CN113027837A - 一种插销式液压升降平台控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种插销式液压升降平台控制系统，包括桩腿、定环梁、动环梁、液压泵、电磁换向阀、与电磁换向阀信号连接的控制器，定环梁上设置有定环梁插销及其油缸，动环梁上设置有动环梁插销及其油缸，电磁换向阀为三位四通电磁换向阀，包括P口、A口、B口、T口，液压泵的进油口与油箱连通、出油口通过一号油管与P口连通，A口、B口分别与定环梁插销油缸的一号无杆腔、动环梁插销油缸的二号无杆腔连通，T口通过二号油管与油箱连通，定环梁插销油缸的一号有杆腔、动环梁插销油缸的二号有杆腔均通过三号油管与一号油管连通。本设计不仅无需改动液压升降平台结构即可实现定、动环梁插销的互锁，而且涉及的零件较少，结构简单、成本低。

Description

一种插销式液压升降平台控制系统及其控制方法

技术领域

本发明属于液压控制技术领域，具体涉及一种插销式液压升降平台控制系统及其控制方法，适用于简化液压升降平台的互锁保护系统。

背景技术

现有的插销式液压升降平台控制系统包括动环梁、定环梁、提升油缸和桩腿，桩腿沿其长度方向上开设有插销孔，动环梁和定环梁分别套设在桩腿上，且动环梁和定环梁通过提升油缸相互连接，定环梁通过固桩架与自升式海洋平台固定连接，动环梁和定环梁上分别设置有与插销孔插入配合的动环梁插销组件和定环梁插销组件，该系统通过提升油缸的伸缩以及动环梁插销组件和定环梁插销组件的交替拔插动作，可以实现液压升降平台的升降动作。为确保液压升降平台的安全，无论在何种工况下至少保证有一组插销处于插入状态，若同一时间动环梁插销组件和定环梁插销组件全部被拔出，将造成液压升降平台失衡，引发重大安全事故。

中国专利：申请号CN201710536229.0、申请日2017.07.04的发明公开了一种带互锁保护的液压抬升系统，其包括多根撑杆和由多根撑杆共同支撑的抬升平台，每根撑杆上设有抬升装置、顶升油缸和上部插销油缸、下部插销油缸，上部插销油缸、下部插销油缸分别通过第一电磁阀、第二电磁阀连接于压力油路和接回油箱，压力油路和第一电磁阀之间设有第一隔离阀，压力油路和第二电磁阀之间设有第二隔离阀，上部插销油缸通过第一滚轮阀来控制第二隔离阀导通或截止，下部插销油缸通过第二滚轮阀来控制第一隔离阀导通或截止，该结构虽然能实现两个插销之间的互锁保护，但是需要对液压升降平台的结构进行改动，而且涉及的零件较多，存在结构复杂、成本较高的问题。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的上述问题，提供一种结构简单、成本较低的插销式液压升降平台控制系统及其控制方法。

为实现以上目的，本发明提供了以下技术方案：

一种插销式液压升降平台控制系统，包括桩腿、套设在桩腿外部的定环梁和动环梁，所述定环梁、动环梁上分别设置有定环梁插销油缸、动环梁插销油缸，所述定环梁插销油缸包括一号缸体、一号活塞杆，所述一号活塞杆的后端位于一号缸体的内部并将一号缸体分隔成一号有杆腔和一号无杆腔，一号活塞杆的前端连接有与开设在桩腿上的插销孔插入配合的定环梁插销，所述动环梁插销油缸包括二号缸体、二号活塞杆，所述二号活塞杆的后端位于二号缸体的内部并将二号缸体分隔成二号有杆腔和二号无杆腔，二号活塞杆的前端连接有用于与插销孔插入配合的动环梁插销；

所述控制系统还包括电磁换向阀、液压泵、油箱、一号油管、二号油管、与电磁换向阀信号连接的控制器，所述电磁换向阀为三位四通电磁换向阀，所述液压泵的进油口与油箱相连通，液压泵的出油口通过一号油管与电磁换向阀的P口相连通，所述电磁换向阀的A口、B口分别与一号无杆腔、二号无杆腔相连通，电磁换向阀的T口通过二号油管与油箱相连通，所述一号有杆腔、二号有杆腔通过三号油管与一号油管相连通。

所述控制系统还包括蓄能器，所述蓄能器的内部通过四号油管与一号油管上位于三号油管与液压泵出油口之间的部位相连通。

所述液压泵的出油口通过单向阀与一号油管相连通。

所述控制系统还包括电磁阀、溢流阀，所述电磁阀、溢流阀的进油口均与单向阀的进油口相连通，电磁阀、溢流阀的出油口均与油箱相连通。

所述蓄能器的内部还通过五号油管与二号油管相连通，所述四号油管、五号油管上分别设置有常开截止阀、常闭截止阀，所述常闭截止阀上并联有压力传感器。

一种插销式液压升降平台控制系统的控制方法，所述控制方法包括待机控制策略、升降控制策略，所述待机控制策略为：

所述液压泵加载、控制器控制电磁换向阀失电并处于中位，此时P口与A口、B口相连通，由液压泵输出的压力油经过一号油管后分成两路，一路经过三号油管后流入一号有杆腔、二号有杆腔，另一路经过P口后又分成两路，一路通过A口流入一号无杆腔，另一路通过B口流入二号无杆腔，此时一号有杆腔和一号无杆腔的压力相等、二号有杆腔和二号无杆腔的压力相等，使一号活塞杆、二号活塞杆均伸出，带动定环梁插销、动环梁插销均与相应的插销孔插入配合；

所述升降控制策略包括步骤一和步骤二，所述步骤一、步骤二循环进行：

步骤一、所述液压泵加载、控制器控制电磁换向阀得电并处于左位工作，此时P口与B口相连通、A口与T口相连通，由液压泵输出的压力油经过一号油管后分成两路，一路经过三号油管后流入一号有杆腔、二号有杆腔，另一路依次经过P口、 B口后流入二号无杆腔，所述一号无杆腔中的压力油依次经过A口、T口、二号油管后流入油箱，此时一号有杆腔大于一号无杆腔的压力、二号有杆腔和二号无杆腔的压力相等，使一号活塞杆回缩、二号活塞杆伸出，带动定环梁插销从相应的插销孔中拔出、动环梁插销与相应的插销孔插入配合；

步骤二、所述液压泵加载、控制器控制电磁换向阀得电并处于右位工作时，此时P口与A口连通、B口与T口连通，由液压泵输出的压力油经过一号油管后分成两路，一路经过三号油管后流入一号有杆腔、二号有杆腔，另一路依次经过P口、 A口后流入一号无杆腔，所述二号无杆腔中的压力油依次经过B口、T口、二号油管后流入油箱，此时一号有杆腔和一号无杆腔的压力相等、二号有杆腔大于二号无杆腔的压力，使一号活塞杆伸出、二号活塞杆回缩，带动定环梁插销与相应的插销孔插入配合、动环梁插销从相应的插销孔中拔出。

所述控制系统还包括蓄能器，所述蓄能器的内部通过五号油管与一号油管相连通；

所述控制方法还包括停机控制策略，所述停机控制策略为：

所述液压泵停止工作、控制器控制电磁换向阀失电并处于中位，由蓄能器输出的压力油依次经过四号油管、一号油管后分成两路，一路经过三号油管后流入一号有杆腔、二号有杆腔，另一路经过P口后又分成两路，一路通过A口流入一号无杆腔，另一路通过B口流入二号无杆腔，此时一号有杆腔和一号无杆腔的压力相等、二号有杆腔和二号无杆腔的压力相等，使一号活塞杆、二号活塞杆均伸出，带动定环梁插销、动环梁插销均与相应的插销孔插入配合。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、本发明一种插销式液压升降平台控制系统包括电磁换向阀、液压泵、油箱、一号油管、二号油管、与电磁换向阀信号连接的控制器，电磁换向阀为三位四通电磁换向阀，液压泵的进油口与油箱相连通，液压泵的出油口通过一号油管与电磁换向阀的P口相连通，电磁换向阀的A口、B口分别与一号无杆腔、二号无杆腔相连通，电磁换向阀的T口通过二号油管与油箱相连通，一号有杆腔、二号有杆腔通过三号油管与一号油管相连通，该设计仅通过电磁换向阀即可实现定环梁插销与动环梁插销的互锁，不仅无需对液压升降平台的结构进行改动，而且涉及的零件较少，结构简单、成本低。因此，本发明简化了液压升降平台的互锁保护系统，结构简单、成本低。

2、本发明一种插销式液压升降平台控制系统包括蓄能器，蓄能器的内部通过五号油管与一号油管相连通，该设计还通过蓄能器实现了液压升降平台停机时定环梁插销与动环梁插销的互锁，进一步提高了液压升降平台的安全性。因此，本发明实现了停机时定环梁插销与动环梁插销的互锁，安全性较高。

附图说明

图1为本发明的控制原理图。

图2为本发明的结构示意图。

图3为图2的纵向剖视图。

图中，桩腿1、插销孔11、定环梁2、定环梁插销油缸21、一号缸体211、一号活塞杆212、一号有杆腔213、一号无杆腔214、定环梁插销22、动环梁3、动环梁插销油缸31、二号缸体311、二号活塞杆312、二号有杆腔313、二号无杆腔314、动环梁插销32、电磁换向阀4、P口41、A口42、B口43、T口44、液压泵5、油箱6、单向阀61、电磁阀62、溢流阀63、一号油管7、三号油管71、四号油管72、常开截止阀721、二号油管8、五号油管81、常闭截止阀811、压力传感器812、控制器9、蓄能器10。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。

参见图1至图3，一种插销式液压升降平台控制系统，包括桩腿1、套设在桩腿1外部的定环梁2和动环梁3，所述定环梁2、动环梁3上分别设置有定环梁插销油缸21、动环梁插销油缸31，所述定环梁插销油缸21包括一号缸体211、一号活塞杆212，所述一号活塞杆212的后端位于一号缸体211的内部并将一号缸体211分隔成一号有杆腔213和一号无杆腔214，一号活塞杆212的前端连接有与开设在桩腿1上的插销孔11插入配合的定环梁插销22，所述动环梁插销油缸31包括二号缸体311、二号活塞杆312，所述二号活塞杆312的后端位于二号缸体311的内部并将二号缸体311分隔成二号有杆腔313和二号无杆腔314，二号活塞杆312的前端连接有用于与插销孔11插入配合的动环梁插销32；

所述控制系统还包括电磁换向阀4、液压泵5、油箱6、一号油管7、二号油管8、与电磁换向阀4信号连接的控制器9，所述电磁换向阀4为三位四通电磁换向阀，所述液压泵5的进油口与油箱6相连通，液压泵5的出油口通过一号油管7与电磁换向阀4的P口41相连通，所述电磁换向阀4的A口42、B口43分别与一号无杆腔214、二号无杆腔314相连通，电磁换向阀4的T口44通过二号油管8与油箱6相连通，所述一号有杆腔213、二号有杆腔313通过三号油管71与一号油管7相连通。

所述控制系统还包括蓄能器10，所述蓄能器10的内部通过四号油管72与一号油管7上位于三号油管71与液压泵5出油口之间的部位相连通。

所述液压泵5的出油口通过单向阀61与一号油管7相连通。

所述控制系统还包括电磁阀62、溢流阀63，所述电磁阀62、溢流阀63的进油口均与单向阀61的进油口相连通，电磁阀62、溢流阀61的出油口均与油箱6相连通。

所述蓄能器10的内部还通过五号油管81与二号油管8相连通，所述四号油管72、五号油管81上分别设置有常开截止阀721、常闭截止阀811，所述常闭截止阀811上并联有压力传感器812。

一种插销式液压升降平台控制系统的控制方法，所述控制方法包括待机控制策略、升降控制策略，所述待机控制策略为：

所述液压泵5加载、控制器9控制电磁换向阀4失电并处于中位，此时P口41与A口42、B口43相连通，由液压泵5输出的压力油经过一号油管7后分成两路，一路经过三号油管71后流入一号有杆腔213、二号有杆腔313，另一路经过P口41后又分成两路，一路通过A口42流入一号无杆腔214，另一路通过B口43流入二号无杆腔314，此时一号有杆腔213和一号无杆腔214的压力相等、二号有杆腔313和二号无杆腔314的压力相等，使一号活塞杆215、二号活塞杆315均伸出，带动定环梁插销22、动环梁插销32均与相应的插销孔11插入配合；

所述升降控制策略包括步骤一和步骤二，所述步骤一、步骤二循环进行：

步骤一、所述液压泵5加载、控制器9控制电磁换向阀4得电并处于左位工作，此时P口41与B口43相连通、A口42与T口44相连通，由液压泵5输出的压力油经过一号油管7后分成两路，一路经过三号油管71后流入一号有杆腔213、二号有杆腔313，另一路依次经过P口41、B口43后流入二号无杆腔314，所述一号无杆腔214中的压力油依次经过A口42、T口44、二号油管8后流入油箱6，此时一号有杆腔213大于一号无杆腔214的压力、二号有杆腔313和二号无杆腔314的压力相等，使一号活塞杆215回缩、二号活塞杆315伸出，带动定环梁插销22从相应的插销孔11中拔出、动环梁插销32与相应的插销孔11插入配合；

步骤二、所述液压泵5加载、控制器9控制电磁换向阀4得电并处于右位工作时，此时P口41与A口42连通、B口43与T口44连通，由液压泵5输出的压力油经过一号油管7后分成两路，一路经过三号油管71后流入一号有杆腔213、二号有杆腔313，另一路依次经过P口41、A口42后流入一号无杆腔214，所述二号无杆腔314中的压力油依次经过B口43、T口44、二号油管8后流入油箱6，此时一号有杆腔213和一号无杆腔214的压力相等、二号有杆腔313大于二号无杆腔314的压力，使一号活塞杆215伸出、二号活塞杆315回缩，带动定环梁插销22与相应的插销孔11插入配合、动环梁插销32从相应的插销孔11中拔出。

所述控制系统还包括蓄能器10，所述蓄能器10的内部通过五号油管73与一号油管7相连通；

所述控制方法还包括停机控制策略，所述停机控制策略为：

所述液压泵5停止工作、控制器9控制电磁换向阀4失电并处于中位，由蓄能器10输出的压力油依次经过四号油管72、一号油管7后分成两路，一路经过三号油管71后流入一号有杆腔213、二号有杆腔313，另一路经过P口41后又分成两路，一路通过A口42流入一号无杆腔214，另一路通过B口43流入二号无杆腔314，此时一号有杆腔213和一号无杆腔214的压力相等、二号有杆腔313和二号无杆腔314的压力相等，使一号活塞杆215、二号活塞杆315均伸出，带动定环梁插销22、动环梁插销32均与相应的插销孔11插入配合。

本发明的原理说明如下：

本发明一种插销式液压升降平台控制系统中的电磁阀62用于避免液压泵5带载启动，当电磁阀62得电时由液压泵5输出的液压油通过溢流阀61流回油箱6，所述液压泵5处于加载状态，当电磁阀62失电时由液压泵5输出的液压油通过电磁阀62流回油箱6，所述液压泵5处于卸荷状态。

单向阀61：用于提高液压泵5的抗干扰性能。

压力传感器812：用于实时监测系统液压油的压力，当压力小于设定值时控制器9控制液压泵5加载、电磁换向阀4失电并处于中位，通过由液压泵5输出的液压油给蓄能器10充压。

常开截止阀721、常闭截止阀811：用于方便对蓄能器10进行检修，当常开截止阀721关闭时可将蓄能器10与系统分离，当常闭截止阀811打开时可卸掉蓄能器的压力。

实施例1：

参见图1至图3，一种插销式液压升降平台控制系统，包括桩腿1、定环梁2、动环梁3、电磁换向阀4、液压泵5、油箱6、一号油管7、二号油管8、与电磁换向阀4信号连接的控制器9，所述定环梁2、动环梁3均套设在桩腿1外部，定环梁2、动环梁3上分别设置有定环梁插销油缸21、动环梁插销油缸31，所述定环梁插销油缸21包括一号缸体211、一号活塞杆212，所述一号活塞杆212的后端位于一号缸体211的内部并将一号缸体211分隔成一号有杆腔213和一号无杆腔214，一号活塞杆212的前端连接有与开设在桩腿1上的插销孔11插入配合的定环梁插销22，所述动环梁插销油缸31包括二号缸体311、二号活塞杆312，所述二号活塞杆312的后端位于二号缸体311的内部并将二号缸体311分隔成二号有杆腔313和二号无杆腔314，二号活塞杆312的前端连接有用于与插销孔11插入配合的动环梁插销32，所述电磁换向阀4为三位四通电磁换向阀，包括P口41、A口42、B口43、T口44，所述液压泵5的进油口与油箱6相连通，液压泵5的出油口依次通过单向阀61、一号油管7与P口41相连通，所述A口42、B口43分别与一号无杆腔214、二号无杆腔314相连通，所述T口44通过二号油管8与油箱6相连通，所述一号有杆腔213、二号有杆腔313通过三号油管71与一号油管7相连通，所述控制系统还包括电磁阀62、溢流阀63，所述电磁阀62、溢流阀63的进油口均与单向阀61的进油口相连通，电磁阀62、溢流阀61的出油口均与油箱6相连通；

上述一种插销式液压升降平台控制系统的控制方法，包括待机控制策略、升降控制策略，所述待机控制策略具体为：

所述液压泵5加载、控制器9控制电磁换向阀4失电并处于中位，此时P口41与A口42、B口43相连通，由液压泵5输出的压力油依次经过单向阀61、一号油管7后分成两路，一路经过三号油管71后流入一号有杆腔213、二号有杆腔313，另一路经过P口41后又分成两路，一路通过A口42流入一号无杆腔214，另一路通过B口43流入二号无杆腔314，此时一号有杆腔213和一号无杆腔214的压力相等、二号有杆腔313和二号无杆腔314的压力相等，由于一号无杆腔214、二号无杆腔314的面积均大于一号有杆腔213、二号有杆腔313的面积，使一号活塞杆215、二号活塞杆315均伸出，带动定环梁插销22、动环梁插销32均与相应的插销孔11插入配合；

所述升降控制策略包括步骤一和步骤二，所述步骤一、步骤二循环进行：

步骤一、所述液压泵5加载、控制器9控制电磁换向阀4得电并处于左位工作，此时P口41与B口43相连通、A口42与T口44相连通，由液压泵5输出的压力油依次经过单向阀61、一号油管7后分成两路，一路经过三号油管71后流入一号有杆腔213、二号有杆腔313，另一路依次经过P口41、 B口43后流入二号无杆腔314，所述一号无杆腔214中的压力油依次经过A口42、T口44、二号油管8后流入油箱6，此时一号无杆腔214的压力为零，所述一号活塞杆215在压力作用下回缩，带动定环梁插销22从相应的插销孔11中拔出，而二号有杆腔313和二号无杆腔314的压力相等，由于二号无杆腔314的面积大于二号有杆腔313的面积，使二号活塞杆315伸出，带动动环梁插销32与相应的插销孔11插入配合；

步骤二、所述液压泵5加载、控制器9控制电磁换向阀4得电并处于右位工作时，此时P口41与A口42连通、B口43与T口44连通，由液压泵5输出的压力油依次经过单向阀61、一号油管7后分成两路，一路经过三号油管71后流入一号有杆腔213、二号有杆腔313，另一路依次经过P口41、 A口42后流入一号无杆腔214，所述二号无杆腔314中的压力油依次经过B口43、T口44、二号油管8后流入油箱6，此时一号有杆腔213和一号无杆腔214的压力相等，由于一号无杆腔214的面积大于一号有杆腔213的面积，使一号活塞杆215伸出，带动定环梁插销22与相应的插销孔11插入配合，而二号无杆腔314的压力为零，所述二号活塞杆315在压力作用下回缩，带动动环梁插销32从相应的插销孔11中拔出。

实施例2：

与实施例1的不同之处在于：

一种插销式液压升降平台控制系统还包括蓄能器10，所述蓄能器10的内部通过四号油管72与一号油管7上位于三号油管71与液压泵5出油口之间的部位相连通，蓄能器10的内部还通过五号油管81与二号油管8相连通，所述四号油管72、五号油管81上分别设置有常开截止阀721、常闭截止阀811，所述常闭截止阀811上并联有压力传感器812。

上述一种插销式液压升降平台控制系统控制方法还包括停机控制策略，所述停机控制策略具体为：

所述液压泵5停止工作、控制器9控制电磁换向阀4失电并处于中位，由蓄能器10输出的压力油依次经过四号油管72、一号油管7后分成两路，一路经过三号油管71后流入一号有杆腔213、二号有杆腔313，另一路经过P口41后又分成两路，一路通过A口42流入一号无杆腔214，另一路通过B口43流入二号无杆腔314，此时一号有杆腔213和一号无杆腔214的压力相等、二号有杆腔313和二号无杆腔314的压力相等，由于一号无杆腔214、二号无杆腔314的面积均大于一号有杆腔213、二号有杆腔313的面积，使一号活塞杆215、二号活塞杆315均伸出，带动定环梁插销22、动环梁插销32均与相应的插销孔11插入配合。

Claims (7)

1.一种插销式液压升降平台控制系统，包括桩腿（1）、套设在桩腿（1）外部的定环梁（2）和动环梁（3），所述定环梁（2）、动环梁（3）上分别设置有定环梁插销油缸（21）、动环梁插销油缸（31），所述定环梁插销油缸（21）包括一号缸体（211）、一号活塞杆（212），所述一号活塞杆（212）的后端位于一号缸体（211）的内部并将一号缸体（211）分隔成一号有杆腔（213）和一号无杆腔（214），一号活塞杆（212）的前端连接有用于与开设在桩腿（1）上的插销孔（11）插入配合的定环梁插销（22），所述动环梁插销油缸（31）包括二号缸体（311）、二号活塞杆（312），所述二号活塞杆（312）的后端位于二号缸体（311）的内部并将二号缸体（311）分隔成二号有杆腔（313）和二号无杆腔（314），二号活塞杆（312）的前端连接有用于与插销孔（11）插入配合的动环梁插销（32），其特征在于：

所述控制系统还包括电磁换向阀（4）、液压泵（5）、油箱（6）、一号油管（7）、二号油管（8）、与电磁换向阀（4）信号连接的控制器（9），所述电磁换向阀（4）为三位四通电磁换向阀，所述液压泵（5）的进油口与油箱（6）相连通，液压泵（5）的出油口通过一号油管（7）与电磁换向阀（4）的P口（41）相连通，所述电磁换向阀（4）的A口（42）、B口（43）分别与一号无杆腔（214）、二号无杆腔（314）相连通，电磁换向阀（4）的T口（44）通过二号油管（8）与油箱（6）相连通，所述一号有杆腔（213）、二号有杆腔（313）通过三号油管（71）与一号油管（7）相连通。

2.根据权利要求1所述的一种插销式液压升降平台控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括蓄能器（10），所述蓄能器（10）的内部通过四号油管（72）与一号油管（7）上位于三号油管（71）与液压泵（5）出油口之间的部位相连通。

3.根据权利要求1或2所述的一种插销式液压升降平台控制系统，其特征在于：所述液压泵（5）的出油口通过单向阀（61）与一号油管（7）相连通。

4.根据权利要求3所述的一种插销式液压升降平台控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括电磁阀（62）、溢流阀（63），所述电磁阀（62）、溢流阀（63）的进油口均与单向阀（61）的进油口相连通，电磁阀（62）、溢流阀（61）的出油口均与油箱（6）相连通。

5.根据权利要求2所述的一种插销式液压升降平台控制系统，其特征在于：所述蓄能器（10）的内部还通过五号油管（81）与二号油管（8）相连通，所述四号油管（72）、五号油管（81）上分别设置有常开截止阀（721）、常闭截止阀（811），所述常闭截止阀（811）上并联有压力传感器（812）。

6.一种根据权利要求1所述的插销式液压升降平台控制系统的控制方法，其特征在于：

所述控制方法包括待机控制策略、升降控制策略，所述待机控制策略为：

所述液压泵（5）加载、控制器（9）控制电磁换向阀（4）失电并处于中位，此时P口（41）与A口（42）、B口（43）相连通，由液压泵（5）输出的压力油经过一号油管（7）后分成两路，一路经过三号油管（71）后流入一号有杆腔（213）、二号有杆腔（313），另一路经过P口（41）后又分成两路，一路通过A口（42）流入一号无杆腔（214），另一路通过B口（43）流入二号无杆腔（314），此时一号有杆腔（213）和一号无杆腔（214）的压力相等、二号有杆腔（313）和二号无杆腔（314）的压力相等，使一号活塞杆（215）、二号活塞杆（315）均伸出，带动定环梁插销（22）、动环梁插销（32）均与相应的插销孔（11）插入配合；

所述升降控制策略包括步骤一和步骤二，所述步骤一、步骤二循环进行：

步骤一、所述液压泵（5）加载、控制器（9）控制电磁换向阀（4）得电并处于左位工作，此时P口（41）与B口（43）相连通、A口（42）与T口（44）相连通，由液压泵（5）输出的压力油经过一号油管（7）后分成两路，一路经过三号油管（71）后流入一号有杆腔（213）、二号有杆腔（313），另一路依次经过P口（41）、 B口（43）后流入二号无杆腔（314），所述一号无杆腔（214）中的压力油依次经过A口（42）、T口（44）、二号油管（8）后流入油箱（6），此时一号有杆腔（213）大于一号无杆腔（214）的压力、二号有杆腔（313）和二号无杆腔（314）的压力相等，使一号活塞杆（215）回缩、二号活塞杆（315）伸出，带动定环梁插销（22）从相应的插销孔（11）中拔出、动环梁插销（32）与相应的插销孔（11）插入配合；

步骤二、所述液压泵（5）加载、控制器（9）控制电磁换向阀（4）得电并处于右位工作时，此时P口（41）与A口（42）连通、B口（43）与T口（44）连通，由液压泵（5）输出的压力油经过一号油管（7）后分成两路，一路经过三号油管（71）后流入一号有杆腔（213）、二号有杆腔（313），另一路依次经过P口（41）、 A口（42）后流入一号无杆腔（214），所述二号无杆腔（314）中的压力油依次经过B口（43）、T口（44）、二号油管（8）后流入油箱（6），此时一号有杆腔（213）和一号无杆腔（214）的压力相等、二号有杆腔（313）大于二号无杆腔（314）的压力，使一号活塞杆（215）伸出、二号活塞杆（315）回缩，带动定环梁插销（22）与相应的插销孔（11）插入配合、动环梁插销（32）从相应的插销孔（11）中拔出。

7.根据权利要求6所述的一种插销式液压升降平台控制系统的控制方法，其特征在于：

所述控制系统还包括蓄能器（10），所述蓄能器（10）的内部通过五号油管（73）与一号油管（7）相连通；

所述控制方法还包括停机控制策略，所述停机控制策略为：

所述液压泵（5）停止工作、控制器（9）控制电磁换向阀（4）失电并处于中位，由蓄能器（10）输出的压力油依次经过四号油管（72）、一号油管（7）后分成两路，一路经过三号油管（71）后流入一号有杆腔（213）、二号有杆腔（313），另一路经过P口（41）后又分成两路，一路通过A口（42）流入一号无杆腔（214），另一路通过B口（43）流入二号无杆腔（314），此时一号有杆腔（213）和一号无杆腔（214）的压力相等、二号有杆腔（313）和二号无杆腔（314）的压力相等，使一号活塞杆（215）、二号活塞杆（315）均伸出，带动定环梁插销（22）、动环梁插销（32）均与相应的插销孔（11）插入配合。

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