CN202304844U - 新型磁导航站点传感器 - Google Patents
新型磁导航站点传感器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202304844U CN202304844U CN2011204086450U CN201120408645U CN202304844U CN 202304844 U CN202304844 U CN 202304844U CN 2011204086450 U CN2011204086450 U CN 2011204086450U CN 201120408645 U CN201120408645 U CN 201120408645U CN 202304844 U CN202304844 U CN 202304844U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- induction point
- point
- site
- detects
- website
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种新型磁导航站点传感器，其主要技术特点是：包括依次连接的检测感应点、信号放大电路、微处理器电路和信号输出电路，所述的检测感应点检测地面上的站点磁条信息并经信号放大电路进行放大后传给微处理器电路，该微处理器电路对站点磁条信息进行分析并转换成相应站点位置编号输出给信号输出电路，该信号输出电路将站点位置编号输出至AGV控制器对无人运输车进行控制。本实用新型设计合理，其通过检测感应点检测预先贴在地面的站点磁条信息，由内部电路处理后将该站点的位置编号输出给AGV控制器，使得站点信息更容易被管理，解决了现有的AGV控制系统对转弯、停止等信息的处理及控制带来不便的问题，可方便地实现对AGV的引导控制功能。
Description
技术领域
本实用新型属于传感器领域，尤其是一种新型磁导航站点传感器。
背景技术
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。无人搬运车的控制通常是由上位机、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的，其主要技术包括：AGV导航、AGV的路径规划和AGV的导引控制。其中，AGV导航技术是通过AGV自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。目前，AGV使用的导航器件主要采用磁导航传感器，AGV的路径规划通常采用在地面上黏贴站点磁条信息这种电磁轨道方式设立行进路线，AGV上的磁导航站点传感器通过读取贴在地面的站点磁条信息，实时传给无人搬运车控制系统以引导无人搬运车进行移动、转弯、停止等动作。现有的磁导航站点传感器在进行实时检测时经常会造成AGV控制系统对转弯、停止等信息的处理及控制带来不便。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种新型磁导航站点传感器，解决了现有的AGV控制系统对转弯、停止等信息的处理及控制带来不便的问题。
本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种新型磁导航站点传感器，包括依次连接的检测感应点、信号放大电路、微处理器电路和信号输出电路，所述的检测感应点检测地面上的站点磁条信息并经信号放大电路进行放大后传给微处理器电路，该微处理器电路对站点磁条信息进行分析并转换成相应站点位置编号输出给信号输出电路，该信号输出电路将站点位置编号输出至AGV控制器对无人运输车进行控制。
而且，所述的检测感应点为一个N极检测感应点或一个S极检测感应点。
而且，所述的检测感应点包括两组检测感应点，每一组检测感应点包括至少一个N极检测感应点或至少一个S极检测感应点，其中一组检测感应点用来检测引导磁条，另一组检测感应点用于检测由不同极性组成的站点磁条信息。
而且，所述的检测感应点包括两组检测感应点，每一组检测感应点包括至少一个N极检测感应点和至少一个S极检测感应点，其中一组检测感应点用来检测引导磁条，另一组检测感应点用于检测由不同极性组成的站点磁条信息。
而且，所述信号输出电路的输出方式为串行方式或并行方式。
本实用新型的优点和积极效果是：
本实用新型设计合理，其通过检测感应点检测预先贴在地面的站点磁条信息，由内部电路处理后将该站点的位置编号通过串行或并行方式输出给AGV控制器，使得站点信息更容易被管理，解决了现有的AGV控制系统对转弯、停止等信息的处理及控制带来不便的问题，可方便地实现对AGV的引导控制功能。
附图说明
图1是本实用新型的电路方框图；
图2是站点感应磁条贴法排列示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型实施例做进一步详述：
一种新型磁导航站点传感器，如图1所示，包括检测感应点、信号放大电路、微处理器电路和信号输出电路，所述的检测感应点、信号放大电路、微处理器电路和信号输出电路依次相连接。该磁导航站点传感器内的检测感应点至少设置一个，即至少设置一个N极检测感应点或至少设置一个S极检测感应点，当检测感应点为两个或两个以上时，可以将检测感应点分为两组：每一组检测感应点包括至少一个N极检测感应点或至少一个S极检测感应点，或者每一组检测感应点包括至少一个N极检测和至少一个S极检测，其中一组检测感应点主要用来检测引导磁条，另一组检测感应点主要用于检测由不同极性组成的站点磁条信息。检测感应点检测的信号经信号放大电路进行放大后传给微处理器电路，该微处理器电路对各个检测感应点的信号进行分析处理，转换成相应站点位置编号并传输至信号输出电路，该信号输出电路将站点位置编号通过串行或并行方式或其他方式输出至AGV控制器进行处理。
下面以磁导航站点传感器包含三个检测感应点为例对本实用新型进行详细说明。
三个检测感应点采用两组感应点分布模式，其中一组为一个S极检测感应点，主要用来检测引导磁条，作为数据处理的开始，另外一组含有一个N极检测感应点和一个S极检测感应点，分别检测感应N极和S极，主要检测由不同极性组成的站点磁条信息。检测感应点通过感应读取磁条信息后，经内部电路处理后输出因磁条不同排列而产生的站点编号信息。图2是一个站点感应磁条的实例，C为引导贴，S极向上，AB组信息贴，本实例为8位贴，其中A为N极向上，B为S极向上，从上至下依次为0～7，规定N极为1，S极为0，这个贴显示的数据就是二进制01001101，用10进制表示为77，那么这个站点的编号就是77号。磁导航站点传感器通过检测感应点检测该站点磁条信息并经微处理器电路处理后将站点编号传输给AGV控制器，AGV控制器得到这个站点编号后，依据约定的控制方式来指示AGV在这个站点是停止、减速或者转弯等行动。
本磁导航站点传感器安装在无人搬运车上并与AGV控制器相连接，磁导航站点传感器将站点编号通过串行或并行方式传输给AGV控制器，由AGV控制器控制无人搬运车的动作。无人搬运车运行前，需要依据具体情况预先在工作场地按一定排列的顺序贴好站点磁条，明确每个站点的编号信息，由无人搬运车上位机发出每台无人搬运车的在不同站点的运行方式的指令，约定AGV在对应的站点或停止、或减速、或转弯等，从而实现无人搬运车的引导控制功能。
需要强调的是，本实用新型所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本实用新型并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本实用新型保护的范围。
Claims (5)
1.一种新型磁导航站点传感器，其特征在于：包括依次连接的检测感应点、信号放大电路、微处理器电路和信号输出电路，所述的检测感应点检测地面上的站点磁条信息并经信号放大电路进行放大后传给微处理器电路，该微处理器电路对站点磁条信息进行分析并转换成相应站点位置编号输出给信号输出电路，该信号输出电路将站点位置编号输出至AGV控制器对无人运输车进行控制。
2.根据权利要求1所述的新型磁导航站点传感器，其特征在于：所述的检测感应点为一个N极检测感应点或一个S极检测感应点。
3.根据权利要求1所述的新型磁导航站点传感器，其特征在于：所述的检测感应点包括两组检测感应点，每一组检测感应点包括至少一个N极检测感应点或至少一个S极检测感应点，其中一组检测感应点用来检测引导磁条，另一组检测感应点用于检测由不同极性组成的站点磁条信息。
4.根据权利要求1所述的新型磁导航站点传感器，其特征在于：所述的检测感应点包括两组检测感应点，每一组检测感应点包括至少一个N极检测感应点和至少一个S极检测感应点，其中一组检测感应点用来检测引导磁条，另一组检测感应点用于检测由不同极性组成的站点磁条信息。
5.根据权利要求1至4任一项所述的新型磁导航站点传感器，其特征在于：所述信号输出电路的输出方式为串行方式或并行方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011204086450U CN202304844U (zh) | 2011-10-25 | 2011-10-25 | 新型磁导航站点传感器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011204086450U CN202304844U (zh) | 2011-10-25 | 2011-10-25 | 新型磁导航站点传感器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN202304844U true CN202304844U (zh) | 2012-07-04 |
Family
ID=46373723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2011204086450U Expired - Lifetime CN202304844U (zh) | 2011-10-25 | 2011-10-25 | 新型磁导航站点传感器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202304844U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102768537A (zh) * | 2012-07-27 | 2012-11-07 | 苏州工业园区职业技术学院 | 自动导引车辆无线控制系统 |
| CN107015565A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-04 | 福州大学 | 一种agv磁组合导航方法 |
| CN107421531A (zh) * | 2017-09-05 | 2017-12-01 | 天津朗誉科技发展有限公司 | 一种微型8位磁导航传感器 |
| CN109814567A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-05-28 | 珠海启明文化传播有限公司 | 无人驾驶系统及其工作方法 |
-
2011
- 2011-10-25 CN CN2011204086450U patent/CN202304844U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102768537A (zh) * | 2012-07-27 | 2012-11-07 | 苏州工业园区职业技术学院 | 自动导引车辆无线控制系统 |
| CN102768537B (zh) * | 2012-07-27 | 2014-12-31 | 苏州工业园区职业技术学院 | 自动导引车辆无线控制系统 |
| CN107015565A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-04 | 福州大学 | 一种agv磁组合导航方法 |
| CN107421531A (zh) * | 2017-09-05 | 2017-12-01 | 天津朗誉科技发展有限公司 | 一种微型8位磁导航传感器 |
| CN109814567A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-05-28 | 珠海启明文化传播有限公司 | 无人驾驶系统及其工作方法 |
| CN109814567B (zh) * | 2019-02-01 | 2020-07-21 | 珠海启明文化传播有限公司 | 无人驾驶系统及其工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202304844U (zh) | 新型磁导航站点传感器 | |
| CN106020183B (zh) | 基于交通管制区域的agv交通调度管理实现方法 | |
| CN203620965U (zh) | 件烟分拣装置 | |
| CN103268119A (zh) | 无人搬运车导航控制系统及其导航控制方法 | |
| CN103170980B (zh) | 一种家用服务机器人的定位系统及定位方法 | |
| CN102682620B (zh) | 集装箱港口车辆运行状态感知与定位系统以及方法 | |
| CN201993114U (zh) | 一种磁导航传感器 | |
| CN103472827A (zh) | 基于导引路径的agv举升校正系统及其方法 | |
| CN202929482U (zh) | 基于感应无线技术的自动寻迹定位车系统 | |
| KR101155374B1 (ko) | 이동체 시스템 | |
| EP3637213A1 (en) | Modular landmark for robot movement, landmark, and robot | |
| CN103996239A (zh) | 一种基于多线索融合的票据定位识别方法及系统 | |
| CN203450774U (zh) | 一种堆垛机自动控制系统 | |
| CN103995534A (zh) | 巡检机器人的移动路线控制系统及控制方法 | |
| KR20130001652A (ko) | 무선열차검지유닛을 이용한 열차위치 검지 시스템 | |
| WO2020133982A1 (zh) | 一种机器人定位方法及装置、电子设备 | |
| CN203350716U (zh) | 无人搬运车导航控制系统 | |
| CN105278530A (zh) | 一种磁条信号容错纠错处理方法和系统 | |
| CN203643843U (zh) | 一种自动导航系统 | |
| CN206671887U (zh) | 一种基于辅助图像的agv导航纠偏系统 | |
| CN106814733A (zh) | 一种自动导引运输车柔性控制技术 | |
| CN105930824B (zh) | 一种针对无人天车钢卷完整抓取自动识别方法 | |
| CN102608003B (zh) | 无尘室微粒自动测量小车、自动测量系统及其测量方法 | |
| CN105716651A (zh) | 一种智能电网设备在线监测系统 | |
| CN104326242B (zh) | 一种轨道穿梭车运行方向的控制方法及其控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CX01 | Expiry of patent term | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20120704 |