CN113022243B - 一种潜航式水陆两栖车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种潜航式水陆两栖车，尤其涉及一种基于重力控制的潜航式水陆两栖车，属于两栖车辆技术领域。本发明的两栖车辆，重力调节机构、可伸缩防浪板机构与矢量推进系统；通过重力调节机构使两栖车所受重力大于其所受浮力实现下潜。通过重力调节结构调节下潜深度，同时通过调节可伸缩防浪板机构的角度与矢量推进系统的喷水方向，实现快速下潜。本发明基于重力调节机构，利用压差吸水增加两栖车重量，可实现水下潜航使两栖车功能更加灵活。同时，可以调节吸水量控制下潜深度。且基于可伸缩防浪板机构与矢量推进系统，通过矢量喷口改变喷水角度，使车体前倾实现快速下潜。

Description

一种潜航式水陆两栖车

技术领域

本发明涉及一种潜航式水陆两栖车，尤其涉及一种基于重力控制的潜航式水陆两栖车，属于两栖车辆技术领域。

背景技术

目前许多国家都在研发制造水陆两用汽车，也称为两栖车，它结合了车与船的双重性能，是一种既可像汽车一样在陆上行驶，又可像船一样在水上泛水的特种车辆。现有的水陆两栖车只具有陆地和水面两种行驶方式，无法进行潜航行驶。当需进行深海探测、水下救生、等水下作业时，现有水陆两栖车就暴露出其功能的弊端。为了解决现有水陆两栖车辆不具有潜航行驶功能等问题，有必要发明一种潜航式水陆两栖车，使水陆两栖车功能更加灵活，为海洋探索提供一种新选择。

发明内容

本发明的目的为了解决现有水陆两栖车辆不具有潜航行驶功能等问题，提出一种潜航式水陆两栖车，该车辆能够通过重力调节机构使两栖车所受重力大于其所受浮力实现下潜。本发明能够应用于水陆两栖车技术领域。

本发明的目的是通过下述技术方案实现的：

一种潜航式水陆两栖车，重力调节机构、可伸缩防浪板机构与矢量推进系统；通过重力调节机构使两栖车所受重力大于其所受浮力实现下潜。

所述的一种潜航式水陆两栖车，所述重力调节机构通过压力能将水吸入两栖车内部进而改变两栖车重量，包括：水箱部分、气囊部分、吸水系统和排水系统；打开水箱进水口，进水，同时水箱中的气体存储到气囊，实现下潜；排水的时候，通过与喷水推进器连接的排水管路将水箱中的水通过喷水器排出，气囊中的气进入水箱，实现上浮。

所述的一种潜航式水陆两栖车辆，重力调节机构、可伸缩折叠防浪板机构与矢量推进系统；通过重力调节结构调节下潜深度，同时通过调节可伸缩防浪板机构的角度与喷水推进器的喷水方向，实现快速下潜。

所述的一种潜航式水陆两栖车，所述重力调节机构通过调节吸水量控制两栖车的下潜深度，同时通过所述可伸缩防浪板机构与所述矢量推进系统，减小两栖车所受浮力，改变两栖车行驶姿态使车体前倾，实现快速下潜。

所述的一种潜航式水陆两栖车，所述重力调节机构具体包括：水箱部分、气囊部分、吸水系统和排水系统；

所述水箱部分用于储存吸入的水，包括：水箱、吸水控制阀、排水控制阀、进排气控制阀，连接关系：水箱由不锈钢板无缝焊接而成，底部开设有吸水口，顶部开设有四个通孔，侧上方开设有进排气口，侧下方开设有排水口。进排气控制阀位于进排气口，水箱通过进排气控制阀与所述气囊相连，避免水箱内气体压力出现较大脉动以防止因内外压差而变形；吸水控制阀位于吸水口，用于控制吸水口的开闭；排水控制阀位于排水口处，上浮时用于排出箱体内的水。

所述进排气控制阀为压力控制阀，当水箱内气体压力小于一个标准大气压时会自动打开。

所述吸水控制阀和排水控制阀均为单向阀。

所述吸水系统用于将水吸入水箱中增加两栖车重量，包括：吸水板、滑轮、牵引绳、驱动电机连接关系：吸水板设置在水箱内部，与水箱内壁间隙配合可上下移动；滑轮设置在水箱顶部；驱动电机与滑轮、牵引绳并列设置在水箱顶部，通过滑轮、牵引绳与吸水板相连，控制吸水板的上下移动。所述滑轮、牵引绳、驱动电机均为4组左右对称分布在水箱顶部。

所述气囊部分用于储存并提供气体，包括：进排气管、气囊，连接关系：气囊设置车体内部后方，由防裂性较好的聚酞胺织物制成；气囊通过进排气管与水箱相连。

所述排水系统用于两栖车上浮时将水箱内水排，包括：喷水推进器、排水管，连接关系：水箱排水口通过排水管与喷水推进器进水口连接，两栖车上浮时由喷水推进器将水箱内水抽出。

所述防浪板机构设置在车体首部，包括：前支撑杆、推杆支架、上电动推杆、下电动推杆、防浪板下段和防浪板上段，连接关系：防浪板下段的一端和车体车首下部通过转轴相连，另一端与防浪板上段通过转轴相连，形成两个转动副；下电动推杆一端通过转轴连接到车体车首中部，另一端通过转轴连接到防浪板下段，形成两个转动副；前支撑杆的一端与防浪板上段通过转轴连接，另一端与推杆支架一端通过转轴连接，形成两个转动副；推杆支架一端通过转轴与防浪板下段连接，形成一个转动副；上电动推杆一端通过转轴连接到车体车首上部，另一端通过转轴连接到推杆支架中部，形成两个转动副。通过调控防浪板下段与防浪板上段，防浪板下段与车体下水平面形成一定角度ω₁，调整车体姿态实现快速下潜。

所述矢量推进系统设置在所述车体尾部下方，包括：推进器电机、倒车水斗、喷水推进器，连接关系：喷水推进器设置在车尾底部，开设有矢量喷口、进水口；喷水推进器与推进器电机同轴相连；矢量喷口与倒车水斗通过转轴连接形成一个转动副。以上所述机构均包括两组，左右对称分布。矢量喷口可以引导水流向下角度ω₂喷出，调整喷水方向使车体前倾实现快速下潜。

以上所述机构除电动推杆外防护等级为ip79，所述电动推杆3、4、6防护等级为ip78。

有益效果

1、本发明的一种潜航式水陆两栖车，基于重力调节机构，利用压差吸水增加两栖车重量，可实现水下潜航使两栖车功能更加灵活。同时，可以调节吸水量控制下潜深度。

2、本发明的一种潜航式水陆两栖车，基于可伸缩防浪板机构与矢量喷水系统，通过矢量喷口改变喷水角度，使车体前倾实现快速下潜。

3、本发明的一种潜航式水陆两栖车，不需要连接额外的水泵，只需要将排水口与喷水推进器进水口连接，水箱内的液体就可快速排出。

4、本发明的一种潜航式水陆两栖车，所述机构除电动推杆外防护等级为ip79，所述电动推杆3、4、6防护等级为ip78。

附图说明

图1为本发明外部结构示意图；

图2为本发明内部结构示意图；

图3为本发明底盘结构示意图；

附图标记说明：1—前支撑杆、2—推杆支架、3—上电动推杆、4—图传摄像头、5—激光雷达、6—车轮、7—车体、8—防浪板下段、9—下电动推杆、10—防浪板上段、11—电池箱、12—吸水板、13—滑轮、14—牵引绳、15—驱动电机、16—进排气控制阀(进排气口)、17—进排气管、18—气囊、19—电机控制器、20—路由器、21—驱动器、22—控制台、23—姿态传感器、24—排水管、25—推进器电机、26—排水控制阀(排水口)、27—水箱、28—吸水控制阀、29—轮毂电机、30—减速器、31—进水口、32—倒车水斗、33—矢量喷口、34—喷水推进器、35—声纳探测器、36—吸水口。

具体实施方式

为了更好的说明本发明的目的和优点，下面结合附图和实例对发明内容做进一步说明。

实施例1：

如附图1所示，本发明提供一种潜航式水陆两栖车，该车辆基于重力调节机构改变车辆所受重力实现下潜。

一种潜航式水陆两栖车，包括：车体、陆上驱动系统、无人控制系统、矢量喷水推进系统、可伸缩折叠防浪板机构以及重力调节机构。当需要下潜时增加车辆所受重力，实现下潜。

所述车体7用于安装驱动系统、无人控制系统、可伸缩防浪板以及重力调节机构。同时，承受各种载荷并保证整个平台密封性，由金属钢板钣金、焊接制作而成。

所述陆上驱动系统并排左右对称设置在所述车体7下方，用于保证两栖车在陆地上平稳行驶，包括：车轮6、轮毂电机29、减速器30，连接关系：轮毂电机29通过减速器30与车轮6同轴连接；轮毂电机29通过减速器30将驱动力传递到所述车轮6实现减速增扭，驱动两栖车行驶。以上所述陆地驱动系统包括四组，所述车轮6由四组所述轮毂电机29独立驱动分别控制，可实现差速转向。

所述无人控制系统用于控制整个水陆两栖车，包括：图传摄像头4、激光雷达5、电机控制器19、路由器20、驱动器21、控制台22、姿态传感器23以及声纳探测器35，连接关系：控制台22设置在车体7内部后方，控制台上设置有电机控制器19、路由器20、驱动器21；姿态传感器21包括四个，设置在车体7内部下平面四个角，用于实时检测两栖车的车体姿态；图传摄像头4设置在车体7首部用于捕获记录两栖车周围信息；激光雷达5包括四个，设置在所述车体9顶部四个角，用于探测水面与空中信息，为两栖车航行提供数据，引导两栖车躲避障碍物，保障两栖车正常行驶；声纳探测器35设置在所述车体9底部，用于获取两栖车车底水下环境信息。

所述重力调节机构通过压力能将水吸入两栖车内部进而改变两栖车重量，包括：水箱部分、气囊部分、吸水系统、排水系统。

所述水箱部分用于储存吸入的水，包括：水箱27、吸水控制阀28、排水控制阀26、进排气控制阀16，连接关系：水箱27由不锈钢板无缝焊接而成，底部开设有吸水口36，顶部开设有四个通孔，侧上方开设有进排气口16，侧下方开设有排水口26。进排气控制阀16位于进排气口，水箱27通过进排气控制阀16与所述气囊部分相连，避免水箱内气体压力出现较大脉动以防止因内外压差而变形；吸水控制阀28位于吸水口，用于控制吸水口36的开闭；排水控制阀26位于排水口处，上浮时用于排出箱体内的水。

所述进排气控制阀16为压力控制阀，当水箱内气体压力小于一个标准大气压时会自动打开。

所述吸水控制阀28和排水控制阀26均为单向阀。

所述吸水系统用于将水吸入水箱27中增加两栖车重量，包括：吸水板12、滑轮13、牵引绳14、驱动电机15连接关系：吸水板12设置在水箱27内部，与水箱内壁间隙配合可上下移动；滑轮13设置在水箱27顶部；驱动电机15与滑轮13、牵引绳14并列设置在水箱27顶部，通过滑轮13、牵引绳14与吸水板12相连，控制吸水板12的上下移动。所述滑轮13、牵引绳14、驱动电机15均为4组左右对称分布在水箱27顶部。

所述气囊部分用于储存并提供气体，包括：进排气管17、气囊18，连接关系：气囊18设置车体7内部后方，由防裂性较好的聚酞胺织物制成；气囊18通过进排气管17、进排气控制阀16与水箱27相连。

所述排水系统用于两栖车上浮时将水箱27内水排出，包括：喷水推进器34、排水管24，连接关系：水箱排水口26通过排水管24与喷水推进器进水口31连接，两栖车上浮时由喷水推进器34将水箱27内水抽出。

所述可伸缩防浪板机构设置在车体7首部，包括：前支撑杆1、推杆支架2、上电动推杆3、下电动推杆9、防浪板下段8和防浪板上段10，连接关系：防浪板下段8的一端和车体车首下部通过转轴相连，另一端与防浪板上段10通过转轴相连，形成两个转动副；下电动推杆9一端通过转轴连接到车体车首中部，另一端通过转轴连接到防浪板下段8，形成两个转动副；前支撑杆1的一端与防浪板上段10通过转轴连接，另一端与推杆支架2一端通过转轴连接，形成两个转动副；推杆支架2一端通过转轴与防浪板下段8连接，形成一个转动副；上电动推杆3一端通过转轴连接到车体车首上部，另一端通过转轴连接到推杆支架2中部，形成两个转动副。通过调控防浪板下段8与防浪板上段10，防浪板下段8与车体7下水平面形成一定角度ω₁，调整车体7姿态实现快速下潜，所述角度ω₁如附图1所示。

所述矢量推进系统设置在所述车体尾部下方，包括：推进器电机25、倒车水斗32、喷水推进器34，连接关系：喷水推进器34设置在车尾底部，开设有矢量喷口33、进水口31；喷水推进器34与推进器电机25同轴相连；矢量喷口33与倒车水斗32通过转轴连接形成一个转动副。以上所述机构均包括两组，左右对称分布。矢量喷口可以引导水流向下角度ω₂喷出，调整喷水方向使车体前倾实现快速下潜，所述角度ω₂如附图2所示

以上所述机构除所述电动推杆外防护等级为ip79，所述电动推杆3、5、9防护等级为ip78。具体工作过程：

所述水陆两栖车在下潜前，重力调节机构所有阀门均关闭，吸水板12紧贴水箱27下壁面，防浪板上段10与防浪板下段8均处于打开状态。所述两栖车在下潜时，下电动推杆9收缩，下电动推杆9拉动防浪板下段8绕车头转动副向上旋转收缩。上电动推杆3收缩，上电动推杆3拉动推杆支架2绕防浪板下段8转动副旋转，推杆支架2与前支撑杆1配合拉动防浪板上段10绕防浪板下段8转动副旋转收缩。防浪板上段10与防浪板下段8收缩回到车体7前部。此时，驱动电机15通过牵引绳14与滑轮13配合将吸水板12向上拉动瞬间形成真空，同时吸水控制阀28打开利用压力能将水吸入水箱27。吸水板12上部气体被压缩，压力大于1个标准大气压进而进排气控制阀16打开，水箱27内气体流入气囊18。当吸水板12移动到接近水箱27顶部，水几乎充满了水箱27，吸水控制阀28关闭。两栖车重量增加，由于重力大于浮力两栖车开始下潜，直到下潜到重力等于浮力的位置。当两栖车需要上浮时，排水控制阀26打开，推进器电机25驱动喷水推进器34通过排水管24将水箱27的水从矢量喷口33喷出，此时重力小于浮力两栖车浮出水面。可以通过调节吸水量控制两栖车下潜的深度。

所述矢量推进系统中喷水推进器34，通过矢量喷口33引导水流向下角度ω₂喷出，同时下电动推杆9伸长，下电动推杆9推动防浪板下段8绕车头旋转。上电动推杆3收缩，上电动推杆3拉动推杆支架2绕防浪板下段8转动副旋转，推杆支架2与前支撑杆1配合拉动防浪板上段10绕防浪板下段8转动副旋转收缩，防浪板下段8与车体7下水平面形成角度ω₁，改变所述两栖车姿态使车体7前倾，矢量推进系统、可伸缩防浪板机构与重力调节机构三者配合实现快速下潜。

以上所述陆驱动系统、所述矢量推进系统、所述可伸缩防浪板机构以及所述重力调节机构均由所述无人控制系统控制，图传摄像头4、激光雷达5、声纳探测器35将收集到数据信息传递到控制台22，控制台22通过驱动器21和路由器20控制电机控制器19，从而控制所述电机15、25、29以及所述电推杆3、9，实现对整车的控制。

结论

本发明的目的为了解决现有水陆两栖车辆不具有潜航行驶功能等问题，提出一种潜航式水陆两栖车。本发明的两栖车辆，重力调节机构、可伸缩防浪板机构与矢量推进系统；通过重力调节机构使两栖车所受重力大于其所受浮力实现下潜。通过重力调节结构调节下潜深度，同时通过调节可伸缩防浪板机构的角度与矢量推进系统的喷水方向，实现快速下潜。本发明基于重力调节机构，利用压差吸水增加两栖车重量，可实现水下潜航使两栖车功能更加灵活。同时，可以调节吸水量控制下潜深度。且基于可伸缩防浪板机构与矢量推进系统，通过矢量喷口改变喷水角度，使车体前倾实现快速下潜。

以上所述的具体描述，对发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种潜航式水陆两栖车，其特征在于：包括重力调节机构、可伸缩防浪板机构与矢量推进系统；通过重力调节结构调节下潜深度，实现下潜；

所述重力调节机构具体包括：水箱部分、气囊部分、吸水系统和排水系统；

所述水箱部分用于储存吸入的水，包括：水箱(27)、吸水控制阀(28)、排水控制阀(26)、进排气控制阀(16)，连接关系：水箱(27)由不锈钢板无缝焊接而成，底部开设有吸水口(36)，顶部开设有四个通孔，侧上方开设有进排气控制阀(16)，侧下方开设有排水控制阀(26)；进排气控制阀(16)位于进排气口，水箱(27)通过进排气控制阀(16)与气囊部分相连，避免水箱(27)内气体压力出现较大脉动以防止因内外压差而变形；吸水控制阀(28)位于吸水口(36)，用于控制吸水口(36)的开闭；排水控制阀(26)位于排水口处，上浮时用于排出水箱(27)内的水；

所述进排气控制阀(16)为压力控制阀，当水箱(27)内气体压力小于一个标准大气压时会自动打开；

所述吸水控制阀(28)和排水控制阀(26)均为单向阀；

所述吸水系统用于将水吸入水箱(27)中增加两栖车重量，包括：吸水板(12)、滑轮(13)、牵引绳(14)、驱动电机(15)，连接关系：吸水板(12)设置在水箱(27)内部，与水箱(27)内壁间隙配合可上下移动；滑轮(13)设置在水箱(27)顶部；驱动电机(15)与滑轮(13)、牵引绳(14)并列设置在水箱(27)顶部，通过滑轮(13)、牵引绳(14)与吸水板(12)相连，控制吸水板(12)的上下移动；所述滑轮(13)、牵引绳(14)、驱动电机(15)均为4组左右对称分布在水箱(27)顶部；

所述气囊部分用于储存并提供气体，包括：进排气管(17)、气囊(18)，连接关系：气囊(18)设置车体(7)内部后方，由防裂性较好的聚酞胺织物制成；气囊(18)通过进排气管(17)、进排气控制阀(16)与水箱(27)相连；

所述排水系统用于两栖车上浮时将水箱(27)内水排出，包括：喷水推进器(34)、排水管(24)，连接关系：排水控制阀(26)通过排水管(24)与喷水推进器进水口(31)连接，两栖车上浮时由喷水推进器(34)将水箱(27)内水抽出；

所述可伸缩防浪板机构设置在车体(7)首部，包括：前支撑杆(1)、推杆支架(2)、上电动推杆(3)、下电动推杆(9)、防浪板下段(8)和防浪板上段(10)，连接关系：防浪板下段(8)的一端和车首下部通过转轴相连，另一端与防浪板上段(10)通过转轴相连，形成两个转动副；下电动推杆(9)一端通过转轴连接到车首中部，另一端通过转轴连接到防浪板下段(8)，形成两个转动副；前支撑杆(1)的一端与防浪板上段(10)通过转轴连接，另一端与推杆支架(2)一端通过转轴连接，形成两个转动副；推杆支架(2)一端通过转轴与防浪板下段(8)连接，形成一个转动副；上电动推杆(3)一端通过转轴连接到车首上部，另一端通过转轴连接到推杆支架(2)中部，形成两个转动副；通过调控防浪板下段(8)与防浪板上段(10)，防浪板下段(8)与车体(7)下水平面形成一定角度ω₁，调整车体(7)姿态减小两栖车所受浮力实现快速下潜；

所述矢量推进系统设置在所述车体(7)尾部下方，包括：推进器电机(25)、倒车水斗(32)、喷水推进器(34)，连接关系：喷水推进器(34)设置在车尾底部，开设有矢量喷口(33)、进水口(31)；喷水推进器(34)与推进器电机(25)同轴相连；矢量喷口(33)与倒车水斗(32)通过转轴连接形成一个转动副；以上所述机构均包括两组，左右对称分布；矢量喷口(33)可以引导水流向下以角度ω₂喷出，调整喷水方向使车体(7)前倾实现快速下潜。

2.如权利要求1所述的一种潜航式水陆两栖车，其特征在于：所述重力调节机构通过压力能将水吸入两栖车内部进而改变两栖车重量；打开水箱吸水口(36)，进水，同时水箱中的气体存储到气囊(18)，实现下潜；排水的时候，通过与喷水推进器(34)连接的排水管(24)将水箱(27)中的水通过喷水器排出，气囊(18)中的气进入水箱(27)，实现上浮。

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