CN113027505A - 多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统，包括：根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定第一液压支架组合对应的初始放煤时间；根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正初始放煤时间，得到第一液压支架组合对应的目标放煤时间；按照目标放煤时间控制第一液压支架组合开始放煤；根据第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制第一液压支架组合停止放煤。本发明可以有效提高放顶煤工艺的自动化程度。

Description

多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统

技术领域

本发明涉及煤岩识别技术领域，尤其是涉及一种多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统。

背景技术

综采放煤工艺主要目标是通过手动或电液控制方式采集采煤机未采到的煤层。一般情况下，通过矿产地理勘测技术，会得到采煤工作面巷道的大致煤层厚度，然而由于液压支架顶端煤层厚度未知，因此需要在煤层下落过程中判断是否完成放煤，即是否出现大面积矸石，这个过程一般需要现场人工观察和操作。由于综放比综采生产时工作面的粉尘更大，放煤操作环境条件恶劣，生产现场靠人工目测和听觉观察煤矸放落过程，因此很难准确识别出矸石、导致综放效率较为低下，且工作场景危险因素多而复杂。目前，放顶煤工艺自动化程度只能做到记忆放煤和定时放煤，且放煤操作仍然依赖人工，自动化程度低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统，可以有效提高放顶煤工艺的自动化程度。

第一方面，本发明实施例提供了一种多液压支架的控制方法，所述方法应用于多液压支架控制系统的服务器，所述方法包括：根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定所述第一液压支架组合对应的初始放煤时间；根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间；按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤；根据所述第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制所述第一液压支架组合停止放煤。

在一种实施方式中，所述根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定所述第一液压支架组合对应的初始放煤时间的步骤，包括：根据历史放煤时间和历史参数之间的映射关系构建线性回归模型；其中，所述历史参数包括历史煤层厚度、历史尾梁开合角度、历史尾梁伸缩长度；获取第一液压支架组合对应的采放煤参数；其中，所述采放煤参数包括当前煤层厚度、当前尾梁开合角度、当前尾梁伸缩长度；利用所述线性回归模型确定所述采放煤参数对应的初始放煤时间。

在一种实施方式中，所述根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间的步骤，包括：控制所述多液压支架控制系统的刮板机煤岩识别相机采集第二液压支架组合对应的刮板机煤岩图像；根据所述刮板机煤岩图像识别所述第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比；根据所述第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间。

在一种实施方式中，所述按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤的步骤，包括：将所述目标放煤时间发送至所述多液压支架控制系统的液压支架控制器，以通过所述液压支架控制器按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤。

在一种实施方式中，所述根据所述第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制所述第一液压支架组合停止放煤的步骤，包括：控制所述多液压支架控制系统的工作面煤岩识别相机采集所述第一液压支架组合对应的工作面煤岩图像；根据所述工作面煤岩图像识别所述第一液压支架组合放煤期间的第一煤矸占比；基于所述第一煤矸占比和预设占比阈值生成放煤终止信号；将所述放煤终止信号发送至所述液压支架控制器，以通过所述液压支架控制器控制所述第一液压支架组合停止放煤。

第二方面，本发明实施例还提供一种多液压支架的控制装置，所述装置应用于多液压支架控制系统的服务器，所述装置包括：初始放煤时间确定模块，用于根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定所述第一液压支架组合对应的初始放煤时间；目标放煤时间修正模块，用于根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间；放煤启动模块，用于按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤；放煤终止模块，用于根据所述第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制所述第一液压支架组合停止放煤。

第三方面，本发明实施例还提供一种多液压支架控制系统，包括：服务器，以及与所述服务器通信连接的液压支架控制器、工作面煤岩识别相机、刮板机煤岩识别相机；其中，所述服务器用于执行如第一方面提供的任一项所述的方法；所述液压支架控制器用于控制至少一组液压支架组合的放停状态；所述工作面煤岩识别相机用于采集第一液压支架组合对应的工作面煤岩图像；所述刮板机煤岩识别相机用于采集第二液压支架组合对应的刮板机煤岩图像。

在一种实施方式中，所述多液压支架控制系统还包括第一补光设备和第二补光设备，所述工作面煤岩识别相机和所述第一补光设备设置于液压支架侧壁，所述刮板机煤岩是被相机和所述第二补光设备设置于刮板机上方。

第四方面，本发明实施例还提供一种服务器，包括处理器和存储器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面提供的任一项所述的方法。

第五方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于储存为第一方面提供的任一项所述方法所用的计算机软件指令。

本发明实施例提供的一种多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统，根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定第一液压支架组合对应的初始放煤时间，根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正初始放煤时间，得到第一液压支架组合对应的目标放煤时间，然后按照目标放煤时间控制第一液压支架组合开始放煤，并在放煤期间根据第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制第一液压支架组合停止放煤。上述方法对第二液压支架组合的第二煤矸占比进行评估，从而调整第一液压支架组合的放煤时间，通过根据工作面的第一煤矸占比控制第一液压支架组合停止放煤，本发明实施例结合煤岩识别技术对液压支架的开始放煤、停止放煤进行控制，实现了多组液压支架组合的联动，不仅可以提高放煤效率，而且显著提高了放煤自动化程度。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种多液压支架的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种多液压支架的控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种多液压支架控制系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种多液压支架控制系统的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，精准、高效控制是综放开采放煤智能化的关键环节，是制约综放工作面实现智能化和无人化的技术难题。相关技术中提出多液压支架级联的控制方式，在具体实现时需要人工控制多台液压支架的放煤过程，不仅放煤效率低下，而且工作面需要人工值守，从而导致安全性较差。另一相关技术中提出，可以利用声音或放射光源的方式进行煤岩识别，然而基于声音的方法无法在刮板机中进行煤岩识别，基于放射光源的方法又存在设备成本较高、危害性较强的问题。因此，现有放煤方法存在自动化程度较低的问题。基于此，本发明实施例提供了一种多液压支架的控制方法、装置及多液压支架控制系统，可以有效提高放顶煤工艺的自动化程度。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种多液压支架的控制方法进行详细介绍，该方法应用于多液压支架控制系统的服务器，参见图1所示的一种多液压支架的控制方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S108：

步骤S102，根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定第一液压支架组合对应的初始放煤时间。其中，第一液压支架组合包括至少一台液压支架，采放煤参数可以包括当前煤层厚度、液压支架的当前尾梁开合角度、液压支架的当前尾梁伸缩长度等。在一种实施方式中，可以根据历史参数和历史放煤时间之间的映射关系，确定采放煤参数对应的初始放煤时间。

步骤S104，根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正初始放煤时间，得到第一液压支架组合对应的目标放煤时间。其中，第二液压支架组合也可以包括至少一台液压支架，第一液压支架组合可以与第二液压支架组合相邻，具体的，第二液压支架组合可以为相对于第一液压支架组合的上一组液压支架组合。在一种实施方式中，可以识别刮板机煤岩图像中的第二煤矸占比，刮板机煤岩图像可以体现出刮板机处的第二煤矸占比，从而确定第二液压支架组合的放煤效果，再根据该放煤效果对第一液压支架组合的初始放煤时间进行调节得到目标放煤时间，从而可以使第一液压支架更为高效、准确地进行放煤。

步骤S106，按照目标放煤时间控制第一液压支架组合开始放煤。在一种实施方式中，可以预先配置时间t，目标放煤时间为T，且t<<T，在前期[0, T-t]时间周期内可以控制第一液压支架组合实现快速放煤。

步骤S108，根据第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制第一液压支架组合停止放煤。在一种实施方式中，可以识别工作面煤岩图像的第一煤矸占比，并基于预设占比阈值判断是否控制第一液压支架组合停止放煤，其中，工作面煤岩图像可以体现出第一液压支架对应的工作面的煤矸占比，例如，第一煤矸占比中的矸石占比高于预设占比阈值中的矸石占比，此时可以控制第一液压支架组合停止放煤。

本发明实施例提供的上述多液压支架的控制方法，对第二液压支架组合的第二煤矸占比进行评估，从而调整第一液压支架组合的放煤时间，通过根据工作面的第一煤矸占比控制第一液压支架组合停止放煤，本发明实施例结合煤岩识别技术对液压支架的开始放煤、停止放煤进行控制，实现了多组液压支架组合的联动，不仅可以提高放煤效率，而且显著提高了放煤自动化程度。

为便于对前述实施例提供的多液压支架控制系统进行理解，本发明实施例示例性提供了一种多液压支架控制系统，该多液压支架控制系统包括服务器，和与服务器通信连接的液压支架控制器、工作面煤岩识别相机、刮板机煤岩识别相机，还包括第一补光设备和第二补光设备。

在上述多液压支架控制系统的基础上，本发明实施例提供了一种根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定第一液压支架组合对应的初始放煤时间的实施方式，可以根据历史放煤时间和历史参数之间的映射关系构建线性回归模型，然后获取第一液压支架组合对应的采放煤参数，并利用线性回归模型确定采放煤参数对应的初始放煤时间。其中，历史参数包括历史煤层厚度、历史尾梁开合角度、历史尾梁伸缩长度，采放煤参数包括当前煤层厚度、当前尾梁开合角度、当前尾梁伸缩长度。在一种实施方式中，采放煤参数已知，将采放煤参数输入至上述线性回归模型，即可达到对应的初始放煤时间。

为进一步提高放煤精度，本发明实施例提出可以根据刮板机煤岩图像修正初始放煤时间，在一种实施方式中，可以参见如下步骤：（1）通过刮板机煤岩识别相机采集第二液压支架组合对应的刮板机煤岩图像，在刮板机工作区域，视场为上一组液压支架组合末端的刮板机全景，上述刮板机煤岩图像将包括刮板机全景；（2）根据刮板机煤岩图像识别第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比，其中，已放煤石的第二煤矸占比可以理解为刮板机上运载物料的煤矸占比；（3）根据第二煤矸占比修正初始放煤时间，得到第一液压支架组合对应的目标放煤时间，可选的，当第二煤矸占比中矸石占比较大时，可以适当缩短初始放煤时间，反之，当第二煤矸占比中矸石占比较小甚至无矸石时，可以适当延长初始放煤时间。

在另一种实施方式中，也可以采用放射光等方法评估上一组液压支架组合的放煤效果，具体可基于实际需求选择所需的煤矸识别方法，本发明实施例对此不进行限制。

另外，在执行按照目标放煤时间控制第一液压支架组合开始放煤的步骤时，可以将目标放煤时间发送至液压支架控制器，以通过液压支架控制器按照目标放煤时间控制第一液压支架组合开始放煤。在实际应用中，可通过液压支架控制器内的液压支架控制软件对同一组N台液压支架的放停逻辑进行控制。

对于前述步骤S108，本发明实施例提供了一种根据第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制第一液压支架组合停止放煤的实施方式，参见如下步骤1至步骤4：

步骤1，通过工作面煤岩识别相机采集第一液压支架组合对应的工作面煤岩图像。在一种实施方式中，工作面煤岩识别相机部署在液压支架处，视场为放煤工作面，并将采集的放煤工作面图像作为工作面煤岩图像。

步骤2，根据工作面煤岩图像识别第一液压支架组合放煤期间的第一煤矸占比。

步骤3，基于第一煤矸占比和预设占比阈值生成放煤终止信号。例如，当第一煤矸占比中的矸石占比大于或等于预设占比阈值中的矸石占比时，即可生成放煤终止信号。

步骤4，将放煤终止信号发送至液压支架控制器，以通过液压支架控制器控制第一液压支架组合停止放煤。

在另一种实施方式中，也可以采用声音、多光谱等技术进行煤岩识别，在实际应用中，可以选择所需的煤岩识别算法识别工作面的第一煤矸占比，本发明实施例对此不进行限制。

综上所述，本发明实施例提供的多液压支架的控制方法，首先可以通过人工放煤时采集的历史放煤时间与历史煤层厚度、历史尾梁开合角度、历史尾梁伸缩长度等历史参数之间的映射关系，训练出历史放煤时间与历史参数的线性回归模型，从而根据线性回归模型和采放煤参数，测算第一液压支架组合大约的放煤时间T，进行前期[0, T-t]时间周期内快速放煤，其中t<<T。由于通过地震波等方式勘测的煤层厚度存在一定误差，本发明实施例通过基于机器视觉的煤岩识别技术，在[T-t, +∞)时间周期内开启煤岩识别技术，并将识别结果反馈至服务器，由服务器根据预先设置的判别阈值向液压支架控制器发送放煤中止信号。不仅如此，安装在刮板机上侧的另一台煤岩识别相机还将分析上一组液压支架组合的整体放煤质量，判断由勘测数据得到的放煤时间的精度，从而指导修正相邻液压支架组合的初始化放煤时间。本发明实施例可以达到放煤工作面完全自动化、无人化的效果。

对于前述实施例提供的多液压支架的控制方法，本发明实施例提供了一种多液压支架的控制装置，该装置应用于多液压支架控制系统的服务器，参见图2所示的一种多液压支架的控制装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：

初始放煤时间确定模块202，用于根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定第一液压支架组合对应的初始放煤时间。

目标放煤时间修正模块204，用于根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正初始放煤时间，得到第一液压支架组合对应的目标放煤时间。

放煤启动模块206，用于按照目标放煤时间控制第一液压支架组合开始放煤。

放煤终止模块208，根据第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制第一液压支架组合停止放煤。

本发明实施例提供的多液压支架的控制装置，对第二液压支架组合的第二煤矸占比进行评估，从而调整第一液压支架组合的放煤时间，通过根据工作面的第一煤矸占比控制第一液压支架组合停止放煤，本发明实施例结合煤岩识别技术对液压支架的开始放煤、停止放煤进行控制，实现了多组液压支架组合的联动，不仅可以提高放煤效率，而且显著提高了放煤自动化程度。

在一种实施方式中，初始放煤时间确定模块202还用于：根据历史放煤时间和历史参数之间的映射关系构建线性回归模型；其中，历史参数包括历史煤层厚度、历史尾梁开合角度、历史尾梁伸缩长度；获取第一液压支架组合对应的采放煤参数；其中，采放煤参数包括当前煤层厚度、当前尾梁开合角度、当前尾梁伸缩长度；利用线性回归模型确定采放煤参数对应的初始放煤时间。

在一种实施方式中，目标放煤时间修正模块204还用于：控制多液压支架控制系统的刮板机煤岩识别相机采集第二液压支架组合对应的刮板机煤岩图像；根据刮板机煤岩图像识别第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比；根据第二煤矸占比修正初始放煤时间，得到第一液压支架组合对应的目标放煤时间。

在一种实施方式中，放煤启动模块206还用于：将目标放煤时间发送至多液压支架控制系统的液压支架控制器，以通过液压支架控制器按照目标放煤时间控制第一液压支架组合开始放煤。

在一种实施方式中，放煤终止模块208还用于：控制多液压支架控制系统的工作面煤岩识别相机采集第一液压支架组合对应的工作面煤岩图像；根据工作面煤岩图像识别第一液压支架组合放煤期间的第一煤矸占比；基于第一煤矸占比和预设占比阈值生成放煤终止信号；将放煤终止信号发送至液压支架控制器，以通过液压支架控制器控制第一液压支架组合停止放煤。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例还提供了一种多液压支架控制系统，参见图3所示的一种多液压支架控制系统的结构示意图，该系统包括服务器，以及与服务器通信连接的液压支架控制器、工作面煤岩识别相机、刮板机煤岩识别相机。其中，服务器用于执行如前述实施例提供的多液压支架的控制方法；液压支架控制器用于控制至少一组液压支架组合的放停状态；工作面煤岩识别相机用于采集第一液压支架组合对应的工作面煤岩图像；刮板机煤岩识别相机用于采集第二液压支架组合对应的刮板机煤岩图像。

另外，多液压支架控制系统还包括第一补光设备和第二补光设备，工作面煤岩识别相机和第一补光设备设置于液压支架侧壁，刮板机煤岩是被相机和第二补光设备设置于刮板机上方。

其中，服务器安装在井上，通过网络与各液压支架控制器连接，液压支架控制器用于控制至少一组液压支架组合的放停状态（包括开始放煤和停止放煤）。服务器内部署有上位机整体逻辑控制软件，液压支架控制器部署有液压支架控制软件，在一种实施方式中，液压支架控制软件用于控制单个液压支架动作以及多个液压支架的联动，上位机整体逻辑控制软件用于输入已知的勘测数据得到每组液压支架的大致放煤时间。在另一种实施方式中，液压支架控制软件用于控制同一组N台液压支架整体的放、停逻辑，由上位机整体逻辑软件提供指令，上位机整体逻辑控制软件还用于设置煤岩识别标准，确定终止放煤条件以及评估刮板机中放煤质量。在具体实现时，上位机整体逻辑控制软件用于输入勘测数据获取每个液压支架顶部煤层厚度，并根据每个液压支架顶部煤层厚度得到最终转换后的放煤时间，然后将该放煤时间下发至液压支架控制软件。

在实际应用中，液压支架控制器可以通过CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）、485信号等通讯方式与液压支架和服务器通讯，并可以控制液压支架尾梁伸缩、抬放动作；服务器安装在井上，通过网络与各液压支架控制器连接，服务器内部署上位机整体逻辑控制软件；液压支架控制软件可以分别通过井上智能决策服务器和井下人工键盘获取支架控制信号。服务器部署了上位机整体逻辑控制软件，为该软件提供算力和传输、存储能力。该设备与煤岩识别相机为单路通讯，在煤岩识别相机给出的识别结果上做出决策，判断该组液压支架的停、放功能，并下发至液压支架控制软件。

工作面煤岩识别相机和第一补光设备设置于液压支架侧壁，工作面煤岩识别相机用于采集工作面煤岩图像，第一补光设备可以为白色补光设备，从而使工作面煤岩识别相机可以在井下清晰成像；刮板机煤岩是被相机和第二补光设备设置于刮板机上方，参见图4所示的另一种多液压支架控制系统的结构示意图，刮板机煤岩识别相机用于采集刮板机煤岩图像，第二补光设备也可以为白色补光设备，从而使刮板机煤岩识别相机可以在刮板机工作区域清晰成像。

本发明实施例提供了一种服务器，具体的，该服务器包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法 。

图5为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器100包括：处理器50，存储器51，总线52和通信接口53，所述处理器50、通信接口53和存储器51通过总线52连接；处理器50用于执行存储器51中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器51可能包含高速随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线52可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器51用于存储程序，所述处理器50在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。

处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器51，处理器50读取存储器51中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种多液压支架的控制方法，其特征在于，所述方法应用于多液压支架控制系统的服务器，所述方法包括：

根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定所述第一液压支架组合对应的初始放煤时间；

根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间；

按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤；

根据所述第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制所述第一液压支架组合停止放煤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定所述第一液压支架组合对应的初始放煤时间的步骤，包括：

根据历史放煤时间和历史参数之间的映射关系构建线性回归模型；其中，所述历史参数包括历史煤层厚度、历史尾梁开合角度、历史尾梁伸缩长度；

获取第一液压支架组合对应的采放煤参数；其中，所述采放煤参数包括当前煤层厚度、当前尾梁开合角度、当前尾梁伸缩长度；

利用所述线性回归模型确定所述采放煤参数对应的初始放煤时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间的步骤，包括：

控制所述多液压支架控制系统的刮板机煤岩识别相机采集第二液压支架组合对应的刮板机煤岩图像；

根据所述刮板机煤岩图像识别所述第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比；

根据所述第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤的步骤，包括：

将所述目标放煤时间发送至所述多液压支架控制系统的液压支架控制器，以通过所述液压支架控制器按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制所述第一液压支架组合停止放煤的步骤，包括：

控制所述多液压支架控制系统的工作面煤岩识别相机采集所述第一液压支架组合对应的工作面煤岩图像；

根据所述工作面煤岩图像识别所述第一液压支架组合放煤期间的第一煤矸占比；

基于所述第一煤矸占比和预设占比阈值生成放煤终止信号；

将所述放煤终止信号发送至所述液压支架控制器，以通过所述液压支架控制器控制所述第一液压支架组合停止放煤。

6.一种多液压支架的控制装置，其特征在于，所述装置应用于多液压支架控制系统的服务器，所述装置包括：

初始放煤时间确定模块，用于根据第一液压支架组合对应的采放煤参数确定所述第一液压支架组合对应的初始放煤时间；

目标放煤时间修正模块，用于根据第二液压支架组合已放煤石的第二煤矸占比修正所述初始放煤时间，得到所述第一液压支架组合对应的目标放煤时间；

放煤启动模块，用于按照所述目标放煤时间控制所述第一液压支架组合开始放煤；

放煤终止模块，用于根据所述第一液压支架组合工作面的第一煤矸占比控制所述第一液压支架组合停止放煤。

7.一种多液压支架控制系统，其特征在于，包括：服务器，以及与所述服务器通信连接的液压支架控制器、工作面煤岩识别相机、刮板机煤岩识别相机；其中，

所述服务器用于执行如权利要求1至5任一项所述的多液压支架的控制方法；

所述液压支架控制器用于控制至少一组液压支架组合的放停状态；

所述工作面煤岩识别相机用于采集第一液压支架组合对应的工作面煤岩图像；

所述刮板机煤岩识别相机用于采集第二液压支架组合对应的刮板机煤岩图像。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述多液压支架控制系统还包括第一补光设备和第二补光设备，所述工作面煤岩识别相机和所述第一补光设备设置于液压支架侧壁，所述刮板机煤岩是被相机和所述第二补光设备设置于刮板机上方。

9.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求1至5任一项所述方法所用的计算机软件指令。

Images