CN113042894B - 一种超高压电力设备的修复装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种超高压电力设备的修复装置，其安装在机械手或者机器人上，可实现无人作业，通过激光测距器来测量与待修复位置的间距，进而根据该间距来调节激光处理头的角度，实现修复位置的激光修复与处理，提高修复精度，防止在错误位置利用激光进行修复导致对设备的损坏，本发明各个激光处理头的角度能够调节的设置，控制器能够根据激光测距器检测的待修复位置的位置距离来调节所述激光处理头的角度，进而使得各个激光处理头发射的激光正好位于修复位置处，提高修复的效率与精度；本发明安装滑座板的前端一侧设有修补料供给机构，利用修补料供给机构实现修补料的供给，可实现修补料的自动进给，保证对裂缝或者裂纹的修补性能。

Description

一种超高压电力设备的修复装置
技术领域
本发明具体是一种超高压电力设备的修复装置，涉及电力设备修复用设备相关领域。
背景技术
目前，对于一些超高压电力设备的维修来说，维修者近距离的修复比较危险，而对于一些超高压电力设备，尤其是在一些野外等温差较大的场合，在长时间使用后，往往设备表面会出现一些裂缝或者裂纹，这些裂缝或者裂纹如果不及时处理，很容易出现安全隐患，尤其是由于超高压电力设备难以停止进行检修，因此，及时处理与修复这些裂缝或者裂纹，对于电力设备的寿命以及安全性至关重要。
发明内容
因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种超高压电力设备的修复装置。
本发明是这样实现的，构造一种超高压电力设备的修复装置，其包括安装座、升降调节机构、水平调节机构、安装滑座板、激光测距器、激光修复处理盘、修补料供给机构，其中，所述安装座安装设置在机械手或者机器人上，所述安装座的顶部设置有所述升降调节机构，所述升降调节机构的输出端可升降调节的连接有水平延伸的所述水平调节机构，所述水平调节机构的输出端设置有所述安装滑座板，所述安装滑座板的上侧一体固定设置有延伸板，其特征在于，所述延伸板上设置有所述激光测距器，所述激光测距器的前端设置有固定在所述延伸板上的所述激光修复处理盘，所述激光修复处理盘的中心为中空通孔，且所述激光修复处理盘的中空通孔与所述激光测距器的中心同轴，以便允许所述激光测距器的激光穿过所述中空通孔，所述安装滑座板的前端一侧设置有所述修补料供给机构，所述激光修复处理盘的前侧面圆周阵列设置有多个激光处理头，且各个激光处理头的角度能够调节的设置；
还包括控制器，所述控制器与所述激光测距器和激光处理头连通，且所述控制器能够根据所述激光测距器检测的待修复位置的位置距离来调节所述激光处理头的角度，进而使得各个激光处理头发射的激光正好位于所述修复位置处。
进一步，作为优选，所述激光修复处理盘包括圆环形盘体，所述圆环形盘体内圆周阵列设置有多个角度调节组件，所述角度调节组件由所述控制器控制，且所述激光处理头的角度朝向由所述角度调节组件进行调节。
进一步，作为优选，所述角度调节组件包括铰接齿轮、驱动轮和微型电机，所述微型电机固定在所述圆环形盘体内，所述微型电机的输出端连接在所述驱动轮上以便驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮的外周设置有与所述铰接齿轮啮合的齿，所述铰接齿轮可转动的设置在所述圆环形盘体内，所述铰接轮的两端可转动的铰接在所述圆环形盘体的前侧，所述激光处理头设置在所述铰接轮的外周侧，且所述激光处理头的朝向方向始终能够与所述圆环形盘体的中心轴线重合。
进一步，作为优选，所述驱动轮或者铰接齿轮上设置有角度编码器，所述角度编码器能够对所述驱动轮或者铰接齿轮的旋转角度进行检测，进而通过控制器来对所述激光处理头的修复位置进行计算。
进一步，作为优选，所述升降调节机构包括竖向主座、升降电机、升降丝杆和升降丝母，所述升降电机固定在所述安装座上，所述升降电机的输出端通过皮带传动机构或者齿轮传动机构连接至所述升降丝杆，所述升降丝杆可转动且竖直延伸的设置在所述竖向主座上，所述升降丝杆上螺纹连接所述升降丝母，所述水平调节机构固定连接在所述升降丝母上。
进一步，作为优选，所述水平调节机构包括水平座、水平电机、水平丝杆和水平丝母，所述水平电机固定在所述水平座的一端，所述水平座的侧壁与所述升降丝母固定连接，所述水平电机的输出端通过齿轮传动机构连接至所述水平丝杆，所述水平丝杆可转动且水平延伸的设置在所述水平座上，所述水平丝杆上螺纹连接所述水平丝母，所述安装滑座板固定连接在所述水平丝母上，所述水平座上还设置有水平导轨，所述安装滑座板与所述水平导轨滑动配合。
进一步，作为优选，所述修补料供给机构包括抓手组件和旋进组件，所述抓手组件和旋进组件均设置在所述安装滑座板上，且所述旋进组件位于所述抓手组件的侧上方，且所述旋进组件位于靠近待修复位置的位置，修补料穿过所述抓手组件后经由所述旋进组件延伸至待修复位置。
进一步，作为优选，所述抓手组件包括角度调节电机、送进气缸、抓手控制与驱动器和抓手，其中，所述角度调节电机的输出端连接所述送进气缸，所述送进气缸延伸水平延伸，且所述送进气缸的输出端连接所述抓手控制与驱动器，所述抓手控制与驱动器的输出端设置有能够对修补料进行抓持的所述抓手，且所述抓手能够在所述角度调节电机和送进气缸下实现角度调节和水平位置调节。
进一步，作为优选，所述旋进组件包括旋进电机、安装卡座、旋进辊、伸缩调节杆，所述安装卡座通过所述伸缩调节杆连接在所述安装滑座板的前端，所述安装卡座的中心设置有可伸缩传动轴，所述可伸缩传动轴的后端连接至所述旋进电机，所述旋进电机固定在所述安装滑座板上，所述可伸缩传动轴的前端连接所述旋进辊，所述修补料搭接在所述旋进辊上，以便由所述旋进辊进行旋动进给。
进一步，作为优选，所述旋进辊的外周设置有环形旋进槽，所述修补料限位于所述环形旋进槽内，且所述环形旋进槽的槽壁为粗糙结构；还包括视觉监控模块，所述视觉监控模块连接位于所述安装滑座板的前侧上端。
本发明具有如下优点：本发明提供的一种超高压电力设备的修复装置，与同类型设备相比，具有如下优点：
(1)本发明所述一种超高压电力设备的修复装置，其安装在机械手或者机器人上，可以实现无人作业，同时，通过激光测距器来测量与待修复位置的间距，进而根据该间距来调节激光处理头的角度，从而实现修复位置的激光修复与处理，提高修复的精度和位置确定可靠性，防止在错误位置利用激光进行修复导致对设备的损坏，提高修复的安全性和准确度，本发明激光修复处理盘的前侧面圆周阵列设置有多个激光处理头，且各个激光处理头的角度能够调节的设置，控制器能够根据所述激光测距器检测的待修复位置的位置距离来调节所述激光处理头的角度，进而使得各个激光处理头发射的激光正好位于所述修复位置处，提高修复的效率与精度；
(2)本发明安装滑座板的前端一侧设置有所述修补料供给机构，利用修补料供给机构实现修补料的供给，一般修补料为长条状结构，可以实现修补料的自动进给，提高修补性能与自动化程度，保证对裂缝或者裂纹的修补性能。
附图说明
图1是本发明的主视结构示意图；
图2是本发明的三维俯侧结构示意图；
图3是本发明的激光修复处理盘上的各个激光处理头的处理位置的结构示意图；
图4是本发明激光修复处理盘的侧视结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图1-4对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明通过改进在此提供一种超高压电力设备的修复装置，其包括安装座1、升降调节机构5、水平调节机构4、安装滑座板17、激光测距器6、激光修复处理盘7、修补料供给机构，其中，所述安装座安装设置在机械手或者机器人上，所述安装座的顶部设置有所述升降调节机构，所述升降调节机构的输出端可升降调节的连接有水平延伸的所述水平调节机构，所述水平调节机构的输出端设置有所述安装滑座板，所述安装滑座板的上侧一体固定设置有延伸板18，其特征在于，所述延伸板上设置有所述激光测距器，所述激光测距器的前端设置有固定在所述延伸板上的所述激光修复处理盘，所述激光修复处理盘的中心为中空通孔，且所述激光修复处理盘的中空通孔与所述激光测距器的中心同轴，以便允许所述激光测距器的激光穿过所述中空通孔，所述安装滑座板的前端一侧设置有所述修补料供给机构，所述激光修复处理盘的前侧面圆周阵列设置有多个激光处理头23，且各个激光处理头的角度能够调节的设置；
还包括控制器，所述控制器与所述激光测距器和激光处理头连通，且所述控制器能够根据所述激光测距器检测的待修复位置的位置距离来调节所述激光处理头的角度，进而使得各个激光处理头发射的激光正好位于所述修复位置处。
在本实施例中，所述激光修复处理盘包括圆环形盘体20，所述圆环形盘体内圆周阵列设置有多个角度调节组件，所述角度调节组件由所述控制器控制，且所述激光处理头的角度朝向由所述角度调节组件进行调节。
所述角度调节组件包括铰接齿轮22、驱动轮21和微型电机，所述微型电机固定在所述圆环形盘体内，所述微型电机的输出端连接在所述驱动轮上以便驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮的外周设置有与所述铰接齿轮啮合的齿，所述铰接齿轮可转动的设置在所述圆环形盘体内，所述铰接轮的两端可转动的铰接在所述圆环形盘体的前侧，所述激光处理头设置在所述铰接轮的外周侧，且所述激光处理头的朝向方向始终能够与所述圆环形盘体的中心轴线重合。
所述驱动轮或者铰接齿轮上设置有角度编码器，所述角度编码器能够对所述驱动轮或者铰接齿轮的旋转角度进行检测，进而通过控制器来对所述激光处理头的修复位置进行计算。
所述升降调节机构5包括竖向主座、升降电机2、升降丝杆和升降丝母，所述升降电机固定在所述安装座上，所述升降电机的输出端通过皮带传动机构或者齿轮传动机构连接至所述升降丝杆，所述升降丝杆可转动且竖直延伸的设置在所述竖向主座上，所述升降丝杆上螺纹连接所述升降丝母，所述水平调节机构固定连接在所述升降丝母上。
所述水平调节机构4包括水平座、水平电机3、水平丝杆和水平丝母，所述水平电机固定在所述水平座的一端，所述水平座的侧壁与所述升降丝母固定连接，所述水平电机的输出端通过齿轮传动机构连接至所述水平丝杆，所述水平丝杆可转动且水平延伸的设置在所述水平座上，所述水平丝杆上螺纹连接所述水平丝母，所述安装滑座板17固定连接在所述水平丝母上，所述水平座上还设置有水平导轨，所述安装滑座板与所述水平导轨滑动配合。
所述修补料供给机构包括抓手组件和旋进组件，所述抓手组件和旋进组件均设置在所述安装滑座板上，且所述旋进组件位于所述抓手组件的侧上方，且所述旋进组件位于靠近待修复位置的位置，修补料10穿过所述抓手组件后经由所述旋进组件延伸至待修复位置。
所述抓手组件包括角度调节电机16、送进气缸15、抓手控制与驱动器14和抓手13，其中，所述角度调节电机的输出端连接所述送进气缸，所述送进气缸延伸水平延伸，且所述送进气缸的输出端连接所述抓手控制与驱动器，所述抓手控制与驱动器的输出端设置有能够对修补料进行抓持的所述抓手，且所述抓手能够在所述角度调节电机和送进气缸下实现角度调节和水平位置调节。
所述旋进组件包括旋进电机8、安装卡座9、旋进辊11、伸缩调节杆12，所述安装卡座通过所述伸缩调节杆连接在所述安装滑座板的前端，所述安装卡座的中心设置有可伸缩传动轴，所述可伸缩传动轴的后端连接至所述旋进电机，所述旋进电机固定在所述安装滑座板上，所述可伸缩传动轴的前端连接所述旋进辊，所述修补料搭接在所述旋进辊上，以便由所述旋进辊进行旋动进给。
所述旋进辊的外周设置有环形旋进槽，所述修补料限位于所述环形旋进槽内，且所述环形旋进槽的槽壁为粗糙结构；还包括视觉监控模块，所述视觉监控模块连接位于所述安装滑座板的前侧上端。
本发明所述一种超高压电力设备的修复装置，其安装在机械手或者机器人上，可以实现无人作业，同时，通过激光测距器来测量与待修复位置的间距，进而根据该间距来调节激光处理头的角度，从而实现修复位置的激光修复与处理，提高修复的精度和位置确定可靠性，防止在错误位置利用激光进行修复导致对设备的损坏，提高修复的安全性和准确度，本发明激光修复处理盘的前侧面圆周阵列设置有多个激光处理头，且各个激光处理头的角度能够调节的设置，控制器能够根据所述激光测距器检测的待修复位置的位置距离来调节所述激光处理头的角度，进而使得各个激光处理头发射的激光正好位于所述修复位置处，提高修复的效率与精度；本发明安装滑座板的前端一侧设置有所述修补料供给机构，利用修补料供给机构实现修补料的供给，一般修补料为长条状结构，可以实现修补料的自动进给，提高修补性能与自动化程度，保证对裂缝或者裂纹的修补性能。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (3)

1.一种超高压电力设备的修复装置，其包括安装座(1)、升降调节机构(5)、水平调节机构(4)、安装滑座板(17)、激光测距器(6)、激光修复处理盘(7)、修补料供给机构，其中，所述安装座安装设置在机械手上，所述安装座的顶部设置有所述升降调节机构，所述升降调节机构的输出端可升降调节的连接有水平延伸的所述水平调节机构，所述水平调节机构的输出端设置有所述安装滑座板，所述安装滑座板的上侧一体固定设置有延伸板(18)，其特征在于，所述延伸板上设置有所述激光测距器，所述激光测距器的前端设置有固定在所述延伸板上的所述激光修复处理盘，所述激光修复处理盘的中心为中空通孔，且所述激光修复处理盘的中空通孔与所述激光测距器的中心同轴，以便允许所述激光测距器的激光穿过所述中空通孔，所述安装滑座板的前端一侧设置有所述修补料供给机构，所述激光修复处理盘的前侧面圆周阵列设置有多个激光处理头(23)，且各个激光处理头的角度能够调节的设置；
还包括控制器，所述控制器与所述激光测距器和激光处理头连通，且所述控制器根据所述激光测距器检测的待修复位置的位置距离来调节所述激光处理头的角度，进而使得各个激光处理头发射的激光正好位于所述修复位置处；
所述修补料供给机构包括抓手组件和旋进组件，所述抓手组件和旋进组件均设置在所述安装滑座板上，且所述旋进组件位于所述抓手组件的侧上方，且所述旋进组件位于靠近待修复位置的位置，修补料(10)穿过所述抓手组件后经由所述旋进组件延伸至待修复位置；
所述激光修复处理盘包括圆环形盘体(20)，所述圆环形盘体内圆周阵列设置有多个角度调节组件，所述角度调节组件由所述控制器控制，且所述激光处理头的角度朝向由所述角度调节组件进行调节；
所述升降调节机构(5)包括竖向主座、升降电机(2)、升降丝杆和升降丝母，所述升降电机固定在所述安装座上，所述升降电机的输出端通过皮带传动机构或者齿轮传动机构连接至所述升降丝杆，所述升降丝杆可转动且竖直延伸的设置在所述竖向主座上，所述升降丝杆上螺纹连接所述升降丝母，所述水平调节机构固定连接在所述升降丝母上；
所述水平调节机构(4)包括水平座、水平电机(3)、水平丝杆和水平丝母，所述水平电机固定在所述水平座的一端，所述水平座的侧壁与所述升降丝母固定连接，所述水平电机的输出端通过齿轮传动机构连接至所述水平丝杆，所述水平丝杆可转动且水平延伸的设置在所述水平座上，所述水平丝杆上螺纹连接所述水平丝母，所述安装滑座板(17)固定连接在所述水平丝母上，所述水平座上还设置有水平导轨，所述安装滑座板与所述水平导轨滑动配合；
所述抓手组件包括角度调节电机(16)、送进气缸(15)、抓手控制与驱动器(14)和抓手(13)，其中，所述角度调节电机的输出端连接所述送进气缸，所述送进气缸水平延伸，且所述送进气缸的输出端连接所述抓手控制与驱动器，所述抓手控制与驱动器的输出端设置有能够对修补料进行抓持的所述抓手，且所述抓手能够在所述角度调节电机和送进气缸下实现角度调节和水平位置调节；
所述旋进组件包括旋进电机(8)、安装卡座(9)、旋进辊(11)、伸缩调节杆(12)，所述安装卡座通过所述伸缩调节杆连接在所述安装滑座板的前端，所述安装卡座的中心设置有可伸缩传动轴，所述可伸缩传动轴的后端连接至所述旋进电机，所述旋进电机固定在所述安装滑座板上，所述可伸缩传动轴的前端连接所述旋进辊，所述修补料搭接在所述旋进辊上，以便由所述旋进辊进行旋动进给；
所述旋进辊的外周设置有环形旋进槽，所述修补料限位于所述环形旋进槽内，且所述环形旋进槽的槽壁为粗糙结构；还包括视觉监控模块，所述视觉监控模块位于所述安装滑座板的前侧上端。
2.根据权利要求1所述一种超高压电力设备的修复装置，其特征在于：所述角度调节组件包括铰接齿轮(22)、驱动轮(21)和微型电机，所述微型电机固定在所述圆环形盘体内，所述微型电机的输出端连接在所述驱动轮上以便驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮的外周设置有与所述铰接齿轮啮合的齿，所述铰接齿轮可转动的设置在所述圆环形盘体内，所述铰接齿轮的两端可转动的铰接在所述圆环形盘体的前侧，所述激光处理头设置在所述铰接齿轮的外周侧。
3.根据权利要求2所述一种超高压电力设备的修复装置，其特征在于：所述驱动轮或者铰接齿轮上设置有角度编码器，所述角度编码器对所述驱动轮或者铰接齿轮的旋转角度进行检测，进而通过控制器来对所述激光处理头的修复位置进行计算。
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