CN113060636B - 一种抓取装置及吊具 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种抓取装置及吊具，涉及吊装技术领域。抓取装置包括外壳，设有供待抓取件进入的开口；驱动单元，设于外壳；第一传动部，设于外壳内且与驱动单元连接，第一传动部在驱动单元的驱动下沿第一方向移动；第二传动部，铰接于第一传动部；封闭件，铰接于第二传动部，封闭件在第二传动部的带动下沿第二方向移动，以封闭或打开开口；其中，第一方向与第二方向垂直。驱动单元通过第一传动部和第二传动部带动封闭件封闭或者开启开口，灵活性高。要在驱动单元的驱动下才能实现开口开启，若是驱动件不动作则封闭件不会自动开启开口，因此封闭件对开口封闭效果好，当待抓取件进入外壳内后，封闭件对钢筋的锁定效果好。

Description

一种抓取装置及吊具

技术领域

本申请涉及吊装技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置及吊具。

背景技术

目前，常用吊具一般是吊钩、钢丝绳、链条等，一些特殊设备采用的专用吊具一般为起重洗盘、夹钳、货叉、电磁吸盘等，而一般吊具在吊起成型钢筋时使用不灵活，难以应对复杂的钢筋内部结构，稳定性差，无法满足使用要求。而现有的用于成型钢筋吊装的吊具其锁定性能差，在吊装过程中对钢筋锁定不牢，容易产生安全事故。

发明内容

本申请实施例提供一种抓取装置，以改善现有钢筋吊具对钢筋锁定不牢的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种抓取装置，包括外壳，设有供待抓取件进入的开口；驱动单元，设于外壳；第一传动部，设于外壳内且与驱动单元连接，第一传动部在驱动单元的驱动下沿第一方向移动；第二传动部，铰接于第一传动部；封闭件，铰接于第二传动部，封闭件在第二传动部的带动下沿第二方向移动，以封闭或打开开口；其中，第一方向与第二方向垂直。

上述技术方案中，驱动单元通过第一传动部和第二传动部带动封闭件封闭或者开启开口，灵活性高。要在驱动单元的驱动下才能实现开口开启，若是驱动件不动作则封闭件不会自动开启开口，因此封闭件对开口封闭效果好，当待抓取件进入外壳内后，封闭件对钢筋的锁定效果好。

在本申请第一方面的一些实施例中，驱动单元为电磁铁，当电磁铁断电时，封闭件封闭开口。

上述技术方案中，当需要抓取待抓取件时，电磁铁通电，能够通过驱动第一传动部和第二传动部移动，从而带动封闭件开启开口，当抓取装置抓取到待抓取件后，电磁铁断电，则封闭件自动封闭开口，实现自锁。只要不处于抓取待抓取件的状态，电磁铁始终断电，极大减小了抓取装置的功耗；同时避免金属类的待抓取件因长时间在磁场的作用下磁化；且控制极为简单；安全性极高。

在本申请第一方面的一些实施例中，电磁铁包括电磁铁本体、电磁铁拉杆和弹性件，电磁铁拉杆的一端可移动地连接于电磁铁本体，另一端连接于第一传动部，弹性件套设在电磁铁拉杆上，弹性件的一端固定于电磁铁本体，另一端固定于电磁铁拉杆。

上述技术方案中，当电磁铁通电时，电磁铁本体的磁性力带动磁铁拉杆移动，从而带动第一传动部和第二传动部向靠近电磁铁本体的方向移动，第一传动部压缩弹性件，从而使得封闭件打开开口；当电磁铁断电时，电磁铁本体对磁体拉杆的磁性力消失，在弹性件的弹性力的作用下，第一传动部和第二传动部移动，从而带动封闭件自动封闭开口。弹性件的设置有助于在断电的情况下，封闭件对开口自锁。

在本申请第一方面的一些实施例中，抓取装置还包括第一传感器，第一传感器设于外壳的外侧，第一传感器被配置为检测开口外侧是否有待抓取件；当第一传感器检测到开口处的外侧有待抓取物时，电磁铁通电，并通过第一传动部和第二传动部带动封闭件打开开口。

上述技术方案中，由于一般情况下电磁铁处于断电状态，封闭件始终封闭开口，因此第一传感器为何时使电磁体通电提供了判断依据，进一步降低金属类待抓取件磁化的可能，并且也能及时的让电磁铁通电，以使待抓取件及时进入外壳内，提高抓取效率。

在本申请第一方面的一些实施例中，抓取装置还包括第二传感器，第二传感器安装于外壳的内侧，第二传感器用于检测外壳内是否有待抓取件；当第二传感器检测到外壳内有待抓取件时，电磁铁断电，第一传动部和第二传动部带动封闭件封闭开口。

上述技术方案中，只要待抓取件进入外壳内后就需要使得电磁铁断电，以使封闭件能及时的将待抓取件锁定在外壳内，同时也能减小能耗。第二传感器为何时对电磁铁断电提供了准确的判断依据。

在本申请第一方面的一些实施例中，当封闭件封闭开口时，第二传动部与封闭件之间的夹角为180°。

上述技术方案中，封闭件封闭开口时，第二传动部与封闭件之间的夹角为180°，这样在断电的情况下，封闭件不能在外力作用下推动第二传动部回退，能够进一步提高封闭件的封闭开口的稳定性。

在本本申请第一方面的一些实施例中，当封闭件完全打开开口时，第二传动部与封闭件之间的夹角为90°。

上述技术方案中，当封闭件打开开口时，第二传动部与封闭件之间的夹角为90°，这样第二传动部能够为封闭件让出足够的空间，以使封闭件完全打开开口，便于待抓取件进入外壳内。

在本申请第一方面的一些实施例中，抓取装置还包括滚轴，滚轴可转动地安装于外壳内，滚轴被配置为与第一传动部和第二传动部滚动配合。

上述技术方案中，滚轴与第一传动部和第二传动部滚动配合，有利于第二传动部灵活移动。

在本申请第一方面的一些实施例中，抓取装置还包括固定座，固定座设于外壳内；固定座上设有容纳待抓取件的容纳槽，容纳槽的进口与开口对齐；当开口打开时，待抓取件能够从开口和进口进入容纳槽内。

上述技术方案中，固定座和容纳槽的设置有助于将待抓取件限定在较小的空间内，减小在转运过程中待抓取件晃动。

在本申请第一方面的一些实施例中，抓取装置还包括相对布置的至少两个引导板，至少两个引导板固定于开口处并位于外壳的外侧；开口位于至少两个引导板之间，待抓取件从至少两个引导板之间进入开口。

上述技术方案中，引导板的设置方便待抓取件精准进入夹具。

第二方面，本申请实施例提供一种吊具，包括横梁和至少两个夹具，至少两个夹具沿横梁的长度方向间隔设置，每个夹具包括至少一个第一方面实施例提供的抓取装置。

上述技术方案中，吊具包括至少两个夹具，能够提高吊装效率。

在本申请第二方面的一些实施例中，每个夹具包括至少一个支撑板和至少两个抓取装置，所述的至少两个抓取装置间隔固定于支撑板的一侧，支撑板的另一侧通过缓冲结构连接于横梁。

上述技术方案中，缓冲结构主要起到缓冲及调整夹具的作用，此外，缓冲结构还有助于待抓取件精准进入外壳内。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的吊具的结构示意图；

图2为图1中I处的放大图；

图3为封闭件封闭开口的抓取装置的结构示意图；

图4为封闭件处于封闭开口和开启开口两种状态之间的抓取装置的结构示意图；

图5为封闭件开启开口的抓取装置的结构示意图。

图标：1000-吊具；100-横梁；200-夹具；21-支撑板；22-抓取装置；221-外壳；2211-开口；2212-第一框壁；2213-第二框壁；2214-第三框壁；2215-第四框壁；222-驱动单元；2221-电磁铁本体；2212-电磁铁拉杆；2223-弹性件；223-第一传动部；2231-第一连接部；2232-第二连接部；224-第二传动部；225-封闭件；226-引导板；227-滚轴；228-固定座；2281-容纳槽；2282-进口；229-导向槽；23-缓冲结构；231-导向杆；232-缓冲弹簧；300-起吊组件；310-吊链；A-第一方向；B-第二方向；C-第三方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

如图1、图3所示，本申请实施例提供一种吊具1000，吊具1000包括横梁100和至少两个夹具200，至少两个夹具200沿横梁100的长度方向间隔设置，每个夹具200包括至少一个抓取装置22。

“至少两个夹具200”是指夹具200的数量为两个、三个及三个以上的其他个数。

在本实施例中，吊具1000还包括起吊组件300，起吊组件300包括起吊链310和起吊机(图中未示出)，链条连接于横梁100的下方，起吊机通过起吊链310条与横梁100连接，横梁100是承重梁，起吊机通过起吊链310条和横梁100将全部夹具200一起起吊，从而转运抓取装置22抓取的物件。吊具1000包括至少两个夹具200，能够提高吊装效率。

在本实施例中，夹具200的数量为三个，在其他实施例中，夹具200的数量也可以是两个、四个及四个以上的其他个数。

在本实施例中，每个夹具200包括至少一个支撑板21和至少两个抓取装置22。如图2所示，支撑板的数量为一个，抓取装置22的数量为两个，两个抓取装置22间隔固定于支撑板21的一侧，支撑板21的另一侧通过缓冲结构23连接于横梁100。在其他实施例中，每个夹具200也可以包括一个抓取装置22、三个或者三个以上其他个数的夹取装置。

在其他实施例中，支撑板21的数量也可以是两个及两个以上的其他个数，抓取装置22也可以是三个及三个以上的其他个数。

缓冲结构23安装于横梁100的下方，缓冲结构23包括至少两个导向杆231和至少两个缓冲弹簧232，缓冲弹簧232与导向杆231一一对应设置。每个导向杆231的一端与横梁100固定连接，支撑板21可移动地连接于导向杆231，以使支撑板21能够沿导向杆231的轴向移动，缓冲弹簧232套设于对应的导向杆231的外侧，缓冲弹簧232轴向的两端分别与横梁100和支撑板21抵接，当抓取装置22受到向上的力使，支撑板21会向上压缩缓冲弹簧232。缓冲结构23主要起到缓冲及调整夹具200的作用。

“至少两个导向杆231”是指导向杆231的数量为两个、三个及三个以上的其他个数。“至少两个缓冲弹簧232”是指缓冲弹簧232的数量为两个、三个及三个以上的其他个数。

在本实施例中，导向杆231和缓冲弹簧232的数量均为四个，四个导向杆231分布于矩形的四角。在其他实施例中，导向杆231和缓冲弹簧232的数量也可以是除开四个以外的其他的个数。

在本实施例中，如图3-图5所示，抓取装置22包括外壳221、驱动单元222、第一传动部223、第二传动部224和封闭件225。抓取装置22通过外壳221与支撑板21连接。

外壳221上设有供待抓取件进入的开口2211，驱动单元222设于外壳221，第一传动部223设于外壳221内且与驱动单元222连接，第一传动部223被配置为可在驱动单元222的带动下沿第一方向A移动。第二传动部224铰接于第一传动部223，封闭件225铰接于第二传动部224，封闭件225被配置为在第二传动部224的带动下沿第二方向B移动，以封闭或打开开口2211；其中，第一方向A与第二方向B垂直。驱动单元222通过第一传动部223和第二传动部224带动封闭件225封闭或者开启开口2211，灵活性高。要在驱动单元222的驱动下才能实现开口2211开启，若是驱动件不动作则封闭件225不会自动开启开口2211，因此封闭件225对开口2211封闭效果好，当待抓取件进入外壳221内后，封闭件225对待抓取件的锁定效果好。

在本实施例中，待抓取件为钢筋，当然，待抓取件也是其他的适用于该抓取装置22的物件。

在本实施例中，第一方向A为竖直方向，第二方向B为水平方向。壳体的开口2211朝下。当然，在其他实施例中，根据抓取装置22的安装方向不同，第一方向A和第二方向B的定义也不一样，比如在将图3中的方向的抓取装置22逆时针旋转90°，则第一方向A则为水平方向，第二方向B则为竖直方向。

在本实施例中，以第一方向A为竖直方向，第二方向B为水平方向为例对抓取装置22的结构进行介绍。

在本实施例中，驱动单元222为电磁铁，当电磁铁断电时，封闭件225封闭开口2211。

驱动单元222为电磁铁，当电磁铁断电时，封闭件225封闭开口2211。当需要抓取待抓取件时，电磁铁通电，能够通过驱动第一传动部223和第二传动部224移动，从而带动封闭件225开启开口2211，当抓取装置22抓取到待抓取件后，电磁铁断电，则封闭件225自动封闭开口2211，实现自锁。只要不处于抓取待抓取件的状态，电磁铁始终断电，极大减小了抓取装置22的功耗；同时避免金属类的待抓取件因长时间在磁场的作用下磁化；且控制极为简单；安全性极高。

电磁铁包括电磁铁本体2221、电磁铁拉杆2212和弹性件2223，电磁铁拉杆2212的一端可移动地连接于电磁铁本体2221，另一端连接于第一传动部223，弹性件2223套设在电磁铁拉杆2212上，弹性件2223的一端固定于电磁铁本体2221，另一端固定于电磁铁拉杆2212。当电磁铁通电时，电磁铁本体2221的磁性力带动电磁铁拉杆2212移动，从而带动第一传动部223和第二传动部224向靠近电磁铁本体2221的方向移动，第一传动部223压缩弹性件2223，从而使得封闭件225打开开口2211；当电磁铁断电时，电磁铁本体2221对磁体拉杆的磁性力消失，在弹性件2223的弹性力的作用下，第一传动部223和第二传动部224移动，从而带动封闭件225自动封闭开口2211。弹性件2223的设置有助于在断电的情况下，封闭件225对开口2211自锁。

在本实施例中，第一传动部223包括用于与电磁铁拉杆2212连接的第一连接部2231和用于与第二传动部224铰接的第二连接部2232，第一连接部2231和第二连接部2232连接形成L形的第一传动部223。在其他实施例中，第一传动部223也可以是杆状或者板状结构，第一传动部223的一端与电磁铁拉杆2212连接，另一端与第二传动部224铰接。

由于一般情况下电磁铁处于断电状态，封闭件225始终封闭开口2211，若是需要将待抓取件放入外壳221内时，却没有及时的让封闭件225开启开口2211，则会大大的降低抓取效率。

在本实施例中，抓取装置22还包括第一传感器(图中未示出)，第一传感器设于外壳221的外侧，第一传感器被配置为检测开口2211处的外侧是否有待抓取件；当第一传感器检测到开口2211处的外侧有待抓取物时，电磁铁通电，并通过第一传动部223和第二传动部224带动封闭件225打开开口2211。第一传感器为何时使电磁体通电提供了判断依据，不仅能及时的让电磁贴通电，以使待抓取件及时进入外壳221内，提高抓取效率，还能进一步降低金属类待抓取件磁化的可能。

需要说明的是，开口2211处的外侧，是指沿第一方向A，位于外壳221的外部在第一方向A上开口2211正对的并靠近开口2211的区域。

抓取装置22还包括第二传感器(图中为示出)，第二传感器安装于外壳221的内侧，第二传感器用于检测外壳221内是否有待抓取件；当第二传感器检测到外壳221内有待抓取件时，电磁铁断电，第一传动部223和第二传动部224带动封闭件225封闭开口2211。只要待抓取件进入外壳221内后就需要使得电磁铁断电，第二传感器为何时对电磁铁断电提供了准确的判断依据，以使封闭件225能及时的将待抓取件锁定在外壳221内，同时也避免电磁铁长时间通电增加能耗。

需要说明的是，外壳221内是中外壳221内部空间。

在本实施例中，抓取装置22还包括相对布置的至少两个引导板226，至少两个引导板226固定于开口2211处并位于外壳221的外侧，至少两个引导板226在第一方向A上呈八字布置；开口2211位于至少两个引导板226之间，待抓取件从至少两个引导板226之间进入开口2211。引导板226的设置方便待抓取件精准进入夹具200。

“至少两个引导板226”是指引导板226的数量为两个、三个或者三个以上的其他个数。在本实施例中，引导板226为四个，四个引导板226平均分配在开口2211位移第一方向A上的两侧。

在实际生产中，可以根据实际需要调整引导板226的数量，比如根据开口2211在第三方向C的尺寸，则可以沿第三方向C间隔布置不同组数的引导板，比如可以沿第三方向C设置三组引导板、四组引导板或者其他组数的引导板。每组包括沿第二方向B相对布置的两个引导板226。沿第二方向B相对布置的两个引导板226呈“八”字布置。开口2211在第三方向C的尺寸越大，沿第三方向C设置的引导板组数越多。

在其他实施例中，驱动单元222也可以是如气缸、直线电机等其他的驱动结构。

在本实施例中，外壳221为矩形框体，外壳221具有在第一方向A相对布置的第一框臂和第二框壁2213以及在第二方向B相对布置的第三框臂和第四框壁2215，第一框壁位于第二框壁2213的上方，第一框壁与支撑板21连接，开口2211设于第二框壁2213。封闭件225在第二框壁2213的内表面上沿第二方向B移动。

抓取装置22还包括滚轴227，滚轴227可转动地安装于外壳221的第三框壁2214上并位于外壳221内，滚轴227被配置为与第二传动部224和第一传动部223滚动配合。在本实施例中，滚轴227为至少两个，至少两个滚轴227在第一方向A间隔布置。每个滚轴227的转动轴线所在方向垂直于第一方向A和第二方向B。滚轴227与第一传动部223和第二传动部224滚动配合，有利于第二传动部224灵活移动。

“至少两个辊轴227”是指辊轴227的数量为两个、三个及三个以上的其他个数。

当封闭件225封闭开口2211时，第二传动部224与封闭件225之间的夹角为180°。第一传动部223于滚轴227的周面接触，只要第一传动部223不向上运动，则第二传动部224于第一传动部223铰接的一端就始终处于水平面，第二传动部224和第一传动部223垂直，又由于第一传动部223与滚轴227抵靠，则第二传动部224没有向上移动的空间，封闭件225没有向右(图中的右边)的移动空间，则这样在断电的情况下，封闭件225不能在外力作用下推动第二传动部224向右移动，则断电情况下开口2211始终处于封闭状态，能够进一步提高封闭件225的封闭开口2211的稳定性。

当封闭件225完全打开开口2211时，第二传动部224与封闭件225之间的夹角为90°。这样第二传动部224能够为封闭件225让出足够的空间，以使封闭件225完全打开开口2211，便于待抓取件进入外壳221内。

当密封件225从打开开口2211的状态向关闭开口2211的状态过渡，或者密封件225从关闭开口2211的状态向打开开口2211的状态过渡时，第二传动部224与封闭件225之间的夹角为大于90°小于180°。

封闭件225完全打开开口2211，是指密封件225没有遮挡开口2211。密封件225从打开开口2211的状态向关闭开口2211的状态过渡，或者密封件225从关闭开口2211的状态向打开开口2211的状态过渡时，开口2211的部分被密封件225遮挡。

在其他实施例中，也可以用滚珠、滚轮等替代滚轴227。或者不设置滚轴227、滚珠、滚轮中的任意一者。

在本实施例中，抓取装置22还包括固定座228，固定座228设于外壳221内并安装于第四框壁2215；固定座228上设有容纳待抓取件的容纳槽2281，容纳槽2281的进口2282与开口2211在第一方向A上对齐；当开口2211打开时，待抓取件能够从开口2211和进口2282进入容纳槽2281内。固定座228和容纳槽2281的设置有助于将待抓取件限定在较小的空间内，减小在转运过程中待抓取件晃动。第二传感器可以设于固定座228。

容纳槽2281的进口2282设于固定座228的下表面，固定座228的下表面与第二框壁2213的内表面相对间隔布置，并形成导向槽229，封闭件225能够在第二传动部224的带动下在导向槽229内移动，以退出或者筋入导向槽229内，当封闭件225位于导向槽229内时，封闭件225的上表面和下表面分别与固定座228的下表面和第二框壁2213的内表面接触。当封闭件225进入导向槽229时，封闭件225封闭开口2211，当封闭件225退出导向槽229时，封闭件225开启开口2211。封闭件225在第二方向B上的尺寸与固定座228在第二方向B上的尺寸大致相同。当待抓取件进入容纳槽2281后，在重力的作用下，待抓取件放置在封闭件225上，封闭件225和第二框壁2213共同承受待抓取件的重量。

在本实施例中，固定座228为两个，两个固定座228在第三方向C间隔布置，第一方向A、第二方向B和第三方向C两两垂直。若是待抓取件为钢筋，钢筋在容纳槽2281内的延伸方向与第三方向C一致。

在其他实施例中，也可以不设置固定座228，待抓取件进入开口2211后直接位于外壳221内。

该吊具1000的工作过程如下：

步骤一：电磁铁在未通电的情况下，弹性件2223处于展开状态，将第一传动部223向下压缩至最低位置，此时第二传动部224与封闭件225处于水平位置，呈180°夹角。此时第一传感器和第二传感器均检测不到待抓取件。如图3所示的状态。

步骤二：待抓取件在引导板226和缓冲结构23的配合下，处于开口2211的外侧，当第一传感器检测到待抓取件存在后，电磁铁通电，电磁铁本体2221带动电磁铁拉杆2212向上缩回，带动第一传动部223上升，第一传动部223带动第二传动部224连接第一传动部223的一端上升直至第二传动部224完全处于第一方向A上，即第二传动部224竖直平行，此时封闭件225退出导向槽229处于缩回状态，开口2211打开。如图4至图5所示。

步骤三：第二传感器检测到待抓取件进入到固定座228的容纳槽2281后，电磁铁断电停止工作，弹性件2223从压缩状态向伸展状态切换，因此带动电磁铁拉杆2212弹出回指定位置，使整个抓取装置22变回步骤一中所述状态，但此时待抓取件被固定座228与封闭件225抓紧，并形成机械性自锁。

步骤四：起吊机通过链条和横梁100带动夹具200及所抓取的待抓取件吊至指定位置后，电磁铁通电，封闭件225开启开口2211，第一传感器和第二传感器均检测不到待抓取件后，电磁铁断电，抓取装置22处于封闭件225封闭开口2211的状态。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

外壳，设有供待抓取件进入的开口；

驱动单元，设于所述外壳；

第一传动部，设于所述外壳内且与所述驱动单元连接，所述第一传动部在所述驱动单元的驱动下沿第一方向移动；

第二传动部，铰接于所述第一传动部；

封闭件，铰接于所述第二传动部，所述封闭件在所述第二传动部的带动下沿第二方向移动，以封闭或打开所述开口；

其中，所述第一方向与所述第二方向垂直；

当所述封闭件封闭所述开口时，所述第二传动部与所述封闭件之间的夹角为180°。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动单元为电磁铁，当所述电磁铁断电时，所述封闭件封闭所述开口。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述电磁铁包括电磁铁本体、电磁铁拉杆和弹性件，所述电磁铁拉杆的一端可移动地连接于所述电磁铁本体，另一端连接于所述第一传动部，所述弹性件套设在所述电磁铁拉杆上，所述弹性件的一端固定于所述电磁铁本体，另一端固定于所述电磁铁拉杆。

4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括第一传感器，所述第一传感器设于所述外壳的外侧，所述第一传感器被配置为检测所述开口处的外侧是否有待抓取件；

当所述第一传感器检测到所述开口处的外侧有待抓取物时，所述电磁铁通电，并通过所述第一传动部和所述第二传动部带动所述封闭件打开所述开口。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括第二传感器，所述第二传感器安装于所述外壳的内侧，所述第二传感器用于检测所述外壳内是否有待抓取件；

当所述第二传感器检测到所述外壳内有待抓取件时，所述电磁铁断电，所述第一传动部和所述第二传动部带动所述封闭件封闭所述开口。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，当所述封闭件完全打开所述开口时，所述第二传动部与所述封闭件之间的夹角为90°。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括滚轴，所述滚轴可转动地安装于所述外壳内，所述滚轴被配置为与所述第二传动部滚动配合。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括固定座，所述固定座设于所述外壳内；

所述固定座上设有容纳所述待抓取件的容纳槽，所述容纳槽的进口与所述开口对齐；

当所述开口打开时，所述待抓取件能够从所述开口和所述进口进入所述容纳槽内。

9.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括相对布置的至少两个引导板，所述至少两个引导板固定于所述开口处并位于所述外壳的外侧；

所述开口位于所述至少两个引导板之间，所述待抓取件从所述至少两个引导板之间进入所述开口。

10.一种吊具，其特征在于，包括横梁和至少两个夹具，所述至少两个夹具沿所述横梁的长度方向间隔设置，每个夹具包括至少一个权利要求1-9任一项所述抓取装置。

11.根据权利要求10所述的吊具，其特征在于，每个夹具包括至少一个支撑板和至少两个抓取装置，所述两个抓取装置间隔固定于所述支撑板的一侧，所述支撑板的另一侧通过缓冲结构连接于所述横梁。

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