CN113048630B - 一种运动部件的控制方法、装置、存储介质及空调 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种运动部件的控制方法、装置、存储介质及空调，所述方法包括：所述运动部件开始运转后，检测所述运动部件的旋转角度，以获取所述运动部件的旋转速率；根据获取所述运动部件的旋转速率和所述运动部件的电机的初始旋转速率，判断所述运动部件是否进入虚位；当判断所述运动部件进入虚位时，控制所述运动部件的电机反转。本发明提供的方案能够消除虚位，使运动部件平顺运行。

Description

一种运动部件的控制方法、装置、存储介质及空调

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种运动部件的控制方法、装置、存储介质及空调。

背景技术

空调的外伸导风板和可开闭式进风挡板已经是新趋势，在设计过程中，为保证运动的顺畅，装配处需要留有间隙，而在运动过程中，会产生虚位，造成运动部件的“瞬移”。空调的运动部件大多数为电机驱动，在运动部件重心经过主动轴确定的竖直平面时，装配间隙会反转，在运动部件的表现上则是产生虚位，若虚位过大，且装配不良，则会产生明显异响，影响用户体验。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种运动部件的控制方法、装置、存储介质及空调，以解决现有技术中运动部件在运动过程中会产生虚位的问题。

本发明一方面提供了一种运动部件的控制方法，包括：所述运动部件开始运转后，检测所述运动部件的旋转角度，以获取所述运动部件的旋转速率；根据获取所述运动部件的旋转速率和所述运动部件的电机的初始旋转速率，判断所述运动部件是否进入虚位；当判断所述运动部件进入虚位时，控制所述运动部件的电机反转。

可选地，检测所述运动部件的旋转角度，包括：在所述运动部件未处于虚位状态时，采用第一检测模式检测所述运动部件的旋转角度；在所述运动部件处于虚位状态时，采用第二检测模式检测所述运动部件的旋转角度；其中，所述第一检测模式检测旋转角度的检测频率小于所述第二检测模式的检测旋转角度的检测频率；和/或，根据获取的所述运动部件的旋转速率和所述运动部件的电机的初始旋转速率，判断所述运动部件是否进入虚位，包括：当所述运动部件的旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1+X％)倍时，确定所述运动部件进入虚位。

可选地，控制所述运动部件的电机反转，包括：控制所述电机反转预设的初始反转角度后，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率；其中，所述初始反转角度等于在所述电机的单位步数时间内所述运动部件的虚位转角与所述电机的单位步数转角之差。

可选地，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率，包括：当所述运动部件的旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1+Y％)倍时，控制所述电机增大反转速率；当所述运动部件旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1-Y％)倍且小于所述电机的初始旋转速率的(1+Y％)倍时，所述电机的反转速率不变；当所述运动部件的旋转速率小于所述电机的初始旋转速率的(1-Y％)倍时，控制所述电机减小反转速率，直到所述运动部件离开虚位。

本发明另一方面提供了一种运动部件的控制装置，包括：检测单元，用于在所述运动部件开始运转后，检测所述运动部件的旋转角度，以获取所述运动部件的旋转速率；判断单元，用于根据所述检测单元获取所述运动部件的旋转速率和所述运动部件的电机的初始旋转速率，判断所述运动部件是否进入虚位；控制单元，用于当所述判断单元判断所述运动部件进入虚位时，控制所述运动部件的电机反转。

可选地，所述检测单元，检测所述运动部件的旋转角度，包括：在所述运动部件未处于虚位状态时，采用第一检测模式检测所述运动部件的旋转角度；在所述运动部件处于虚位状态时，采用第二检测模式检测所述运动部件的旋转角度；其中，所述第一检测模式检测旋转角度的检测频率小于所述第二检测模式的检测旋转角度的检测频率；和/或，所述判断单元，根据所述检测单元获取的所述运动部件的旋转速率和所述运动部件的电机的初始旋转速率，判断所述运动部件是否进入虚位，包括：当所述运动部件的旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1+X％)倍时，确定所述运动部件进入虚位。

可选地，所述控制单元，控制所述运动部件的电机反转，包括：控制所述电机反转预设的初始反转角度后，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率；其中，所述初始反转角度等于在所述电机的单位步数时间内所述运动部件的虚位转角与所述电机的单位步数转角之差。

可选地，所述控制单元，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率，包括：当所述运动部件的旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1+Y％)倍时，控制所述电机增大反转速率；当所述运动部件旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1-Y％)倍且小于所述电机的初始旋转速率的(1+Y％)倍时，所述电机的反转速率不变；当所述运动部件的旋转速率小于所述电机的初始旋转速率的(1-Y％)倍时，控制所述电机减小反转速率，直到所述运动部件离开虚位。

本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种空调，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。可选地，所述空调包括运动部件，所述运动部件包括导风板和/或进风挡板。

本发明再一方面提供了一种空调，包括前述任一所述的运动部件的控制装置。可选地，所述空调包括运动部件，所述运动部件包括导风板和/或进风挡板。

根据本发明的技术方案，通过检测运动部件的旋转角度，判断运动部件是否进入虚位，当进入虚位时，通过控制电机反转运动消除虚位，使运动部件平顺运行，避免产生异响；运动部件处于虚位状态时，根据运动部件的旋转速率和电机的初始旋转速率，调整电机反转速率，从而使运动部件平稳退出虚位。根据本发明技术方案，能够使运动部件在运行过程中顺畅，不会因为虚位而产生速度和角度的瞬变并且造成异响，提高用户体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的运动部件的控制方法的一实施例的方法示意图；

图2是本发明提供的运动部件的控制方法的一具体实施例的方法示意图；

图3是本发明提供的运动部件的控制装置的一实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明提供一种运动部件的控制方法。所述运动部件具体为在电机的带动下运动的机构，例如包括回转运动机构，回转运动结构是指通过电机带动进行回转运动的机构，例如空调的外伸导风板、可开闭式进风挡板都是回转运动机构。

图1是本发明提供的运动部件的控制方法的一实施例的方法示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述控制方法至少包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。

步骤S110，所述运动部件开始运转后，检测所述运动部件的旋转角度，以获取所述运动部件的旋转速率。

在一些具体实施方式中，通过角度检测仪(例如转角仪)采集所述运动部件的旋转角度。可选地，检测所述运动部件的旋转角度包括：第一检测模式和第二检测模式。其中，所述第一检测模式检测旋转角度的检测频率小于所述第二检测模式的检测旋转角度的检测频率。例如在第一检测模式时角度检测仪(例如转角仪)的采集频率小于在第二检测模式时转角仪的采集频率。

在所述运动部件未处于虚位状态时，采用第一检测模式检测所述运动部件的旋转角度，在所述运动部件处于虚位状态时，采用第二检测模式检测所述运动部件的旋转角度。在所述运动部件开始运转后采用第一检测模式检测所述运动部件的旋转角度。例如，在空调开机，运动部件(例如导风板和/或进风挡板)开始运转后，通过角度检测仪(例如转角仪)采用第一检测模式采集所述运动部件的旋转角度。

可选地，检测所述运动部件的旋转角度具体包括检测所述运动部件在预设的间隔时间内的旋转角度，例如角度检测仪(例如转角仪)采集运动部件在t1间隔时间内的旋转角度。所述预设的间隔时间具体可以为检测所述运动部件的旋转角度的检测间隔时间，例如，采集所述运动部件的旋转角度的采集间隔时间。所述预设的间隔时间具体可以为电机初始单位步数时间(电机运行单位步数的时间)的倍数，例如初始单位步数时间的5倍。可选地，第一检测模式对应的所述间隔时间大于所述第二检测模式对应的所述间隔时间。根据检测的所述运动部件的旋转角度以及所述间隔时间可以计算出所述运动部件当前的旋转速率。

步骤S120，根据获取的所述运动部件的旋转速率和所述运动部件的电机的初始旋转速率，判断所述运动部件是否进入虚位。

在一些具体实施方式中，当所述运动部件的旋转速率v1大于所述电机的初始旋转速率v的(1+X％)倍时(即v1＞v*(1+X％)时)，确定所述运动部件进入虚位。正常情况下，运动部件的旋转速率应该等于电机的初始旋转速率，但是由于虚位存在，在虚位时运动部件会由于运动间隙突然增速运动。例如，计算得到运动部件的旋转速率v1，当v1大于电机的初始旋转速率v的(1+20％)时，即v1＞v*(1+20％)时，判定运动部件进入虚位。

步骤S130，当判断所述运动部件进入虚位时，控制所述运动部件的电机反转，以使所述运动部件退出虚位。

在一些具体实施方式中，控制所述电机反转预设的初始反转角度后，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率。

具体地，控制所述电机在初始单位步数时间内反转所述预设的初始反转角度后，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率。更具体而言，当进入虚位时，控制所述电机在初始单位步数时间t内反转所述预设的初始反转角度；其中，所述初始反转角度等于初始单位步数时间内所述运动部件的虚位转角θ1与所述电机的初始单位步数转角θ之差。即所述运动部件在所述电机的初始单位步数时间内的转角θ1与所述电机的单位步数转角θ之差(θ1-θ)。然后，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率。电机的反转速率的增加与减小取决于所述运动部件的旋转速率与电机的初始旋转速率。当所述运动部件的旋转速率v1大于所述电机的初始旋转速率v的(1+Y％)倍时，控制所述电机增大反转速率；当所述运动部件旋转速率v1大于所述电机的初始旋转速率v的(1-Y％)倍且小于所述电机的初始旋转速率v的(1+Y％)倍时，所述电机的反转速率保持不变；当所述运动部件的旋转速率v1小于所述电机的初始旋转速率v的(1-Y％)倍，控制所述电机减小反转速率，直到所述运动部件离开虚位，电机反转速率降至0，电机正常正转。其中，Y＜X。

例如，当运动部件旋转速率v1大于电机初始旋转速率v的(1+5％)时，电机增大反转速率；当运动部件旋转速率v1大于电机旋转速率v的(1-5％)且小于电机旋转速率v的(1+5％)时，电机反转速率不变；当运动部件旋转速率v1小于电机旋转速率v的(1-5％)，电机减小反转速率，直到电机反转速率减小至0，运动部件离开虚位状态，电机正常正向运转。

为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的运动部件的控制方法的执行流程进行描述。

图2是本发明提供的运动部件的控制方法的一具体实施例的方法示意图。如图2所示，空调开机后，运动部件运转(例如导风板和/或进风挡板)，驱动运动部件的电机的单位步数时间t、单位步数转角θ和旋转速率v反馈给处理器，处理器储存电机的初始单位步数时间t、初始单位步数转角θ和初始旋转速率v。通过转角仪检测运动部件的旋转角度，从而判断是否进入虚位，角度检测仪采用两种模式，第一检测模式和第二检测模式，第一检测模式(正常模式)比第二检测模式(深度模式)的角度采集频率低，空调开机运动部件开始运转后，角度检测仪进入第一检测模式(正常模式)采集运动部件的旋转角度，处理器计算运动部件旋转速率v1，当v1大于电机初始旋转速率v的(1+20％)时，判定运动部件处于虚位状态，处理器向电机发送反转指令，控制电机反转，电机的初始反转角度为单位步数时间t内虚位转角θ1与电机的初始单位步数转角θ之差。角度检测仪进入第二检测模式(深度模式)，单位时间内高频检测旋转的角度，当运动部件旋转速率v1大于电机初始旋转速率v的(1+5％)时，电机增大反转速率；当运动部件旋转速率v1大于电机初始旋转速率v的(1-5％)且小于电机初始旋转速率v的(1+5％)时，电机反转速率不变；当运动部件旋转速率v1小于电机初始旋转速率v的(1-5％)，电机减小反转速率，直到运动部件离开虚位正常运转，电机正常正向运转，通过电机转速的增减弥补虚位时运动部件的转速变化。

本发明还提供一种运动部件的控制装置。所述运动部件具体为在电机的带动下运动的机构，例如包括回转运动机构，回转运动结构是指通过电机带动进行回转运动的机构，例如空调的外伸导风板、可开闭式进风挡板都是回转运动机构。

图3是本发明提供的运动部件的控制装置的一实施例的结构框图。如图3所示，所述控制装置100包括检测单元110、判断单元120和控制单元130。

检测单元110用于在所述运动部件开始运转后，检测所述运动部件的旋转角度，以获取所述运动部件的旋转速率。

在一些具体实施方式中，检测单元110通过角度检测仪(例如转角仪)采集所述运动部件的旋转角度。可选地，检测所述运动部件的旋转角度包括：第一检测模式和第二检测模式。其中，所述第一检测模式检测旋转角度的检测频率小于所述第二检测模式的检测旋转角度的检测频率。例如在第一检测模式时角度检测仪(例如转角仪)的采集频率小于在第二检测模式时转角仪的采集频率。

在所述运动部件未处于虚位状态时，检测单元110采用第一检测模式检测所述运动部件的旋转角度，在所述运动部件处于虚位状态时，检测单元110采用第二检测模式检测所述运动部件的旋转角度。在所述运动部件开始运转后采用第一检测模式检测所述运动部件的旋转角度。例如，在空调开机，运动部件(例如导风板和/或进风挡板)开始运转后，检测单元110通过角度检测仪(例如转角仪)采用第一检测模式采集所述运动部件的旋转角度。

可选地，检测所述运动部件的旋转角度具体包括检测所述运动部件在预设的间隔时间内的旋转角度，例如角度检测仪(例如转角仪)采集运动部件在t1间隔时间内的旋转角度。所述预设的间隔时间具体可以为检测所述运动部件的旋转角度的检测间隔时间，例如转角仪采集所述运动部件的旋转角度的采集间隔时间。所述预设的间隔时间具体可以为电机初始单位步数时间(电机运行单位步数的时间)的倍数，例如初始单位步数时间的5倍。可选地，第一检测模式对应的所述间隔时间大于所述第二检测模式对应的所述间隔时间。根据检测的所述运动部件的旋转角度以及所述间隔时间可以计算出所述运动部件当前的旋转速率。

判断单元120用于根据所述检测单元110获取所述运动部件的旋转速率和所述运动部件的电机的初始旋转速率，判断所述运动部件是否进入虚位。

在一些具体实施方式中，当所述运动部件的旋转速率v1大于所述电机的初始旋转速率v的(1+X％)倍时(即v1＞v*(1+X％)时)，确定所述运动部件进入虚位。正常情况下，运动部件的旋转速率应该等于电机的初始旋转速率，但是由于虚位存在，在虚位时运动部件会由于运动间隙突然增速运动。例如，计算得到运动部件的旋转速率v1，当v1大于电机的初始旋转速率v的(1+20％)时，即v1＞v*(1+20％)时，判定运动部件进入虚位。

控制单元130用于当所述判断单元120判断所述运动部件进入虚位时，控制所述运动部件的电机反转。

在一些具体实施方式中，当所述判断单元120判断所述运动部件进入虚位时，控制单元130控制所述电机反转预设的初始反转角度后，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率。

具体地，控制单元130控制所述电机在初始单位步数时间内反转所述预设的初始反转角度后，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率。更具体而言，当进入虚位时，控制单元130控制所述电机在初始单位步数时间t内反转所述预设的初始反转角度；其中，所述初始反转角度等于初始单位步数时间内所述运动部件的虚位转角θ1与所述电机的初始单位步数转角θ之差。即所述运动部件在所述电机的初始单位步数时间内的转角θ1与所述电机的单位步数转角θ之差(θ1-θ)。然后，控制单元130根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率。电机的反转速率的增加与减小取决于所述运动部件的旋转速率与电机的初始旋转速率。当所述运动部件的旋转速率v1大于所述电机的初始旋转速率v的(1+Y％)倍时，控制所述电机增大反转速率；当所述运动部件旋转速率v1大于所述电机的初始旋转速率v的(1-Y％)倍且小于所述电机的初始旋转速率v的(1+Y％)倍时，所述电机的反转速率保持不变；当所述运动部件的旋转速率v1小于所述电机的初始旋转速率v的(1-Y％)倍，控制所述电机减小反转速率，直到所述运动部件离开虚位，电机反转速率降至0，电机正常正转。其中，Y＜X。

例如，当运动部件旋转速率v1大于电机初始旋转速率v的(1+5％)时，电机增大反转速率；当运动部件旋转速率v1大于电机旋转速率v的(1-5％)且小于电机旋转速率v的(1+5％)时，电机反转速率不变；当运动部件旋转速率v1小于电机旋转速率v的(1-5％)，电机减小反转速率，直到电机反转速率减小至0，运动部件离开虚位状态，电机正常正向运转。

本发明还提供对应于所述运动部件的控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述运动部件的控制方法的一种空调，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。所述空调包括运动部件，所述运动部件包括导风板和/或进风挡板。例如空调的外伸导风板、可开闭式进风挡板。

本发明还提供对应于所述运动部件的控制装置的一种空调，包括前述任一所述的运动部件的控制装置。所述空调包括运动部件，所述运动部件包括导风板和/或进风挡板。例如空调的外伸导风板、可开闭式进风挡板。

据此，本发明提供的方案，通过检测运动部件的旋转角度，判断运动部件是否进入虚位，当进入虚位时，通过控制电机反转运动消除虚位，使运动部件平顺运行，避免产生异响；运动部件处于虚位状态时，根据运动部件的旋转速率和电机的初始旋转速率，调整电机反转速率，从而使运动部件平稳退出虚位。根据本发明技术方案，能够使运动部件在运行过程中顺畅，不会因为虚位而产生速度和角度的瞬变并且造成异响，提高用户体验。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种运动部件的控制方法，其特征在于，包括：

所述运动部件开始运转后，检测所述运动部件的旋转角度，以获取所述运动部件的旋转速率；

根据获取所述运动部件的旋转速率和所述运动部件的电机的初始旋转速率，判断所述运动部件是否进入虚位，包括：当所述运动部件的旋转速率v1大于所述电机的初始旋转速率v的(1+X％)倍时，确定所述运动部件进入虚位；

当判断所述运动部件进入虚位时，控制所述运动部件的电机反转；当所述运动部件旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1-Y％)倍且小于所述电机的初始旋转速率的(1+Y％)倍时，所述电机的反转速率不变；其中，Y＜X。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

检测所述运动部件的旋转角度，包括：

在所述运动部件未处于虚位状态时，采用第一检测模式检测所述运动部件的旋转角度；

在所述运动部件处于虚位状态时，采用第二检测模式检测所述运动部件的旋转角度；

其中，所述第一检测模式检测旋转角度的检测频率小于所述第二检测模式的检测旋转角度的检测频率。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制所述运动部件的电机反转，包括：

控制所述电机反转预设的初始反转角度后，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率；

其中，所述初始反转角度等于在所述电机的单位步数时间内所述运动部件的虚位转角与所述电机的单位步数转角之差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率，包括：

当所述运动部件的旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1+Y％)倍时，控制所述电机增大反转速率；

当所述运动部件旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1-Y％)倍且小于所述电机的初始旋转速率的(1+Y％)倍时，所述电机的反转速率不变；

当所述运动部件的旋转速率小于所述电机的初始旋转速率的(1-Y％)倍时，控制所述电机减小反转速率，直到所述运动部件离开虚位。

5.一种运动部件的控制装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于在所述运动部件开始运转后，检测所述运动部件的旋转角度，以获取所述运动部件的旋转速率；

判断单元，用于根据所述检测单元获取所述运动部件的旋转速率和所述运动部件的电机的初始旋转速率，判断所述运动部件是否进入虚位，包括：当所述运动部件的旋转速率v1大于所述电机的初始旋转速率v的(1+X％)倍时，确定所述运动部件进入虚位；

控制单元，用于当所述判断单元判断所述运动部件进入虚位时，控制所述运动部件的电机反转；当所述运动部件旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1-Y％)倍且小于所述电机的初始旋转速率的(1+Y％)倍时，所述电机的反转速率不变；其中，Y＜X。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述检测单元，检测所述运动部件的旋转角度，包括：

在所述运动部件未处于虚位状态时，采用第一检测模式检测所述运动部件的旋转角度；

在所述运动部件处于虚位状态时，采用第二检测模式检测所述运动部件的旋转角度；

其中，所述第一检测模式检测旋转角度的检测频率小于所述第二检测模式的检测旋转角度的检测频率。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述控制单元，控制所述运动部件的电机反转，包括：

控制所述电机反转预设的初始反转角度后，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率；

其中，所述初始反转角度等于在所述电机的单位步数时间内所述运动部件的虚位转角与所述电机的单位步数转角之差。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元，根据所述运动部件的旋转速率与所述电机的初始旋转速率调整所述电机的反转速率，包括：

当所述运动部件的旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1+Y％)倍时，控制所述电机增大反转速率；

当所述运动部件旋转速率大于所述电机的初始旋转速率的(1-Y％)倍且小于所述电机的初始旋转速率的(1+Y％)倍时，所述电机的反转速率不变；

当所述运动部件的旋转速率小于所述电机的初始旋转速率的(1-Y％)倍时，控制所述电机减小反转速率，直到所述运动部件离开虚位。

9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤。

10.一种空调，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求5-8任一所述的运动部件的控制装置。

Images