CN113038368B - 基于时分信号技术的区域定位方法、设备、介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于时分信号技术的区域定位方法、设备、介质及装置，相较于现有的基于部署基站进行室外区域定位或者装置GPS进行室内区域定位方法，本发明中，通过控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各定位点分配对应的定位时隙；控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过侦测信号确定各定位点的坐标数据；根据定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息，由此通过利用预设定位装置及预设侦测站确定待定位区域中各定位点的坐标数据来获取待定位区域的位置信息，即可实现室外区域定位，又可实现室内区域定位，进而提高了区域定位的灵活性。

Description

基于时分信号技术的区域定位方法、设备、介质及装置

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于时分信号技术的区域定位方法、设备、介质及装置。

背景技术

目前现有的定位方法一般分为室内型和室外型。室外型方法都是基于GPS或是A-GPS定位，然而成本偏高、通信费用高、功耗较高，且室外型方法无法适应室内环境下的应用。室内型方法通常基于BLE(蓝牙低能耗技术)或是加速度陀螺仪，采用WiFi网络作为回传，然而其又无法适应室外环境下的应用。

进一步地，在大型区域内通过无线信号实现定位时，由于大型区域通常不是单一的室内环境或是室外环境，因此仅靠单一无线信号无法完全覆盖区域所有地方，另外如果需要定位复杂特殊区域时需要部署更多基站来进行辅助，从而造成区域定位成本过高。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于时分信号技术的区域定位方法、设备、介质及装置，旨在解决如何优化区域定位方法的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于时分信号技术的区域定位方法，所述基于时分信号技术的区域定位方法包括以下步骤：

控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各所述定位点分配对应的定位时隙；

控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过所述侦测信号确定各所述定位点的坐标数据；

根据所述定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息。

可选地，所述控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过所述侦测信号确定各所述定位点的坐标数据的步骤包括：

分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，并确定所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态；

在检测到所述预设定位装置接收到所述预设侦测站反馈的所述定位点对应的定位信号时，确定所述定位点对应的定位信号的第二信号状态；

获取所述预设侦测站的坐标数据，并分别根据各所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态、各所述定位点对应的定位信号的第二信号状态及所述预设侦测站的坐标数据确定各所述定位点的坐标数据。

可选地，所述分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站的步骤之前，还包括：

分别控制预设定位装置在各所述定位点以预设发射速度发射若干个发射角度的侦测信号至所述预设侦测站；

确定所述预设定位装置在各所述定位点处接收到各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度；

基于所述各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度，从所述若干个发射角度中选取目标发射角度，以基于所述目标发射角度分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站。

可选地，所述基于所述各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度，从所述若干个发射角度中选取目标发射角度的步骤包括：

基于所述各发射角度的侦测信号对应的反射时间及反射信号强度，获取各发射角度匹配的权重值；

基于所述权重值，从所述若干个发射角度中选取目标发射角度。

可选地，所述分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站的步骤包括：

在所述预设侦测站的数量大于预设数量时，分别控制预设定位装置在各所述定位点的定位时隙中同步发送预设速度的侦测信号至各所述预设侦测站。

可选地，所述获取所述预设侦测站的坐标数据，并分别根据各所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态、各所述定位点对应的定位信号的第二信号状态及所述预设侦测站的坐标数据确定各所述定位点的坐标数据的步骤包括：

在所述预设侦测站的数量大于预设数量时，根据各所述预设侦测站的坐标数据确定任意两个预设侦测站之间的第一相对距离；

分别根据所述第一信号状态及所述第二信号状态确定各所述定位点与各所述预设侦测站的之间的第二相对距离；

分别根据所述第一相对距离及所述第二相对距离确定各所述定位点的坐标数据。

可选地，所述控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点的步骤包括：

控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取所述待定位区域对应的区域边界，并从所述区域边界中选取至少一定位点；和/或，

控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取所述待定位区域对应的中心点，并将所述中心点作为定位点。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于时分信号技术的区域定位装置，所述基于时分信号技术的区域定位装置包括：第一控制模块、第二控制模块和确定模块；

第一控制模块，用于控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各所述定位点分配对应的定位时隙；

第二控制模块，用于控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过所述侦测信号确定各所述定位点的坐标数据；

确定模块，用于根据所述定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于时分信号技术的区域定位设备，所述基于时分信号技术的区域定位设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于时分信号技术的区域定位程序，所述基于时分信号技术的区域定位程序配置为实现如上文所述的基于时分信号技术的区域定位方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种介质，所述介质上存储有基于时分信号技术的区域定位程序，所述基于时分信号技术的区域定位程序被处理器执行时实现如上文所述的基于时分信号技术的区域定位方法的步骤。

本发明提出的基于时分信号技术的区域定位方法，相较于现有的基于部署基站进行室外区域定位或者装置GPS进行室内区域定位方法，本发明通过控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各定位点分配对应的定位时隙；控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过侦测信号确定各定位点的坐标数据；根据定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息，由此通过利用预设定位装置及预设侦测站确定待定位区域中各定位点的坐标数据来获取待定位区域的位置信息，即可实现室外区域定位，又可实现室内区域定位，进而提高了区域定位的灵活性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于时分信号技术的区域定位设备的结构示意图；

图2为本发明基于时分信号技术的区域定位方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明基于时分信号技术的区域定位方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明基于时分信号技术的区域定位方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明基于时分信号技术的区域定位装置一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于时分信号技术的区域定位设备结构示意图。

如图1所示，该基于时分信号技术的区域定位设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对基于时分信号技术的区域定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于时分信号技术的区域定位程序。

在图1所示的基于时分信号技术的区域定位设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述基于时分信号技术的区域定位设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的基于时分信号技术的区域定位程序，并执行本发明实施例提供的基于时分信号技术的区域定位方法。

基于上述硬件结构，提出本发明基于时分信号技术的区域定位方法的实施例。

参照图2，图2为本发明基于时分信号技术的区域定位方法第一实施例的流程示意图，提出本发明基于时分信号技术的区域定位方法第一实施例。

在第一实施例中，所述基于时分信号技术的区域定位方法包括以下步骤：

步骤S10：控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各所述定位点分配对应的定位时隙；

具体而言，上述预设定位装置指代具备信号发射功能及接收功能的可移动装置，例如预设定位装置内装置有信号发射器及信号接收器，其中，信号发射器用于发射信号以进行信息传递，信号接收器用于接收信号以信号信息接收。

具体而言，在实际应用中，当待定位区域的区域范围面积过大或者区域形状不规则时，可从待定位区域中选取一个或多个定位点，以利用一个或多个定位点代替待定位区域的位置信息，此外，本实施例中定位点可为某一特定的坐标点，还可为某一特定形状的区域，本实施例对此不作限制。

应当理解地，本实施例中基于预设定位装置发射侦测信号以进行区域定位，因此为了区分预设定位装置在各定位点处发射的侦测信号，本实施例中采用为各定位点分配相对应的定位时隙，以区分各定位点处发射的侦测信号。

具体而言，上述定位时隙指代预设定位装置在各定位点发射侦测信号对应的侦测时间点，例如在一实施例中从待定位区域中选取出定位点a、定位点b、定位点c、定位点d及定位点e，开始区域定位的时刻为10：00am，则可将定位点a对应的定位时隙设置为10：00am-10：15am，将定位点b对应的定位时隙设置为10：15am-10：30am，将定位点c对应的定位时隙设置为10：30am-10：45am，将定位点d对应的定位时隙设置为10：45am-11：00am...以此类推。

此外，上述定位时隙指代预设定位装置在各定位点发射侦测信号对应的侦测次序，例如在一实施例中从待定位区域中选取出定位点a、定位点b、定位点c、定位点d及定位点e，则可将定位点a的定位次序设置为第一位，将定位点b的定位次序设置为第二位，将定位点c的定位次序设置为第三位，将定位点d的定位次序设置为第四位，将定位点e的定位次序设置为第五位以此类推，即在确定出定位点a的坐标数据之后，再控制预设定位装置移动到定位点b处确定出定位点b的坐标数据...以此类推。

此外，在实际应用中，当待定位区域的区域范围面积过大时，可将待定位区域划分成若干个子定位区域，并控制预设定位装置逐一遍历各子定位区域，或者控制预设定位装置遍历待定位区域的中心区域处，以获取待定位区域对应的至少一定位点，为了便于理解，本实施例对上述控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点的实施方案具体说明：

控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取所述待定位区域对应的区域边界，并从所述区域边界中选取至少一定位点；和/或，

控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取所述待定位区域对应的中心点，并将所述中心点作为定位点。

具体而言，本实施例中，定位点可为待定位区域的中心点，还可为待定位区域的区域边界点，其中，可从待定位区域的区域边界中选取至少一定位点，还可将待定位区域划分成若干个子定位区域，并从各子定位区域的区域边界中选取至少一定位点。

此外，在一些实施例中，上述预设定位装置还具备图像采集功能，通过控制预设定位装置遍历待定位区域，以采集待定位区域对应的区域图像，进而通过对区域图像进行图像分析，以从图像分析结果中选取出定位点。

步骤S20：控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过所述侦测信号确定各所述定位点的坐标数据；

具体而言，上述预设侦测站指代可具备信号发射功能及接收功能的坐标位置信息已确定的装置设备，例如当待定位区域处于室外区域时，则预设侦测站可为基站等，当待定位区域处于室内区域时，则预设侦测站可为带有GPS功能的设备等，本实施例对此不作限制。

应当理解地，由于信号传播时需要一定的时间，因此可利用信号进行测距，因此本实施例中，控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，其中，上述侦测信号的信号类型可为红外信号、电磁波信号等无线信号，本实施例对此不作限制。

此外，为了提高区域定位时的灵活性，本实施例中，在控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站之前，还可与预设侦测站之间进行信号协商，例如，预设定位装置发射携带有预设信号信息的通信请求至预设侦测站，并接收预设侦测站反馈的通信结果，以根据通信结果确定侦测信号的信号类型，其中，预设侦测站反馈的通信结果中包括侦测站可接收的信号类型结果，此外，预设定位装置还可预先获取预设侦测站所支持的信号类型列表，以根据信号类型列表确定预设定位装置发射的侦测信号的信号类型，此外，在另一实施例中，为了降低区域定位时的功耗，在预设侦测站所支持的信号类型列表中包括至少两种类型的信号时，确定预设定位装置发射各类型信号对应的功耗，以从中选取功耗最低的类型信号作为侦测信号的信号类型，从而降低区域定位时的功耗，此外，本实施例中上述侦测信号的信号类型还可为用户预先设定的某一特定类型的信号，本实施例对此不作限制。

且容易理解的是，为了实现区域定位，本实施例中在控制预设定位装置发射侦测信号至预设侦测站时，还同步发送信号反馈指令至预设侦测站，以通知预设侦测站在接收到侦测信号时反馈相应的信号，以根据预设定位装置发射的侦测信号及预设侦测站反馈的信号确定各定位点的坐标数据。

本实施例中，通过控制预设定位装置在定位点对应的定位时隙中以某一特定的发射速度发射侦测信号至预设侦测站，并确定接收到预设侦测站反馈的定位信号的接收间隔时长及定位信号的发射速度，由此基于侦测信号的发射速度、定位信号的发射速度及间隔时长，确定出定位点与预设侦测站之间的相对位置信息，进而确定出定位点的坐标数据，此外，需要说明的是，本实施例中上述定位信号指代预设侦测站发出的用于进行定位的无线信号，例如红外信号、电磁波信号等无线信号，本实施例对此不作限制。

步骤S30：根据所述定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息。

本实施例中，应当理解地，上述定位点即可为区域边界中的边界点，又可为待定位区域对应的中心点，因此，当定位点为区域边界中的边界点时，可对若干个定位点的坐标数据进行拟合，并将拟合后的坐标数据作为待定位区域的位置信息，当定位点为待定位区域对应的中心点时，即可将定位点的坐标数据作为待定位区域的位置信息，此外，在另一实施例中，还可基于定位点的坐标数据建立直角坐标系，在直角坐标系中基于各定位点确定待定位区域的位置信息等，本实施例对此不做限制。

本实施例中，相较于现有的基于部署基站进行室外区域定位或者装置GPS进行室内区域定位方法，通过控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各定位点分配对应的定位时隙；控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过侦测信号确定各定位点的坐标数据；根据定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息，由此通过利用预设定位装置及预设侦测站确定待定位区域中各定位点的坐标数据来获取待定位区域的位置信息，即可实现室外区域定位，又可实现室内区域定位，进而提高了区域定位的灵活性。

进一步地，基于本发明基于时分信号技术的区域定位方法的第一实施例，提出本发明基于时分信号技术的区域定位方法第二实施例。

参照图3，图3为本发明基于时分信号技术的区域定位方法第二实施例的流程示意图；

所述基于时分信号技术的区域定位方法第二实施例与所述基于时分信号技术的区域定位方法第一实施例的区别在于，所述控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过所述侦测信号确定各所述定位点的坐标数据的步骤包括：

步骤S201：分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，并确定所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态；

步骤S202：在检测到所述预设定位装置接收到所述预设侦测站反馈的所述定位点对应的定位信号时，确定所述定位点对应的定位信号的第二信号状态；

步骤S203：获取所述预设侦测站的坐标数据，并分别根据各所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态、各所述定位点对应的定位信号的第二信号状态及所述预设侦测站的坐标数据确定各所述定位点的坐标数据。

具体而言，上述第一信号状态指代预设定位装置在定位点对应的定位时隙中发射侦测信号时侦测信号的发射时刻、侦测信号的发射角度及侦测信号的发射速度，上述第二信号状态指代预设侦测站发射的定位信号的发射速度及接收到预设侦测站发射的定位信号对应的定位时刻，应当理解地，由于预设侦测站与预设定位装置之间的相对距离是固定的，因此预设定位装置在侦测信号以某一特定发射速度时经历某一特定时长对应的距离与预设侦测站在接收到定位信号后以某一特定发射速度时经历某一特定时长对应的距离是相等的，因此基于侦测信号的发射时刻、侦测信号的发射速度、定位信号的发射速度及接收到预设侦测站发射的定位信号对应的定位时刻即可确定出定位点与预设侦测站之间的相对距离，进一步地，在获取预设侦测站的坐标数据之后，基于侦测信号的发射角度、预设侦测站的坐标数据及定位点与预设侦测站之间的相对距离即可确定各定位点的坐标数据，例如在直角坐标系中基于预设侦测站的坐标数据标记出预设侦测站点，接着在直角坐标系中确定出距离预设侦测站点相对距离且角度为上述发射角度的坐标点，由此确定各定位点的坐标数据。

此外，在一些实施例中，为了提高定位结果的精准率，可设置多个预设侦测站，由此提高结果的精准率，例如基于三角原理，当三边固定时，三角形的形状大小是固定不变的，因此当控制预设定位装置朝向至少两个位置固定的预设侦测站发射侦测信号时，其基于侦测信号确定出的预设定位装置与各预设侦测之间的相对距离及各预设侦测之间的相对距离即可确定出各定位点的坐标数据。

此外，在一些实施例中，为了提高数据处理效率，在所述预设侦测站的数量大于预设数量时，分别控制预设定位装置在各所述定位点的定位时隙中同步发送预设速度的侦测信号至各所述预设侦测站。

为了便于理解，本实施例对上述所述获取所述预设侦测站的坐标数据，并分别根据各所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态、各所述定位点对应的定位信号的第二信号状态及所述预设侦测站的坐标数据确定各所述定位点的坐标数据的实时方案具体说明：

在所述预设侦测站的数量大于预设数量时，根据各所述预设侦测站的坐标数据确定任意两个预设侦测站之间的第一相对距离；

分别根据所述第一信号状态及所述第二信号状态确定各所述定位点与各所述预设侦测站的之间的第二相对距离；

分别根据所述第一相对距离及所述第二相对距离确定各所述定位点的坐标数据。

该步骤中，基于三角形原理，在获取任意两个预设侦测站之间的第一相对距离及定位点与各预设侦测站的之间的第二相对距离之后，即可确定出定位点与任一预设侦测站的相对夹角，此外由于预设侦测站的坐标数据时是已知的，则即可在直角坐标系中确定出定位点的坐标数据。

本实施例中，通过分别控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，并确定定位点对应的侦测信号的第一信号状态；在检测到预设定位装置接收到预设侦测站反馈的定位点对应的定位信号时，确定定位点对应的定位信号的第二信号状态；获取预设侦测站的坐标数据，并分别根据各定位点对应的侦测信号的第一信号状态、各定位点对应的定位信号的第二信号状态及预设侦测站的坐标数据确定各定位点的坐标数据，由此通过利用预设定位装置及预设侦测站即可确定各定位点的坐标数据，进而待定位区域中各定位点的坐标数据来获取待定位区域的位置信息，相比于现有技术中部署基站进行室外区域定位或者装置GPS进行室内区域定位方法，本实施例的上述方法降低了区域定位成本。

进一步地，基于本发明基于时分信号技术的区域定位方法的第二实施例，提出本发明基于时分信号技术的区域定位方法第三实施例。

参照图4，图4为本发明基于时分信号技术的区域定位方法第二实施例的流程示意图；

所述基于时分信号技术的区域定位方法第三实施例与所述基于时分信号技术的区域定位方法第二实施例的区别在于，所述分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站的步骤之前，还包括：

步骤S2011：分别控制预设定位装置在各所述定位点以预设发射速度发射若干个发射角度的侦测信号至所述预设侦测站；

步骤S2012：确定所述预设定位装置在各所述定位点处接收到各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度；

步骤S2013：基于所述各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度，从所述若干个发射角度中选取目标发射角度，以基于所述目标发射角度分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站。

本实施例中，应当理解地，在一些实施例中，由于待定位区域的区域位置信息不确定，因此相对于待定位区域处放置的预设定位装置来说，预设侦测站的位置信息也是不确定的，因此可能会存在侦测信号侦测错误的情况，例如预设定位装置发射的侦测信号偏离预设侦测站或者仅发射至预设侦测站的边缘处，从而造成定位结果与真是结果之间出现偏差，因此本实施例中，为了提高定位结果的精准率，分别控制预设定位装置在各定位点以预设发射速度发射若干个发射角度的侦测信号至预设侦测站，确定预设定位装置在各定位点处接收到各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度，并基于各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度，从若干个发射角度中选取目标发射角度，例如将反射时间最短对应的发射角度作为目标发射角度，或将反射信号强度最强对应的发射角度作为目标发射角度等，以基于目标发射角度分别控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，从而提高定位结果的精准率。

为了便于理解，本实施例对上述基于所述各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度，从所述若干个发射角度中选取目标发射角度的实施方案具体说明：

基于所述各发射角度的侦测信号对应的反射时间及反射信号强度，获取各发射角度匹配的权重值；

基于所述权重值，从所述若干个发射角度中选取目标发射角度。

具体而言，该步骤中基于预设权重计算公式计算各发射角度匹配的权重值，其中预设权重计算公式为:β＝a*M+b*N，其中，a及b为0至1之间的任意实数，M为各发射角度的侦测信号对应的反射时间在若干个反射时间中的正向次序值，N为各发射角度的侦测信号对应的反射信号强度在若干个反射时间中的正向次序值，例如发射角度α的的侦测信号对应的反射时间为5S，发射角度θ的的侦测信号对应的反射时间为4S，则发射角度α的正向次序值为2，发射角度θ的正向次序值为1，因此本实施例中，在基于各发射角度的侦测信号对应的反射时间及反射信号强度，获取各发射角度匹配的权重值之前，先将各发射角度的侦测信号对应的反射时间及反射信号强度基于数值大小进行正向排序，以确定各发射角度的侦测信号对应的反射时间在若干个反射时间中的正向次序值及各发射角度的侦测信号对应的反射信号强度在若干个反射时间中的正向次序值，进而获取各发射角度匹配的权重值。

此外应当理解地，基于两点之间直线最短，本实施例中将权重值最小对应的发射角度为目标发射角度，进而基于目标发射角度分别控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，从而提高定位结果的精准率。

本实施例中，通过分别控制预设定位装置在各定位点以预设发射速度发射若干个发射角度的侦测信号至所述预设侦测站；确定预设定位装置在各定位点处接收到各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度；基于各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度，从若干个发射角度中选取目标发射角度，以基于目标发射角度分别控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，由此基于目标发射角度分别控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站提高定位结果的精准率。

此外，本发明实施例还提出一种介质，所述介质上存储有基于时分信号技术的区域定位程序，所述基于时分信号技术的区域定位程序被处理器执行时实现如上文所述的基于时分信号技术的区域定位方法的步骤。

此外，本实施例还提供一种基于时分信号技术的区域定位装置。参照图5，图5为本发明基于时分信号技术的区域定位装置第一实施例的功能模块示意图。

本实施例中，所述基于时分信号技术的区域定位装置为虚拟装置，存储于图1所示的基于时分信号技术的区域定位设备的存储器1005中，以实现基于时分信号技术的区域定位程序的所有功能：用于控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各所述定位点分配对应的定位时隙；用于控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过所述侦测信号确定各所述定位点的坐标数据；用于根据所述定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息。

具体地，参照图5，所述基于时分信号技术的区域定位装置包括：

第一控制模块10，用于控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各所述定位点分配对应的定位时隙；

第二控制模块20，用于控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过所述侦测信号确定各所述定位点的坐标数据；

确定模块30，用于根据所述定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息。

本发明所述基于时分信号技术的区域定位装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

本实施例提供的基于时分信号技术的区域定位装置，通过控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各定位点分配对应的定位时隙；控制预设定位装置在各定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过侦测信号确定各定位点的坐标数据；根据定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息，由此通过利用预设定位装置及预设侦测站确定待定位区域中各定位点的坐标数据来获取待定位区域的位置信息，即可实现室外区域定位，又可实现室内区域定位，进而提高了区域定位的灵活性。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种基于时分信号技术的区域定位方法，其特征在于，所述基于时分信号技术的区域定位方法包括以下步骤：

控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各所述定位点分配对应的定位时隙；

控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过所述侦测信号确定各所述定位点的坐标数据；

根据所述定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息；

所述控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过所述侦测信号确定各所述定位点的坐标数据的步骤包括：

分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，并确定所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态；

在检测到所述预设定位装置接收到所述预设侦测站反馈的所述定位点对应的定位信号时，确定所述定位点对应的定位信号的第二信号状态；

获取所述预设侦测站的坐标数据，并分别根据各所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态、各所述定位点对应的定位信号的第二信号状态及所述预设侦测站的坐标数据确定各所述定位点的坐标数据。

2.如权利要求1所述的基于时分信号技术的区域定位方法，其特征在于，所述分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站的步骤之前，还包括：

分别控制预设定位装置在各所述定位点以预设发射速度发射若干个发射角度的侦测信号至所述预设侦测站；

确定所述预设定位装置在各所述定位点处接收到各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度；

基于所述各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度，从所述若干个发射角度中选取目标发射角度，以基于所述目标发射角度分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站。

3.如权利要求2所述的基于时分信号技术的区域定位方法，其特征在于，所述基于所述各发射角度的侦测信号对应的反射信号的反射时间及反射信号强度，从所述若干个发射角度中选取目标发射角度的步骤包括：

基于所述各发射角度的侦测信号对应的反射时间及反射信号强度，获取各发射角度匹配的权重值；

基于所述权重值，从所述若干个发射角度中选取目标发射角度。

4.如权利要求1所述的基于时分信号技术的区域定位方法，其特征在于，所述分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站的步骤包括：

在所述预设侦测站的数量大于预设数量时，分别控制预设定位装置在各所述定位点的定位时隙中同步发送预设速度的侦测信号至各所述预设侦测站。

5.如权利要求1所述的基于时分信号技术的区域定位方法，其特征在于，所述获取所述预设侦测站的坐标数据，并分别根据各所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态、各所述定位点对应的定位信号的第二信号状态及所述预设侦测站的坐标数据确定各所述定位点的坐标数据的步骤包括：

在所述预设侦测站的数量大于预设数量时，根据各所述预设侦测站的坐标数据确定任意两个预设侦测站之间的第一相对距离；

分别根据所述第一信号状态及所述第二信号状态确定各所述定位点与各所述预设侦测站之间的第二相对距离；

分别根据所述第一相对距离及所述第二相对距离确定各所述定位点的坐标数据。

6.如权利要求1至5任一项所述的基于时分信号技术的区域定位方法，其特征在于，所述控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点的步骤包括：

控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取所述待定位区域对应的区域边界，并从所述区域边界中选取至少一定位点；和/或，

控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取所述待定位区域对应的中心点，并将所述中心点作为定位点。

7.一种基于时分信号技术的区域定位装置，其特征在于，所述基于时分信号技术的区域定位装置包括：第一控制模块、第二控制模块和确定模块；

第一控制模块，用于控制预设定位装置遍历待定位区域，以获取待定位区域对应的至少一定位点，并为各所述定位点分配对应的定位时隙；

第二控制模块，用于控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，以通过所述侦测信号确定各所述定位点的坐标数据；

确定模块，用于根据所述定位点的坐标数据确定待定位区域的位置信息；

所述第二控制模块，还用于分别控制预设定位装置在各所述定位点对应的定位时隙中发射侦测信号至预设侦测站，并确定所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态；

所述第二控制模块，还用于在检测到所述预设定位装置接收到所述预设侦测站反馈的所述定位点对应的定位信号时，确定所述定位点对应的定位信号的第二信号状态；

所述第二控制模块，还用于获取所述预设侦测站的坐标数据，并分别根据各所述定位点对应的侦测信号的第一信号状态、各所述定位点对应的定位信号的第二信号状态及所述预设侦测站的坐标数据确定各所述定位点的坐标数据。

8.一种基于时分信号技术的区域定位设备，其特征在于，所述基于时分信号技术的区域定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于时分信号技术的区域定位程序，所述基于时分信号技术的区域定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于时分信号技术的区域定位方法的步骤。

9.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有基于时分信号技术的区域定位程序，所述基于时分信号技术的区域定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于时分信号技术的区域定位方法的步骤。

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