时车辆参考点K的速度vk相同。相对于作业方向A，从右后部行进机构11B的参考点S到瞬时旋转中心P的距离由rRHI表示，以及从左后部行进机构11A的参考点S到瞬时旋转中心P的距离由rLHI表示(图3)。从位于两个参考点S之间的车辆参考点K到瞬时旋转中心P的距离由rk表示。如图4中所示，在转弯时，弯道外侧上的后行进机构11B的转速比弯道内侧上的后部行进机构11A的速度设定得更高。弯道外侧上的行进机构11B和弯道内侧上的行进机构11A的速度取决于半径rRHI和rLHI。为了确定弯道外侧的行进机构11B和弯道内侧的行进机构11A的速度，将车辆参考速度vk乘以一个系数，该系数对于弯道外侧上的行进机构而言大于1，而对于弯道内侧上的行进机构而言小于1。该系数取决于半径或使用转向角传感器20、21、22、23检测到的转向角。由于行进机构10A，10B和11A，11B的速度与液压马达15、16、17、18的速度成正比，因此还存在针对它们的速度的相应系数，在计算部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4时由控制装置28使用该系数。
根据本发明的建筑机械提供各种转向模式，其可以包括“前轴转向”，“后轴转向”，“前后轴转向”和/或“协调转向”或“蟹式转向”。在“蟹式转向”期间，前部和后部行进机构沿相同方向转向，而行进机构的转向角相同。
图5A示出了具有“协调转向”的建筑机械的实施例，前部行进机构10A，10B和后部行进机构11A，11B是可转向的行进机构。垂直于可转向的行进机构的轴线在瞬时旋转中心P处相交(阿克曼条件)。除了“协调转向”转向模式(图5A)之外，具有可转向的前部行进机构10A，10B和后部行进机构11A，11B的建筑机械还提供“蟹式转向”转向模式(图5B)。在这种“蟹式转向”转向模式下，垂直于可转向的行进机构的轴线在无限远处相交。
可以由车辆驾驶员在操作面板7上规定特定的转向模式。转向装置31以如此的方式配置，使得根据转向模式设定行进机构转向的方向和转向角。
控制装置28以如此的方式配置，使得不仅根据转向角，而且根据规定的转向模式(即在控制转向模式时要考虑的因素)，将总容积流量Q分为适于可调节的液压马达15、16、17、18的部分体积流量Q1，Q2，Q3，Q4。
如果建筑机械的左前部行进机构10A、右前部行进机构10B、左后部行进机构11A、右后部行进机构11B是可转向的行进机构，并且将转向模式设定为例如“蟹式转向”，则转向装置-操作装置将行进机构设定为使得行进机构沿相同方向转向，并且所有行进机构都具有相同的转向角。在这种情况下，尽管行进机构转动，但所有行进机构都应以相同的前进速度运动。
控制设备将“蟹式转向”转向模式配置为，使得总体积流量Q均分为适于可调节的液压马达(15、16，17、18)的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)，无论转向角度如何。在这方面，控制系统还考虑了转向模式。
考虑“蟹式转向”转向模式在包括铣刨鼓的铣刨机中特别重要，因为这种转向模式通常在铣刨机中提供。
对于除“蟹式转向”以外的转向模式，可能会出现体积流量的其他分配。例如，在“协调转向”(图5A)的情况下，与“前轮转向”(图3)相比，必须考虑到，在“协调转向”期间，左前部行进机构10A和左后部行进机构11A或右前部行进机构10B和右后部行进机构11B在共同的圆形路径上运动，而在“前轴转向”或“后轴转向”期间，每个行进机构在其自身的圆形路径上运动。在“协调转向”期间(图5A)，左前部行进机构10A和右前部行进机构10B的转向角α小于在“前轴转向”期间(图3)的转向角α。考虑到规定的“协调转向”或“前轴转向”或“后轴转向”转向模式，控制装置28根据四个不同的半径r1，r2，r3，r4(“协调转向”)或两个不同的半径r1，r2(“前轴或后轴转向”)提供总体积流量的分配。因此控制装置28为每个液压泵15、16、17、18设定针对“前轴或后轴转向”的不同的部分流量。
图6示出驱动装置14的替代实施例的液压回路图，其与图2的驱动装置的不同之处在于，提供两个行进驱动液压泵19、19'，而不是一个行进驱动液压泵19，第一行进驱动液压泵19为右前液压马达15和左前液压马达16提供体积流量，而第二行进驱动液压泵19'为右后液压马达17和左后液压马达18提供体积流量。相应的部分在图5中采用与图2相同的附图标记。在本实施例中，总体积流量Q由两个行进驱动液压泵19、19'提供。该控制系统类似于图2的实施例。

Claims (17)

1.自推进式建筑机械，其具有由至少三个行进机构(10A，10B，11A，11B)支撑的机械框架(2)、用于驱动至少两个行进机构的驱动装置(14)和布置在机械框架上的作业辊(4)，驱动装置(14)包括与能够驱动的行进机构(10A，10B，11A，11B)相关联的能够调节的液压马达(15、16、17、18)和至少一个能够调节的行进驱动液压泵(19)，这些液压马达具有能够通过调节装置(15A，16A，17A，18A)进行改变的排量体积(Vg)，行进驱动液压泵(19)由至少一个驱动马达驱动，以向液压马达供应以能够改变的液压流体的总体积流量(Q)，提供控制装置(28)，该控制装置(28)配置为，将至少一个能够调节的行进驱动液压泵(19)控制为，根据所期望的行进速度(v)提供液压流体的总体积流量(Q)；
其特征在于，
控制装置(28)还配置为，从由至少一个行进驱动液压泵(19)提供的总体积流量(Q)为每个能够调节的液压马达(15，16，17，18)确定部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)，特定的液压马达通过部分体积流量操作，并且当能够调节的液压马达的速度(n)由于与能够调节的液压马达相关联的行进机构(10A，10B，11A，11B)的打滑而增加时，能够调节的液压马达(15，16，17，18)的调节装置(15A，16A，17A，18A)被控制为设定用于能够调节的液压马达的排量体积(Vg)，在该排量体积下，保持确定用于能够调节的液压马达的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)。
2.根据权利要求1所述的自推进式建筑机械，其特征在于，至少一个行进机构是能够转向的行进机构(10A，10B，11A，11B)，其转向角是能够调节的，所述行进机构具有转向角传感器(20A，21A，22A，23A)，转向角传感器(20A，21A，22A，23A)根据转向角产生转向角信号，并且控制装置(28)配置为，根据来自至少一个能够转向的行进机构的转向角信号，从总体积流量(Q)确定适于每个能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)。
3.根据权利要求2所述的自推进式建筑机械，其特征在于，控制装置(28)配置为，当一直向前前进时，在此期间至少一个能够转向的行进机构(10A10B，11A，11B)的转向角基本上为零，将总体积流量(Q)均分为用于能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)。
4.根据权利要求2所述的自推进式建筑机械，其特征在于，控制装置(28)配置为，当转弯时，在此期间至少一个能够转向的行进机构(10A，10B，11A，11B)的转向角不为零，则根据特定行进机构的曲率半径，将总体积流量(Q)分为用于能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)。
5.根据权利要求2所述的自推进式建筑机械，其特征在于，建筑机械提供多种转向模式，控制装置(28)配置为，根据规定的转向模式，从总体积流量(Q)确定用于每个能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的自推进式建筑机械，其特征在于，能够转向的行进机构(10A，10B，11A，11B)的转向角设定为，使得垂直于能够转向的行进机构的轴线的延伸在瞬时旋转中心(P)处相交。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的自推进式建筑机械，其特征在于，相对于作业方向，建筑机械具有能够转向的右前部行进机构(10B)和能够转向的左前部行进机构(10A)，以及能够转向的右后部行进机构(11B)和能够转向的左后部行进机构(11A)，与右前部行进机构相关联的右前部液压马达(15)和与左前部行进机构相关联的左前部液压马达(16)以及与右后部行进机构相关联的右后部液压马达(17)和与左后部行进机构相关联的左后部液压马达(18)。
8.根据权利要求7所述的自推进式建筑机械，其特征在于，仅提供一个行进驱动液压泵(19)，其提供用于右前部液压马达(15)和左前部液压马达(16)以及右后部液压马达(17)和左后部液压马达(18)的总体积流量(Q)；或
提供第一行进驱动液压泵(19)和第二行进驱动液压泵(19')，第一行进驱动液压泵(19)为右前部液压马达(15)和左前部液压马达(16)提供体积流量，第二行进驱动液压泵(19')为右后部液压马达(17)和左后部液压马达(18)提供体积流量。
9.根据权利要求1所述的自推进式建筑机械，其特征在于，所述自推进式建筑机械是道路铣刨机、稳定机、再生机或露天采矿机。
10.用于控制自推进式建筑机械的方法，所述自推进式建筑机械根据权利要求1-9中任一项所述，该自推进式建筑机械具有由至少三个行进机构(10A，10B，11A，11B)支撑的机械框架(2)、布置在机械框架上的作业辊(4)和用于驱动至少两个行进机构的驱动装置(14)，该驱动装置包括与能够驱动的行进机构相关联的能够调节的液压马达(15，16，17，18)和至少一个能够调节的行进驱动液压泵(19)，这些液压马达具有能够改变的排量体积(Vg)，所述行进驱动液压泵(19)用于向液压马达供应以能够改变的液压流体的总流体流量(Q)，该至少一个能够调节的行进驱动液压泵(19)被控制为，根据所期望的行进速度(v)来提供液压流体的总体积流量(Q)；
其特征在于，
从由至少一个行进驱动液压泵(19)提供的总体积流量(Q)为每个能够调节的液压马达(15，16，17，18)确定部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)，特定的液压马达通过该部分体积流量操作，并且当能够调节的液压马达(15，16，17，18)的速度(n)由于与能够调节的液压马达相关联的行进机构(10A，10B，11A，11B)的打滑而增加时，能够调节的液压马达被控制为设定用于能够调节的液压马达的排量体积(Vg)，在该排量体积下，保持确定用于能够调节的液压马达的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据至少一个能够转向的行进机构(10A，10B，11A，11B)的转向角，从总体积流量(Q)确定适于每个能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，当一直向前前进时，在此期间至少一个能够转向的行进机构(10A 10B，11A，11B)的转向角基本上为零，将总体积流量(Q)均分为用于能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，当转弯时，在此期间至少一个能够转向的行进机构(10A，10B，11A，11B)的转向角不为零，则根据特定行进机构(10A，10B，11A，11B)的曲率半径(r)，将总体积流量(Q)分为用于能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，建筑机械提供多种转向模式，控制装置(28)配置为，根据转向模式，从总体积流量(Q)确定用于每个能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q1，Q2，Q3，Q4)。
15.根据权利要求10至14中的任一项所述的方法，其特征在于，能够转向的行进机构(10A，10B，11A，11B)的转向角设定为，使得垂直于能够转向的行进机构的轴线的延伸在瞬时旋转中心(P)处相交。
16.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其特征在于，相对于作业方向，建筑机械具有能够转向的右前部行进机构(10B)和能够转向的左前部行进机构(10A)以及能够转向的右后部行进机构(11B)和能够转向的左后部行进机构(11A)，与右前部行进机构相关联的右前部液压马达(15)和与左前部行进机构相关联的左前部液压马达(16)以及与右后部行进机构相关联的右后部液压马达(17)和与左后部行进机构相关联的左后部液压马达(18)。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，通过仅一个行进驱动液压泵(19)提供用于右前部液压马达(15)和左前部液压马达(16)以及右后部液压马达(17)和左后部液压马达(18)的总体积流量(Q)；或
通过第一行进驱动液压泵(19)为右前部液压马达(15)和左前部液压马达(16)提供体积流量，通过第二行进驱动液压泵(19’)为右后部液压马达(17)和左后部液压马达(18)提供体积流量。
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