CN113085517A - 一种用于车辆的重心调节装置及其电驱动底盘 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于车辆的重心调节装置及其电驱动底盘，其能够进行重心调节且能够保证电驱动底盘的通过性，还能够调节轨距，实现并轨，同时减少环境污染，该重心调节装置设置于农机的行走装置上部，该重心调节装置包括：车架框、车架支撑杆、伸缩机构、吊装架和控制盒，车架框平行设置于行走装置的上方；车架支撑杆设置于车架框的四角，车架支撑杆的两端分别与车架框和行走装置铰接；伸缩机构设置于车架框和车架支撑杆构成的调节空间内，伸缩机构的两端分别与车架支撑杆的侧壁和行走装置铰接；吊装架设置于调节空间内，并连接车架框；控制盒吊装于吊装架的中部。

Description

一种用于车辆的重心调节装置及其电驱动底盘

技术领域

本发明涉及农机领域，具体而言，涉及一种用于车辆的重心调节装置及其电驱动底盘。

背景技术

我国山区面积约占全国总面积的2/3，山区地形的复杂严重限制了地方经济的发展，尤其是坡地作业造成很大困难。丘陵山区地况复杂多变，具有道路狭窄崎岖不平、沟壑纵横的鲜明特点，在不同的路况下，有时需要较小的轨距保证通过性，有时需要较大的轨距保证其稳定性。

在目前的底盘设计普遍为固定式，其轨距不可调，或者只能进行小范围有级调节。而且底盘在丘陵山区以及坡度较大地形的纵坡作业可能会倾覆，但是针对纵坡作业的倾覆预防设计通常采用降低离地间隙，这样又会大大降低坡地作业的通过性能。在重心调节过程中，重心位置对于底盘的稳定有直接影响，通常情况下，底盘的重心位置是固定不变的，在底盘的运动过程中，如果能够根据具体的行驶路况实时改变底盘的重心位置，则能够有效的改善底盘的稳定性。

例如，在平正地面行驶的情况下，底盘的重心都适宜处于底盘前后中心位置；在爬坡时，在陡坡的作用下履带前后附着力相差较大，容易造成倾覆发生，降低重心是常用改善此现象的方法，但同时会明显降低底盘通过性，但如果将底盘的重心调向前下方，即靠向车头方向，更能有效的防止倾覆现象发生，且其通过性也变化不大。同理，在下坡时，底盘重心应适宜靠后下方，即远离车头方向。

此外，山区机械底盘的动力由内燃机提供，这样会排放大量有害气体污染环境。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于车辆的重心调节装置及其电驱动底盘，其能够进行重心调节且能够保证电驱动底盘的通过性，还能够实现并轨减少环境污染。

本发明的实施例是这样实现的：

一种用于车辆的重心调节装置，该重心调节装置设置于农机的行走装置上部，该重心调节装置包括：车架框、车架支撑杆、伸缩机构、吊装架和控制盒，车架框平行设置于行走装置的上方；车架支撑杆设置于车架框的四角，车架支撑杆的两端分别与车架框和行走装置铰接；伸缩机构设置于车架框和车架支撑杆构成的调节空间内，伸缩机构的两端分别与车架支撑杆的侧壁和行走装置铰接；吊装架设置于调节空间内，并连接车架框；控制盒吊装于吊装架的中部。

在本发明的较佳实施例中，上述车架框包括：主连接杆和螺纹杆，主连接杆平行设置于同侧的行走装置的顶部，第一主连接杆的两端分别连接1根车架支撑杆；螺纹杆贯穿设置于主连接杆的两端，主连接杆和螺纹杆形成矩形的车架框。

在本发明的较佳实施例中，上述伸缩机构包括：第一铰接座、第二铰接座和伸缩杆，第一铰接座设置于行走装置上；第二铰接座设置于车架支撑杆的侧壁中部；伸缩杆两端分别连接第一铰接座和第二铰接座。

在本发明的较佳实施例中，上述车架支撑杆包括：车架支撑杆本体和第三铰接座，车架支撑杆本体顶部与车架框转动连接；第三铰接座连接车架支撑杆本体的下部，第三铰接座的底部与行走装置固定连接。

在本发明的较佳实施例中，上述吊装架包括：控制盒连接杆和斜杆，控制盒连接杆位于主连接杆的下方；斜杆设置于控制盒连接杆的两端，且控制盒连接杆的每一端均设置有2根斜杆，斜杆的两端分别连接控制盒连接杆和螺纹杆，使2根斜杆、主连接杆呈三角形。

在本发明的较佳实施例中，上述螺纹杆的中部为光滑的六角杆体，螺纹杆的两端设置有旋向相反的螺纹。

一种用于农机的电驱动底盘，包括上述重心调节装置，行走装置为履带式行走装置。

在本发明的较佳实施例中，上述履带式行走机构包括：上支撑板、履带支撑板、承重轮、托链轮、下连接板、驱动轮调节件、驱动轮、导向轮调节件和履带，上支撑板的表面固定设置重心调节装置；履带支撑板多个履带支撑板均匀分布于上支撑板的两侧；承重轮设置于每个履带支撑板的下部；托链轮连接履带支撑板并位于承重轮和上支撑板之间；下连接板连接履带支撑板并位于承重轮和托链轮之间，驱动轮调节件设置于下连接板的任一一端；驱动轮连接驱动轮调节件；导向轮调节件设置于下连接板的另一端；导向轮连接导向轮调节件；驱动轮、导向轮、托链轮和承重轮张紧履带。

在本发明的较佳实施例中，上述驱动轮调节件包括：驱动轮拨叉、驱动电机、大齿圈、太阳轮和行星轮，驱动轮拨叉的连接杆与下连接板连接；驱动电机设置于驱动轮拨叉的任一叉面，驱动电机的驱动轴贯穿驱动轮拨叉的另一叉面；大齿圈固定设置于另一叉面；太阳轮设置于大齿圈内并与驱动轴连接，驱动轮设置于驱动电机和太阳轮之间；行星轮设置于太阳轮的环侧并与大齿圈啮合。

在本发明的较佳实施例中，上述导向轮调节件包括：液压缸、弹簧和导向轮拨叉，液压缸连接下连接板；弹簧连接至液压缸的活塞杆；导向轮拨叉两端分别连接弹簧和导向轮。

本发明实施例的有益效果是：在本发明中农机设置有重心调节装置，重心调节装置设置于行走装置的上部，且通过车架支撑杆铰接，使得与车架支撑杆连接的车架框和吊装架，以及与吊装架连接的控制盒组成自由度为1的滑块摆杆机构，在不同的工作环境下，通过改变伸缩机构的长度，可以连续改变车架支撑杆与水平面的角度，车架支撑杆带动车架框及与车架上固定连接的车斗转动，使重心朝着有利于底盘稳定的趋势变化，调节方式简单，并且能够适应于各种坡地作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有技术中的农机在斜坡上横向作业时的坐标系构建示意图；

图2为现有技术中的农机在斜坡上纵向作业时的坐标系构建示意图；

图3为本发明实施例的电驱动底盘侧面结构示意图；

图4为本发明实施例的电驱动底盘俯视结构示意图；

图5为本发明实施例的电驱动底盘在斜坡上重心调整后行驶时的结构示意图；

图6为本发明实施例的并轨状态下的结构示意图；

图7为本发明实施例的驱动调节件中的行星减速装置结构示意图；

图8为本发明实施例的重心调节装置倾斜时的结构示意图；

图9为本发明实施例的Y轴和Z轴变化幅度示意图；

图标：

100-重心调节装置；110-车架框；120-车架支撑杆；130-伸缩机构；140-吊装架；150-控制盒；131-第一铰接座；132-第二铰接座；133-伸缩杆；111-主连接杆；112-螺纹杆；121-车架支撑杆本体；122-第三铰接座；141-控制盒连接杆；142-斜杆；

200-行走装置；210-上支撑板；220-履带支撑板；230-承重轮；240-托链轮；250-下连接板；260-驱动轮调节件；270-驱动轮；280-导向轮调节件；290-履带；221-第一履带支撑板；222-第二履带支撑板；223-第三履带支撑板；261-驱动轮拨叉；262-驱动电机；263-大齿圈；264-太阳轮；265-行星轮；266-行星架；2611-连接杆；2612-U型拨叉面；281-导向轮；282-液压缸；283-弹簧；284-导向轮拨叉；

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在现有技术中的农机在坡地作业时，可以进行的重心调节方式，请参见图1和图2中的两种斜坡作业模式，平行于坡面方向为Y轴，向上取正，车身高度方向为Z轴，向上取正，垂直于坡面和车身方向为X轴，建立坐标系，重心G坐标为(x,y,z)。

车辆在坡地上正常作业时，由于受到自身的重力和地面对履带的反作用力，使车辆有向绕X轴翻转的趋势，当坡度一定时，爬坡的有效调节方式为两种：将重心位置向平行坡面的Y轴正方向移动，或垂直坡面的Z轴的反方向移动。

同理，当坡度一定时，下坡的有效调节方式也有两种：将重心位置向平行坡面的Y轴反方向移动，或垂直坡面的Z轴反方向移动。

若仅对Y轴方向调节，由于电驱动底盘实际尺寸和技术实施等实际问题限制调节，若采用降重心的方式，会影响到电驱动底盘的通过性能。针于此，本实施例提供一种新型底盘，能够合理地调整Y轴和Z轴方向的变化量，实现使用较小的调整变化量获得较大的重心位置改善效果。

第一实施例

请参见图3-6，本实施例提供一种用于农机的电驱动底盘，其能够根据具体的行驶路况改变电驱动底盘的重心位置，使得其能够有效的改善电驱动底盘的稳定性；同时可以进行轨距调节，且可实现并轨，增加电驱动底盘的通过性。具体包括重心调节装置100和行走装置200。

更为具体的，在本实施例中的行走装置200为履带式行走机构。该履带式行走机构包括：上支撑板210、履带支撑板220、承重轮230、托链轮240、下连接板250、驱动轮调节件260、驱动轮270、导向轮调节件280和履带290。

上支撑板210的表面固定设置重心调节装置100，用于承接重心调节装置100。多个履带支撑板220均匀分布于上支撑板210的两侧，在本实施例中每侧的履带支撑板220设置有3个，从左至右依次为第一履带支撑板221、第二履带支撑板222和第三履带支撑板223，用于连接上支撑板210、下连接板250、承重轮230和托链轮240，保证履带290支撑架工作的稳定性，避开履带290对离地间隙的变化造成的影响。承重轮230设置于每个履带支撑板220的下部，用于支撑下方的履带290。托链轮240连接履带支撑板220，并位于承重轮230和上支撑板210之间，用于支撑上方的履带290。下连接板250连接履带支撑板220并位于承重轮230和托链轮240之间，用于承接驱动轮调节件260和导向轮调节件280。驱动轮调节件260设置于下连接板250的一端，驱动轮调节件260连接驱动轮270，采用电控策略，电机驱动，履带290内置行星减速装置，无需车桥设计，使结构更加简化。

更为具体的，请参见图7，在本实施例中的驱动轮调节件260包括：驱动轮拨叉261、驱动电机262、大齿圈263、太阳轮264和行星轮265、行星架266。

驱动轮拨叉261，包括连接杆2611和U型拨叉面2612，连接杆2611和U型拨叉面2612呈Y字型，连接杆2611与下连接板250的一端连接，驱动电机262设置在拨叉面的其中一个内侧面，这里将该内侧面命名为第一叉面，与第一叉面相对的为第二叉面，驱动电机262的驱动轴向第二叉面延伸，并穿出至第二叉面外。

大齿圈263固定设置于第二叉面，太阳轮264设置于大齿圈263内，并与驱动轴连接，驱动轮270设置于驱动电机262和太阳轮264之间，履带290在驱动轮270的带动下转动；行星轮265，行星轮265设置于太阳轮264的环侧并与大齿圈263啮合，行星轮265穿过行星架266，行星架266和大齿圈263接触。

在本实施例中的上连接板和第三履带支撑板223的内部中空，用于线路走线，控制器和驱动电机262电性连接。在本实施例中的履带290式行走装置200，通过动力电池供电，驱动轮270连接驱动轮调节件260；导向轮调节件280设置于下连接板250的另一端；导向轮281连接导向轮281调节件280；驱动轮270、导向轮281、托链轮240和承重轮230张紧履带290。

本实施例中的导向轮调节件280包括：液压缸282、弹簧283和导向轮拨叉284，液压缸282连接下连接板250；弹簧283连接至液压缸282的活塞杆；导向轮拨叉284两端分别连接弹簧283和导向轮281，在本实施例中的导向轮拨叉284与第一履带支撑板221之间留有供导向轮拨叉284前后移动的空隙，在行驶过程中，液压缸282和弹簧283组成的张紧件调节导向轮拨叉284前后移动，使得保证履带290始终处于张紧状态。导向轮拨叉284的U型拨叉面连接导向轮281。

在本实施例中的履带式行走装置200通过动力电池提供电能，控制器控制履带式行走装置200，动力经驱动电机262、太阳轮264传递至行星周转轮系减速装置，最后动力由行星架266输出实现减速增加扭力，然后带动驱动轮270转动，从而驱动履带290获得前进动力。在本实施例中的传动比i＝4，履带式行走装置200的前进和后退通过控制器变换驱动轮270的方向实现，行车制动和驻车制动由控制器和制动器共同控制，可实现原地转弯。在其他实施例中驱动方式也可以采用轮毂电机代替，或采用电机驱动普通减速器实现减速增扭。

本实施例中的重心调节装置100设置于履带式行走装置200的上支撑板210上，重心调节装置100包括：车架框110、车架支撑杆120、伸缩机构130、吊装架140和控制盒150。车架框110平行设置于行走装置200的上方；车架支撑杆120设置于车架框110的四角，车架支撑杆120的两端分别与车架框110和行走装置200铰接；伸缩机构130设置于车架框110和车架支撑杆120构成的调节空间内，伸缩机构130的两端分别与车架支撑杆120的侧壁和行走装置200铰接；吊装架140设置于调节空间内，并连接车架框110；控制盒150吊装于吊装架140的中部。在本实施例中的车架支撑杆120和车架框110、上支撑板210铰接，使得车架框110和上部的车斗能够转动，重心朝向有利于底盘稳定的趋势变化，在车架支撑杆120和上支撑板210处设置有伸缩机构130，在不同的工作环境下，正确改变伸缩机构130的伸缩长度，可以连续改变车架支撑杆120与水平面的角度。

重心调节装置100设置于行走装置200的上部，且通过车架支撑杆120铰接，使得与车架支撑杆120连接的车架框110和吊装架140，以及与吊装架140连接的控制盒150组成自由度为1的滑块摆杆机构，在不同的工作环境下，通过改变伸缩机构130的长度，可以连续改变车架支撑杆120与水平面的角度，车架支撑杆120带动车架框110及与车架上固定连接的车斗转动，使重心朝着有利于底盘稳定的趋势变化，调节方式简单，并且能够适应于各种坡地作业。

更为具体的，在本实施例中的伸缩机构130包括第一铰接座131、第二铰接座132和伸缩杆133，第一铰接座131设置于行走装置200上；第二铰接座132设置于车架支撑杆120的侧壁中部；伸缩杆133两端分别连接第一铰接座131和第二铰接座132。更为具体的为了节约成本，在本实施例中的伸缩杆133为螺纹伸缩杆133，使得伸缩机构130在调节的过程中能够具备伸缩和自锁功能。在其他实施例中也可以采用液压缸282、滚珠丝杆等具有伸缩且可实现自锁的杆件达到伸缩和自锁效果。将螺纹伸缩杆133相对于车架支撑杆120的位置旋转90°，即可实现底盘在横坡作业的防侧翻保护。

更为具体的，本实施例中的车架框110包括主连接杆111和螺纹杆112，主连接杆111平行设置于同侧的行走装置200的顶部，主连接杆111的两端分别连接1根车架支撑杆120；螺纹杆112贯穿设置于主连接杆111的两端，主连接杆111和螺纹杆112形成矩形的车架框110。

为了实现并轨功能和节约成本方向考虑，本实施例中的螺纹杆112的中部为光滑的六角杆体，螺纹杆112的两端则设置有旋向相反的螺纹。由于螺纹杆112的两端设置有螺纹，当履带式行走装置200需要调整履带290式行走机构的轨距时，通过转动螺纹杆112手动调节轨距。在其他实施例中，也可以通过联轴器和减速器实现轨距调节，减速器连接联轴器，然后联轴器的两端连接螺纹杆112实现轨距自动调节。

在螺纹的作用下，使两侧的履带式行走装置200同步相向或反向等速移动，使得轨距得到调整。由于本实施例中的螺纹杆112中部为光滑杆体，当缩小轨距时，螺纹杆112上的螺纹长度使得行驶装置刚好可以达到并轨状态，当轨距调整至需要的距离时，在电驱动底盘自身的重力作用和螺纹自锁的作用下，使得轨距保持稳定不变。解决现有技术中轨距调节不能大范围无级调节，不能并轨的缺点。本实施例通过螺纹杆112实现并轨，合理且巧妙的利用螺纹杆112的运动原理进行轨距调整，螺纹可自锁，保证轨距在作业的稳定性，使得电驱动底盘更加适应丘陵山地的地形。同时调节过程为无级调节，省去了有级调节所需的螺栓孔等固定连接结构，使得结构更加简单。

在本实施例中的车架支撑杆120包括车架支撑杆本体121和第三铰接座122，车架支撑杆本体121顶部与车架框110转动连接；第三铰接座122连接车架支撑杆本体121的下部，第三铰接座122的底部与行走装置200固定连接，使得车架框110和上方的车斗能够偏转。

在本实施例中的吊装架140包括控制盒连接杆141和斜杆142，控制盒连接杆141位于主连接杆111的下方；斜杆142设置于控制盒连接杆141的两端，且控制盒连接杆141的每一端均设置有2根斜杆142，斜杆142的两端分别连接控制盒连接杆141和螺纹杆112，使2根斜杆142、主连接杆111呈三角形，使得控制盒150连接稳定。

在本实施例中的重心调节装置100和并轨进行结合，当处于并轨状态时，有利于电驱动底盘通过狭窄地形，增强电驱动底盘的通过性能；当需要较大的轨距可以使得电驱动底盘稳定性增强；重心可变装置，利于本电驱动底盘适应丘陵山地及陡坡路况下的作业过程。

请参见图8和图9，采用本实施例中的电驱动底盘，在调节过程中需要同时沿着Y轴和Z轴进行调节。但为保证电驱动底盘通过性能，小坡度环境下，在Y轴调整变化的幅度应略大于Z轴变化的幅度；当坡度达到一定程度后，在Z轴调整变化的幅度应略大于Y轴变化的幅度，在小坡度时，通过减少对性能的牺牲，主要变化Y轴；坡度较大时主要变化Z轴，缓解Y轴空间位置不足的压力。在调节过程中，车架支撑杆本体121的偏转角度为θ，三角函数的变化趋势如图9。

综上所述，本实施例中电驱动底盘的重心调节装置100在调节重心的同时还可以实现并轨，且轨距调节方式为无级调节，轨距的调节范围较大，最小轨距还能够实现并轨；在本实施例中的重心调节能够满足在丘陵山地和陡坡地作业，在削弱倾覆可能的同时还满足电驱动底盘的通过性。同时电驱动底盘采用电动式的履带式行走装置200，减少环境污染。

本说明书描述了本发明的实施例的示例，并不意味着这些实施例说明并描述了本发明的所有可能形式。应理解，说明书中的实施例可以多种替代形式实施。附图无需按比例绘制；可放大或缩小一些特征以显示特定部件的细节。公开的具体结构和功能细节不应当作限定解释，仅仅是教导本领域技术人员以多种形式实施本发明的代表性基础。本领域内的技术人员应理解，参考任一附图说明和描述的多个特征可以与一个或多个其它附图中说明的特征组合以形成未明确说明或描述的实施例。说明的组合特征提供用于典型应用的代表实施例。然而，与本发明的教导一致的特征的多种组合和变型可以根据需要用于特定应用或实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于车辆的重心调节装置，其特征在于，所述重心调节装置设置于所述农机的行走装置上部，所述重心调节装置包括：

车架框，平行设置于所述行走装置的上方；

车架支撑杆，设置于所述车架框的四角，所述车架支撑杆的两端分别与所述车架框和所述行走装置转动连接；

伸缩机构，设置于所述车架框和所述车架支撑杆构成的调节空间内，所述伸缩机构的两端分别与所述车架支撑杆的侧壁和所述行走装置转动连接；

吊装架，设置于所述调节空间内，并连接所述车架框；

控制盒，吊装于所述吊装架的中部。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的重心调节装置，其特征在于，所述车架框包括：

主连接杆，平行设置于同侧的所述行走装置的顶部，所述主连接杆的两端分别连接1根所述车架支撑杆；

螺纹杆，贯穿所述主连接杆，所述螺纹杆设置于所述主连接杆的两端，所述主连接杆和所述螺纹杆形成矩形的车架框。

3.根据权利要求2所述的用于车辆的重心调节装置，其特征在于，所述螺纹杆的中部为光滑的六角杆体，所述螺纹杆的两端设置有旋向相反的螺纹。

4.根据权利要求1所述的用于车辆的重心调节装置，其特征在于，所述伸缩机构包括：

第一铰接座，设置于所述行走装置上；

第二铰接座，设置于所述车架支撑杆的侧壁中部；

伸缩杆，两端分别连接所述第一铰接座和所述第二铰接座，所述伸缩杆可自锁。

5.根据权利要求1-4任一所述的用于车辆的重心调节装置，其特征在于，所述车架支撑杆包括：

车架支撑杆本体，顶部与所述车架框转动连接；

第三铰接座，连接所述车架支撑杆本体的下部，所述第三铰接座的底部与所述行走装置固定连接。

6.根据权利要求2所述的用于车辆的重心调节装置，其特征在于，所述吊装架包括：

控制盒连接杆，位于所述主连接杆的下方；

斜杆，设置于所述控制盒连接杆的两端，且所述控制盒连接杆的每一端均连接有2根所述斜杆，所述斜杆的两端分别连接所述控制盒连接杆和所述螺纹杆，使2根所述斜杆和所述主连接杆呈三角形。

7.一种用于农机的电驱动底盘，其特征在于，包括权利要求1-6任一所述的重心调节装置，所述行走装置为履带式行走装置。

8.根据权利要求7所述的用于农机的电驱动底盘，其特征在于，所述履带式行走机构包括：

上支撑板，表面固定设置所述重心调节装置；

履带支撑板，多个所述履带支撑板均匀分布于所述上支撑板的两侧；

承重轮，设置于每个所述履带支撑板的下部；

托链轮，连接所述履带支撑板并位于所述承重轮和所述上支撑板之间；

下连接板，连接所述履带支撑板并位于所述承重轮和所述托链轮之间，

驱动轮调节件，设置于所述下连接板的任一一端；

驱动轮，连接所述驱动轮调节件；

导向轮调节件，设置于所述下连接板的另一端；

导向轮，连接所述导向轮调节件；

履带，所述驱动轮、所述导向轮、所述托链轮和所述承重轮张紧所述履带。

9.根据权利要求8所述的用于农机的电驱动底盘，其特征在于，所述驱动轮调节件包括：

驱动轮拨叉，所述驱动轮拨叉的连接杆与所述下连接板连接；

驱动电机，设置于所述驱动轮拨叉的任一叉面，所述驱动电机的驱动轴贯穿所述驱动轮拨叉的另一叉面；

大齿圈，固定设置于所述另一叉面；

太阳轮，设置于所述大齿圈内，并与所述驱动轴连接，所述驱动轮设置于所述驱动电机和所述太阳轮之间；

行星轮，所述行星轮设置于所述太阳轮的环侧并与所述大齿圈啮合。

10.根据权利要求8所述的用于农机的电驱动底盘，其特征在于，所述导向轮调节件包括：

液压缸，连接所述下连接板；

弹簧，连接至所述液压缸的活塞杆；

导向轮拨叉，两端分别连接所述弹簧和所述导向轮。

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