CN113064116B - 车辆定位方法及装置、以及汽车 - Google Patents

车辆定位方法及装置、以及汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN113064116B
CN113064116B CN202010001929.1A CN202010001929A CN113064116B CN 113064116 B CN113064116 B CN 113064116B CN 202010001929 A CN202010001929 A CN 202010001929A CN 113064116 B CN113064116 B CN 113064116B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
node
detection
beacon node
beacon
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010001929.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113064116A (zh
Inventor
唐浩
程久阳
周丽佳
周全国
徐丽蓉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BOE Technology Group Co Ltd
Original Assignee
BOE Technology Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BOE Technology Group Co Ltd filed Critical BOE Technology Group Co Ltd
Priority to CN202010001929.1A priority Critical patent/CN113064116B/zh
Priority to US17/615,482 priority patent/US11747431B2/en
Priority to PCT/CN2020/141734 priority patent/WO2021136445A1/zh
Publication of CN113064116A publication Critical patent/CN113064116A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113064116B publication Critical patent/CN113064116B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0226—Transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0244—Accuracy or reliability of position solution or of measurements contributing thereto
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0247—Determining attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location

Abstract

本发明实施例提供一种车辆定位方法及装置、以及汽车，涉及汽车领域，用于解决现有技术中测量车辆位置时测量结果精度偏低且测量设备成本较高的技术问题。本发明实施例提供的车辆定位装置包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，至少四个信标节点用于设置在车辆两侧，车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在车辆四角的每一角上设置一个信标节点，控制器通过至少四个信标节点接收信号以及发送信号，通过确定车辆上的至少三个信标节点中的各信标节点与另一车辆上的一个信标节点之间的距离确定另一车辆的位置，本发明实施例用于对车辆进行定位。

Description

车辆定位方法及装置、以及汽车
技术领域
本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆定位方法及装置、以及汽车。
背景技术
车辆行驶过程中，目前可以通过视频测距、雷达测距、激光测距、以及超声波测距等测量方式测量车辆与其周围车辆之间的相对距离，以便用户能够及时警惕周围超过安全距离的车辆，保证用户安全驾驶并降低车辆发生交通事故的几率。
然而，在实现监测车辆与其周围车辆之间的相对距离的过程中，发明人发现现有技术中存在如下问题：实际驾驶过程中，一些测量方式的测量结果精确度会受到实际环境因素(例如天气、温度)、路况因素(例如隧道中光线不足)的影响，例如对于视频测距，当室外环境中光线不足时拍摄到的用于测距的照片成像质量较差甚至无法成像，直接影响测量结果的精确度，又如超声波的声速受到空气温度和湿度的变化而改变，因此在温度或湿度相差较大的环境中，超声波测距得到的测量结果可能完全不同，测量结果的精确度偏低；而对于其它测量方式，例如激光测距以及雷达测距，其设备制造成本较高，并不适用于商业上的大规模生产和使用。
发明内容
本发明的实施例提供一种车辆定位方法及装置、以及汽车，用于解决现有技术中测量车辆位置时测量结果精度偏低且测量设备成本较高的技术问题。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供一种车辆定位方法，应用于设置有车辆定位装置的车辆，车辆定位装置包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，至少四个信标节点设置在车辆两侧，车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在车辆四角的每一角上设置一个信标节点；车辆定位方法，包括：
控制器在启动后进入邀请模式，邀请模式中控制器每隔第一预设时间同步控制每个信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
第一控制器确定与其耦合的至少m个第一信标节点接收到来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号时，响应检测反馈信号进入第一检测模式；其中第一控制器以及第一信标节点设置在第一车辆上，m为自然数且m≥3；
第一检测模式中，第一控制器根据预设规则同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，获取每个第一信标节点对应的第一时间以及第二时间；其中，每个第一信标节点对应的第一时间为第一控制器根据预设规则控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的待响应检测信号的时间；每个第一信标节点对应的第二时间为该第一信标节点接收到来自第二车辆的与该第一信标节点发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的时间；
根据每个第一信标节点对应的第一时间以及第二时间确定该第一信标节点与第二车辆的距离，根据m个第一信标节点预先关联的位置信息、m个第一信标节点与第二车辆的距离确定第二车辆的位置；
其中，第一控制器在同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点的检测信号之后，若确定第二预设时间内未接收到来自第二车辆的检测信号，进入邀请模式。
由此可见，本发明实施例能够通过安装在车辆上的车辆定位装置来获取其它车辆的位置信息，其中，车辆定位装置中的控制器控制信标节点发送和接收非定向的信号，不仅适用于监测处于静止状态的两辆车辆之间的相对位置，而且还适用于监测处于移动状态的两辆车辆之间的相对位置，也适用自动驾驶的场景；同时，本发明实施例的监测过程无需拍摄图像信息，不会受到如光线等室外环境或天气因素的影响，保证监测结果的精确度，并且本发明能实施例能够根据信标节点接收对应信号以及发送对应信号的时间来确定至少m个信标节点与第二车辆之间的距离，根据上述距离来确定第二车辆的位置，算法简单且高效，并且本发明实施例在硬件上通过至少四个信标节点以及处理器便可实现，设备成本较低，适合工业大规模生产和使用。
第二方面，提供一种车辆定位方法，包括：应用于设置有车辆定位装置的车辆，车辆定位装置包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，至少四个信标节点设置在车辆两侧，车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在车辆四角的每一角上设置一个信标节点；车辆定位方法，包括：
控制器在启动后进入邀请模式，每隔第一预设时间同步控制每个信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号参数确定目标信标节点；其中，目标信标节点为所有第二信标节点中接收到来自第一车辆的m个检测信号的被测信标节点中任一，第二控制器以及第二信标节点设置在第二车辆上，信号参数至少包括：信号强度；
第二控制器控制目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号，对m个检测信号进行预处理后进入第二检测模式；其中第二检测模式中，第二控制器基于预设规则并根据m个检测信号的预处理结果、以及目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制目标信标节点发射目标信标节点对应的检测信号；
其中，在控制目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号或者控制目标信标节点发射目标信标节点对应的检测信号之后，若确定第三预设时间内未接收到来自第一车辆的检测信号，进入邀请模式。
第三方面，提供一种车辆定位装置，包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，至少四个信标节点设置在车辆两侧，车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在车辆四角的每一角上设置一个信标节点；控制器包括：
同步模块，与至少四个信标节点耦合，用于同步控制每个信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
处理单元，用于在启动后进入邀请模式，邀请模式中处理单元每隔第一预设时间触发同步模块同步控制每个信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
同步模块还用于：接收来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号并将其发送给处理单元；
则处理单元还用于：当确定与同步模块耦合的至少m个信标节点接收到来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号时，响应检测反馈信号进入第一检测模式；其中m为自然数且m≥3；第一检测模式中，处理单元根据预设规则同步控制第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，获取每个第一信标节点对应的第一时间以及第二时间；其中，每个第一信标节点对应的第一时间为第一控制器根据预设规则控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的待响应检测信号的时间；每个第一信标节点对应的第二时间为该第一信标节点接收到来自第二车辆的与该第一信标节点发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的时间；
以及，根据每个第一信标节点对应的第一时间以及第二时间确定该第一信标节点与第二车辆的距离，根据m个第一信标节点预先关联的位置信息、m个第一信标节点与第二车辆的距离确定第二车辆的位置；
以及，在触发同步模块同步控制每个信标节点发送该信标节点的检测信号之后，若确定第二预设时间内同步模块未接收到来自第二车辆的检测信号，进入邀请模式。
第四方面，提供一种车辆定位装置，包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，至少四个信标节点设置在车辆两侧，车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在车辆四角的每一角上设置一个信标节点；控制器包括：
同步模块，与至少四个信标节点耦合，用于同步控制每个信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
处理单元，用于在启动后进入邀请模式，邀请模式中处理单元每隔第一预设时间触发同步模块同步控制每个信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
同步模块还用于：接收每个信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号并将其发送给处理单元；
则处理单元还用于：接收同步模块发送的每个信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号，根据每个信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号确定至少一个被测信标节点；
以及，根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号参数确定目标信标节点；其中，目标信标节点为所有第二信标节点中接收到来自第一车辆的m个检测信号的被测信标节点中任一，第二控制器以及第二信标节点设置在第二车辆上，信号参数至少包括：信号强度；
以及，控制目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号，对m个检测信号进行预处理后进入第二检测模式；其中第二检测模式中，第二控制器基于预设规则并根据m个检测信号的预处理结果、以及目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制目标信标节点发射目标信标节点对应的检测信号；
其中，在控制目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号或者控制目标信标节点发射目标信标节点对应的检测信号之后，若确定第三预设时间内未接收到来自第一车辆的检测信号，进入邀请模式。
第五方面，提供一种汽车，包括：如上述第二方面提供的车辆定位装置，或者如上述第三方面提供的车辆定位装置。
第六方面，提供一种存储介质，存储介质存储有指令，该指令用于执行如第一方面提供的车辆定位方法。
可以理解地，上述提供的车辆定位装置、汽车以及存储介质应用于上文第一方面提供的车辆定位方法，因此，其所能够达到的有益效果可参考上文第一方面以及下文具体实施方式中对应的方案的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆定位装置的硬件结构示意图；
图2a为本发明实施例提供的车辆定位装置中信标节点在车辆上的一种设置方式的示意图；
图2b为本发明实施例提供的车辆定位装置中信标节点在车辆上的一种设置方式的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的方法流程图；
图4为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的定位过程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的定位过程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的方法流程图；
图7a为本发明实施例提供的一种车辆定位方法中确定车辆运动方向的过程的示意图；
图7b为本发明实施例提供的一种车辆定位方法中确定车辆运动方向的过程的示意图；
图7c为本发明实施例提供的一种车辆定位方法中确定车辆运动方向的过程的示意图；
图8为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的方法流程图；
图9为本发明实施例提供的一种车辆定位装置的功能结构框图；
图10为本发明实施例提供的一种车辆定位装置的功能结构框图；
图11为本发明实施例提供的一种汽车的功能结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，车辆行驶过程中，可以通过视频测距、雷达测距、激光测距、以及超声波测距等方式监测车辆与其周围车辆之间的相对距离及位置，以保证用户安全驾驶并降低车辆发生交通事故的几率。然而，实际情况中，上述监测方式存在诸多局限，例如视频测距需要获取车辆周边的图像，然后对图像进行处理，根据处理结果确定车辆之间的相对距离。实际情况中，处理图像的过程较为复杂，并且上述图像的成像结果还会收到多种因素的影响，例如图像的成像结果会受拍摄角度的影响，如仅拍摄到的图像中的目标物体不完整，或者成像结果受室外环境光线的影响，例如室外光线较暗，或者成像结果受一些特殊路况的影响，例如在进隧道和出隧道时因为光线突然变化摄像头会有欠曝光和过曝光的问题，成像结果在图片中显示为全白或全黑、或者成像结果受天气因素的影响，例如雨天会影响图像成像大多模糊不清，等等。上述影响导致图像成像质量较差，直接影响测量结果精确度，导致测量结果精度偏低；对于其它测量方式，激光测距的设备成本较高，并且激光信号为定向发送，而移动中的车辆的位置时刻在变化，激光测距不适用对移动中的车辆之间的相对位置及距离进行监测；同时激光测距由于要发送激光信号并对激光信号进行处理，因此激光测距的设备成本偏高，设备成本偏高的问题在雷达测距也同样存在，超声波的声速易受到空气温度和湿度的变化而改变，由于监测车辆与其周围车辆之间的相对位置或距离的测量环境通常都在室外，并且室外环境温度和湿度会受天气等因素影响不稳定，因此超声波监测车辆与其周围车辆之间的相对位置或距离也存在测量结果精度偏低的问题。
基于上述存在的问题，本发明实施例提供一种车辆定位方法，应用于设置有车辆定位装置的车辆，车辆定位装置包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，至少四个信标节点设置在车辆两侧，车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在车辆四角的每一角上设置一个信标节点。
下面介绍车辆定位装置中各部件在车辆上的设置方式。图1示出了车辆定位装置的硬件结构图。参见图1所示，车辆定位装置包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点。其中，图1中仅示例性示出了四个信标节点，具体实施中，信标节点的数量可以为四个或者多于四个。
至少四个信标节点用于设置在车辆两侧，车辆两侧至少包括车辆四角(即：车辆的左前角、左后角、右前角、以及右后角)，且至少在车辆四角的每一角上设置一个信标节点。图2a以及图2b示例性示出了本发明实施例中至少四个信标节点在车辆上的设置方式的示意图。其中，图2a示例性示出了一种在车辆上设置四个信标节点的设置方式的示意图，参见图2a所示，信标节点的数量为四，则车辆四角的每个角上各设置一个信标节点；具体实施中，若采用图2a所示的设置方式的设置信标节点，由于车辆四角的位置可以对应描绘出车辆的轮廓，而车辆的轮廓通常能反映出车辆的车体大小，因此采用图2a中的设置方式能够为驾驶员判断前方或者后方车辆的车体大小提供判断依据，方便驾驶人员及时采取相应的驾驶行为，例如若驾驶员看到当后方车辆轮廓整体较大并且车身较长时，驾驶人员可以判断出该车辆的车体较大，则可以考虑是否需要变道行驶等。
图2b示例性示出了另一种在车辆上设置四个信标节点的设置方式的示意图，参见图2b所示，信标节点的数量为六(信标节点的数量大于四)，车辆四角的每个角上各设置一个信标节点，同时除车辆的四角上设置的信标节点外，车辆两侧的每一侧也设置有一个信标节点。具体实施中，若采用图2b所示的设置方式的设置信标节点，由于信标节点的数量多于图2a所示的设置方式中信标节点的数量，因此车辆上的信标节点发出的信号数量更多，增加了车辆上的信标节点发出的信号被其它车辆响应的几率。
可以理解的是，上述所列举的信标节点的设置方式仅仅是示例性地，具体实施中，信标节点的设置方式包括但不限于上述所列举的设置方式，例如信标节点的数量还可以为五个、七个等等，信标节点的数量只要多于四个即可。
具体实施中，每个信标节点在车辆上的安装位置可以在生产该信标节点时确定，例如可以预先将每个信标节点的节点标识与该信标节点的安装位置的位置信息进行关联，并在该信标节点的外表面标明该信标节点的节点标识关联的位置信息所对应的安装位置，以便于用户在安装信标节点时，可以根据每个信标节点的外表面标明的信标节点的安装位置将信标节点安装在车辆两侧的对应位置上。举例说明，例如在生产一个车辆定位装置时，在该车辆定位装置的一个信标节点的节点标识中写入表示左前角(即：安装位置)的BL(即：位置信息)，并在该信标节点的外表面标明“左前角”等类似的用于的表示安装位置的字样，用户在使用时，便可知道该信标节点应该安装在车辆的左前角；或者，每个信标节点在车辆上的安装位置也可以不在生产该信标节点时确定，而是由用户根据实际情况进行设置；例如可以在控制器中预先写入多个安装位置的位置信息，用户在使用时，可以将任一信标节点设置在车辆的任一位置，然后根据每个信标节点的实际安装位置，在控制器中设置每个信标节点的安装位置的位置信息，控制器将用户为每个信标节点设置的安装位置的位置信息与该信标节点的节点标识关联，以便于在后续定位过程中可以准确获取每个信标节点的安装位置的位置信息。
基于上述提供的车辆定位装置10，本发明实施例提供一种车辆定位方法，参见图3所示，包括如下步骤：
步骤S310：控制器在启动后进入邀请模式，每隔第一预设时间同步控制车辆上的每个信标节点发射该信标节点对应的检测信号。
其中，每个信标节点对应的检测信号可以携带该信标节点的节点标识。每个信标节点的节点标识具体为用于唯一标识该信标节点的信息。检测信号可以为脉冲超宽带(impluse radio ultra wideband，IR-UWB)信号，其脉冲长度可以为100ps～2ns，或者频率可以为3.1GHz～10.6GHz。第一预设时间可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不作限定。
本发明提供的车辆定位方法用于两个车辆之间进行车辆定位。其中，第一车辆上设置有第一控制器以及与第一控制器耦合的至少四个第一信标节点，第二车辆上设置有第二控制器以及与第二控制器耦合的至少四个第二信标节点。
在本步骤中，第一车辆上的第一控制器启动并进入邀请模式，第一车辆上的第一控制器可以每隔第一预设时间同步控制第一车辆上的每个信标节点发射该信标节点对应的检测信号，以便于周围其它车辆(即：第二车辆)能够根据接收到的来自第一车辆的检测信号确定是否发射携带检测启动标识的检测反馈信号(参见步骤S320中的对应介绍)。
步骤S320：第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号确定目标信标节点。
其中，目标信标节点为所有第二信标节点中接收到来自第一车辆的m个检测信号的被测信标节点中任一。
具体地，在第二车辆侧，对于可以接收到来自第一车辆的检测信号的一个或多个第二信标节点(即：设置在第二车辆上的信标节点)，第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号确定至少一个被测信标节点，并根据每个被测信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号参数，在至少一个被测信标节点中确定第一被测信标节点，将第一被测节点作为目标信标节点。其中上述信号参数至少可以包括：信号强度，例如，第二控制器将所有第二信标节点中接收到来自第一车辆的m个检测信号的第二信标节点作为上述被测信标节点后，可以获取至少一个被测信标节点的中各被测信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号强度，然后获取每个被测信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号强度的平均值，将最大平均值对应的被测信标节点作为第一被测信标节点，然后将第一被测信标节点作为目标信标节点。其中，检测反馈信号可以为IR-UWB信号，其脉冲长度可以为100ps～2ns，或者频率可以为3.1GHz～10.6GHz。
举例说明，参见图4所示，第一车辆上设置有四个第一信标节点BL1、BR1、FL1以及FR1，其中BL1设置在第一车辆的左前角，BR1设置在第一车辆的右前角，FL1设置第一车辆的左后角，FR1设置在第一车辆的右后角；第二车辆上设置有四个第二信标节点BL2、BR2、FL2以及FR2，其中BL2设置在第二车辆的左前角，BR2设置在第二车辆的右前角，FL2设置第二车辆的左后角，FR2设置在第二车辆的右后角。第一车辆上的BL1、BR1、FL1以及FR1每隔第一预设时间同步发射检测信号，第二车辆上的BL2接收到BR1、FL1以及FR1同步发射的检测信号(BL1与BL2之间被第一车辆的车体遮挡，BL2接收不到BL1发射的检测信号)，以及第二车辆上的BR2接收到BR1、FL1以及FR1同步发射的检测信号(BL1与BR2之间被第一车辆的车体遮挡，BR2接收不到BL1发射的检测信号)，则第二车辆上的第二控制器将BL2以及BR2作为被测信标节点；第二控制器确定BL2接收到BR1、FL1以及FR1同步发射的检测信号的信号强度平均值大于BR2接收到BR1、FL1以及FR1同步发射的检测信号的平均值，第二控制器将BL2作为第一被测信标节点，并将第一被测信标节点BL2作为目标信标节点。
在确定目标信标节点后，第二控制器控制目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号(即：来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号)，对m个检测信号进行预处理后进入第二检测模式。其中，第二控制器对m个检测信号进行预处理的方式可以有多种，例如第二控制器可以获取m个检测信号中每个检测信号携带的信标节点的节点标识，将获取到的m个信标节点的节点标识作为预处理结果；或者，第二控制器也可以获取m个检测信号中每个检测信号携带的信标节点的节点标识，并对m个信标节点的节点标识进行排序，将排序结果作为预处理结果。其中，当预处理结果为上述排序结果时，则检测启动标识还包括：上述排序结果，以便于后续步骤(对应步骤S330～步骤S340)中第一控制器可以根据排序结果确定第二车辆的位置。
对m个信标节点的节点标识进行排序的排序方式可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不作限定。例如可以将第一被测信标节点接收到m个检测信号中每个检测信号的时间作该检测信号携带的信标节点的节点标识对应的时间，按照时间由先到后的顺序对m个信标节点的节点标识排序。
步骤S330：第一控制器确定与其耦合的至少m个第一信标节点接收到来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号时，响应检测反馈信号进入第一检测模式，其中，m为自然数且m≥3。
检测启动标识可以用于触发控制器进入第一检测模式，检测启动标识可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不作限定。在本步骤中，第一控制器确定第一车辆上的m个第一信标节点接收到来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号时，由于m≥3，此时可以确定第一车辆上的至少三个第一信标节点可以接收到来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号，则响应m个第一信标节点接收到检测反馈信号，第一控制器进入第一检测模式。
举例说明，参见图4所示，在第二车辆侧，第二控制器将第一被测信标节点BL2作为目标信标节点后，控制BL2发射携带检测启动标识的检测反馈信号，并进入第二检测模式；由于BL1与BL2之间被第一车辆的车体遮挡，BL1接收不到BL2发射的检测反馈信号，因此当确定BR1、FL1以及FR1均接收到自第二车辆(即：第二车辆上的BL2)的检测反馈信号时，第一控制器进入第一检测模式。
步骤S340：第一控制器根据预设规则同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，以便于第二控制器基于预设规则并根据m个检测信号的预处理结果以及目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制目标信标节点发射目标信标节点对应的检测信号，以便第一控制器获取每个第一信标节点对应的第一时间以及第二时间。
本步骤中，第一控制器已进入第一检测模式，第二控制器已进入第二检测模式。每个第一信标节点对应的第一时间为第一控制器根据预设规则控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的待响应检测信号的时间，每个第一信标节点对应的第二时间为该第一信标节点接收到来自第二车辆的与该第一信标节点发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的时间。
具体地，本步骤的执行方式可以有多种，下面列举几种可选的执行方式。
在一种可选的实施方案中，m个检测信号的预处理结果为m个信标节点的节点标识，则第一检测模式中的第一控制器在根据预设规则同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，第二控制器基于预设规则并根据m个检测信号的预处理结果以及目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制目标信标节点发射目标信标节点对应的检测信号，具体可以为：
首先，第一控制器同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，将每个第一信标节点发送的该第一信标节点对应的检测信号作为该第一信标节点对应的待响应检测信号，则每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的待响应检测信号的第一时间即：第一控制器同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号的时间。在本实施方案中，第一控制器在进入检测模式后，仅同步控制每个第一信标节点发送1次该第一信标节点对应的检测信号；在第二车辆侧，每当接收到一个来自的第一车辆的检测信号时，响应接收到的来自第一车辆的检测信号，启动该检测信号对应的预设线程，该预设线程包括：开启计时，获取该检测信号中携带的第一信标节点的节点标识，然后确定m个信标节点的节点标识中是否存在该第一信标节点的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中存在该第一信标节点的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目标信标节点的节点标识以及该第一信标节点的节点标识的检测信号，然后删除该第一信标节点的节点标识；其中预设时长可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不作限定。在第一车辆侧，第一控制器获取第一信标节点接收到携带目标信标节点的节点标识以及该第一信标节点的节点标识的检测信号的时间，将该时间作为该第一信标节点接收到来自第二车辆的与该待响应检测信号对应的响应检测信号的第二时间，当确定m个信标节点的节点标识中不存在该第一信标节点的节点标识时，则停止计时。具体实施中，由于接收到的来自第一车辆的检测信号可以为m个，则第二控制器中，可以对应m个检测信号开启m个预设线程，m个预设线程可以同时工作。其中，为了避免信号处理过程中存在的时延导致后续步骤(对应步骤S350)中的定位结果不准确，本发明实施例在接收到每个检测信号后，在预设时长后响应对每个检测信号的处理结果，有效防止由于信号处理过程存在时延导致后续步骤(对应步骤S350)中的定位结果不准确的情况出现，提高定位结果的准确性。
举例说明，参见图4所示，第一控制器确定BR1、FL1以及FR1均接收到自第二车辆(实际为第二车辆上的BL2)的检测反馈信号，进入第一检测模式。第一检测模式中，第一控制器同步控制第一车辆上的每个第一信标节点(包括BL1、BR1、FL1以及FR1)发送该第一信标节点对应的检测信号，并获取同步发射检测信号的时间作为BL1、BR1、FL1以及FR1发送待响应检测信号的第一时间；其中，BR1发射BR1对应的检测信号(携带BR1的节点标识)，FL1发射FL1对应的检测信号(携带FL1的节点标识)，FR1发射FR1对应的检测信号(携带FR1的节点标识)，BL1发射BL 1对应的检测信号(携带BL 1的节点标识)。
BL2接收到BR1发射的BR1对应的检测信号时，启动一个预设线程，执行如下流程：响应接收到的BR1对应的检测信号，开启计时，在BR1对应的检测信号中获取BR1的节点标识，然后确定m个信标节点的节点标识中是否存在BR1的节点标识，当确定m个信标节点的节点标识中存在BR1的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目标信标节点的节点标识以及BR1的节点标识的检测信号，然后删除BR1的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中不存在该第一信标节点的节点标识时，则停止计时。在第一车辆侧，第一控制器获取BR1接收到携带目标信标节点的节点标识以及BR1的节点标识的检测信号时，该检测信号即BR1发送的待响应检测信号对应的响应检测信号，则将BR1接收到该检测信号的时间作为BR1接收到其发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的第二时间。
类似地，BL2接收到FL1发射的FL1对应的检测信号后，启动一个预设线程，在该线程下执行如下过程：响应接收到的FL1对应的检测信号，开启计时，在FL1对应的检测信号中获取FL1的节点标识，然后确定m个信标节点的节点标识中是否存在FL1的节点标识，当确定m个信标节点的节点标识中存在FL1的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目FL1标节点的节点标识以及FL1的节点标识的检测信号，获取发送携带目标信标节点的节点标识以及FL1的节点标识的检测信号的时间作为FL1的节点标识的检测信号对应的第二时间，然后删除FL1的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中不存在该第一信标节点的节点标识时，则停止计时。在第一车辆侧，第一控制器获取FL1接收到携带目标信标节点的节点标识以及FL1的节点标识的检测信号时，该检测信号即FL1发送的待响应检测信号对应的响应检测信号，则将FL1接收到该检测信号的时间作为FL1接收到其发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的第二时间。
BL2接收到FR1发射的FR1对应的检测信号后，启动一个预设线程，在该线程下执行如下过程：响应接收到的FR1对应的检测信号，开启计时，在FR1对应的检测信号中获取FR1的节点标识，然后确定m个信标节点的节点标识中是否存在FR1的节点标识，当确定m个信标节点的节点标识中存在FR1的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目FR1标节点的节点标识以及FR1的节点标识的检测信号，获取发送携带目标信标节点的节点标识以及FR1的节点标识的检测信号的时间作为FR1的节点标识的检测信号对应的第二时间，然后删除FR1的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中不存在该第一信标节点的节点标识时，则停止计时。在第一车辆侧，第一控制器获取FR1接收到携带目标信标节点的节点标识以及FR1的节点标识的检测信号时，该检测信号即FR1发送的待响应检测信号对应的响应检测信号，则将FR1接收到该检测信号的时间作为FR1接收到其发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的第二时间。
在另一种可选的方式中，m个检测信号的预处理结果为对m个信标节点的节点标识进行排序的排序结果，则第一检测模式中的第一控制器在根据预设规则同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，第二控制器基于预设规则并根据m个检测信号的预处理结果以及目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制目标信标节点发射目标信标节点对应的检测信号，具体可以为：
在第一车辆侧，第一控制器响应进入第一检测模式，第1次同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，其中，第1次同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号用于触发第二车辆与第一车辆之间的定位响应操作，具体如下：
在第二车辆侧，第二控制器响应进入第二检测模式后目标信标节点接收到携带排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识的检测信号，控制目标信标节点发送目标信标节点对应的检测信号，以便第一车辆能够对上述目标信标节点发送的目标信标节点对应的检测信号进行响应；在第一车辆侧，第一控制器确定排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识对应的第一信标节点接收到来自第二车辆的检测信号时(例如第一控制器确定排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识在进入第一检测模式后第k次接收到来自第二车辆的检测信号)，再次同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，以便于第二车辆对上述每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号进行响应，其中k为自然数，m≥k≥0。
其中，将排序在第k位的信标节点发送的该第一信标节点对应的检测信号作为排序在第k位的信标节点发送的该第一信标节点对应的待响应检测信号，获取同步发射上述检测信号的时间作为排序结果中排序在第k位的信标节点的时间作为排序在第k位的第一信标节点发送该第一信标节点对应的待响应检测信号的第一时间；第一控制器将第一检测模式中排序在第k位的信标节点的节点标识对应的第一信标节点接收到来自第二车辆的检测信号作为上述待响应检测信号对应的响应检测信号，获取排序在第k位的信标节点的节点标识对应的第一信标节点接收到来自第二车辆的检测信号的时间作为该第一信标节点接收到来自第二车辆的与上述待响应检测信号对应的响应检测信号的第二时间。
举例说明，参见图4所示，若排序结果为FR1-FL1-BR1，第一控制器响应进入第一检测模式，同步控制第一车辆上的每个第一信标节点(包括BL1、BR1、FL1以及FR1)发送该第一信标节点对应的检测信号(该检测信号作为FR1的待响应检测信号)，获取同步控制第一车辆上的每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号的时间作为FR1发送其对应的待响应检测信号的第一时间；第二车辆侧，目标信标节点为BL2，第二控制器在进入第二检测模式后第1次接收到携带FR1的节点标识的检测信号、携带FL1的节点标识的检测信号、以及携带BR1的节点标识的检测信号，由于排序结果中FR1排序在第1位，第二控制器仅响应BL2接收到携带排序在第1位的FR1的节点标识的检测信号，控制目标信标节点发送目标信标节点对应的检测信号；对应地，在第一车辆侧，第一控制器根据排序结果，仅响应排序结果中排序在第1位的FR1第1次接收到来自第二车辆的检测信号(该检测信号作为FR1的待响应检测信号对应的响应检测信号)，例如获取排序结果中排序在第1位的FR1进入第一检测模式后第1次接收到来自第二车辆的检测信号的时间作为FR1接收到自第二车辆的与FR1发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的第二时间；同时，第一控制器同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号(该检测信号作为FL1的待响应检测信号)；
则在第二车辆侧，第二控制器可以在进入第二检测模式后第2次可以接收到携带FR1的节点标识的检测信号、携带FL1的节点标识的检测信号、以及携带BR1的节点标识的检测信号，由于排序结果中FL1排序在第2位，第二控制器仅响应BL2接收到携带排序在第2位的FR1的节点标识的检测信号，控制目标信标节点发送目标信标节点对应的检测信号；对应地，在第一车辆侧，FL1在排序结果中排序在第2位，第一控制器根据排序结果，仅响应排序结果中排序在第2位的FL1接收到来自第二车辆的检测信号(该检测信号作为FL1的待响应检测信号对应的响应检测信号)，例如获取排序结果中排序在第2位的FL1进入第一检测模式后第2次接收到来自第二车辆的检测信号的时间作为FL1接收到自第二车辆的与FL1发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的第二时间；同时，第一控制器同步控制目标信标节点发送目标信标节点对应的检测信号(该检测信号作为BR1的待响应检测信号对应的响应检测信号)；
则在第二车辆侧，第二控制器在进入第二检测模式后第3次可以接收到携带FR1的节点标识的检测信号、携带FL1的节点标识的检测信号、以及携带BR1的节点标识的检测信号，由于排序结果中BR1排序在第3位，第二控制器仅响应BL2接收到携带排序在第3位的BR1的节点标识的检测信号；对应地，在第一车辆侧，BR1在排序结果中排序在第2位，第一控制器根据排序结果，仅响应排序结果中排序在第3位的BR1接收到来自第二车辆的检测信号(该检测信号作为FL1的待响应检测信号对应的响应检测信号)，例如获取排序结果中排序在第3位的BR1进入第一检测模式后第3次接收到来自第二车辆的检测信号的时间作为FL1接收到自第二车辆的与FL1发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的第二时间。
当然，可以理解的是，上述所列举的本步骤的执行方式仅仅是示例性的，具体实施中，本步骤的执行方式包括但不限于上述所列举的方式。
其中，在本步骤中，第二控制器在控制目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号或者控制目标信标节点发射目标信标节点对应的检测信号之后，若确定第三预设时间内未接收到来自第一车辆的检测信号，进入邀请模式。其中第三预设时间可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不作限定。
步骤S350：第一控制器根据每个第一信标节点对应的第一时间以及第二时间确定该第一信标节点与第二车辆的距离，根据上述m个第一信标节点预先关联的位置信息、上述m个第一信标节点与第二车辆的距离确定第二车辆的位置。
其中，根据每个第一信标节点对应的第一时间以及第二时间确定该第一信标节点与第二车辆的距离时，可以通过如下公式确定该第一信标节点与第二车辆的距离：
/>
其中，d为该第一信标节点与第二车辆的距离，T4为第二时间、T1为第一时间、T0为预设时长、c为光速(具体实施中，c可以取3.0×108m/s)。
在根据上述m个第一信标节点预先关联的位置信息、上述m个第一信标节点与第二车辆的距离确定第二车辆的位置时，可以通过如下方式确定第二车辆的位置：
首先，根据上述m个第一信标节点预先关联的位置信息确定m个第一信标节点在第一车辆上的位置，对于m个第一信标节点中的任一第一信标节点，以该第一信标节点在第一车辆上的位置为圆心，以该第一信标节点与第二车辆的距离为半径画圆得到该第一信标节点对应的定位圆，将m个第一信标节点对应的定位圆共同的交点作为第二车辆的位置。其中，由于实际测量误差，m个第一信标节点对应的定位圆可能不会共同相交于一点，而是存在一个对应的共同相交的相交区域，则可以将m个第一信标节点对应的定位圆共同相交的相交区域中面积最小的目标相交区域的位置作为第二车辆的位置。
举例说明，参见图5所示，若得到图4中的第一车辆上的FL1与BR2之间的距离为d1，FR1与BR2之间的距离为d2，BR1与BR2之间的距离为d3，则以FL1所在位置为圆心，d1为半径画圆，以FR1所在位置为圆心，d2为半径画圆，以及以BR1所在位置为圆心，d3为半径画圆，得到交点(或者目标相交区域)A，则将交点(或者目标相交区域)A的位置作为第二车辆的位置。
由此可见，本发明实施例能够通过安装在车辆上的车辆定位装置来获取其它车辆的位置信息，其中，车辆定位装置中的控制器控制信标节点发送和接收非定向的信号，不仅适用于监测处于静止状态的两辆车辆之间的相对位置，而且还适用于监测处于移动状态的两辆车辆之间的相对位置，也适用自动驾驶的场景；同时，本发明实施例的监测过程无需拍摄图像信息，不会受到如光线等室外环境或天气因素的影响，保证监测结果的精确度，并且，当检测信号以及检测反馈信号为IR-UWB时，可以实现厘米级精度。并且本发明能实施例能够根据信标节点接收对应信号以及发送对应信号的时间来确定至少m个信标节点与第二车辆之间的距离，根据上述距离来确定第二车辆的位置，算法简单且高效，并且本发明实施例在硬件上通过至少四个信标节点以及处理器便可实现，设备成本较低，适合工业大规模生产和使用。其中，当信标节点发射的信号脉冲长度为100ps～2ns时，误差上限为30cm，因此可达到厘米级定位精度。
本发明实施例还可以用于获取车辆的运动方向，例如，检测反馈信号还可以包括：第二车辆的标识，则参见图6所示，本发明实施例还可以执行如下步骤：
步骤S610：第一控制器确定第一时刻接收到的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识是否与第二时刻接收到的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识相同，若是，则执行步骤S620；否则结束本次流程。
步骤S620：第一控制器根据第一时刻响应检测反馈信号进入第一检测模式后得到的各第一信标节点与第二车辆的距离、以及第二时刻响应检测反馈信号进入第一检测模式后得到的各第一信标节点与第二车辆的距离确定第二车辆的运动方向。
第一时刻与第二时刻之间的时间差为第一时间差，第一时间差小于第一时间阈值，第一时间阈值可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不作限定。
在确定第二车辆方向时，其确定方式可以有多种。例如，参见图7a所示，可以选定第一车辆上的两个第一信标节点FL1以及FR1作为定向信标节点，则参见图7b所示，获取FL1与FR1的距离d4，FL1与第二车辆上的BL2之间的距离d5，FR1与第二车辆上的BL2之间的距离d6，FR1与第二车辆上的BR2之间的距离d7，以及BL2与BR2的距离d4，通过如下公式计算第二车辆与第一车辆的夹角：
其中，以第一车辆的运动方向作为参照，根据第二车辆与第一车辆的夹角θ便可以确定第二车辆相对于第一车辆的运动方向。当θ为零时，参见图7c所示，可以确定第一车辆的运动方向与第二车辆的运动方向相同。
具体实施中，由于第一时刻与第二时刻之间的第一时间差越小，第一车辆与第二车辆越接近相对静止状态，则第二车辆相对于第一车辆的运动方向的确定结果精确度越高。因此，为了提高确定第二车辆相对于第一车辆的运动方向的精确度(即：θ的精确度)，则需要尽可能缩小第一时刻与第二时刻之间的第一时间差，为了实现缩小第一时刻与第二时刻之间的第一时间差的目的，在第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号确定至少一个被测信标节点之后，第二控制器还可以根据来自第一车辆的检测信号的信号参数在至少一个被测信标节点中确定待测信标节点，其中待测信标节点的确定方式可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，例如，第二控制器将所有第二信标节点中接收到来自第一车辆的m个检测信号的第二信标节点作为上述被测信标节点后，可以获取至少一个被测信标节点的中各被测信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号强度，然后获取每个被测信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号强度的平均值，对每个被测信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号强度的平均值按照由大到小的顺序排序，将排序在第一位的平均值对应的被测信标节点作为第一被测信标节点(即：步骤S320中将最大平均值对应的被测信标节点作为第一被测信标节点)，将排序在第二位的平均值对应的被测信标节点作为待测信标节点。在第二控制器第m次发送目标信标节点对应的检测信号之后且进入邀请模式之前，第二控制器还可以确定是否存在待测信标节点，若确定结果为否，则进入邀请模式，若确定结果为是，则第二控制器将待测信标节点作为目标信标节点，并重新控制目标信标节点发送携带检测启动标识的检测反馈信号。
本发明实施例还可以用于测量两辆车辆之间的相对速度。例如，检测反馈信号还可以包括：第二车辆的标识，则参见图8所示，本发明实施例还可以执行如下步骤：
步骤S810：第一控制器确定第三时刻响应的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识是否与第四时刻响应的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识相同，若是，则执行步骤S820～步骤S830；否则结束本次流程。
步骤S820：第一控制器获取第三时刻响应检测反馈信号进入第一检测模式后得到的第二车辆的第一位置；以及获取第四时刻响应检测反馈信号进入第一检测模式后得到的第二车辆的第二位置。
步骤S830：第一控制器根据第一位置、第二位置、第三时刻、以及第四时刻确定第二车辆与第一车辆的相对速度；其中，第三时刻与第四时刻之间的第二时间差大于第二时间阈值。
具体地，第一控制器将第一位置作为第一目标点、以及将第二位置作为第二目标点，获取第一目标点与第二目标点之间的距离作为移动距离，以及，获取第三时刻与第四时刻的时间差作为第二时间差，对移动距离以及第二时间差求商，将求商结果作为第二车辆与第一车辆的相对速度，即：第二车辆相对于第一车辆的速度。
另外，信标节点发送的信号中携带信标节点的位置信息时，还可以根据接收到的信标节点的位置信息确定车头朝向等更多的与车辆行驶相关的信息，为驾驶员驾驶过程提供便利。
本发明实施例还提供一种车辆定位装置，参见图9所示，车辆定位装置90包括：控制器91控制与其耦合的至少四个信标节点92，其中至少四个信标节点92及其在车辆上的设置方式可以参见上述实施例中关于至少四个信标节点及其在车辆上的设置方式部分的对应介绍，此处不再赘述。控制器91包括：同步模块910以及处理模块920；其中，
同步模块910，与至少四个信标节点耦合，用于同步控制每个信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
处理模块920，用于在启动后进入邀请模式，邀请模式中处理模块920每隔第一预设时间触发同步模块910同步控制每个信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
同步模块910还用于：接收来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号并将其发送给处理模块920；
则处理模块920还用于：当确定与同步模块910耦合的至少m个信标节点接收到来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号时，响应检测反馈信号进入第一检测模式；其中m为自然数且m≥3；第一检测模式中，处理模块920根据预设规则同步控制第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，获取每个第一信标节点对应的第一时间以及第二时间；其中，每个第一信标节点对应的第一时间为第一控制器根据预设规则控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的待响应检测信号的时间；每个第一信标节点对应的第二时间为该第一信标节点接收到来自第二车辆的与该第一信标节点发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的时间；
以及，根据每个第一信标节点对应的第一时间以及第二时间确定该第一信标节点与第二车辆的距离，根据m个第一信标节点预先关联的位置信息、m个第一信标节点与第二车辆的距离确定第二车辆的位置；
以及，在触发同步模块910同步控制每个信标节点发送该信标节点的检测信号之后，若确定第二预设时间内同步模块910未接收到来自第二车辆的检测信号，进入邀请模式。
例如，同步模块910还用于：接收每个信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号并将其发送给处理模块920；
则处理模块920还用于：接收同步模块910发送的每个信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号，根据每个信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号确定至少一个被测信标节点；
以及，根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号参数确定目标信标节点；其中，目标信标节点为所有第二信标节点中接收到来自第一车辆的m个检测信号的被测信标节点中任一，第二控制器以及第二信标节点设置在第二车辆上，信号参数至少包括：信号强度；
以及，控制目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号，对m个检测信号进行预处理后进入第二检测模式；其中第二检测模式中，第二控制器基于预设规则并根据m个检测信号的预处理结果、以及目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制目标信标节点发射目标信标节点对应的检测信号；
其中，在控制目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号或者控制目标信标节点发射目标信标节点对应的检测信号之后，若确定第三预设时间内未接收到来自第一车辆的检测信号，进入邀请模式。
例如，检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；则处理模块920具体用于：获取m个检测信号的信号标识；
以及，响应进入第一检测模式，同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；
处理模块920还用于：根据m个检测信号、以及目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应接收到的来自第一车辆的检测信号，启动该检测信号对应的预设线程，预设线程包括：开启计时，获取该检测信号中携带的第一信标节点的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中存在该第一信标节点的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目标信标节点的节点标识以及该第一信标节点的节点标识的检测信号，并删除该第一信标节点的节点标识。
例如，检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；
处理模块920具体用于：获取m个检测信号的信号标识，对m个信标节点的节点标识排序并获取排序结果；则检测启动标识包括：排序结果；
处理模块920具体用于：响应进入第一检测模式，同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；以及，若确定第一检测模式中排序在第k位的信标节点的节点标识对应的第一信标节点接收到来自第二车辆的检测信号时，同步控制每个第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；其中k为自然数，m≥k≥0；
处理模块920具体用于：根据m个检测信号、以及目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应在进入第二检测模式后目标信标节点接收到携带排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识的检测信号，控制目标信标节点发送目标信标节点对应的检测信号。
例如，检测反馈信号还包括：第二车辆的标识；
处理模块920还用于：确定第一时刻接收到的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识与第二时刻接收到的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识相同时，根据第一时刻响应检测反馈信号进入第一检测模式后得到的各第一信标节点与第二车辆的距离、以及第二时刻响应检测反馈信号进入第一检测模式后得到的各第一信标节点与第二车辆的距离确定第二车辆的运动方向；
第一时刻与第二时刻之间的第一时间差小于第一时间阈值。
在一种可选方式中，处理模块920还用于：
根据来自第一车辆的检测信号的信号参数在至少一个被测信标节点中确定待测信标节点；
以及，第m次发送目标信标节点对应的检测信号之后且进入邀请模式之前，若确定不存在待测信标节点，进入邀请模式；若确定存在待测信标节点，将待测信标节点作为目标信标节点，并重新控制目标信标节点发送携带检测启动标识的检测反馈信号。
例如，检测反馈信号还包括：第二车辆的标识；处理模块920还用于：
确定第三时刻响应的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识与第四时刻响应的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识相同时，获取第三时刻响应检测反馈信号进入第一检测模式后得到的第二车辆的第一位置；以及获取第四时刻响应检测反馈信号进入第一检测模式后得到的第二车辆的第二位置；
根据第一位置、第二位置、第三时刻、以及第四时刻确定第二车辆与第一车辆的相对速度；其中，第三时刻与第四时刻之间的第二时间差大于第二时间阈值。
例如，检测信号以及检测反馈信号脉冲长度为100ps～2ns。
上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，其作用在此不再赘述。
在采用集成的模块的情况下，本发明实施例中的车辆定位装置包括：存储单元、处理单元以及接口单元。处理单元用于对车辆定位装置的处理动作进行控制管理，例如，处理单元用于支持车辆定位装置执行图3、图5、图6以及图8中的各步骤。接口单元用于车辆定位装置与其他装置的交互；存储单元，用于存储车辆定位装置代码和数据。
其中，以处理单元为处理器，存储单元为存储器，接口单元为通信接口为例。其中，本发明实施例中的车辆定位装置参照图10中所示，包括通信接口1001、处理器1002、存储器1003和总线1004，通信接口1001、处理器1002通过总线1004与存储器1003相连。
处理器1002可以是一个通用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
存储器1003可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，存储器1003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器1002来控制执行。通信接口1001用于支持车辆定位装置50与其他装置的交互。处理器1002用于执行存储器1003中存储的应用程序代码，从而实现本发明实施例中的方法。
本发明实施例还提供一种汽车，参见图11所示，本发明实施例提供的汽车1110包括：车辆定位装置90。车辆定位装置90在汽车1110上的设置方式具体可以参见上述方法实施例中的对应描述，此处不再赘述。
结合本发明公开内容所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。本发明实施例还提供一种存储介质，该存储介质可以包括存储器，用于储存为车辆定位装置所用的计算机指令，其包含执行设备管理方法所设计的程序代码。具体的，软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、闪存、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM)、电可擦可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于设置有车辆定位装置的车辆，所述车辆定位装置包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，所述至少四个信标节点设置在车辆两侧，所述车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在所述车辆四角的每一角上设置一个所述信标节点；所述车辆定位方法，包括：
所述控制器在启动后进入邀请模式，所述控制器每隔第一预设时间同步控制每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
第一控制器确定与其耦合的至少m个第一信标节点接收到来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号时，响应所述检测反馈信号进入第一检测模式，根据预设规则同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，获取每个所述第一信标节点对应的第一时间以及第二时间；其中，所述第一控制器以及所述第一信标节点设置在第一车辆上，m为自然数且m≥3；每个所述第一信标节点对应的第一时间为第一控制器根据所述预设规则控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的待响应检测信号的时间；每个所述第一信标节点对应的第二时间为该第一信标节点接收到来自第二车辆的与该第一信标节点发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的时间；
第一控制器根据每个所述第一信标节点对应的第一时间以及第二时间确定该第一信标节点与第二车辆的距离，根据所述m个第一信标节点预先关联的位置信息、所述m个第一信标节点与第二车辆的距离确定所述第二车辆的位置；
其中，所述第一控制器在同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点的检测信号之后，若确定第二预设时间内未接收到来自第二车辆的检测信号，进入所述邀请模式；
所述控制器在启动后进入邀请模式，每隔第一预设时间同步控制所述车辆上的每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号之后，所述车辆定位方法还包括：
第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号的信号参数确定目标信标节点；其中，所述目标信标节点为所有所述第二信标节点中接收到来自所述第一车辆的m个检测信号的被测信标节点中任一，所述第二控制器以及所述第二信标节点设置在第二车辆上，所述信号参数至少包括：信号强度；
所述第二控制器控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号，对所述m个检测信号进行预处理后进入第二检测模式；其中所述第二检测模式中，所述第二控制器基于所述预设规则并根据所述m个检测信号的预处理结果、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号；
其中，在控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号或者控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号之后，若确定第三预设时间内未接收到来自第一车辆的检测信号，进入所述邀请模式。
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；所述对所述m个检测信号进行预处理，包括：获取m个检测信号的信号标识；
则所述第一控制器根据预设规则同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点的检测信号，包括：响应进入第一检测模式，同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；
所述第二控制器根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应接收到的来自第一车辆的检测信号，启动该检测信号对应的预设线程，所述预设线程包括：开启计时，获取该检测信号中携带的第一信标节点的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中存在该第一信标节点的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目标信标节点的节点标识以及该第一信标节点的节点标识的检测信号，并删除该第一信标节点的节点标识。
3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；
所述对所述m个检测信号进行预处理，包括：获取m个检测信号中携带的信标节点的节点标识，得到m个信标节点的节点标识并对其排序，获取排序结果；则所述检测启动标识还包括：所述排序结果；
所述第一控制器根据预设规则同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点的检测信号，包括：响应进入第一检测模式，同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；以及，若确定排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识对应的第一信标节点接收到来自第二车辆的检测信号时，同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；其中k为自然数，m≥k≥0；
所述第二控制器根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应在进入所述第二检测模式后所述目标信标节点接收到携带排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识的检测信号，控制所述目标信标节点发送所述目标信标节点对应的检测信号。
4.根据权利要求1-3任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测反馈信号还包括：第二车辆的标识；
所述第一控制器确定第一时刻接收到的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识与第二时刻接收到的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识相同时，根据所述第一时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的各所述第一信标节点与所述第二车辆的距离、以及所述第二时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的各所述第一信标节点与所述第二车辆的距离确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的运动方向；
其中所述第一时刻与所述第二时刻之间的第一时间差小于第一时间阈值。
5.根据权利要求1-3任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号的信号参数确定目标信标节点，包括：所述第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号确定至少一个被测信标节点；
所述车辆定位方法还包括：
所述第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号确定目标信标节点之后，所述车辆定位方法还包括：根据来自所述第一车辆的检测信号的所述信号参数在所述至少一个被测信标节点中确定待测信标节点；
第m次发送所述目标信标节点对应的检测信号之后且进入邀请模式之前，所述方法还包括：若确定不存在所述待测信标节点，进入所述邀请模式；若确定存在所述待测信标节点，将所述待测信标节点作为所述目标信标节点，并重新控制所述目标信标节点发送携带检测启动标识的检测反馈信号。
6.根据权利要求1-3任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测反馈信号还包括：第二车辆的标识；所述车辆定位方法还包括：
所述第一控制器确定第三时刻响应的所述检测反馈信号中携带的第二车辆的标识与第四时刻响应的所述检测反馈信号中携带的第二车辆的标识相同时，获取所述第三时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的所述第二车辆的第一位置；以及获取所述第四时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的所述第二车辆的第二位置；
所述第一控制器根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三时刻、以及所述第四时刻确定所述第二车辆与第一车辆的相对速度；其中，所述第三时刻与所述第四时刻之间的第二时间差大于第二时间阈值。
7.根据权利要求1-3任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号以及检测反馈信号脉冲长度为100ps～2ns。
8.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于设置有车辆定位装置的车辆，所述车辆定位装置包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，所述至少四个信标节点设置在车辆两侧，所述车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在所述车辆四角的每一角上设置一个所述信标节点；所述车辆定位方法，包括：
所述控制器在启动后进入邀请模式，每隔第一预设时间同步控制每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号参数确定目标信标节点；其中，所述目标信标节点为所有所述第二信标节点中接收到来自所述第一车辆的m个检测信号的被测信标节点中任一，所述第二控制器以及所述第二信标节点设置在第二车辆上，所述信号参数至少包括：信号强度；
所述第二控制器控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号，对所述m个检测信号进行预处理后进入第二检测模式；其中所述第二检测模式中，所述第二控制器基于预设规则并根据所述m个检测信号的预处理结果、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号；
其中，在控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号或者控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号之后，若确定第三预设时间内未接收到来自第一车辆的检测信号，进入所述邀请模式。
9.根据权利要求8所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；所述对所述m个检测信号进行预处理，包括：获取m个检测信号的信号标识；
所述第二控制器根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应接收到的来自第一车辆的检测信号，启动该检测信号对应的预设线程，所述预设线程包括：开启计时，获取该检测信号中携带的第一信标节点的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中存在该第一信标节点的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目标信标节点的节点标识以及该第一信标节点的节点标识的检测信号，并删除该第一信标节点的节点标识。
10.根据权利要求8所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；
所述对所述m个检测信号进行预处理，包括：获取m个检测信号中携带的信标节点的节点标识，得到m个信标节点的节点标识并对其排序，获取排序结果；则所述检测启动标识包括：所述排序结果；
所述第二控制器根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应在进入所述第二检测模式后所述目标信标节点接收到携带排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识的检测信号，控制所述目标信标节点发送所述目标信标节点对应的检测信号；其中k为自然数，m≥k≥0。
11.根据权利要求8-10任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法还包括：
所述第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号确定至少一个被测信标节点之后，所述车辆定位方法还包括：根据来自所述第一车辆的检测信号的所述信号参数在所述至少一个被测信标节点中确定待测信标节点；
第m次发送所述目标信标节点对应的检测信号之后且进入邀请模式之前，所述方法还包括：若确定不存在所述待测信标节点，进入所述邀请模式；若确定存在所述待测信标节点，将所述待测信标节点作为所述目标信标节点，并重新控制所述目标信标节点发送携带检测启动标识的检测反馈信号。
12.根据权利要求8-10任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号以及检测反馈信号脉冲长度为100ps～2ns。
13.一种车辆定位装置，其特征在于，包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，所述至少四个信标节点设置在车辆两侧，所述车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在所述车辆四角的每一角上设置一个所述信标节点；其中，所述控制器包括：
同步模块，与所述至少四个信标节点耦合，用于同步控制每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
处理模块，用于在启动后进入邀请模式，所述邀请模式中所述处理模块每隔第一预设时间触发所述同步模块同步控制每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
所述同步模块还用于：接收来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号并将其发送给所述处理模块；
则所述处理模块还用于：当确定与所述同步模块耦合的至少m个信标节点接收到来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号时，响应所述检测反馈信号进入第一检测模式；其中m为自然数且m≥3；所述第一检测模式中，所述处理模块根据预设规则同步控制第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，获取每个所述第一信标节点对应的第一时间以及第二时间；其中，每个所述第一信标节点对应的第一时间为第一控制器根据所述预设规则控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的待响应检测信号的时间；每个所述第一信标节点对应的第二时间为该第一信标节点接收到来自第二车辆的与该第一信标节点发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的时间；
以及，根据每个所述第一信标节点对应的第一时间以及第二时间确定该第一信标节点与第二车辆的距离，根据m个第一信标节点预先关联的位置信息、所述m个第一信标节点与第二车辆的距离确定所述第二车辆的位置；
以及，在触发所述同步模块同步控制每个所述信标节点发送该信标节点的检测信号之后，若确定第二预设时间内所述同步模块未接收到来自第二车辆的检测信号，进入所述邀请模式；
所述同步模块还用于：接收每个信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号并将其发送给所述处理模块；
则所述处理模块还用于：接收所述同步模块发送的每个信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号，根据每个信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号确定至少一个被测信标节点；
以及，根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号的信号参数确定目标信标节点；其中，所述目标信标节点为所有所述第二信标节点中接收到来自所述第一车辆的m个检测信号的被测信标节点中任一，第二控制器以及所述第二信标节点设置在第二车辆上，所述信号参数至少包括：信号强度；
以及，控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号，对所述m个检测信号进行预处理后进入第二检测模式；其中所述第二检测模式中，所述第二控制器基于所述预设规则并根据所述m个检测信号的预处理结果、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号；
其中，在控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号或者控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号之后，若确定第三预设时间内未接收到来自第一车辆的检测信号，进入所述邀请模式。
14.根据权利要求13所述的车辆定位装置，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；则所述处理模块具体用于：获取m个检测信号的信号标识；
以及，响应进入第一检测模式，同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；
所述处理模块还用于：根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应接收到的来自第一车辆的检测信号，启动该检测信号对应的预设线程，所述预设线程包括：开启计时，获取该检测信号中携带的第一信标节点的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中存在该第一信标节点的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目标信标节点的节点标识以及该第一信标节点的节点标识的检测信号，并删除该第一信标节点的节点标识。
15.根据权利要求13所述的车辆定位装置，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；
所述处理模块具体用于：获取m个检测信号的信号标识，对所述m个信标节点的节点标识排序并获取排序结果；则所述检测启动标识包括：所述排序结果；
所述处理模块具体用于：响应进入第一检测模式，同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；以及，若确定第一检测模式中排序在第k位的信标节点的节点标识对应的第一信标节点接收到来自第二车辆的检测信号时，同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；
所述处理模块具体用于：根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应在进入所述第二检测模式后所述目标信标节点接收到携带排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识的检测信号，控制所述目标信标节点发送所述目标信标节点对应的检测信号；其中k为自然数，m≥k≥0。
16.根据权利要求13-15任一所述的车辆定位装置，其特征在于，所述检测反馈信号还包括：第二车辆的标识；
所述处理模块还用于：确定第一时刻接收到的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识与第二时刻接收到的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识相同时，根据所述第一时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的各第一信标节点与所述第二车辆的距离、以及所述第二时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的各第一信标节点与所述第二车辆的距离确定所述第二车辆的运动方向；
其中所述第一时刻与所述第二时刻之间的第一时间差小于第一时间阈值。
17.根据权利要求13-15任一所述的车辆定位装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
根据来自所述第一车辆的检测信号的所述信号参数在所述至少一个被测信标节点中确定待测信标节点；
以及，第m次发送所述目标信标节点对应的检测信号之后且进入邀请模式之前，若确定不存在所述待测信标节点，进入所述邀请模式；若确定存在所述待测信标节点，将所述待测信标节点作为所述目标信标节点，并重新控制所述目标信标节点发送携带检测启动标识的检测反馈信号。
18.根据权利要求13-15任一所述的车辆定位装置，其特征在于，所述检测反馈信号还包括：第二车辆的标识；所述处理模块还用于：
确定第三时刻响应的所述检测反馈信号中携带的第二车辆的标识与第四时刻响应的所述检测反馈信号中携带的第二车辆的标识相同时，获取所述第三时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的所述第二车辆的第一位置；以及获取所述第四时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的所述第二车辆的第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三时刻、以及所述第四时刻确定所述第二车辆与第一车辆的相对速度；其中，所述第三时刻与所述第四时刻之间的第二时间差大于第二时间阈值。
19.根据权利要求13-15任一所述的车辆定位装置，其特征在于，所述检测信号以及检测反馈信号脉冲长度为100ps～2ns。
20.一种车辆定位装置，其特征在于，包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，所述至少四个信标节点设置在车辆两侧，所述车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在所述车辆四角的每一角上设置一个所述信标节点；所述控制器包括：
同步模块，与所述至少四个信标节点耦合，用于同步控制每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
处理模块，用于在启动后进入邀请模式，所述邀请模式中所述处理模块每隔第一预设时间触发所述同步模块同步控制每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
所述同步模块还用于：接收每个信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号并将其发送给所述处理模块；
则所述处理模块还用于：接收所述同步模块发送的每个信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号，根据每个信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号确定至少一个被测信标节点；
以及，根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号的信号参数确定目标信标节点；其中，所述目标信标节点为所有所述第二信标节点中接收到来自所述第一车辆的m个检测信号的被测信标节点中任一，第二控制器以及所述第二信标节点设置在第二车辆上，所述信号参数至少包括：信号强度；
以及，控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号，对所述m个检测信号进行预处理后进入第二检测模式；其中所述第二检测模式中，所述第二控制器基于预设规则并根据所述m个检测信号的预处理结果、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号；
其中，在控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号或者控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号之后，若确定第三预设时间内未接收到来自第一车辆的检测信号，进入所述邀请模式。
21.根据权利要求20所述的车辆定位装置，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；则所述处理模块具体用于：获取m个检测信号的信号标识；
所述处理模块还用于：根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应接收到的来自第一车辆的检测信号，启动该检测信号对应的预设线程，所述预设线程包括：开启计时，获取该检测信号中携带的第一信标节点的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中存在该第一信标节点的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目标信标节点的节点标识以及该第一信标节点的节点标识的检测信号，并删除该第一信标节点的节点标识。
22.根据权利要求21所述的车辆定位装置，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；
所述处理模块具体用于：获取m个检测信号的信号标识，对所述m个信标节点的节点标识排序并获取排序结果；则所述检测启动标识包括：所述排序结果；
所述处理模块具体用于：根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应在进入所述第二检测模式后所述目标信标节点接收到携带排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识的检测信号，控制所述目标信标节点发送所述目标信标节点对应的检测信号；其中k为自然数，m≥k≥0。
23.根据权利要求20-22任一所述的车辆定位装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
根据来自所述第一车辆的检测信号的所述信号参数在所述至少一个被测信标节点中确定待测信标节点；
以及，第m次发送所述目标信标节点对应的检测信号之后且进入邀请模式之前，若确定不存在所述待测信标节点，进入所述邀请模式；若确定存在所述待测信标节点，将所述待测信标节点作为所述目标信标节点，并重新控制所述目标信标节点发送携带检测启动标识的检测反馈信号。
24.根据权利要求20-22任一所述的车辆定位装置，其特征在于，所述检测信号以及检测反馈信号脉冲长度为100ps～2ns。
25.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求13-19任一所述的车辆定位装置，或者如权利要求20-24任一所述的车辆定位装置。
26.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有指令，所述指令用于执行如权利要求1-12任一所述的车辆定位方法。
CN202010001929.1A 2020-01-02 2020-01-02 车辆定位方法及装置、以及汽车 Active CN113064116B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010001929.1A CN113064116B (zh) 2020-01-02 2020-01-02 车辆定位方法及装置、以及汽车
US17/615,482 US11747431B2 (en) 2020-01-02 2020-12-30 Vehicle positioning method and apparatus, and vehicle
PCT/CN2020/141734 WO2021136445A1 (zh) 2020-01-02 2020-12-30 车辆定位方法及装置、以及汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010001929.1A CN113064116B (zh) 2020-01-02 2020-01-02 车辆定位方法及装置、以及汽车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113064116A CN113064116A (zh) 2021-07-02
CN113064116B true CN113064116B (zh) 2024-01-30

Family

ID=76558175

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010001929.1A Active CN113064116B (zh) 2020-01-02 2020-01-02 车辆定位方法及装置、以及汽车

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11747431B2 (zh)
CN (1) CN113064116B (zh)
WO (1) WO2021136445A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114115174B (zh) * 2021-10-27 2022-06-24 北京云汉通航科技有限公司 一种高速警用预警车的故障处理方法、系统及装置
CN115720363A (zh) * 2023-01-10 2023-02-28 广州世炬网络科技有限公司 基于移动信标的定位方法及装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102540143A (zh) * 2011-12-31 2012-07-04 深圳市高斯贝尔家居智能电子有限公司 目标物精确定位方法及系统
CN106954188A (zh) * 2017-04-19 2017-07-14 南京邮电大学 一种定位系统中测量Tof和Tdoa的方法
JP2017161430A (ja) * 2016-03-11 2017-09-14 トヨタ自動車株式会社 他車両の位置検出装置
CN107172147A (zh) * 2017-05-16 2017-09-15 大陆汽车投资（上海）有限公司 节点信息获取装置、车辆间拓扑结构获取装置以及方法
CN109872567A (zh) * 2019-03-01 2019-06-11 浙江吉利汽车研究院有限公司 车辆前向碰撞预警方法、装置及设备
CN110113788A (zh) * 2019-05-08 2019-08-09 北京数字新思科技有限公司 一种标签定位方法、系统及装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8837307B2 (en) 2010-05-26 2014-09-16 Qualcomm Incorporated Two-way ranging messaging scheme
US8604918B2 (en) 2010-11-10 2013-12-10 Hyundai Motor Company System and method for detecting a vehicle in the vicinity by using wireless communication
CN103931249B (zh) 2011-11-08 2019-01-01 英特尔公司 确定无线通信信号的到达时间的方法、设备和系统
US8982935B2 (en) 2013-07-25 2015-03-17 Qualcomm Incorporated Apparatus and method for ranging using round-trip time by broadcasting in a network
KR102129265B1 (ko) 2013-11-06 2020-07-02 삼성전자주식회사 무선 통신시스템의 위치 추정 장치 및 방법
CN104656058B (zh) * 2015-01-27 2017-04-05 谢之恒 分布式多移动节点协作定位系统
US10938585B2 (en) 2015-03-16 2021-03-02 Qualcomm Incorporated Location and range determination using broadcast messages
JP6572848B2 (ja) 2016-08-22 2019-09-11 株式会社デンソー 距離推定システム
WO2018139773A1 (ko) * 2017-01-25 2018-08-02 한국과학기술연구원 무선 환경 변화에 강인한 slam 방법 및 장치
US10262479B2 (en) * 2017-02-24 2019-04-16 Huf North America Automotive Parts Mfg. Corp. System and method for communicating with a vehicle
CN109307861B (zh) 2017-07-28 2021-09-03 比亚迪股份有限公司 车辆、车辆定位方法及车载设备
WO2019246050A1 (en) * 2018-06-18 2019-12-26 Skip Transport, Inc. Method and system for vehicle location

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102540143A (zh) * 2011-12-31 2012-07-04 深圳市高斯贝尔家居智能电子有限公司 目标物精确定位方法及系统
JP2017161430A (ja) * 2016-03-11 2017-09-14 トヨタ自動車株式会社 他車両の位置検出装置
CN106954188A (zh) * 2017-04-19 2017-07-14 南京邮电大学 一种定位系统中测量Tof和Tdoa的方法
CN107172147A (zh) * 2017-05-16 2017-09-15 大陆汽车投资（上海）有限公司 节点信息获取装置、车辆间拓扑结构获取装置以及方法
CN109872567A (zh) * 2019-03-01 2019-06-11 浙江吉利汽车研究院有限公司 车辆前向碰撞预警方法、装置及设备
CN110113788A (zh) * 2019-05-08 2019-08-09 北京数字新思科技有限公司 一种标签定位方法、系统及装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11747431B2 (en) 2023-09-05
WO2021136445A1 (zh) 2021-07-08
US20220236364A1 (en) 2022-07-28
CN113064116A (zh) 2021-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10908051B2 (en) Testing method and apparatus applicable to driverless vehicle
CN109949594B (zh) 实时的交通灯识别方法
CN113140125B (zh) 车路协同辅助驾驶方法及路侧设备
US10643472B2 (en) Monitor apparatus and monitor system
CN113064116B (zh) 车辆定位方法及装置、以及汽车
CN109421597A (zh) 异常检测装置、异常检测方法以及异常检测系统
EP3913328A1 (en) Vehicle positioning apparatus, system and method, and vehicle
CN111025308B (zh) 车辆定位方法、装置、系统和存储介质
CN113147738A (zh) 一种自动泊车定位方法和装置
JP2017530896A (ja) 慣性センサを利用するドライバ支援システム
CN106971602B (zh) 一种泊车位的状态检测方法及激光车检设备
JP2018084960A (ja) 自己位置推定方法及び自己位置推定装置
TWI726630B (zh) 地圖建構系統以及地圖建構方法
US11435191B2 (en) Method and device for determining a highly precise position and for operating an automated vehicle
CN112947472B (zh) 栅格地图实时构建方法、装置、可读介质及扫地机器人
US20210231459A1 (en) Apparatus and method for collecting data for map generation
WO2021164514A1 (zh) 目标识别方法及装置
CN113433566B (zh) 地图建构系统以及地图建构方法
CN110309741B (zh) 障碍物检测方法及装置
JP2751647B2 (ja) 車間距離検出装置
US20240071091A1 (en) Vehicle Control Device and Control Method Thereof
US20230186645A1 (en) Intersection traffic light information detection method and system
JP2020067818A (ja) 画像選択装置及び画像選択方法
WO2024001848A1 (zh) 自动驾驶方法及系统
US20230024799A1 (en) Method, system and computer program product for the automated locating of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant