CN113043830B - 一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车及其控制方法，包括车身模组、车轮被动缩回机构模组、转向模组和控制系统，车轮被动缩回机构模组设置于车身模组的底部及转向模组底部，在受到碰撞时完成收缩，降低整个车身的高度；转向模组用于连接车轮被动缩回机构模组和车身模组，完成平台测试车转向动作，控制系统置于车轮被动缩回机构模组的底板上以及车身车架上；本发明能够在多科目同时演练的情况下自主进行路径规划，实现变道、超车、会车、急停等多种工况，在发生不可避免的碰撞时，碰撞受压后被动悬架收缩从而大幅降低平台测试车整体高度，防止底盘受力过大损坏，延长使用寿命并保证军事演练的正常进行。

Description

一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及军事训练领域和车辆机械结构及控制技术领域，具体为一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置及其控制方法。
背景技术
平台测试车是部队军事化训练中射击训练经常使用的训练器材，目的是为射击训练、考核、竞赛提供客观准确的标准条件，有利于提高实弹射击的准确性。训练场和射击馆中逐渐出现了以铺设轨道来实现移动的传统平台测试车和通过遥控实现无轨式自移动平台测试车两类。
传统平台测试车轨道铺设困难，受天气影响程度大且安装成本高，更恶劣的是，一旦轨道在训练中发生了细微的变形便会极大影响目标的移动，影响国防演练的顺利进行。传统移动平台测试车只能按照预设轨道行走，若根据实际需要变更移动路线就得重新铺设轨道，不但花费时间长，代价高，也给设计带来弹跳隐患。限制条件多、成本高、定位不精确、操作灵活性低的传统平台测试车显然已经无法满足靶场现代化、多科目的射击需求。
遥控平台测试车和自循迹平台测试车虽然能够实现快速自由移动，但却也难以满足军事演练训练场多科目同时进行的训练需求。遥控平台测试车的速度和路线都需要专人调控，射击训练进行的同时增加了人力成本，遥控平台测试车的移动还受通信距离的限制，无法满足野外大范围训练要求，也无法及时对障碍物做出反应。而自循迹平台测试车虽然能根据训练项目调整靶机距离，自主变更移动路线，但很难在训练场多科目同时进行的情况下保持稳定，遇到类似坦克、汽车等大型障碍物时难以躲避，使用寿命低。为此我们提出一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置及其控制方法。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提出了一种低底盘智能平台测试车。该平台测试车能够在多科目同时演练的情况下应对变道、超车、会车、急停等多种工况，在发生不可避免的碰撞时，当检测到碰撞受压后被动悬架收缩从而大幅降低平台测试车整体高度，防止底盘受力过大损坏，延长使用寿命并保证军事演练的正常进行。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置，包括车身模组、车轮被动缩回机构模组、转向模组和控制系统，车轮被动缩回机构模组设置于车身模组的底部及转向模组底部，转向模组用于连接车轮被动缩回机构模组和车身模组，检测定位系统和控制系统置于车轮被动缩回机构模组的底板及车身车架上；
车轮被动缩回机构模组包括扭杆摇臂机构，弹簧减震器压缩机构和车轮总成机构，车轮总成机构包括四个宽轮胎与四个轮毂电机，并设置有轮速传感器，轮毂电机和轮速传感器均与控制系统连接，扭杆摇臂机构连接在车轮上，弹簧减震器压缩机构连接车身模组与下底板，弹簧减震器压缩机构包括四个螺旋钢弹簧，四个上减震器活塞杆和四个减震器缸体，减震器活塞杆与车身用螺杆连接，减震器缸体与下底板通过螺杆连接，减震器活塞杆沿着缸体在垂直方向上做直线运动，螺旋钢弹簧位于减震器缸体内，四个弹簧减震器压缩机构均布在下底板的四角；
扭杆摇臂机构中包括一根摇臂，两个凸轮，两根扭杆，两个螺母，两根承力臂，所述摇臂一端通过螺杆与车身相连，另一端通过花键与扭杆相连，所述扭杆一端有螺纹，与凸轮通过螺母连接，在扭杆的中间部位与远离螺纹的另一端均设计有花键，分别与承力臂和摇臂相连，在所述扭杆上还安装有卡簧用于限位，两根扭杆有花键的一端相互靠近，共同通过花键固定在摇臂中，所述承力臂一端分别与车轮相连，另一端通过花键与扭杆相连，智能平台测试车装置中共安装有四套扭杆摇臂机构；
转向模组包括两个横杆，两个转向节臂，两个转向拉杆，一个步进电机，一个齿轮以及一个齿条，前横杆通过螺栓螺母与车身顶部相连接固定，两个前摆杆与扭杆摇臂机构的摇臂焊接固定，两个转向节臂分别与前横杆相连，可绕前横杆上的孔的轴线转动，两个转向拉杆与后横杆之间均用螺栓连接，可以发生相互转动，两个转向节臂，两个转向拉杆与两个横杆共同组成转向梯形结构，步进电机与车身固定连接，步进电机控制器固定于车壳内部上表面，与控制单元单片机相连，齿轮与步进电机通过花键连接，并在电机轴上设置卡簧以固定，保证齿轮可被步进电机带动转动，齿条固定在后横杆中央，与齿轮相啮合。
作为本发明的进一步方案，控制系统连接有能源供给系统，能源供给系统为电池组，布置于下底板上。
作为本发明的进一步方案，控制系统包括控制单元单片机，轮毂电机驱动控制系统，碾压检测模块和检测定位模块，控制单元单片机使用STM32单片机，与各控制系统相连，固定于下底板上，并与动力电池相连。
作为本发明的进一步方案，轮毂电机驱动控制系统包括四个轮毂电机，四个轮毂电机驱动器，四个轮速传感器，四个轮毂电机分别通过法兰盘安装于四个车轮轮毂处，轮毂电机为三相异步交流电动机，分别与四个轮毂电机驱动器之间连接三根相位线，用来控制轮毂电机的转动，四个轮速传感器分别固定于承力臂处，轮毂电机驱动器，轮速传感器与控制单元单片机相连。
作为本发明的进一步方案，碾压检测模块包括两个红外传感器，两个红外传感器分别嵌入于车壳前后的内部，分别与位于下底板的控制单元单片机相连接。
作为本发明的进一步方案，检测定位系统包括设置于GPS定位装置、车身模组上的双目摄像头、激光雷达和工控机，双目摄像头的个数为两个，分别布置于车壳的前后方，嵌入车身内部，激光雷达的个数为两个，布置于车身模组周身，位于车壳内表面，GPS定位装置嵌入于车身模组的车壳顶部，天线外露并加以保护，以上装置均分别与固定于下底板的工控机相连。
一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置控制方法，其特征在于，控制过程可划分为以下步骤：
S1、接通电源，控制单元单片机收到来自天线接收的触发信号，向四个轮毂电机控制器发出启动指令，四个轮毂电机控制器分别向四个轮毂电机发出驱动信号；
S2、四个轮毂电机收到来自轮毂电机控制器的控制指令，所述轮毂电机启动正转，并将启动信号反馈给控制单元单片机，同时四个轮速传感器工作并实时将轮速信号反馈给控制单元单片机；
S3、转向电机控制器当接收到来自控制单元单片机时，控制转向电机转动，并反馈实际横摆角速度到控制单元单片机，控制单元单片机根据接收到的实际横摆角速度，期望横摆角速度以及车速等参数输出此时内、外侧车轮期望的轮速大小，输出内、外侧车轮的转矩，并发出信号至轮毂电机控制器，控制内、外侧转向轮的转速，实现转向，轮毂电机控制器发出信号控制每个车轮的轮毂电机，分配驱动力；
S4、当平台测试车行驶过程中遭受其他车辆碾压时，红外传感器检测到有车辆行驶到平台测试车上方，向控制单元单片机进行反馈，控制单元单片机根据接收到的传感器信号，发出命令至轮毂电机控制器控制四个轮毂电机停止工作；
S5、控制单元单片机接收到的红外传感器信号时，如果转向电机也在工作，控制单元单片机则也发出命令至转向电机控制器控制其停止工作；
S6、当其他车辆驶离后，红外传感器再次向控制单元单片机进行反馈，控制单元单片机根据接收到的传感器信号，重新发出信号至各控制系统模块，回到S1步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：平台测试车能够在多科目同时演练的情况下自主进行路径规划，实现变道、超车、会车、急停等多种工况，在发生不可避免的碰撞时，当检测到压力达到规定值时可以自主收缩悬架，碰撞受压后被动悬架收缩，大幅降低平台测试车整体高度，防止底盘受力过大损坏，延长使用寿命并保证军事演练的正常进行。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的内部结构示意图；
图3是本发明的图2中A处放大示意图；
图4是本发明的图2中B处放大示意图；
图5是本发明中的宽轮胎连接示意图；
图6是本发明的底部俯视图；
图7是本发明凸轮与扭杆的连接示意图。
图中：1、摇臂；2、转向节臂；3、前横杆；4、后横杆；5、双目摄像头；6、齿条；7、转向拉杆；8、步进电机；9、齿轮；10、凸轮；11、承力臂；12、宽轮胎；13、车身模组；14、螺母；15、扭杆；16、轮速传感器；17、激光雷达；18、减震器缸体；19、减震器活塞杆；20、螺旋钢弹簧；21、红外传感器；22、轮毂电机；23、法兰盘；24、卡簧；25、控制系统；25-1、下底板；25-2、GPS定位装置；25-3、动力电池；25-4、控制单元单片机；25-5、工控机；25-6、轮毂电机驱动器；25-7、步进电机控制器；26、转向模组；27、车轮被动缩回机构模组。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置，如图1和图2所示，其中包括车身模组13，控制系统25，车轮被动缩回机构模组27和转向模组26，其中，控制系统25包括下底板25-1、GPS定位装置25-2、动力电池25-3、控制单元单片机25-4、工控机25-5、轮毂电机驱动器25-6、步进电机控制器25-7，整个装置能够实现与车辆碰撞时悬架进行被动收缩。
进一步地，参照图4和图7所示,车轮被动缩回机构模组27包括连接在车轮上的扭杆摇臂机构，弹簧减震器压缩机构和车轮总成机构。
扭杆摇臂机构包括摇臂1、凸轮10、扭杆15、螺母14、承力臂11，所述扭杆15一端有螺纹，与凸轮10通过螺母14连接固定，在扭杆15的中间部位与远离螺纹的另一端均设计有花键，分别与摇臂1和承力臂11连接。在所述扭杆15上还安装有卡簧24用于限位。两根扭杆15有花键的一端相互靠近，共同通过花键固定在摇臂1中,所述承力臂11一端分别与车轮相连，另一端通过花键与扭杆15相连。智能平台测试车装置中共安装有四套扭杆摇臂机构。
车轮总成机构包括宽轮胎12与轮毂电机22，并设置有轮速传感器16、轮毂电机22和轮速传感器16均与控制系统25连接。
弹簧减震器压缩机构包括螺旋钢弹簧20，减震器活塞杆19和减震器缸体18。减震器活塞杆19与车身用螺杆连接，减震器缸体18与下底板25-1通过螺钉连接，减震器活塞杆19沿着减震器缸体18在垂直方向上做直线运动，螺旋钢弹簧20位于减震器缸体18内，四个弹簧减震器压缩机构均布在下底板25-1的四角。
按照上述技术方案，转向模组26包括两个横杆，两个转向节臂2，两个转向拉杆7，一个步进电机8，一个齿轮9以及一个齿条6，前横杆3通过螺栓螺母14与车身顶部相连接固定，两个转向节臂2与扭杆摇臂机构的摇臂1焊接固定，并分别与前横杆3相连，可绕前横杆3上的孔的轴线转动，两个转向拉杆7与后横杆4之间军用螺栓连接，可以发生相互转动，两个转向节臂2，两个转向拉杆7与前横杆3，后横杆4共同组成转向梯形结构。步进电机8与车身固定连接，齿轮9通过键与步进电机8相连，并在电机轴上设置卡簧24以限位，齿轮9可被步进电机8带动转动。齿条6固定在后横杆4中央，与齿轮9相啮合。
进一步地，所述的智能平台测试车装置控制系统25包括控制单元单片机25-4，轮毂电机驱动控制系统，碾压检测模块和检测定位模块，整个装置实现对平台测试车运动控制的同时，能够辅助实现平台测试车被其他车辆碾压时悬架进行的被动收缩动作。控制系统25连接有能源供给系统，能源供给系统为动力电池25-3，布置于下底板25-1上。
进一步地，参照图2所示，控制单元单片机25-4为STM32单片机，与各控制系统25相连，固定于车身下底板25-1上，并与动力电池25-3相连。
进一步地，参照图4所示，轮毂电机驱动控制系统包括四个轮毂电机22，四个轮毂电机驱动器25-6，四个轮速传感器16、四个轮毂电机22分别通过法兰盘23安装于四个车轮轮毂处，轮毂电机22为三相异步交流电动机，分别与四个轮毂电机驱动器25-6之间连接三根相位线，用来控制轮毂电机22的转动，四个轮速传感器16分别固定于承力臂11处，轮毂电机驱动器25-6，轮速传感器16与控制单元单片机25-4相连。
进一步地，碾压检测模块包括两个红外传感器21，两个红外传感器21分别嵌入于车壳前后的内部，分别与位于下底板25-1上的控制单元单片机25-4相连接。
进一步地，检测定位系统包括设置于GPS定位装置25-2、车身模组13上的双目摄像头5、激光雷达17和工控机25-5，双目摄像头5的个数为两个，分别布置于车壳的前后方，嵌入车身内部，激光雷达17的个数为两个，布置于车身模组13周身，位于车壳内表面，GPS定位装置25-2嵌入于车身模组13的车壳顶部，天线外露并加以保护，以上装置均分别与固定于车身下底板25-1的工控机25-5相连。
平台测试车的具体控制方法如下：
S1、接通电源，控制单元单片机25-4收到来自天线接收的触发信号，向四个轮毂电机控制器发出启动指令，四个轮毂电机控制器分别向四个轮毂电机22发出驱动信号；
S2、四个轮毂电机22收到来自轮毂电机控制器的控制指令，所述轮毂电机22启动正转，并将启动信号反馈给控制单元单片机25-4，同时四个轮速传感器16工作并实时将轮速信号反馈给控制单元单片机25-4；
S3、转向电机控制器当接收到来自控制单元单片机25-4时，控制转向电机转动，并反馈实际横摆角速度到控制单元单片机25-4，控制单元单片机25-4根据接收到的实际横摆角速度，期望横摆角速度以及车速等参数输出此时内、外侧车轮期望的轮速大小，输出内、外侧车轮的转矩，并发出信号至轮毂电机控制器，控制内、外侧转向轮的转速，实现转向。轮毂电机控制器发出信号控制每个车轮的轮毂电机22，分配驱动力。
S4、当平台测试车行驶过程中遭受其他车辆碾压时，红外传感器21检测到有车辆行驶到平台测试车上方，向控制单元单片机25-4进行反馈，控制单元单片机25-4根据接收到的传感器信号，发出命令至轮毂电机控制器控制四个轮毂电机22停止工作。
S5、控制单元单片机25-4接收到的红外传感器21信号时，如果转向电机也在工作，控制单元单片机25-4则也发出命令至转向电机控制器25-6控制其停止工作。
S6、当其他车辆驶离后，红外传感器21再次向控制单元单片机25-4进行反馈，控制单元单片机25-4根据接收到的传感器信号，重新发出信号至各控制系统25模块，回到S1步骤；
S7、当控制单元单片机25-4收到来自天线接收的停止信号时，所有系统停止工作；
具体地，在S2步骤中，控制系统25借助GPS定位装置25-2、激光雷达17、双目摄像头5等进行相关信号的采集，将信号传到工控机25-5后传到控制单元单片机25-4，包括车辆所在的位置、所处的路面状况等；同时控制系统25借助各个传感器采集车速、每个车轮的转速、横摆角速度等信息，传入控制单元单片机25-4。控制单元单片机25-4根据所接收的信息，控制各系统协同工作。
在S4步骤中，前后两个轮速红外传感器21中任意一个或同时检测到其他车辆碾压后向控制单元单片机25-4进行反馈，控制单元单片机25-4将发出命令到转向电机控制器和轮毂电机控制器使所有电机停止工作；当前后两个轮速红外传感器21都检测到无其他车辆碾压遮挡车壳后，控制单元单片机25-4才根据反馈发出命令至各控制系统25模块，回到S1步骤。
平台测试车整体装置的具体工作过程如下：
当平台测试车正常行驶时，车底板与地面处于分离状态，通过控制系统25来控制平台测试车的行驶与停驻，通过控制步进电机8来驱动齿轮9的转动，齿轮9的转动带动齿条6以及和齿条6固连的横杆4发生运动，从而通过转向的梯形结构带动两边的后轮进行转向。在平台测试车正常行驶时，车轮承担了平台测试车的重量。
当平台测试车与其他车辆发生碰撞时，由于平台测试车低底盘以及车身总体高度低的特点，可以允许其他车辆从平台测试车上方行驶过去。此时，平台测试车将不得不承担其他车辆的重量。这个过程分为两部分：
首先，当其它车辆刚刚行驶到平台测试车上方时，平台测试车受到的力较小且为相对于平台测试车车身斜向下的力时，平台测试车车身在压力作用下下降，带动平台测试车底板下降，直至底板与地面接触，同时，承力臂11会绕扭杆15发生转动，扭杆15发生扭转，此时凸轮10下降但并未接触地面。
同时，红外传感器21检测到有车辆行驶到平台测试车上方时，执行控制策略停止所有电机动作。
接着，当其它车辆继续行驶，将绝大部分重量施加到平台测试车上时，此时，平台测试车底板已经接触到地面，弹簧减震器模组发挥作用，在更大的压力作用下，上下减震器套筒在垂直方向上发生相对位移，弹簧同时被压缩，车身总体高度进一步降低，扭杆15被进一步扭转，凸轮10接触地面，并随扭杆15转动与地面相对转动，将轮子抬起，此时底板和四个凸轮10承担了平台测试车及其他车辆的重量。
最后，其它车辆驶离平台测试车，这时，扭杆15和螺旋弹簧逐渐恢复原状，减震器套筒恢复受压前的状态，平台测试车底板上升，平台测试车车身高度恢复到未受压的状态，平台测试车继续行驶。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置，其特征在于，包括车身模组(13)、车轮被动缩回机构模组(27)、转向模组(26)和控制系统(25)，车轮被动缩回机构模组(27)设置于车身模组(13)的底部及转向模组(26)底部，转向模组(26)用于连接车轮被动缩回机构模组(27)和车身模组(13)，检测定位系统和控制系统(25)置于车轮被动缩回机构模组(27)的底板及车身车架上；
车轮被动缩回机构模组(27)包括扭杆摇臂机构，弹簧减震器压缩机构和车轮总成机构，车轮总成机构包括四个宽轮胎(12)与四个轮毂电机(22)，并设置有轮速传感器(16)，轮毂电机(22)和轮速传感器(16)均与控制系统(25)连接，扭杆摇臂机构连接在车轮上，弹簧减震器压缩机构连接车身模组(13)与下底板(25-1)，弹簧减震器压缩机构包括四个螺旋钢弹簧(20)，四个上减震器活塞杆(19)和四个减震器缸体(18)，减震器活塞杆(19)与车身用螺杆连接，减震器缸体(18)与下底板(25-1)通过螺杆连接，减震器活塞杆(19)沿着缸体在垂直方向上做直线运动，螺旋钢弹簧(20)位于减震器缸体(18)内，四个弹簧减震器压缩机构均布在下底板(25-1)的四角；
扭杆摇臂机构中包括一根摇臂(1)，两个凸轮(10)，两根扭杆(15)，两个螺母(14)，两根承力臂(11)，所述摇臂(1)一端通过螺杆与车身相连，另一端通过花键与扭杆(15)相连，所述扭杆(15)一端有螺纹，与凸轮(10)通过螺母(14)连接，在扭杆(15)的中间部位与远离螺纹的另一端均设计有花键，分别与承力臂(11)和摇臂(1)相连，在所述扭杆(15)上还安装有卡簧(24)用于限位，两根扭杆(15)有花键的一端相互靠近，共同通过花键固定在摇臂(1)中，所述承力臂(11)一端分别与车轮相连，另一端通过花键与扭杆(15)相连，智能平台测试车装置中共安装有四套扭杆摇臂机构；
转向模组(26)包括两个横杆，两个转向节臂(2)，两个转向拉杆(7)，一个步进电机(8)，一个齿轮(9)以及一个齿条(6)，前横杆(3)通过螺栓螺母与车身顶部相连接固定，两个前摆杆与扭杆摇臂机构的摇臂(1)焊接固定，两个转向节臂(2)分别与前横杆(3)相连，可绕前横杆(3)上的孔的轴线转动，两个转向拉杆(7)与后横杆(4)之间均用螺栓连接，可以发生相互转动，两个转向节臂(2)，两个转向拉杆(7)与两个横杆共同组成转向梯形结构，步进电机(8)与车身固定连接，步进电机控制器(25-7)固定于车壳内部上表面，与控制单元单片机(25-4)相连，齿轮(9)与步进电机(8)通过花键连接，并在电机轴上设置卡簧(24)以固定，保证齿轮(9)可被步进电机(8)带动转动，齿条(6)固定在后横杆(4)中央，与齿轮(9)相啮合。
2.根据权利要求1所述的一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置，其特征在于，控制系统(25)连接有能源供给系统，能源供给系统为电池组，布置于下底板(25-1)上。
3.根据权利要求1所述的一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置，其特征在于，控制系统(25)包括控制单元单片机(25-4)，轮毂电机驱动控制系统，碾压检测模块和检测定位模块，控制单元单片机(25-4)使用STM32单片机，与各控制系统(25)相连，固定于下底板(25-1)上，并与动力电池(25-3)相连。
4.根据权利要求3所述的一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置，其特征在于，轮毂电机驱动控制系统包括四个轮毂电机(22)，四个轮毂电机驱动器(25-6)，四个轮速传感器(16)，四个轮毂电机(22)分别通过法兰盘(23)安装于四个车轮轮毂处，轮毂电机(22)为三相异步交流电动机，分别与四个轮毂电机驱动器(25-6)之间连接三根相位线，用来控制轮毂电机(22)的转动，四个轮速传感器(16)分别固定于承力臂(11)处，轮毂电机驱动器(25-6)，轮速传感器(16)与控制单元单片机(25-4)相连。
5.根据权利要求3所述的一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置，其特征在于，碾压检测模块包括两个红外传感器(21)，两个红外传感器(21)分别嵌入于车壳前后的内部，分别与位于下底板(25-1)的控制单元单片机(25-4)相连接。
6.根据权利要求3所述的一种低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置，其特征在于，检测定位系统包括设置于GPS定位装置(25-2)、车身模组(13)上的双目摄像头(5)、激光雷达(17)和工控机(25-5)，双目摄像头(5)的个数为两个，分别布置于车壳的前后方，嵌入车身内部，激光雷达(17)的个数为两个，布置于车身模组(13)周身，位于车壳内表面，GPS定位装置(25-2)嵌入于车身模组(13)的车壳顶部，天线外露并加以保护，以上装置均分别与固定于下底板(25-1)的工控机(25-5)相连。
7.一种根据权利要求1-6任一项所述的低底盘可伸缩悬架的智能平台测试车装置的控制方法，其特征在于，该控制方法可划分为以下步骤：
S1、接通电源，控制单元单片机(25-4)收到来自天线接收的触发信号，向四个轮毂电机控制器发出启动指令，四个轮毂电机控制器分别向四个轮毂电机(22)发出驱动信号；
S2、四个轮毂电机(22)收到来自轮毂电机控制器的控制指令，所述轮毂电机(22)启动正转，并将启动信号反馈给控制单元单片机(25-4)，同时四个轮速传感器(16)工作并实时将轮速信号反馈给控制单元单片机(25-4)；
S3、转向电机控制器当接收到来自控制单元单片机(25-4)时，控制转向电机转动，并反馈实际横摆角速度到控制单元单片机(25-4)，控制单元单片机(25-4)根据接收到的实际横摆角速度，期望横摆角速度以及车速参数输出此时内、外侧车轮期望的轮速大小，输出内、外侧车轮的转矩，并发出信号至轮毂电机控制器，控制内、外侧转向轮的转速，实现转向，轮毂电机控制器发出信号控制每个车轮的轮毂电机(22)，分配驱动力；
S4、当平台测试车行驶过程中遭受其他车辆碾压时，红外传感器(21)检测到有车辆行驶到平台测试车上方，向控制单元单片机(25-4)进行反馈，控制单元单片机(25-4)根据接收到的传感器信号，发出命令至轮毂电机控制器控制四个轮毂电机(22)停止工作；
S5、控制单元单片机(25-4)接收到的红外传感器(21)信号时，如果转向电机也在工作，控制单元单片机(25-4)则也发出命令至转向电机控制器控制其停止工作；
S6、当其他车辆驶离后，红外传感器(21)再次向控制单元单片机(25-4)进行反馈，控制单元单片机(25-4)根据接收到的传感器信号，重新发出信号至各控制系统(25)模块，回到S1步骤。
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