CN113050508B - 控制板的调试方法、装置、存储介质及调试设备 - Google Patents

控制板的调试方法、装置、存储介质及调试设备 Download PDF

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CN113050508B CN202110326482.XA CN202110326482A CN113050508B CN 113050508 B CN113050508 B CN 113050508B CN 202110326482 A CN202110326482 A CN 202110326482A CN 113050508 B CN113050508 B CN 113050508B
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Abstract

本申请实施例公开了一种控制板的调试方法、装置、存储介质及调试设备。接收用户的选择指令；响应于选择指令确定控制板的调试模式；在调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，通过串口通信协议将数据包发送给控制板，以及通过串口通信协议接收控制板响应于配置参数返回的运行状态参数；在调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成配置文件，将配置文件进行编译处理得到烧录文件，将烧录文件烧录至控制板，本申请的调试设备同时支持在线模式和离线模式，根据控制板的实际测试需求灵活的选择匹配的调试模式，不需要更换调试设备，从而可以提高调试效率。

Description

控制板的调试方法、装置、存储介质及调试设备
技术领域
本申请涉及测试领域，尤其涉及一种控制板的调试方法、装置、存储介质及调试设备。
背景技术
控制板为实现特定功能的电路板，控制板设置有微控制器，微控制器的存储器中烧录预置的片内操作系统(COS，ChipOperatingSystem)，微控制器与外部设备连接时，片内操作系统通过外部接口与外部设备通信，实现读写数据、存储数据、身份认证等功能。但是，微控制器在存储器中运行代码控制测试部件工作，调试人员会根据测试部件的实际运行状态来调试测试部件的最优参数，例如：对于电机来说，通过电机的运行状态来调试电机的采样频率、环路比例值、环路积分值、环路带宽、环路衰减系数等参数，然而目前的调试设备仅支持离线方式的调试，无法满足控制板的调试需求。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制板的调试方法、装置、存储介质及调试设备，可以解决相关技术中调试设备仅支持单一的调试模式带来的调试效率低的问题的问题。所述技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种控制板的调试方法，所述方法包括：
接收用户的选择指令；
响应于所述选择指令确定所述控制板的调试模式；
在所述调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，通过串口通信协议将所述数据包发送给所述控制板，以及通过所述串口通信协议接收所述控制板响应于所述配置参数返回的运行状态参数；
在所述调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成配置文件，将所述配置文件进行编译处理得到烧录文件，将所述烧录文件烧录至所述控制板。
第二方面，本申请实施例提供了一种控制板的调试装置，包括：
收发单元，用于接收用户的选择指令；
选择单元，用于响应于所述选择指令确定所述控制板的调试模式；
在线调试单元，用于在所述调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，通过串口通信协议将所述数据包发送给所述控制板，以及通过所述串口通信协议接收所述控制板响应于所述配置参数返回的运行状态参数；
离线调试单元，用于在所述调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成配置文件，将所述配置文件进行编译处理得到烧录文件，将所述烧录文件烧录至所述控制板。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种调试设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
基于用户的选择指令为控制板选择调试模式，在选择的调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令设置配置参数，通过配置参数实时的对控制板的进行配置；在选择的调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成烧录文件，将烧录文件烧录至控制板实现对控制板的参数配置，解决相关技术中只支持单一调试模式带来的调试效率低的问题，本申请的调试设备同时支持在线模式和离线模式，根据控制板的实际测试需求灵活的选择匹配的调试模式，不需要更换调试设备，从而可以提高调试效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的网络结构图；
图2是本申请实施例提供的一种控制板的调试方法的流程示意图；
图3A是本申请实施例提供的一种控制板的调试方法的另一流程示意图；
图3B～图3D是本申请实施例提高的用户界面示意图；
图4是本申请实施例提供的一种控制板的调试方法的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
参见图1，为本申请实施例提供的一种网络架构图，本申请的网络架构包括：调试设备11和控制板12，控制板12的数量可以是多个，调试设备11可以批量地对多个控制板同时进行在线调试或离线调试。
其中，本申请的调试设备11具有显示装置，包括但不限于：台式电脑、笔记本电脑、平板电脑或手机等；控制板12具有一个或多个微控制器，微控制器包括用于存储应用程序代码的只读存储器。调试设备11和控制板12之间的通信的方式可以是有线通信方式(例如：串口通信方式)，有线通信方式包括但不限于USB线缆、URAT线缆、网线、同轴电缆或其他线缆等。
其中，本申请中的调试设备11和控制板12之间的交互流程包括：调试设备11接收用户的选择指令，响应于选择指令确定控制板12的调试模式，在调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，通过窗口通信协议将所述数据包发送给控制板12，以及通过串口通信协议将数据包发送给控制板12，控制板12接收到数据包，解析数据包得到配置参数，基于配置参数控制测试部件运行，然后监测测试部件的运行状态参数，将运行状态参数通过相同的串口通信协议发送给调试设备11。在用户选择的调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成配置文件，将配置文件进行编译处理得到烧录文件，将烧录文件通过烧录线缆烧录至控制板12的只读存储器中，烧录成功后，控制板12加载烧录文件得到配置参数，然后基于配置参数控制测试部件进行运行。本申请的调试设备12同时支持两种调试模式，可以灵活的满足不同控制板的调试需求，提高调试效率。
基于图1的网络架构，请参见图2，为本申请实施例提供的一种控制板的调试方法的流程示意图。如图2所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤：
S201、接收用户的选择指令。
其中，选择指令用于选择控制板的调试模式，选择指令可以是用户通过用户界面进行交互操作生成的，交互操作的类型包括但不限于：鼠标交互操作、按键交互操作或触控交互操作等。例如：调试设备显示参数调试界面，用户通过鼠标在参数调试界面上执行选择操作，调试设备基于选择操作生成选择指令。
S202、响应于选择指令确定控制板的调试模式。
其中，调试模式分为在线模式和离线模式，不同的调试模式对应不同的ID，选择指令中携带有调试模式的ID，调试设备解析选择指令得到控制板的调试模式。本申请中的控制板可能支持在线模式或离线模式，也可能同时支持在线模式和离线模式两种模式，用户根据控制板的所支持的模式选择匹配的调试模式。
S203、在调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，通过串口通信协议将数据包发送给控制板，以及通过串口通信协议接收控制板响应于配置参数返回的运行状态参数。
其中，编辑指令可以是用户通过用户界面进行交互操作生成的，交互操作的类型包括但不限于：鼠标交互操作、按键交互操作或触控交互操作等。串口通信协议包括但不限于UART协议、I2C协议或SPI协议。数据包的大小可以根据实际需求而定，本申请不作限制。运行状态参数为控制板监测测试部件得到的参数，例如：测试部件为电机，运行状态参数为电机的转速。在线模式下，用户可以实时的调整配置参数，相应的控制板根据配置参数实时的控制测试部件进行运行。
S204、在调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成配置文件，将配置文件进行编译处理得到烧录文件，将烧录文件烧录至控制板。
其中，配置文件可以是基于编辑指令生成的代码文件，例如:C语言的代码文件，将该配置文件进行编译处理得到烧录文件，然后将烧录文件基于烧录线缆烧录至控制板。
本申请的有益效果包括：基于用户的选择指令为控制板选择调试模式，在选择的调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令设置配置参数，通过配置参数实时的对控制板的进行配置；在选择的调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成烧录文件，将烧录文件烧录至控制板实现对控制板的参数配置，解决相关技术中只支持单一调试模式带来的调试效率低的问题，本申请的调试设备同时支持在线模式和离线模式，根据控制板的实际测试需求灵活的选择匹配的调试模式，不需要更换调试设备，从而可以提高调试效率。
参见图3A，为本申请实施例提供的一种控制板的调试方法的另一流程示意图，在本申请实施例中，所述方法包括：
S301、显示参数调试界面。
其中，调试设备通过显示器显示参数调试界面，参数调试界面包括多个控件，用户通过交互操作对控件进行交互操作，调试设备监测控件上的交互操作，交互操作的类型包括但不限于鼠标交互操作、键盘交互操作或触控交互操作等。
S302、在参数调试界面上接收用户的选择指令。
其中，参数调试界面上包括在线模式控件和离线模式控件，用户点击其中一个控件时，调试设备接收用户选择该控件对应的调试模式的选择指令，选择指令携带用户选择的调试模式的ID。
S303、响应于选择指令确定控制板的调试模式。
其中，调试设备解析选择指令中的ID确定控制板的调试模式。
S304、在调试模式为在线模式时，在参数调试界面上接收用户的编辑指令。
其中，参数调试界面上包括有多个输入框，用户基于输入框执行输入操作，调试设备接收到用户在输入框的编辑指令，编辑指令用于在输入框中输入配置参数。
S305、基于用户的编辑指令确定配置参数。
其中，参数调试界面还包括确认控件，用户点击确认控件后，调试设备基于用户在输入框中输入的参数确定配置参数。例如：配置参数为PID(比例微分积分)参数，控制板根据PID参数控制电机进行转动。
S306、根据配置参数生成包头和包体。
其中，包头携带校验码，包体携带配置参数，校验码用于校验配置参数在传输过程中是否发生篡改或错误，可选的，校验码可以是对包体进行CRC运算得到，CRC运算的类型本申请不作限制。
S307、将包头和包体合并生成携带配置参数的数据包。
其中，将包头和包体合并得到最终的数据包，可以理解的是，配置参数的数据量过大时，可以将配置参数分割，生成多个指定大小的数据包。
S308、设置波特率，基于波特率通过URAT协议将数据包发送给控制板。
其中，用户可以通过参数调试界面设置波特率，UART是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以实现双向通信，可以实现全双工传输和接收。在嵌入式设计中，UART用于调试设备与辅助设备通信，如汽车音响与外设之间的通信，与PC机通信包括与监控调试器和其它器件，如EEPROM通信等。
S309、通过串口通信协议接收控制板响应于配置参数返回的运行状态参数。
其中，运行状态参数为控制板监测测试部件得到的参数，例如：测试部件为电机，运行状态参数为电机的转速。在线模式下，用户可以实时的调整配置参数，相应的控制板根据配置参数实时的控制测试部件进行运行。
S310、在运行状态参数的参数值满足预设条件时，在参数调试界面上显示第一提示信息。
S311、在运行状态参数的参数值不满足预设条件时，在参数调试界面上显示第二提示信息。
例如：运行状态参数为转速，预设条件为转速阈值，当转速为转速阈值时，调试设备在显示屏上显示绿色的正确提示消息；当转速不为转速阈值时，调试设备在显示屏上显示红色的错误提示消息。
S312、在调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令确定更新代码。
其中，在调试模式为离线调试模式时，用户通过参数调试界面进行编辑操作，编辑操作的类型可以鼠标操作、键盘参数或触控操作等，参数调试界面上设置有多个输入框，用户在输入框中输入参数，调试设备基于用户输入的参数更新控制板的工程文件目录中代码得到更新代码，代码的格式可以为C语言、Java语言或其他嵌入式语言。
S313、基于更新代码生成.h格式的配置文件，以及将配置文件以覆盖方式存储至工程文件目录。
其中，.h格式的文件是头文件，内含函数声明、宏定义、结构体定义等内容。
S314、将工程文件目录中的文件进行编译生成.hex格式的烧录文件。
其中，.hex格式的文件是可以烧写到微控制器中，被微控制器执行的一种文件格式，生成.hex文件的方式有很多种，可以通过不同的编译器将C程序或者汇编程序编译生成hex。
S315、将烧录文件烧录至控制板。
其中，调试设备将烧录文件基于烧录线缆烧录至控制板，烧录线缆可以为串口线。
参见图3B～图3D为本申请提供的用户界面示意图，以测试部件为电机为例，下面结合图3B～图3D的用户界面对本申请的控制板的调试方法进行详细说明：
调试装置显示参数调试界面，参数调试界面包括多个标签：Setting(设置)标签、Parameters(参数)标签、Speed Loop(速度环路)标签、Current Loop(电流环路)标签、Observers(观察者)标签、Control(控制)标签和Info View(信息视图)标签，用户点击任意一个标签，调试设备触发显示该标签对应的配置菜单。例如：图3B所示，用户点击Setting标签后，显示的Setting标签对应的配置菜单，配置菜单包括Protocol Select(模式选择)区域、调试开关、Online Select(在线选择)区域和File Select(文件选择)区域；ProtocolSelect区域用于配置Protocol(例如：串口SERIAL)、PortName(端口号)、BaudRate(波特率)、DataBits(位数)、StopBits(停止位的数量)和Parity(奇偶校验位)；调试开关用于开启或关闭调试功能；Online Select区域用于选择调试模式为离线模式或在线模式；FileSelect区域用于配置File Path(文件路径)和Config Path(配置路径)，文件路径表示离线模式下包括参数的文件的路径，界面配置文件路径表示界面配置文件的路径。其中，调试为在线模式时，调试装置会周期性(例如：每隔500ms)下发状态请求包给控制板，控制板收到后，会上传状态数据包给调制装置，若调试装置正常接收到状态数据包后，则解析并显示在界面上；若超过预设时长(例如：5s)后仍无法接收到状态数据包(原因可能为串口线脱落、接触不好、受环境干扰等)，则终止在线模式，并弹框提示用户切换至离线模式。
参见图3C所示，用户点击Parameters标签后，调试装置显示如图3C所示的菜单，菜单包括Motor Parameters(电机参数)区域、Application Parameters(应用参数)区域和ADC Parameters(模数转换参数)区域，图3C中的菜单用于配置电机的相关参数，具体参数类型参见图3C所示，此处不再赘述。
参见图3D所示，用户点击Control标签后，显示Data Download(参数下载)区域、Motor Control(电机命令控制)区域、Satus(状态反馈)区域和用于显示实时数据绘制曲线的区域。参数下载区域用于下载Motor Parameters(电机参数)、Speed Parameters(速度参数)、Current Parameters(电流参数)或All Parameters(全部参数)；命令控制区域用于控制电机的前进方向和输入波形等；状态反馈区域用于监控电机的速度、方向、电流、电压和时延等参数。
本申请的有益效果包括：基于用户的选择指令为控制板选择调试模式，在选择的调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令设置配置参数，通过配置参数实时的对控制板的进行配置；在选择的调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成烧录文件，将烧录文件烧录至控制板实现对控制板的参数配置，解决相关技术中只支持单一调试模式带来的调试效率低的问题，本申请的调试设备同时支持在线模式和离线模式，根据控制板的实际测试需求灵活的选择匹配的调试模式，不需要更换调试设备，从而可以提高调试效率。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参见图4，其示出了本申请一个示例性实施例提供的控制板的调试方法的结构示意图。该控制板的调试方法可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为调试设备的全部或一部分。该装置4包括：收发单元41、选择单元42和在线调试单元43和离线调试单元44。
收发单元41，用于接收用户的选择指令；
选择单元42，用于响应于所述选择指令确定所述控制板的调试模式；
在线调试单元43，用于在所述调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，通过串口通信协议将所述数据包发送给所述控制板，以及通过所述串口通信协议接收所述控制板响应于所述配置参数返回的运行状态参数；
离线调试单元44，用于在所述调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成配置文件，将所述配置文件进行编译处理得到烧录文件，将所述烧录文件烧录至所述控制板。
在一个或多个实施例中，所述接收用户的选择指令，包括：
显示参数调试界面；
在所述参数调试界面上接收用户的选择指令。
在一个或多个实施例中，所述基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，包括：
在所述参数调试界面上接收用户的编辑指令；
基于用户的编辑指令确定配置参数；
根据所述配置参数生成包头和包体；其中，所述包头携带校验码，所述包体携带所述配置参数；
将所述包头和包体合并生成携带所述配置参数的数据包。
在一个或多个实施例中，所述校验码是根据将包体进行CRC运算得到的。
在一个或多个实施例中，所述通过串口通信协议将所述数据包发送给所述控制板，包括：
设置波特率；
基于所述波特率通过URAT协议将所述数据包发送给所述控制板。
在一个或多个实施例中，所述基于用户的编辑指令生成配置文件，将所述配置文件进行编译处理得到烧录文件，包括：
基于用户的编辑指令确定更新代码；
基于所述更新代码生成.h格式的配置文件，以及将所述配置文件以覆盖方式存储至工程文件目录；
将所述工程文件目录中的文件进行编译生成.hex格式的烧录文件。
在一个或多个实施例中，装置4还包括：
提示单元，用于在所述运行状态参数的参数值满足预设条件时，在所述参数调试界面上显示第一提示信息；
在所述运行状态参数的参数值不满足预设条件时，在所述参数调试界面上显示第二提示信息。
需要说明的是，上述实施例提供的控制板的调试装置在执行控制板的调试方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的控制板的调试方法与控制板的调试方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图2或图3A所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图2或图3A所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
请参见图5，为本申请实施例提供了一种装置的结构示意图。如图5所示，装置1000可以是图1中的调试设备11，所述装置1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种接口和线路连接整个装置1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行装置1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Onl yMemory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图5所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及应用程序。
在图5所示的装置1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的配置应用程序接口的应用程序，并具体执行以下操作：
接收用户的选择指令；
响应于所述选择指令确定所述控制板的调试模式；
在所述调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，通过串口通信协议将所述数据包发送给所述控制板，以及通过所述串口通信协议接收所述控制板响应于所述配置参数返回的运行状态参数；
在所述调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成配置文件，将所述配置文件进行编译处理得到烧录文件，将所述烧录文件烧录至所述控制板。
在一个或多个实施例中，处理器1001执行所述接收用户的选择指令，包括：
通过显示屏显示参数调试界面；
在所述参数调试界面上接收用户的选择指令。
在一个或多个实施例中，处理器1001执行所述基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，包括：
在所述参数调试界面上接收用户的编辑指令；
基于用户的编辑指令确定配置参数；
根据所述配置参数生成包头和包体；其中，所述包头携带校验码，所述包体携带所述配置参数；
将所述包头和包体合并生成携带所述配置参数的数据包。
在一个或多个实施例中，所述校验码是根据将包体进行CRC运算得到的。
在一个或多个实施例中，处理器1001执行所述通过串口通信协议将所述数据包发送给所述控制板，包括：
设置波特率；
基于所述波特率通过URAT协议将所述数据包发送给所述控制板。
在一个或多个实施例中，处理器1001执行所述基于用户的编辑指令生成配置文件，将所述配置文件进行编译处理得到烧录文件，包括：
基于用户的编辑指令确定更新代码；
基于所述更新代码生成.h格式的配置文件，以及将所述配置文件以覆盖方式存储至工程文件目录；
将所述工程文件目录中的文件进行编译生成.hex格式的烧录文件。
在一个或多个实施例中，处理器1001还用于执行：
在所述运行状态参数的参数值满足预设条件时，在所述参数调试界面上显示第一提示信息；
在所述运行状态参数的参数值不满足预设条件时，在所述参数调试界面上显示第二提示信息。
本实施例的构思和图2或图3A的方法实施例相同，其带来的技术效果也相同，具体过程可参照图2或图3A实施例的描述，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种控制板的调试方法，其特征在于，包括：
接收用户的选择指令；
响应于所述选择指令确定所述控制板的调试模式；
在所述调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，通过串口通信协议将所述数据包发送给所述控制板，以及通过所述串口通信协议接收所述控制板响应于所述配置参数返回的运行状态参数；在线模式时，周期性的向控制板发送状态请求，若超过预设时长为接收到所述控制板返回的状态数据包，则终止在线模式，并弹窗提示用户切换至离线模式；在所述运行状态参数的参数值满足预设条件时，在参数调试界面显示红色提示消息；在所述运行状态参数的参数值不满足预设条件时，在参数调试界面上显示绿色提示消息；所述配置参数为用于控制电机转动的PID参数，所述运行状态参数为：电机的速度、方向、电流、电压和时延；所述参数调试界面包括控制标签，用户点击控制标签后，显示参数下载区域、电机控制区域、状态反恐区域和用于显示实时数据绘制曲线的区域；参数下载区域用于下载电机参数、速度参数、电流参数或全部参数；命令控制区域用于控制电机的前进方向和输入波形；状态反馈区域用于监控电机的速度、方向、电流、电压和时延；
在所述调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成配置文件，将所述配置文件进行编译处理得到烧录文件，将所述烧录文件烧录至所述控制板。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收用户的选择指令，包括：
显示参数调试界面；
在所述参数调试界面上接收用户的选择指令。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，包括：
在所述参数调试界面上接收用户的编辑指令；
基于用户的编辑指令确定配置参数；
根据所述配置参数生成包头和包体；其中，所述包头携带校验码，所述包体携带所述配置参数；
将所述包头和包体合并生成携带所述配置参数的数据包。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述校验码是根据将包体进行CRC循环冗余校验运算得到的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过串口通信协议将所述数据包发送给所述控制板，包括：
设置波特率；
基于所述波特率通过URAT协议将所述数据包发送给所述控制板。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于用户的编辑指令生成配置文件，将所述配置文件进行编译处理得到烧录文件，包括：
基于用户的编辑指令确定更新代码；
基于所述更新代码生成.h格式的配置文件，以及将所述配置文件以覆盖方式存储至工程文件目录；
将所述工程文件目录中的文件进行编译生成.hex格式的烧录文件。
7.一种控制板的调试装置，其特征在于，包括：
收发单元，用于接收用户的选择指令；
选择单元，用于响应于所述选择指令确定所述控制板的调试模式；
在线调试单元，用于在所述调试模式为在线模式时，基于用户的编辑指令生成携带配置参数的数据包，通过串口通信协议将所述数据包发送给所述控制板，以及通过所述串口通信协议接收所述控制板响应于所述配置参数返回的运行状态参数；在线模式时，周期性的向控制板发送状态请求，若超过预设时长为接收到所述控制板返回的状态数据包，则终止在线模式，并弹窗提示用户切换至离线模式；在所述运行状态参数的参数值满足预设条件时，在参数调试界面显示红色提示消息；在所述运行状态参数的参数值不满足预设条件时，在参数调试界面上显示绿色提示消息；所述配置参数为用于控制电机转动的PID参数，所述运行状态参数为：电机的速度、方向、电流、电压和时延；所述参数调试界面包括控制标签，用户点击控制标签后，显示参数下载区域、电机控制区域、状态反恐区域和用于显示实时数据绘制曲线的区域；参数下载区域用于下载电机参数、速度参数、电流参数或全部参数；命令控制区域用于控制电机的前进方向和输入波形；状态反馈区域用于监控电机的速度、方向、电流、电压和时延；
离线调试单元，用于在所述调试模式为离线模式时，基于用户的编辑指令生成配置文件，将所述配置文件进行编译处理得到烧录文件，将所述烧录文件烧录至所述控制板。
8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～6任意一项的方法步骤。
9.一种调试设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～6任意一项的方法步骤。
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