CN113084805A - 远程操控机器人定点运动方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种远程操控机器人定点运动方法，包括以下步骤：建立与机器人的远程网络连接；获取机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离机器人最近的最近兴趣点；将最近兴趣点的属性值发送至机器人；根据属性值及机器人的定位信息，生成包含机器人到达最近兴趣点的运动路径的运行指令；控制机器人自当前位置沿运动路径运动到最近兴趣点。本发明提供的远程操控机器人定点运动方法，根据机器人与兴趣点之间的距离位置生成相应的运动路径，从而控制机器人根据运动路径到达最近兴趣点，进而完成机器人的定位更新，同时也避免了多台机器人因拥堵无法避让导致的卡死，提升了机器人的通行能力。

Description

远程操控机器人定点运动方法、装置、终端及存储介质

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种远程操控机器人定点运动方法、装置、终端及存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。当多台机器人围堵在狭窄通道而无法避让时，会导致机器人均处于等待对方避让的状态，进而导致多台机器人的处理系统处于卡死状态，此时便需要对机器人进行干涉，使机器人运动到定点位置(例如POI，Point of Interest，兴趣点)，然后在继续执行任务。另外，当机器人处于无任务状态且不在任务接单点时，由于机器人可能处于丢定位或者其他使得机器人无法正常运行的状态，此时需要机器人回到兴趣点对地图定位进行更新。

鉴于此，实有必要提供一种远程操控机器人定点运动方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种远程操控机器人定点运动方法、装置、终端及存储介质，旨在解决如何远程控制无法正常运行的机器人到定点位置的问题，提升机器人的通信能力与任务执行效率。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种远程操控机器人定点运动方法，包括以下步骤：

建立与机器人的远程网络连接；

获取所述机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离所述机器人最近的最近兴趣点；

将所述最近兴趣点的属性值发送至所述机器人；其中，所述属性值包括地图ID、坐标值与角度值；

根据所述属性值及所述机器人的定位信息，生成包含所述机器人到达所述最近兴趣点的运动路径的运行指令；

控制所述机器人自当前位置沿所述运动路径运动到所述最近兴趣点。

在一个优选实施方式中，所述根据所述属性值及所述机器人的定位信息，生成包含所述机器人到达所述最近兴趣点的运动路径的运行指令之后还包括步骤：

判断所述机器人当前是否在执行任务，若结果为是，则拒绝执行所述运动指令。

在一个优选实施方式中，所述获取所述机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离所述机器人最近的最近兴趣点步骤中包括以下步骤：

在预设的地图信息中标注所述机器人的位置以及同楼层中的全部兴趣点的位置；

计算所述机器人分别到所述全部兴趣点的距离，并按照距离大小排序，从而得到距离所述机器人最近的最近兴趣点。

在一个优选实施方式中，当所述机器人到达所述最近兴趣点时，还包括步骤：

判断所述最近兴趣点是否被物体或其他机器人占用，若结果为是，则确定距离当前位置最近的兴趣点，直至机器人完成停靠。

在一个优选实施方式中，所述控制所述机器人自当前位置沿所述运动路径运动到所述最近兴趣点步骤之后还包括步骤：

在地图上重定位所述机器人的位置信息。

在一个优选实施方式中，所述建立与机器人的远程网络连接步骤包括子步骤：

建立web端与云端的网络连接；

通过所述云端建立所述云端与所述机器人的网络连接。

在一个优选实施方式中，所述建立与机器人的远程网络连接步骤还包括子步骤：

判断所述web端与所述机器人的网络连接是否成功，若未连接成功，则通过内网建立所述web端与所述机器人的直联。

本发明第二方面提供了一种远程操控机器人定点运动装置，包括：

网络连接模块，用于建立与机器人的远程网络连接；

兴趣点确定模块，用于获取所述机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离所述机器人最近的最近兴趣点；

属性值发送模块，用于将所述最近兴趣点的属性值发送至所述机器人；其中，所述属性值包括地图ID、坐标值与角度值；

指令生成模块，用于根据所述属性值及所述机器人的定位信息，生成包含所述机器人到达所述最近兴趣点的运动路径的运行指令；

运动控制模块，用于控制所述机器人自当前位置沿所述运动路径运动到所述最近兴趣点。

本发明第三方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的远程操控机器人定点运动程序，所述远程操控机器人定点运动程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的远程操控机器人定点运动方法的各个步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有远程操控机器人定点运动程序，所述远程操控机器人定点运动程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的远程操控机器人定点运动方法的各个步骤。

本发明提供的远程操控机器人定点运动方法，获取机器人的定位信息后得到最近兴趣点，然后根据二者之间的距离位置生成相应的运动路径，从而控制机器人根据运动路径到达最近兴趣点，进而完成机器人的定位更新，同时也避免了多台机器人因拥堵无法避让导致的卡死，提升了机器人的通行能力。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的远程操控机器人定点运动方法的流程图；

图2为本发明提供的远程操控机器人定点运动装置的框架图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的实施例中，第一方面提供一种远程操控机器人定点运动方法，用于控制机器人在处于卡死状态或无法精确定位时停靠在兴趣点，从而使机器人脱离卡死状态，根据兴趣点的位置重定位机器人的位置信息，使得机器人能够更精确的确定自己的位置。

需要说明的是，兴趣点(POI，Point of Interest)在地理信息系统中，通常作为地图中的标定物，起到参照物的功能。兴趣点包含四方面信息，名称、类别、坐标、分类，通过地图测绘人员进行预先的精确测量并进行标记。其中，及时的POI信息点能提醒机器人与用户路况的分支及周边建筑的详尽信息，也能方便导航中查到所需要的各个地方，从而进行下一步的路径规划。

如图1所示，远程操控机器人定点运动方法包括以下步骤S11-S15。

步骤S11，建立与机器人的远程网络连接。

在本步骤中，技术人员可在web端或APP中通过Websocket(基于TCP的全双工通信协议)、HTTP或者HTTPS(Hyper Text Transfer Protocol over SecureSocket Layer，超文本传输安全协议)等通信协议与机器人的通信装置建立远程网络连接，从而使得web端或APP与机器人之间可进行双向数据的传输。其中，web端包括但不限于：台式计算机、笔记本电脑、手机、平板电脑及其他具有web浏览功能的电子设备，且web端具有一个可显示信息的显示界面。具体的，步骤S11包括以下步骤：

首先，建立web端与云端的网络连接。具体的，通过技术人员在web端经过权限验证后与云端服务器连接，并进入到云端服务器对应的控制中心内。

然后，通过云端建立云端与机器人的网络连接。具体的，用户通过云端服务器的控制中心可与一个或者多个机器人同时建立远程连接，这其中，云端服务器起到了一个代理连接的作用。因此，通过将云端作为web端与机器人之间的连接代理层，实现数据在云端的中转传输与同步。避免当多个web端分多次的与同一个机器人连接时，该机器人需要与每一个web端都建立连接，从而造成数据同步浪费。因此，通过云端作为中转，具有至少两个优点：一是减少了机器人与多方web端建立连接数据同步浪费的问题；二是由云端进行权限控制，使得机器人与外界设备的网络连接更为安全。

进一步的，步骤S11还包括子步骤：判断web端与机器人的网络连接是否成功，若未连接成功，则通过内网建立web端与机器人的直联。具体的，当出现云端服务器不能建立连接时，包括但不限于web端与云端的权限验证失败以及云端网络不能连接的情形。此时，可使用Web端内网服务直联机器人，实现远程操作机器人的功能。当然，在内网的连接中，也可设置于机器人连接的权限设置。

步骤S12，获取机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离机器人最近的最近兴趣点。

举例来说，当多个机器人在狭窄通道相遇时，因此无法避让导致各个机器人都在等待其他机器人进行避让，从而导致所有的机器人都卡在狭窄通道中，此时便需要对机器人选定一个标定物，从而使机器人临时前往该标定物，进而将狭窄通道空出来，以便多个机器人有序的通过该通道。具体的，本步骤包括以下步骤：

首先，在预设的地图信息中标注机器人的位置以及同楼层中的全部兴趣点的位置。具体的，同步机器人的信息，然后调阅机器人当前位置的信息，获取机器人的定位数据。以机器人为圆心，以一个预设的长度(例如1km)为半径，对圆形区域内的所有兴趣点进行标记，并获取每个兴趣点的位置数据。

然后，计算机器人分别到全部兴趣点的距离，并按照距离大小排序，从而得到距离机器人最近的最近兴趣点。具体的，根据机器人在地图上的坐标信息与每个兴趣点在同一地图上的坐标信息进行计算，从而得到机器人距离每个兴趣点的相对距离的计算结果，并将计算结果从小到大(或从大到小)进行排序，得到计算结果最小的兴趣点的信息，该兴趣点即为最近兴趣点。

步骤S13，将最近兴趣点的属性值发送至机器人；其中，属性值包括地图ID、坐标值与角度值。具体的，当确定最近兴趣点后，根据地图预设的兴趣点信息，调取该最近兴趣点的属性值，包括该兴趣点在地图中的ID编号(例如67)、坐标值(x，y)、角度值以及名称(例如骑手放货点1)。

步骤S14，根据属性值及机器人的定位信息，生成包含机器人到达最近兴趣点的运动路径的运行指令。其中，根据地图上的两点，计算最近的运动路径的方法可参考现有算法，本实施例在此不做限定。运行指令包括使机器人自当前位置沿运动路径到兴趣点的信息。

进一步的，当机器人接收到web端或APP发送的运行指令后，判断机器人当前是否在执行任务，若结果为是，表明机器人当前不便于中断任务到达兴趣点，优先级较高，则拒绝执行运动指令。若判断机器人当前无任务，且为在任务接单点停靠，表明机器人丢定位，需要寻找标定物来对自身重定位，则选择执行运行指令，从而到达兴趣点。

继续执行步骤S15，控制机器人自当前位置沿运动路径运动到最近兴趣点。其中，机器人沿着运动路径达到最近兴趣点时，从而退出狭窄空间，进而解除多个机器人的卡死状态。

进一步的，当机器人到达最近兴趣点之后，判断最近兴趣点是否被物体或其他机器人占用，若结果为是，则确定距离当前位置最近的兴趣点，直至机器人完成停靠。当然，在其他实施例中，若最近兴趣点已经被物体或其他机器人占用，机器人也可执行就近停靠指令。

其中，当机器人在兴趣点停靠或就近停靠时时，在地图上重定位机器人的位置信息，即，将机器人的定位信息定位在该兴趣点的位置。由于每个兴趣点都是预先已经精确测量过的，因此，将机器人进行重定位，对机器人的定位系统进行了校准，提升了机器人的自身定位信息以及对路径规划的精确程度。

需要说明的是，由于机器人之前的定位信息可能不准，因此可通过机器人身上的传感器对兴趣点周围的环境物体进行识别，以辅助机器人精准的停靠在兴趣点的相应位置。

综上所述，本发明提供的远程操控机器人定点运动方法，获取机器人的定位信息后得到最近兴趣点，然后根据二者之间的距离位置生成相应的运动路径，从而控制机器人根据运动路径到达最近兴趣点，进而完成机器人的定位更新，同时也避免了多台机器人因拥堵无法避让导致的卡死，提升了机器人的通行能力。

本发明第二方面提供了一种远程操控机器人定点运动装置100，用于控制机器人在处于卡死状态或无法精确定位时停靠在兴趣点，从而使机器人脱离卡死状态。需要说明的是，远程操控机器人定点运动装置100的实现原理及实施方式与上述的远程操控机器人定点运动方法相一致，故以下不再赘述。

如图2所示，远程操控机器人定点运动装置100包括：

网络连接模块10，用于建立与机器人的远程网络连接；

兴趣点确定模块20，用于获取机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离机器人最近的最近兴趣点；

属性值发送模块30，用于将最近兴趣点的属性值发送至机器人；其中，属性值包括地图ID、坐标值与角度值；

指令生成模块40，用于根据属性值及机器人的定位信息，生成包含机器人到达最近兴趣点的运动路径的运行指令；

运动控制模块50，用于控制机器人自当前位置沿运动路径运动到最近兴趣点。

本发明第三方面提供了一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的远程操控机器人定点运动程序，远程操控机器人定点运动程序被处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的远程操控机器人定点运动方法的各个步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有远程操控机器人定点运动程序，远程操控机器人定点运动程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的远程操控机器人定点运动方法的各个步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种远程操控机器人定点运动方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立与机器人的远程网络连接；

获取所述机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离所述机器人最近的最近兴趣点；

将所述最近兴趣点的属性值发送至所述机器人；其中，所述属性值包括地图ID、坐标值与角度值；

根据所述属性值及所述机器人的定位信息，生成包含所述机器人到达所述最近兴趣点的运动路径的运行指令；

控制所述机器人自当前位置沿所述运动路径运动到所述最近兴趣点。

2.如权利要求1所述的远程操控机器人定点运动方法，其特征在于，所述根据所述属性值及所述机器人的定位信息，生成包含所述机器人到达所述最近兴趣点的运动路径的运行指令之后还包括步骤：

判断所述机器人当前是否在执行任务，若结果为是，则拒绝执行所述运动指令。

3.如权利要求1所述的远程操控机器人定点运动方法，其特征在于，所述获取所述机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离所述机器人最近的最近兴趣点步骤中包括以下步骤：

在预设的地图信息中标注所述机器人的位置以及同楼层中的全部兴趣点的位置；

计算所述机器人分别到所述全部兴趣点的距离，并按照距离大小排序，从而得到距离所述机器人最近的最近兴趣点。

4.如权利要求3所述的远程操控机器人定点运动方法，其特征在于，当所述机器人到达所述最近兴趣点时，还包括步骤：

判断所述最近兴趣点是否被物体或其他机器人占用，若结果为是，则确定距离当前位置最近的兴趣点，直至机器人完成停靠。

5.如权利要求1所述的远程操控机器人定点运动方法，其特征在于，所述控制所述机器人自当前位置沿所述运动路径运动到所述最近兴趣点步骤之后还包括步骤：

在地图上重定位所述机器人的位置信息。

6.如权利要求1所述的远程操控机器人定点运动方法，其特征在于，所述建立与机器人的远程网络连接步骤包括子步骤：

建立web端与云端的网络连接；

通过所述云端建立所述云端与所述机器人的网络连接。

7.如权利要求6所述的机器人仓门远程控制方法，其特征在于，所述建立与机器人的远程网络连接步骤还包括子步骤：

判断所述web端与所述机器人的网络连接是否成功，若未连接成功，则通过内网建立所述web端与所述机器人的直联。

8.一种远程操控机器人定点运动装置，其特征在于，包括：

网络连接模块，用于建立与机器人的远程网络连接；

兴趣点确定模块，用于获取所述机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离所述机器人最近的最近兴趣点；

属性值发送模块，用于将所述最近兴趣点的属性值发送至所述机器人；其中，所述属性值包括地图ID、坐标值与角度值；

指令生成模块，用于根据所述属性值及所述机器人的定位信息，生成包含所述机器人到达所述最近兴趣点的运动路径的运行指令；

运动控制模块，用于控制所述机器人自当前位置沿所述运动路径运动到所述最近兴趣点。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的远程操控机器人定点运动程序，所述远程操控机器人定点运动程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的远程操控机器人定点运动方法的各个步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有远程操控机器人定点运动程序，所述远程操控机器人定点运动程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的远程操控机器人定点运动方法的各个步骤。

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