CN113036871A - 一种无人帆船能量管理系统 - Google Patents

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Abstract

一种无人帆船能量管理系统，其中，无人帆船包括太阳能发电系统及蓄电池，太阳能发电系统与所述蓄电池连接，以储存电能，蓄电池为无人帆船用电设备供电；管理系统包括：传感器单元：包括以下传感器的之一或组合：风速风向仪、航向传感器、图像传感设备；控制器，包括：采集单元：采集传感器单元的传感数据；航行风险判定单元：用于根据传感数据判定无人帆船的航行风险；能量管理单元：用于根据无人帆船的航行风险控制蓄电池的电能输出。该系统可按航行风险合理规划靠太阳能取电的无人帆船的耗能，使得太阳能能量供给可满足无人帆船正常需求，可以有效提高无人帆船的航行距离，为无人帆船长距离航行监测提供了能量基础。

Description

一种无人帆船能量管理系统
技术领域
本发明涉及能量管理技术领域，具体涉及一种无人帆船能量管理系统。
背景技术
无人帆船作为海上智能交通工具的代表，在海洋监测方面具有十分广阔的应用前景，以风力作为航行驱动力，以太阳能电池板等获取电能供给控制系统和传感器使用，与无人帆船相比在续航和节能方面优势明显，但由于无人帆船船体面积受限，使得安装在无人帆船上的太阳能板面积有限，其产生的能量有限，而无人帆船各传感器等对能量消耗远大于产生的能量，为满足无人帆船远距离航行和观测的要求，设计一套无人帆船能量管理系统十分必要。
虽然无人帆船技术越来越成熟，但在无人帆船低功耗长距离航行方面还没有很好的解决方案。目前在无人帆船低功耗长距离航行方面主要有两大思路，一是增加无人帆船能量供给，鉴于无人帆船海上可利用能量较少，大多以风能和太阳能为主，风能利用率低、技术不完善，使得太阳能成为无人帆船主要能量供给，想要提高太阳能供给，主要措施就是在无人帆船上装载更多的太阳能电池板，又因为受船体大小的限制，无法有更大的改进；
二是减少无人帆船各器件的能量损耗，目前仅限于使用低功耗器件达到节能要求，但缺乏有效措施。
具体举例说明如下。
以一艘4m×1m的无人帆船为例，帆船上所能安装的太阳能电池板一天内所发的电量约为：200W×3×7.4h÷1.4≈3415.4Wh
该发电量的计算方法基于现有技术中太阳能发电技术的发展现状。现有技术中，每块太阳能电池板的电池安装容量为150Wp至200Wp，即在理想条件下，阳光垂直照射，环境温度不超过25℃，光照度DNI数值达到一类地区或二类较高地区指标，其直流峰值发电能力为150W至200W(这里取200W，因为后续确定发电时长是按照峰值发电确定的)。通常情况下，为了保证发电量，太阳能电池板的安装容量要大于预期使用容量。一般条件下，安装容量需要设计为使用容量的1.3到1.5倍(这里取1.3)，市场上太阳能电池板的规格一般为1.2m×0.99m，鉴于无人帆船的面积，可在船上加装三块此规格的太阳能电池板；太阳能电池板每日峰值发电时长约为7.4h。
这里将案例无人帆船上的耗能器件及其功率列举如下：
控制器：约25W(主控)+25W(驱动)+10W(能源控制)(共有3块板需要控制器控制)
耗能器件 风速风向仪 温湿度传感器 GPS传感器 电子罗盘 漏水传感器 编码器
功率 0.2W 0.1W 0.3W 0.1W 0.5W*3 0.1W
耗能器件 无线通信 雷达 摄像头 电机 舵机
功率 3W 45W 10W 90W 120W
由此可知每小时无人帆船耗能为上述所有功率的和为330.3W。
在考虑海上阴天情况的发生，在此期间无人帆船耗能时间为36h(12h(太阳能电池板发电储存完，阴天的前一天晚上)+24h(阴天的一整天)＝36h)，所以总耗能为330.3W×36h＝11890.8.6Wh，远大于无人帆船太阳能电池板的发电量3415.4Wh。
从上述简单计算可知，无人帆船正常工作时，如果不进行能量管理，无人帆船总耗能远大于太阳能给无人帆船的能量供给，因此设计一套无人帆船能量管理系统是无人帆船正常工作的重要保障。
发明内容
本发明的目的在于针对无人帆船能量供给有限、各器件能量需求大的问题，设计一种无人帆船能量管理系统，对无人帆船各器件进行控制，在不影响其正常使用的前提下，尽可能少的消耗能量，使得无人帆船的能量供给满足其工作需要。
为了实现以上目的，本发明提供如下技术方案：
一种无人帆船能量管理系统，所述无人帆船包括太阳能发电系统及蓄电池，所述太阳能发电系统与所述蓄电池连接，以储存电能，所述蓄电池为无人帆船用电设备供电；所述管理系统包括：
传感器单元：包括以下传感器的之一或组合风速风向仪、航向传感器、图像传感设备；
控制器，包括：
采集单元：与传感器单元通信，采集传感器单元的传感数据；
航行风险判定单元：用于根据所述的传感数据判定无人帆船的航行风险，所述航行风险包括高风险航行、中风险航行及低风险航行；
能量管理单元：用于根据无人帆船的航行风险控制蓄电池的电能输出。
本发明一些实施例中，所述航行风险的判定方法包括以下步骤之一或组合：
设定风速第一阈值及风速第二阈值，所述风速第一阈值大于风速第二阈值，若无人帆船航行速度大于风速第一阈值，认定无人帆船处于高风险航行，若无人帆船航行速度处于风速第一阈值与风速第二阈值之间，认定无人帆船处于中风险航信，若无人帆船航行速度小于风速第二阈值，认定无人帆船处于低风险航行；
设定风向第一阈值及风向第二阈值，所述风向第一阈值大于风向第二阈值，若无人帆船航行角度变化大于风向第一阈值，认定无人帆船处于高风险航行，若无人帆船航行角度变化处于风向第一阈值与风向第二阈值之间，认定无人帆船处于中风险航信，若无人帆船航行角度变化小于风向第二阈值，认定无人帆船处于低风险航行；
设定第一距离阈值与第二距离阈值，所述第一距离阈值小于第二距离阈值，若若图像传感设备采集的图像显示船舶航行前端第一距离内具有障碍物，认定无人帆船处于高风险航行，若第一距离和第二距离之间具有障碍物，认定无人帆船处于中风险航行，若第二距离之外具有障碍物，认定无人帆船处于低风险航行。
本发明一些实施例中，所述控制器进一步被配置为：
若无人帆船处于低风险航行，控制器在低风险工作周期T控制能量管理单元输出电能，在低风险休眠周期t1控制能量管理单元休眠；
若无人帆船处于中风险航行，控制器在中风险工作周期T控制能量管理单元输出电能，在高风险休眠周期t2控制能量管理单元休眠；
若无人帆船处于高风险航行，控制器控制能量管理单元不间断输出电能；
能量管理单元在无人帆船处于工作周期内按无人帆船满负荷所需电能输出能量，在休眠期内按无人帆船所需最低能量标准输出能量。
本发明一些实施例中，设定高风险航行时间、中风险航行时间和低风险航行时间的航行时间比为2：11：7；
1.57t≤t1≤36.6；t≤t2≤23.31；7t1＝11t2；
其中，t为休眠因子；
Figure BDA0002989134590000041
其中，a为无人帆船满负载工作时的功率，b为无人帆船休眠时的工作功率，P为太阳能发电系统一天总的发电量，T为蓄电池满负荷供电周期，低风险航行阶段、中风险航行阶段及高风险航行阶段，蓄电池均按工作周期T满负荷输出电能。
本发明一些实施例中，设定风速第一阈值为10.8m/s，风速第二阈值为3.4，风向第一阈值为20度，风向第二阈值为10度，第一距离阈值为200米，第二距离阈值为250米。
本发明一些实施例中，在低风险航行状态下，按低风险工作周期T所需能量和低风险休眠周期t1所需能量，按相应控制周期的时长，交替控制蓄电池输出；
在中风险航行状态下，按工作周期T所需能量和低风险休眠周期t2所需能量，按相应控制周期的时长，交替控制蓄电池输出。
本发明一些实施例中，所述系统包括主控板、驱动板及能源控制板；所述控制器集成于所述主控板；所述能源控制板与主控板连接，获取主控板生成的能量管理信号；所述驱动板输入端连接能源控制板，输出端连接帆船电机和帆船舵机，根据能源控制板的控制驱动帆船运行。
本发明一些实施例中，所述主控板设置在主控箱内，所述驱动板设置在所述驱动箱内，所述能源控制板集成于能源控制箱内。
较现有技术相比，本发明一些实施例中，提供的有益效果在于：
本发明提供一种无人帆船能量管理系统，可按航行风险合理规划靠太阳能取电的无人帆船的耗能，使得太阳能能量供给可满足无人帆船正常需求，可以有效提高无人帆船的航行距离，为无人帆船长距离航行监测提供了能量基础。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为无人帆船整体结构逻辑框图；
图2为蓄电池检测电路图；
图3为电源控制电路图；
图4为无人帆船能源控制逻辑图；
图5为无人帆船能量管理流程图；
图6为航行风险判定逻辑图；
以上个图中：
a1：风速>7.9m/s
a2：3.4m/s<风速≤7.9m/s
a3：0m/s<风速≤3.4m/s
b1：角度变化>20°
b2：10°<角度变化≤20°
b3：0°<角度变化≤10°
c1：0m<无障碍距离≤200m
c2：200m<无障碍距离≤250m
c3：无障碍距离>250m
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种无人帆船能量管理系统。
无人帆船的结构参考图1，包括自发电机构、充电控制器、蓄电池、能源控制器、电能监测单元、电源输出控制单元等等。
自发电机构通常为太阳能发电机构，利用海上太阳能发电；太阳能电池板输出的电能输入到太阳能充电控制器的输入端，而充电控制器的输出连接到蓄电池组的正负极，利用太阳能发电能为蓄电池组充电。蓄电池组连接能源控制器，能源控制器分别控制驱动板和主控板的电源，为各耗能器件提供工作所需的能量。
电能监测单元主要用来监测各部分电压电流情况。参考图2为蓄电池的输出电压电流监测电路图，此部分可监测各部分电压电流，为后面无人帆船能量管理系统的设计做准备。
电源输出控制单元主要是电源控制，对一些耗能较大且不需要时刻保持工作状态的器件进行开关控制，在其不工作时采取断电处理，具体的断电控制时间根据后面的控制策略决定。参考图3为电源输出控制单元电路结构示意图，这部分是直接控制器件的开断电；各类开关的电路图和图3大致一样，原理相同。其原理如下：控制端Power_Ctrl给一个低电平，U13亮，3、4连通，则电源BAT_48V经R52和R53接地，此时R53上方电压为32V，M1两端电压差为16V，此时M1通了，BAT_OUT输出48V；若控制端给一个高电平，U13不亮，3、4断开，R53上方电压为0，M1两端电压相同，M1不通，无输出。
在硬件设计部分对无人帆船航行过程中耗能较大且不需要时刻保持工作状态的器件采用图3所示开端电路进行开关控制。
由于无人帆船采用自发电供电，能量受天气、航行海况等因素的影响，需要解决能源有效利用的问题。本发明提供的无人帆船能量管理系统，用于上述无人帆船机构的输出能量的管理，以实现无人帆船在各海况情况下的能量有效利用和管理。
所述管理系统包括：
传感器单元：包括以下传感器的之一或组合风速风向仪、航向传感器、图像传感设备；参考图1，本实施例中，传感器包括风速风向仪、航向床干起、雷达和摄像机等；
控制器，包括：
采集单元：与传感器单元通信，采集传感器单元的传感数据；
航行风险判定单元：用于根据所述的传感数据判定无人帆船的航行风险，所述航行风险包括高风险航行、中风险航行及低风险航行；
能量管理单元：用于根据无人帆船的航行风险控制蓄电池的电能输出。
更进一步的，参考图4，本发明一些实施例中，所述系统包括主控板、驱动板及能源控制板；所述控制器集成于所述主控板；所述能源控制板与主控板连接，获取主控板生成的能量管理信号；所述驱动板输入端连接能源控制板，输出端连接帆船电机和帆船舵机，根据能源控制板的控制驱动帆船运行。所述主控板设置在主控箱内，所述驱动板设置在所述驱动箱内，所述能源控制板集成于能源控制箱内。
其中，航行风险的具体判定方法包括：
S1：设定风速第一阈值及风速第二阈值，所述风速第一阈值大于风速第二阈值，若无人帆船航行速度大于风速第一阈值，认定无人帆船处于高风险航行，若无人帆船航行速度处于风速第一阈值与风速第二阈值之间，认定无人帆船处于中风险航信，若无人帆船航行速度小于风速第二阈值，认定无人帆船处于低风险航行；
S2：设定风向第一阈值及风向第二阈值，所述风向第一阈值大于风向第二阈值，若无人帆船航行角度变化大于风向第一阈值，认定无人帆船处于高风险航行，若无人帆船航行角度变化处于风向第一阈值与风向第二阈值之间，认定无人帆船处于中风险航信，若无人帆船航行角度变化小于风向第二阈值，认定无人帆船处于低风险航行；
S3：设定第一距离阈值与第二距离阈值，所述第一距离阈值小于第二距离阈值，若若图像传感设备采集的图像显示船舶航行前端第一距离内具有障碍物，认定无人帆船处于高风险航行，若第一距离和第二距离之间具有障碍物，认定无人帆船处于中风险航行，若第二距离之外具有障碍物，认定无人帆船处于低风险航行。
对于具有单独传感器的无人帆船，可单独采用上述S1或S2或S3来进行航行风险的判定；对于具有组合传感器的无人帆船，可采用单独判定，也可以采用上述S1至S3的判定步骤的组合来判断航行风险。
具体的说，设定风速第一阈值为10.8m/s，风速第二阈值为3.4，风向第一阈值为20度，风向第二阈值为10度，第一距离阈值为200米，第二距离阈值为250米。
对高风险状态定义如下：风速超过10.8m/s；风向变化超过20度；雷达在200m范围内探测到有障碍物存在；摄像头回传视野中有障碍物出现。当以上条件满足任意一个时，此时规定无人帆船进入高风险区状态。
对中风险状态定义如下：风速在3.4-10.7m/s范围内；风向变化在10-20度范围内；雷达显示200-250米范围内有障碍物存在且摄像头回传视野中无危险物体。当判定当前不处于高风险区且以上条件满足任意一个时，此时规定无人帆船进入中风险区状态。
对低风险状态定义如下：风速在3.3m/s及以下；风向平稳，角度变化在10度以内；雷达显示250m范围内无障碍物，摄像头传回的视野中没有障碍物出现。当以上条件全部满足时，此时规定无人帆船进入低风险区状态。(注：3.3m/s是二级风的最大值，10.7m/s是五级风的最大值。)
由于无人帆船通常不适用于远距离航行，因此，本文相关算法的设计是基于我国沿海气候条件而设计。基于该气候条件，对高风险、中风险及低风险的航行时间进行估算，如下。
设定各传感器采样周期为100ms，根据我国沿海海域的天气气候特征，在夏秋季节的平均风速为5-6m/s(这里取5.5m/s)，六级以上大风频率约为5％-10％(这里按照10％估算)，由我们上述设定的各风险区的风速分类，则高风险区在总航行时间占比10％，中风险区平均风速为(3.4+10.7)/2＝7.05m/s，低风险区平均风速为3.3/2＝1.65m/s，设低风险区时间占比x，则有1.65x+7.05(0.9-x)+10.8×0.1＝5.5,解得x≈0.35,即低风险区时间占比35％，中风险区时间占比55％，所以高风险区、中风险区和低风险区在航行过程中时间占比为2：11：7。该航行时间占比的估算结果，及基于该结果设计的无人帆船能量管理系统可以延用到冬季、春季的航行。
设定无人帆船在低风险航行、中风险航行中，无人帆船的工作周期均为T，在工作周期内，无人帆船满负荷运行，此时无人帆船总功率为aW；在休眠状态，仅必要耗电的设备运行，以维持最小的航行动力需要，此时无人帆船总功率为bW。一般情况下无人帆船经过2s左右的时间可以完成航向的重新选择，为了保证无人帆船可以在此工作时间内完成航向的重新选定，设定工作时间范围为2≤T≤5，时间不可过长，会产生不必要的耗能。
控制器被配置为按如下方法进行航行能量管理：
若无人帆船处于低风险航行，控制器在低风险工作周期T控制能量管理单元输出电能，总耗能为aW×Ts，在低风险休眠周期t1控制能量管理单元休眠，总耗能为bW×t1s；
若无人帆船处于中风险航行，控制器在中风险工作周期T控制能量管理单元输出电能，在高风险休眠周期t2控制能量管理单元休眠；
若无人帆船处于高风险航行，控制器控制能量管理单元不间断输出电能；
能量管理单元在无人帆船处于工作周期内按无人帆船满负荷所需电能输出能量，在休眠期内按无人帆船所需最低能量标准输出能量。
在本发明一些实施例中，在低风险航行状态下，按低风险工作周期T所需能量和低风险休眠周期t1所需能量，按相应控制周期的时长，交替控制蓄电池输出；
在中风险航行状态下，按高风险工作周期T所需能量和低风险休眠周期t2所需能量，按相应控制周期的时长，交替控制蓄电池输出。
基于该控制方法，结合无人帆船在工作周期及休眠期的耗能，可得：
无人帆船在低风险区的功率为
Figure BDA0002989134590000091
阴天情况下耗能为
Figure BDA0002989134590000092
无人帆船在低风险区的功率为
Figure BDA0002989134590000093
阴天情况下耗能为
Figure BDA0002989134590000094
无人帆船在高风险区的功率为aW，
Figure BDA0002989134590000095
以上文提到的案例船上，对雷达、摄像头、电机和舵机可使用上述硬件设计中的电源控制将其断开，其耗能忽略不计，对于其他传感器，在休眠期耗能也有所下降，但鉴于其本来的功耗不大，可近似将其按照正常功率进行计算，而由于各器件耗能的降低使得各控制器的功耗相应降低，将三个控制器(上文提到的主控、驱动、能源控制三个控制器)功率各按照1W进行近似计算，则休眠期无人帆船总功率为8.3W，耗能为8.3W×t1 s。
所以案例船在低风险区的功率为
Figure BDA0002989134590000096
阴天情况下耗能为
Figure BDA0002989134590000097
中风险区耗能为
Figure BDA0002989134590000098
在高风险区的耗能为
Figure BDA0002989134590000099
假设帆船上所能安装的太阳能电池板一天内所发的电量为PWh，由上述可得：
Figure BDA00029891345900000910
解上述方程得t1和t2范围为：
t1≥1.57t，t2≥t
其中
Figure BDA00029891345900000911
即在低风险区，无人帆船正常工作T s后，至少休眠1.57t s，在中风险区，无人帆船正常工作T s后，至少休眠t s，才能满足太阳能电池板供电足够支撑无人帆船在阴天情况下的正常航行，达到能量管理的要求。又因为在上述状态分类过程中低风险区直线长度为250m，即在250米范围内至少要完成一个控制周期，按低风险区平均风速1.65m/s计算，控制周期最长为250/1.65＝151.52s，则休眠期为(151.52-T)s；同理，中风险区控制周期最长为200/7.05＝28.31s，休眠期为(28.31-T)s，综上t1和t2范围为：
1.57t≤t1≤36.6
t≤t2≤23.31
其中
Figure BDA0002989134590000101
综上，本发明控制策略如下：
低风险区：控制周期为(T+t1)s，即工作T s后无人帆船进入时长t1 s的休眠期，其中1.57t≤t1≤36.6；
中风险区：控制周期为(T+t2)s，即工作T s后无人帆船进入时长t2 s的休眠期，其中t≤t2≤23.31；
高风险区：正常工作，不设休眠期。
将该控制方案应用于案例无人帆船，可以有效降低无人帆船的总体功耗，根据各耗能器件的功率结合本发明的能量管理系统，代入案例船的各参数后计算得到29≤t1≤36.6，18.45≤t2≤23.31，当案例船的两个休眠期设定满足此范围时，无人帆船提供的太阳能可满足案例船航行要求。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人帆船能量管理系统，其特征在于，所述无人帆船包括太阳能发电系统及蓄电池，所述太阳能发电系统与所述蓄电池连接，以储存电能，所述蓄电池为无人帆船用电设备供电；所述管理系统包括：
传感器单元：包括以下传感器的之一或组合：风速风向仪、航向传感器、图像传感设备；
控制器，包括：
采集单元：与传感器单元通信，采集传感器单元的传感数据；
航行风险判定单元：用于根据所述的传感数据判定无人帆船的航行风险，所述航行风险包括高风险航行、中风险航行及低风险航行；
能量管理单元：用于根据无人帆船的航行风险控制蓄电池的电能输出。
2.如权利要求1所述的无人帆船能量管理系统，其特征在于，所述航行风险的判定方法包括以下步骤之一或组合：
设定风速第一阈值及风速第二阈值，所述风速第一阈值大于风速第二阈值，若无人帆船航行速度大于风速第一阈值，认定无人帆船处于高风险航行，若无人帆船航行速度处于风速第一阈值与风速第二阈值之间，认定无人帆船处于中风险航信，若无人帆船航行速度小于风速第二阈值，认定无人帆船处于低风险航行；
设定风向第一阈值及风向第二阈值，所述风向第一阈值大于风向第二阈值，若无人帆船航行角度变化大于风向第一阈值，认定无人帆船处于高风险航行，若无人帆船航行角度变化处于风向第一阈值与风向第二阈值之间，认定无人帆船处于中风险航信，若无人帆船航行角度变化小于风向第二阈值，认定无人帆船处于低风险航行；
设定第一距离阈值与第二距离阈值，所述第一距离阈值小于第二距离阈值，若若图像传感设备采集的图像显示船舶航行前端第一距离内具有障碍物，认定无人帆船处于高风险航行，若第一距离和第二距离之间具有障碍物，认定无人帆船处于中风险航行，若第二距离之外具有障碍物，认定无人帆船处于低风险航行。
3.如权利要求1所述的无人帆船能量管理系统，其特征在于，所述控制器进一步被配置为：
若无人帆船处于低风险航行，控制器在低风险工作周期T控制能量管理单元输出电能，在低风险休眠周期t1控制能量管理单元休眠；
若无人帆船处于中风险航行，控制器在中风险工作周期T控制能量管理单元输出电能，在高风险休眠周期t2控制能量管理单元休眠；
若无人帆船处于高风险航行，控制器控制能量管理单元不间断输出电能；
能量管理单元在无人帆船处于工作周期内按无人帆船满负荷所需电能输出能量，在休眠期内按无人帆船所需最低能量标准输出能量。
4.如权利要求3所述的无人帆船能量管理系统，其特征在于：
设定高风险航行时间、中风险航行时间和低风险航行时间的航行时间比为2：11：7；
1.57t≤t1≤36.6；
t≤t2≤23.31；
7t1＝11t2；
其中，t为休眠因子；
Figure FDA0002989134580000021
其中，a为无人帆船满负载工作时的功率，b为无人帆船休眠时的工作功率，P为太阳能发电系统一天总的发电量，T为蓄电池满负荷供电周期。
5.如权利要求3或4所述的无人帆船能量管理系统，其特征在于，设定风速第一阈值为10.8m/s，风速第二阈值为3.4，风向第一阈值为20度，风向第二阈值为10度，第一距离阈值为200米，第二距离阈值为250米。
6.如权利要求3或4所述的无人帆船能量管理系统，其特征在于，所述控制器进一步被配置为：
在低风险航行状态下，按低风险工作周期T所需能量和低风险休眠周期t1所需能量，交替控制蓄电池输出；
在中风险航行状态下，按高风险工作周期T所需能量和低风险休眠周期t2所需能量，交替控制蓄电池输出。
7.如权利要求1所述的无人帆船能量管理系统，其特征在于，所述系统包括主控板、驱动板及能源控制板；所述控制器集成于所述主控板；所述能源控制板与主控板连接，获取主控板生成的能量管理信号；所述驱动板输入端连接能源控制板，输出端连接帆船电机和帆船舵机，根据能源控制板的控制驱动帆船运行。
8.如权利要求7所述的无人帆船能量管理系统，其特征在于，所述主控板设置在主控箱内，所述驱动板设置在所述驱动箱内，所述能源控制板集成于能源控制箱内。
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