CN111791738B - 一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法，包括如下步骤：获取若干个充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和电动船舶储能组件的实时电压；依据任一充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和储能组件实时电压，计算充电机的控制系数；依据控制系数，得到充电机的输出电压指令值，并控制充电机按照输出电压指令值输出充电电压。还公开了一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置。通过检测若干个充电机的输出电压、输出电流及电动船舶储能组件电池电压，得到每个充电机的控制系数，进而对充电机的输出电压指令值进行调整，使若干个充电机的输出电流趋于平均充电电流，避免了若干个充电机之间的环流和不均流。

Description

一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法及装置

技术领域

本发明涉及电动船舶充电机技术领域，特别涉及一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法及装置。

背景技术

截止2019年底，我国拥有运输船舶总量为13.17万艘，总吨位为2.48亿吨，扣除远洋运输船、跨海运输船舶，聚焦在内湖、内河运输船舶数量为12.8万艘，2.1亿吨，承担着繁重的交通运输任务。这些船舶主要使用柴油机作为其动力源，因而内河船也成为各地能源消耗大户及重要的污染源。为缓解沿海发达地区以及内河长三角水系、长江干流较大的环境压力，近年来国家大力推进船舶电气化和港口岸电建设。现有岸电设备应用水平不能满足船舶靠泊接岸电需求，设备应用标准不统一，岸电多采用固定功率供电模式，且以三相80kW功率居多。另外，由于现在内河流域岸电仅为交流供电系统，无直流充电系统，无法满足大功率船用动力电池充电需求。因此，开展电动船舶大功率充电机关键技术研究，为推进港口岸电规范建设、稳定运行和船舶安全使用，推动电动船舶规模化发展，塑造绿色环保、高效便捷、互利共赢的岸电建设运营新格局，具有重要的现实意义和工程应用价值。

恒压浮充是充电机的一项关键技术，对电动船舶电池进行充电接近电池的上限电压时，充电机应从恒功率充电转为恒压充电，以小的电流对电池进行浮充，确保充电电压不超过电池允许的上限电压，起到保护电池的作用。由于电动船舶电池容量为MWh级，需要的充电功率大，可采用多个充电机并联的方式充电，但多个充电机并联恒压充电时，会出现不均流甚至环流的问题，不利于控制充电电流，且增大系统损耗。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法及装置，通过检测若干个充电机的输出电压和输出电流，并结合电动船舶储能组件电池电压，得到每个充电机的控制系数，并依据控制系数对充电机的输出电压指令值进行调整，使若干个充电机的输出电流趋于平均充电电流，避免了因若干个充电机之间的充电电流大小各不相同所造成的充电机之间的环流和不均流问题，实现了每个充电机在恒压充电阶段均流的功能。

为解决上述技术问题，本发明实施例的第一方面提供了一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法，包括如下步骤：

获取若干个充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和电动船舶储能组件的实时电压；

依据任一所述充电机在所述当前采样周期内的所述输出电压、所述输出电流和所述储能组件实时电压，计算所述充电机的控制系数；

依据所述控制系数，得到所述充电机的输出电压指令值，并控制所述充电机按照所述输出电压指令值输出充电电压。

进一步地，所述控制系数的初值为：

其中，V_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电压，V_bat为所述储能组件的电池电压，I_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电流。

进一步地，所述计算所述充电机的控制系数之后，还包括：

获取当前采样周期内任一所述充电机的充电电流数值；

判断任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值是否大于预设电流值；

如任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值大于所述预设电流值，则获取当前采样周期内的所述控制系数数值；

如任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值小于或等于所述预设电流值，则使当前采样周期内的所述控制系数保持为前一采样周期内的所述控制系数的数值。

进一步地，所述判断所述当前采样周期内的所述控制系数是否位于预设控制系数区间，具体为：

其中，

为当前采样周期内的控制系数数值，

为上一采样周期内的控制系数数值，I_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电流，I_avg为所述当前采样周期内的所述若干个充电机的充电电流平均值，I_N为充电机的额定充电电流。

进一步地，所述获取当前采样周期内的所述控制系数数值之后，还包括如下步骤：

判断所述当前采样周期内的所述控制系数是否位于预设控制系数区间；

如所述控制系数位于所述预设控制系数区间内，则所述控制系数的数值保持不变；

如所述控制系数未位于所述预设控制系数区间内，则对所述控制系数进行限幅处理。进一步地，所述对所述控制系数进行限幅处理，包括：

如所述控制系数大于最大阈值，则所述控制系数的数值为所述最大阈值；

如所述控制系数小于最小阈值，则所述控制系数的数值为所述最小阈值。

进一步地，依据所述控制系数得到所述充电机的输出电压指令值中，所述输出电压指令值V_{ref_i}为：

其中，V_{bat_set}为储能组件最高充电电压，

为所述当前采样周期内的所述控制系数值，I_avg为所述当前采样周期内的所述若干个充电机的充电电流平均值，I_{dc_i}为第i个充电机的充电电流值。

相应地，本发明实施例的第二方面提供了一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置，包括：

获取模块，其用于获取若干个充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和电动船舶储能组件的实时电压；

计算模块，其用于依据任一所述充电机在所述当前采样周期内的所述输出电压、所述输出电流和所述储能组件实时电压，计算所述充电机的控制系数；

控制模块，其用于依据所述控制系数，得到所述充电机的输出电压指令值，并控制所述充电机按照所述输出电压指令值输出充电电压。

进一步地，所述控制系数的初值为：

其中，V_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电压，V_bat为所述储能组件的电池电压，I_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电流。

进一步地，电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置还包括：控制系数校准模块，所述控制系数校准模块包括：

第一获取单元，其用于获取当前采样周期内任一所述充电机的充电电流数值；

第一判断单元，其用于判断任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值是否大于预设电流值；

第一控制单元，其用于当任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值大于所述预设电流值时获取当前采样周期内的所述控制系数数值；

所述第一控制单元还用于当任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值小于或等于所述预设电流值时使当前采样周期内的所述控制系数保持为前一采样周期内的所述控制系数的数值。

进一步地，所述控制系数校准模块对所述当前采样周期的控制系数的判断校准为：

其中，

为当前采样周期内的控制系数数值，

为上一采样周期内的控制系数数值，I_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电流，I_avg为所述当前采样周期内的所述若干个充电机的充电电流平均值，I_N为充电机的额定充电电流。

进一步地，所述控制系数校准模块还包括：

第二判断单元，其用于判断所述当前采样周期内的所述控制系数是否位于预设控制系数区间；

第二控制单元，其用于当所述控制系数位于所述预设控制系数区间内时使所述控制系数的数值保持不变；

所述第二控制单元还用于当所述控制系数未位于所述预设控制系数区间内，则对所述控制系数进行限幅处理。进一步地，所述第二控制单元在所述控制系数大于最大阈值时使所述控制系数的数值为所述最大阈值；

所述第二控制单元在所述控制系数小于最小阈值时使所述控制系数的数值为所述最小阈值。

进一步地，依据所述控制系数得到所述充电机的输出电压指令值中，所述输出电压指令值V_{ref_i}为：

其中，V_{bat_set}为储能组件最高充电电压，

为所述当前采样周期内的所述控制系数值，I_avg为所述当前采样周期内的所述若干个充电机的充电电流平均值，I_{dc_i}为第i个充电机的充电电流值。

本发明实施例的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

通过检测若干个充电机的输出电压和输出电流，并结合电动船舶储能组件电池电压，得到每个充电机的控制系数，并依据控制系数对充电机的输出电压指令值进行调整，使若干个充电机的输出电流趋于平均充电电流，避免了因若干个充电机之间的充电电流大小各不相同所造成的充电机之间的环流和不均流问题，实现了每个充电机在恒压充电阶段均流的功能。

附图说明

图1是本发明实施例提供的电动船舶充电系统的示意图；

图2是本发明实施例提供的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的电动船舶充电机控制策略示意图；

图4是本发明实施例提供的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置模块图；

图5是本发明实施例提供的控制系数校准模块示意图。

附图标记：

1、获取模块，2、计算模块，3、控制模块，4、控制系数校准模块，41、第一获取单元，42、第一判断单元，43、第一控制单元，44、第二判断单元，45、第二控制单元。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

图1是本发明实施例提供的电动船舶充电系统的示意图。

请参照图1，电动船舶充电系统的多个充电机直流侧并联，接电动船舶的电池，交流侧通过变压器隔离，当进入充电末端时，为了保护电池，充电电压不超过电池的最高电压，充电机由恒流充电转入恒压充电阶段，假设每个充电机为1个电压源，由于每个源的内阻不相同，当电压源输出相同电压时，其输出电流不相等。正常情况下，n个充电机按相同的电压指令控制输出电压，有：

V_{dc_1}＝V_{dc_2}＝···＝V_{dc_n}，

由于每个充电机的线路等效电阻R_i是互相不等的，所以每个充电机的输出电流不相等，甚至出现电流反向放电的情况。

图2是本发明实施例提供的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法的流程图。

图3是本发明实施例提供的电动船舶充电机控制策略示意图。

请参照图2和图3,，本发明实施例的第一方面提供了一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法，包括如下步骤：

S200，获取若干个充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和电动船舶储能组件的实时电压。

其中，电动船舶储能组件的实时电压通过电池管理系统(BATTERY MANAGEMENTSYSTEM，BMS)获取。

S400，依据任一充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和储能组件实时电压，计算充电机的控制系数。

S600，依据控制系数，得到充电机的输出电压指令值，并控制充电机按照输出电压指令值输出充电电压。

上述技术方案通过检测若干个充电机的输出电压和输出电流，并结合电动船舶储能组件电池电压，得到每个充电机的控制系数，并依据控制系数对充电机的输出电压指令值进行调整，使若干个充电机的输出电流趋于平均充电电流，避免了因若干个充电机之间的充电电流大小各不相同所造成的充电机之间的环流和不均流问题，实现了每个充电机在恒压充电阶段均流的功能。

如图3所示，为了实现多个充电机在恒压浮充时的均流功能，采用如图2所示的控制策略，以1#充电机为例，基于电压电流双环控制，加入恒压充电时的均流控制环节，对其电压指令值做修正，实现多机恒压浮充时的均流功能。其中I_{dc_1}为1#充电机的充电电流，I_avg为n个充电机充电电流的平均值，V_{bat_set}为电池最高充电电压设定值，V_{dc_1}为1#充电机的输出电压，I_{d_fbk}、I_{q_fbk}为1#充电机交流输入电流在dq坐标系下的分量。

当1#充电机的输出电流I_{dc_1}大于平均电流I_avg时，其差值乘以系数k₁，将得到的修正量叠加到V_{bat_set}，由于修正量为负，1#充电机的恒压指令值V_{ref_1}减小，经过电压电流双环控制后，充电机的输出电压V_{dc_1}降低，输出电流I_{dc_1}降低；当1#充电机的输出电流I_{dc_1}小于平均电流I_avg时，得到的修正量为正值，V_{ref_1}增大，从而使充电机的输出电压V_{dc_1}增大，I_{dc_1}增大；最终使I_{dc_1}的值稳定在I_avg处。上述方案可使所有充电机的输出电流趋于相等，避免充电机之间的充放电，实现每个充电机在恒压充电阶段的均流功能。

在得到充电机的输出电压指令值后，基于电压电流双环控制，获取充电机的直流输出电压V_{dc_i}，采集交流电流Ia、Ib、Ic，计算交流电流在dq坐标系下的分量I_{d_fbk}、I_{q_fbk}，以V_{ref_i}为输出电压控制目标值，根据图3所示控制策略进行电压外环电流内环双环控制，电流环的输出量进行SVPWM调制，生成驱动脉冲控制开关管的通断。

其他序号充电机的控制原理相同。

具体的，任一充电机的输出电压指令值V_{ref_i}为：

V_{ref_i}＝V_{bat_set}+k_i×(I_avg-I_{dc_i})，

其中，V_{bat_set}为电动船舶储能组件(即电池)最高充电电压，k_i为第i个充电机的控制系数，I_{dc_i}为第i个充电机的充电电流，I_avg为当前n个充电机的平均充电电流。

进一步地，控制系数的初始数值为：

其中，V_{dc_i}为第i个充电机的输出电压，V_bat为储能组件的电池电压，I_{dc_i}为第i个充电机的输出电流。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S400中计算充电机的控制系数之后，还包括如下步骤：

S520，获取当前采样周期内任一充电机的充电电流数值。

S540，判断任一充电机的充电电流数值与若干个充电机的充电电流平均值的差值是否大于预设电流值。

其中，若干个充电机的充电电流平均值I_avg为：

S560，如任一充电机的充电电流数值与若干个充电机的充电电流平均值的差值大于预设电流值，则获取当前采样周期内的控制系数数值。

可选的，当控制系数的数值满足|I_{dc_i}-I_avg|＞5％×I_N时，对控制系数的数值进行校准，I_N为充电机的额定充电电流。

控制系数

校准公式为：

其中，

为上一采样周期内的控制系数数值。

S580，如任一充电机的充电电流数值与若干个充电机的充电电流平均值的差值小于或等于预设电流值，则使当前采样周期内的控制系数保持为前一采样周期内的控制系数的数值。

当控制系数在当前采样周期内的数值满足|I_{dc_i}-I_avg|＜＝5％×I_N时，则当前控制周期的控制系数的数值保持为前一采样周期内的控制系数值不变，即

可选的，在步骤S560中，获取当前采样周期内的控制系数数值之后，还包括：

S571，判断当前采样周期内的控制系数是否位于预设控制系数区间。

S572，如控制系数位于预设控制系数区间内，则控制系数的数值保持不变。

S573，如控制系数未位于预设控制系数区间内，则对控制系数进行限幅处理。

具体的，对控制系数进行限幅处理，包括：

S573A，如控制系数大于最大阈值，则控制系数的数值为最大阈值。

S573B，如控制系数小于最小阈值，则控制系数的数值为最小阈值。

可选的，控制系数的限幅公式为：

其中，k_min为k_i的最小取值，k_max为k_i的最大取值。

具体的，依据控制系数得到充电机的输出电压指令值中，输出电压指令值V_{ref_i}为：

其中，V_{bat_set}为储能组件最高充电电压，

为当前采样周期内的控制系数值，I_avg为当前采样周期内的若干个充电机的充电电流平均值，I_{dc_i}为第i个充电机的充电电流值。

图4是本发明实施例提供的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置模块图。

请参照图4，相应地，本发明实施例的第二方面提供了一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置，包括：获取模块、计算模块和控制模块。其中，获取模块，其用于获取若干个充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和电动船舶储能组件的实时电压；计算模块，其用于依据任一充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和储能组件实时电压，计算充电机的控制系数；控制模块，其用于依据控制系数，得到充电机的输出电压指令值，并控制充电机按照输出电压指令值输出充电电压。

具体的，控制系数的初值为：

其中，V_{dc_i}为第i个充电机的输出电压，V_bat为储能组件的电池电压，I_{dc_i}为第i个充电机的输出电流。

图5是本发明实施例提供的控制系数校准模块示意图。

请参照图5，在本发明实施例的一个实施方式中，电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置还包括：控制系数校准模块。控制系数校准模块包括：第一获取单元、第一判断单元和第一控制单元。其中，第一获取单元用于获取当前采样周期内任一充电机的充电电流数值；第一判断单元用于判断任一充电机的充电电流数值与若干个充电机的充电电流平均值的差值是否大于预设电流值；第一控制单元用于当任一充电机的充电电流数值与若干个充电机的充电电流平均值的差值大于预设电流值时获取当前采样周期内的控制系数数值；第一控制单元还用于当任一充电机的充电电流数值与若干个充电机的充电电流平均值的差值小于或等于预设电流值时使当前采样周期内的控制系数保持为前一采样周期内的控制系数的数值。

进一步地，控制系数校准模块对当前采样周期的控制系数的判断校准为：

其中，

为当前采样周期内的控制系数数值，

为上一采样周期内的控制系数数值，I_{dc_i}为第i个充电机的输出电流，I_avg为当前采样周期内的若干个充电机的充电电流平均值，I_N为充电机的额定充电电流。

进一步地，控制系数校准模块还包括：第二判断单元和第二控制单元。其中，第二判断单元用于判断当前采样周期内的控制系数是否位于预设控制系数区间；第二控制单元用于当控制系数位于预设控制系数区间内时使控制系数的数值保持不变；第二控制单元还用于当控制系数未位于预设控制系数区间内，则对控制系数进行限幅处理。

具体的，第二控制单元在控制系数大于最大阈值时使控制系数的数值为最大阈值；第二控制单元在控制系数小于最小阈值时使控制系数的数值为最小阈值。

具体的，控制模块在依据控制系数得到充电机的输出电压指令值时，输出电压指令值V_{ref_i}为：

其中，V_{bat_set}为储能组件最高充电电压，

为当前采样周期内的控制系数值，I_avg为当前采样周期内的若干个充电机的充电电流平均值，I_{dc_i}为第i个充电机的充电电流值。

本发明实施例旨在保护一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法，包括如下步骤：获取若干个充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和电动船舶储能组件的实时电压；依据任一充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和储能组件实时电压，计算充电机的控制系数；依据控制系数，得到充电机的输出电压指令值，并控制充电机按照输出电压指令值输出充电电压。还保护了一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置。上述技术方案具备如下效果：

通过检测若干个充电机的输出电压和输出电流，并结合电动船舶储能组件电池电压，得到每个充电机的控制系数，并依据控制系数对充电机的输出电压指令值进行调整，使若干个充电机的输出电流趋于平均充电电流，避免了因若干个充电机之间的充电电流大小各不相同所造成的充电机之间的环流和不均流问题，实现了每个充电机在恒压充电阶段均流的功能。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (12)

1.一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取若干个充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和电动船舶储能组件的实时电压；

依据任一所述充电机在所述当前采样周期内的所述输出电压、所述输出电流和所述储能组件实时电压，计算所述充电机的控制系数；

依据所述控制系数，得到所述充电机的输出电压指令值，并控制所述充电机按照所述输出电压指令值输出充电电压；

所述计算所述充电机的控制系数之后，还包括：

获取当前采样周期内任一所述充电机的充电电流数值；

判断任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值是否大于预设电流值；

如任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值大于所述预设电流值，则获取当前采样周期内的所述控制系数数值；

如任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值小于或等于所述预设电流值，则使当前采样周期内的所述控制系数保持为前一采样周期内的所述控制系数的数值。

2.根据权利要求1所述的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法，其特征在于，

所述控制系数的初值为：

其中，V_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电压，V_bat为所述储能组件的最高充电电压，I_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电流。

3.根据权利要求1所述的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法，其特征在于，所述判断所述当前采样周期内的所述控制系数是否位于预设控制系数区间，具体为：

其中，

为当前采样周期内的控制系数数值，

为上一采样周期内的控制系数数值，I_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电流，I_avg为所述当前采样周期内的所述若干个充电机的充电电流平均值，I_N为充电机的额定充电电流。

4.根据权利要求1所述的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法，其特征在于，所述获取当前采样周期内的所述控制系数数值之后，还包括如下步骤：

判断所述当前采样周期内的所述控制系数是否位于预设控制系数区间；

如所述控制系数位于所述预设控制系数区间内，则所述控制系数的数值保持不变；

如所述控制系数未位于所述预设控制系数区间内，则对所述控制系数进行限幅处理。

5.根据权利要求4所述的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法，其特征在于，对所述控制系数进行限幅处理，包括：

如所述控制系数大于最大阈值，则所述控制系数的数值为所述最大阈值；

如所述控制系数小于最小阈值，则所述控制系数的数值为所述最小阈值。

6.根据权利要求1-5任一所述的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制方法，其特征在于，依据所述控制系数得到所述充电机的输出电压指令值中，所述输出电压指令值V_{ref_i}为：

其中，V_{bat_set}为储能组件最高充电电压，

为所述当前采样周期内的所述控制系数值，I_avg为所述当前采样周期内的所述若干个充电机的充电电流平均值，I_{dc_i}为第i个充电机的充电电流值。

7.一种电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，其用于获取若干个充电机在当前采样周期内的输出电压、输出电流和电动船舶储能组件的实时电压；

计算模块，其用于依据任一所述充电机在所述当前采样周期内的所述输出电压、所述输出电流和所述储能组件实时电压，计算所述充电机的控制系数；

控制模块，其用于依据所述控制系数，得到所述充电机的输出电压指令值，并控制所述充电机按照所述输出电压指令值输出充电电压；

控制系数校准模块，所述控制系数校准模块包括：

第一获取单元，其用于获取当前采样周期内任一所述充电机的充电电流数值；

第一判断单元，其用于判断任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值是否大于预设电流值；

第一控制单元，其用于当任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值大于所述预设电流值时获取当前采样周期内的所述控制系数数值；

所述第一控制单元还用于当任一所述充电机的充电电流数值与所述若干个充电机的充电电流平均值的差值小于或等于所述预设电流值时使当前采样周期内的所述控制系数保持为前一采样周期内的所述控制系数的数值。

8.根据权利要求7所述的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置，其特征在于，

所述控制系数的初值为：

其中，V_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电压，V_bat为所述储能组件的电池电压，I_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电流。

9.根据权利要求7所述的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置，其特征在于，

所述控制系数校准模块对所述当前采样周期的控制系数的判断校准为：

其中，

为当前采样周期内的控制系数数值，

为上一采样周期内的控制系数数值，I_{dc_i}为第i个所述充电机的输出电流，I_avg为所述当前采样周期内的所述若干个充电机的充电电流平均值，I_N为充电机的额定充电电流。

10.根据权利要求7所述的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置，其特征在于，所述控制系数校准模块还包括：

第二判断单元，其用于判断所述当前采样周期内的所述控制系数是否位于预设控制系数区间；

第二控制单元，其用于当所述控制系数位于所述预设控制系数区间内时使所述控制系数的数值保持不变；

所述第二控制单元还用于当所述控制系数未位于所述预设控制系数区间内，则对所述控制系数进行限幅处理。

11.根据权利要求10所述的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置，其特征在于，

所述第二控制单元在所述控制系数大于最大阈值时使所述控制系数的数值为所述最大阈值；

所述第二控制单元在所述控制系数小于最小阈值时使所述控制系数的数值为所述最小阈值。

12.根据权利要求7-11任一所述的电动船舶充电机多机并联恒压均流控制装置，其特征在于，依据所述控制系数得到所述充电机的输出电压指令值中，所述输出电压指令值V_{ref_i}为：

其中，V_{bat_set}为储能组件最高充电电压，

为所述当前采样周期内的所述控制系数值，I_avg为所述当前采样周期内的所述若干个充电机的充电电流平均值，I_{dc_i}为第i个充电机的充电电流值。

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