CN113050625A - 一种新型agv导航装置及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及AGV技术领域，尤其是指一种新型AGV导航装置，包括AGV小车、导航控制器、磁铁定位线路和磁导航传感器，本发明可实现磁铁定位线路与磁线路一体化，无需额外的铺设RFID线路，有效的节约了成本，并且本发明采用导航控制器、磁导航传感器进行控制，减化了控制架构，实现了AGV成本的明显降低，且可减小AGV小车的体积，还有磁铁定位线路的磁信号不易改变和消失，可长时间使用，维护成本较低，解决了RFID地标在线路铺设时施工复杂，工作量大人工成本较高的问题；一种AGV导航装置的控制方法，本控制方法可通过磁导航传感器感应磁铁定位线路实现AGV小车的行加速、减速、转向等操作，控制方法简单，控制成本低。
Description
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，尤其是指一种新型AGV导航装置及其控制方法。
背景技术
随着设备智能化的发展，自动引导小车已经成为生产车间的运输主流。目前市面上的自动引导小车多种多样，应用于各种场合的自动引导小车已经基本创造成型。但是，目前市面上的AGV小车多采用RFID方式进行“导航行驶”和“定位”指令识别，这种传统方案在应对复杂的物料配送场景时具备一定优势，但在应对“点到点”、“点到多点”等配送场景时，就会显得比较复杂和较高的成本浪费，主要体现在运行的磁线路及地标卡编号、读写、卡片配布和保护、AGV上位软件的设置复杂、维护保养工作量大，整体实施难度明显增加、客户在短时间内很难掌握，项目交付验收周期长，且用于AGV定位和指令识别的RFID地标卡，粘贴于地面之上，因台车、人员、叉车等的踩踏碾压及自身原因，时常有损坏和遗失的情况，造成AGV找不到定位而行走混乱，给客户的运维工作造成较大困扰，综合成本非常高，还有RFID地标卡的信号在长时间的使用容易丢失，且在使用的过程中容易损坏，不方便使用。
发明内容
本发明针对现有技术的问题提供一种新型AGV导航装置及其控制方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
本发明提供的一种新型AGV导航装置，包括AGV小车、导航控制器、磁铁定位线路和磁导航传感器，所述磁导航传感器安装于所述AGV小车上，所述磁导航传感器与所述导航控制器电性连接，所述磁铁定位线路包含有磁线路、短磁地标和长磁地标，所述短磁地标和所述长磁地标均设置有多个，所述磁线路设置有多条，所述短磁地标和所述长磁地标均安装于所述磁线路上。
作为优选，所述磁导航传感器包含多个磁感应器，所述磁感应器安装于所述AGV小车下部。
作为优选，所述短磁地标与所述磁线路垂直安装，所述长磁地标与所述磁线路垂直安装。
作为优选，所述磁线路带有2-4点磁信号，所述短磁地标带有8-10点磁信号，所述长磁地标带有12点以上的磁信号。
作为优选，所述磁线路的宽度、所述短磁地标的宽度和所述长磁地标的宽度均为2-5cm，所述短磁地标的长度为所述长磁地标的一半，所述短磁地标的长度和所述长磁地标的长度均长于所述磁线路的宽度。
作为优选，所述导航控制器包括信号接收模块、处理器和信号发送模块，所述信号接收模块、所述信号发送模块均与所述处理器电性连接。
作为优选，所述磁铁定位线路可铺设于地面上方或下方。
一种AGV导航装置的控制方法，包括以下步骤：
步骤一：根据实际需求设计磁铁定位线路，根据需求铺设磁线路，将短磁地标和长磁地标铺设于磁线路上；
步骤二：AGV小车的磁导航传感器读取磁铁定位线路上的磁信号，并将读取的信号发送至导航控制器，导航控制器将收到的信号进行分析和处理；
步骤三：导航控制器判断AGV小车是否偏离轨道，如果偏离，则反馈信号至导航控制器，导航控制器对AGV小车进行调整；
步骤四：根据铺设的短磁地标和长磁地标，导航控制器控制AGV小车进行加速、减速、转向。
本发明的有益效果：
本发明提供的一种新型AGV导航装置，包括AGV小车、导航控制器、磁铁定位线路和磁导航传感器，所述磁导航传感器安装于所述AGV小车上，所述磁导航传感器与所述导航控制器电性连接，所述磁铁定位线路包含有磁线路、短磁地标和长磁地标，所述短磁地标和所述长磁地标均设置有多个，所述磁线路设置有多条，所述短磁地标和所述长磁地标均安装于所述磁线路上，本发明可实现磁铁定位线路与磁线路一体化，无需额外的铺设RFID线路，有效的节约了成本，并且本发明采用导航控制器、磁导航传感器进行控制，减化了控制架构，实现了AGV成本的明显降低，且可减小AGV小车的体积，还有磁铁定位线路的磁信号不易改变和消失，可长时间使用，维护成本较低，解决了RFID地标在线路铺设时施工复杂，工作量大人工成本较高的问题。
一种AGV导航装置的控制方法，本控制方法可通过磁导航传感器感应磁铁定位线路实现AGV小车的行加速、减速、转向等操作，控制方法简单，控制成本低。
附图说明
图1为本发明的原理图。
图2为本发明的磁导航传感器磁信号读取示意图。
图3为本发明的控制原理图。
附图标记分别为：
AGV小车--1，导航控制器--2，磁铁定位线路--3，磁导航传感器--4，磁线路--5，短磁地标--6，长磁地标--7。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。以下结合附图对本发明进行详细的描述。
实施例一
本发明提供的一种新型AGV导航装置，包括AGV小车1、导航控制器2、磁铁定位线路3和磁导航传感器4，所述磁导航传感器4安装于所述AGV小车1上，所述磁导航传感器4与所述导航控制器2电性连接，所述磁铁定位线路3包含有磁线路5、短磁地标6和长磁地标7，所述短磁地标6和所述长磁地标7均设置有多个，所述磁线路5设置有多条，所述短磁地标6和所述长磁地标7均安装于所述磁线路5上，本发明可实现磁铁定位线路3与磁线路5一体化，无需额外的铺设RFID线路，有效的节约了成本，并且本发明采用导航控制器2、磁导航传感器4进行控制，减化了控制架构，实现了AGV成本的明显降低，且可减小AGV小车1的体积，还有磁铁定位线路3的磁信号不易改变和消失，可长时间使用，维护成本较低，解决了RFID地标在线路铺设时施工复杂，工作量大人工成本较高的问题。
具体地，磁导航传感器4”实时读取地面磁线路5、短磁地标6和长磁地标7的磁场宽度和强度信息，并将信息传送给导航控制器2，并由导航控制器2根据送来的磁场宽度信息来判断所读取的是正常行走的磁线路5还是“磁地标”(长磁地标7、短磁地标6)，如果是磁线路5则进行常规的纠偏动作保证AGV始终锁定行驶在磁线路5之上，如果是“磁地标”则根据磁地标的宽度进行相应命令的执行和发送，从而实现了AGV的站点停车、加速行驶、减速行驶、行驶方向的切换功能。
本实施例中，为保证磁导航传感器4检测的准确性，所述磁导航传感器4包含多个磁感应器，所述磁感应器安装于所述AGV小车1下部。
本实施例中，所述短磁地标6与所述磁线路5垂直安装，所述长磁地标7与所述磁线路5垂直安装，所述磁线路5带有2-4点磁信号，所述短磁地标6带有8-10点磁信号，所述长磁地标7带有12点以上的磁信号，“磁地标”宽度与对应命令的判断与输出关系：当磁导航传感器4读到了2-4点磁信号，则说明是正常的磁线路5继续行走即可；如果读到了8～10点的磁信号则说明是短磁地标6命令，需要执行站点停车动作；如果读到了12点以上的磁信号的磁信号则说明此长磁地标7，命令为停车加换向。
本实施例中，所述磁线路5的宽度、所述短磁地标6的宽度和所述长磁地标7的宽度均为2-5cm，所述短磁地标6的长度为所述长磁地标7的一半，所述短磁地标6的长度和所述长磁地标7的长度均长于所述磁线路5的宽度，具体地，在安装时，将短磁地标6和长磁地标7采用横向式安排，方便导航传感器进行磁信号的读取。
本实施例中，所述导航控制器2包括信号接收模块、处理器和信号发送模块，所述信号接收模块、所述信号发送模块均与所述处理器电性连接，信号接收模块用于接受磁导航传感器4的检测的磁信号，处理器对信号进行分析处理，并通过信号发送模块发生控制信号。
本实施例中，所述磁铁定位线路3可铺设于地面上方或下方。
实施例二
一种AGV导航装置的控制方法，包括以下步骤：
步骤一：根据实际需求设计磁铁定位线路3，根据需求铺设磁线路5，将短磁地标6和长磁地标7铺设于磁线路5上；
步骤二：AGV小车1的磁导航传感器4读取磁铁定位线路3上的磁信号，并将读取的信号发送至导航控制器2，导航控制器2将收到的信号进行分析和处理；
步骤三：导航控制器2判断AGV小车1是否偏离轨道，如果偏离，则反馈信号至导航控制器2，导航控制器2对AGV小车1进行调整；
步骤四：根据铺设的短磁地标6和长磁地标7，导航控制器2控制AGV小车1进行加速、减速、转向。
以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。
Claims (8)
1.一种新型AGV导航装置，其特征在于：包括AGV小车、导航控制器、磁铁定位线路和磁导航传感器，所述磁导航传感器安装于所述AGV小车上，所述磁导航传感器与所述导航控制器电性连接，所述磁铁定位线路包含有磁线路、短磁地标和长磁地标，所述短磁地标和所述长磁地标均设置有多个，所述磁线路设置有多条，所述短磁地标和所述长磁地标均安装于所述磁线路上。
2.根据权利要求1所述的一种新型AGV导航装置，其特征在于：所述磁导航传感器包含多个磁感应器，所述磁感应器安装于所述AGV小车下部。
3.根据权利要求1所述的一种新型AGV导航装置，其特征在于：所述短磁地标与所述磁线路垂直安装，所述长磁地标与所述磁线路垂直安装。
4.根据权利要求1所述的一种新型AGV导航装置，其特征在于：所述磁线路带有2-4点磁信号，所述短磁地标带有8-10点磁信号，所述长磁地标带有12点以上的磁信号。
5.根据权利要求1所述的一种新型AGV导航装置，其特征在于：所述磁线路的宽度、所述短磁地标的宽度和所述长磁地标的宽度均为2-5cm，所述短磁地标的长度为所述长磁地标的一半，所述短磁地标的长度和所述长磁地标的长度均长于所述磁线路的宽度。
6.根据权利要求1所述的一种新型AGV导航装置，其特征在于：所述导航控制器包括信号接收模块、处理器和信号发送模块，所述信号接收模块、所述信号发送模块均与所述处理器电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种新型AGV导航装置，其特征在于：所述磁铁定位线路可铺设于地面上方或下方。
8.一种使用权利要求1-7任一条的AGV导航装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：根据实际需求设计磁铁定位线路，根据需求铺设磁线路，将短磁地标和长磁地标铺设于磁线路上；
步骤二：AGV小车的磁导航传感器读取磁铁定位线路上的磁信号，并将读取的信号发送至导航控制器，导航控制器将收到的信号进行分析和处理；
步骤三：导航控制器判断AGV小车是否偏离轨道，如果偏离，则反馈信号至导航控制器，导航控制器对AGV小车进行调整；
步骤四：根据铺设的短磁地标和长磁地标，导航控制器控制AGV小车进行加速、减速、转向。
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