CN113015491A - 用于缝合器械的持针器以及制造方法 - Google Patents

Abstract

持针器可以包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪。第一轴承载第一滚子和第一组齿。第二轴承载第二滚子和第二组齿。第二钳爪相对于第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动。当第二钳爪处于闭合位置时，第一组齿与第二组齿啮合，使得(a)第一组齿能够驱动第二组齿，并且(b)第一滚子和第二滚子能够在第一组齿驱动第二组齿时驱动位于其间的针。

Description

用于缝合器械的持针器以及制造方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年6月20日提交的美国临时专利申请62/687,752号的权益，该美国临时专利申请通过引用并入本文以用于所有目的。

技术领域

本公开总体上涉及手术器械。更具体地，本公开涉及持针器。

背景技术

外科医生对患者体内的组织进行手术时会需要缝合组织、抓取组织或解剖组织。但是，这些手术需要成套的各种手术器械，这些手术器械可能获取成本高昂、相互不兼容、消毒费力、不符合人体工程学、笨重、或者插入患者体内或从患者体内抽出耗费时间。此外，如果缝合需要针，并且针的尺寸不一，则成套的各种手术器械可能需要包含针特定的持针器(driver)，这可能获取成本高昂、与该成套的各种手术器械的其它器械不兼容、消毒费力、不符合人体工程学、笨重、或者插入患者体内或从患者体内抽出耗费时间。此外，如果针需要被以不同的角度驱动到组织中，则成套的各种手术器械可能需要包含特定角度的持针器，这可能获取成本高昂、与该成套的各种手术器械的其它器械不兼容、消毒费力、不符合人体工程学、笨重、或者插入患者体内或从患者体内抽出耗费时间。此外，如果外科医生不是惯用右手(右利)或者两手同利的，则成套的各种手术器械中的某些器械可能需要被构造成适于惯用左手的，这可能需要高昂的成本去定位、不存在、或者如果不容易获得相应的适于左手用手术器械，则与某些右手用手术器械不兼容。

指挥腹腔镜手术具有一定的挑战性，需要与开腹手术不同的技能。例如，在腹腔镜手术期间，外科医生的活动范围有限，通过患者身上的小切口进入患者体内，在患者体内拥挤的手术区域内使用一套可视性有限的腹腔镜手术器械。此外，由于枢轴点的存在，该套腹腔镜手术器械中的一些器械会具有在与外科医生的动作相反的方向上移动的一些端点，从而使得至少一些手术动作是非直观的或难以学习的。此外，腹腔镜手术的至少一些可视化是使用远距离的二维显示器实现的，其触觉反馈有限，从而限制了至少一些深度知觉，累积地使腹腔镜手术复杂化。

腹腔镜下的缝合和打结可能是费力且费时的，需要多个步骤的协调、大量的注意力和精力，从而给至少有些腹腔镜外科医生带来了挑战。这可能是因为在腹腔镜手术过程中，至少有些外科医生难以评估深度和三维定向以放置成套的腹腔镜手术器械。这些外科医生可能会因为有限的可见度(使用远处的二维显示器进行可视化)、有限的运动范围和触觉反馈、以及一些工具端点在与外科医生的移动方向相反的方向上移动而受到挑战。

进行腹腔镜缝合和打结所需的手术时间延长也会带来问题。大量研究表明，麻醉时间延长与负性结果、术后恶心呕吐、血栓栓塞、术后感染、术后核心低体温、术后心肺并发症和整容手术死亡之间存在关联。通过对大量手术案例的分析发现，手术时间与风险调整后的感染并发症和住院时间的增加独立相关。

发明内容

在实施例中，一种持针器，包括：承载第一轴的第一钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿；以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针。

在实施例中，一种方法，包括：使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子在所述第一对象内抓住位于所述第一滚子和所述第二滚子之间的第二对象。

在实施例中，一种方法，包括：使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子在所述第一对象内操纵第二对象。

在实施例中，一种方法，包括：使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子在所述第一对象内解剖第二对象。

在实施例中，一种方法，包括：使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子在所述第一对象内隔离第二对象。

在实施例中，一种方法，包括：使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子在所述第一对象内分离第二对象。

在实施例中，一种持针器，包括：承载第一轴的第一钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿；以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第二轴承载包括圆柱形部分的第二滚子，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿邻接所述圆柱形部分，使得(a)所述圆柱形部分能够驱动所述第一组齿，并且(b)当所述圆柱形部分驱动所述第一组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针。

在实施例中，一种方法，包括：使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载包括圆柱形部分的第二滚子，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿邻接所述圆柱形部分，使得(a)所述圆柱形部分能够驱动所述第一组齿，并且(b)当所述圆柱形部分驱动所述第一组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及在所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子对所述第一对象内的第二对象进行抓取、分离、操作、解剖或隔离中的至少一项。

在实施例中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一滚子和所述第二滚子在定向平面上抓取针。在实施例中，所述定向平面垂直于所述第一轴的轴线。在实施例中，所述定向平面平行于所述第一轴的轴线。在实施例中，所述定向平面与所述第一轴的轴线成一定角度。

附图说明

图1示出了根据本公开的持针器的实施例处于闭合位置的后视图。

图2示出了根据本公开的持针器的实施例处于打开位置的后视图。

图3示出了根据本公开的持针器的实施例处于打开位置的前视图。

图4示出了根据本公开的持针器的实施例处于闭合位置的前视图。

图5示出了根据本公开的一对轴的实施例处于齿轮啮合的前视图。

图6示出了根据本公开的承载第一轴的第一钳爪的实施例的前视图。

图7示出了根据本公开的承载第二轴的第二钳爪的实施例的前视图。

图8示出了根据本公开的针的实施例的前视图，其中，该针在一对的滚子处于打开位置时被插入该对滚子之间。

图9示出了根据本公开的针的实施例的前视图，其中，该针在一对滚子处于闭合位置时通过该对滚子被接合。

图10示出了根据本公开的用于持针器的测试装置的实施例的前视图。

图11示出了根据本公开的承载持针器的测试装置的实施例的后视图。

图12示出了根据本公开的用于持针器的旋转机构的实施例的前视图。

图13示出了根据本公开的具有承载持针器的旋转机构的测试装置的实施例的后视图。

图14示出了根据本公开的承载线的持针器的实施例的前视图。

图15示出了根据本公开的承载配合机构的持针器的实施例的前视图。

图16示出了根据本公开的用于持针器的锥齿轮组件的实施例的示意图。

图17示出了根据本公开的承载锥齿轮组件的持针器的实施例的后视图。

图18示出了根据本公开的承载锥齿轮组件的持针器的实施例的前视图。

图19示出了根据本公开的接合弧形针的一对滚子的侧轮廓的实施例的示意图。

图20示出了根据本公开的接合弧形针的一对滚子的侧轮廓的实施例的示意图。

图21示出了根据本公开的接合一对不同尺寸的一对弧形针的一对滚子的一对侧轮廓的一对实施例的一对示意图。

图22示出了根据本公开的具有多个倾斜凹槽的滚子的侧轮廓的实施例的示意图。

图23示出了根据本公开的具有多个波形槽的滚子的侧轮廓的实施例的示意图。

图24示出了根据本公开的具有接合一对不同尺寸的一对弧形针的多个波形槽的一对滚子的一对侧轮廓的一对实施例的一对示意图。

图25示出了根据本公开的具有接合一对不同尺寸的一对弧形针的一对不同槽设计的一对滚子的一对侧轮廓的一对实施例的一对示意图。

图26示出了根据本公开的具有倾斜凹槽设计的一对滚子的实施例的示意图。

图27示出了根据本公开的具有多个杠杆的持针器的实施例的后视图。

图28示出了根据本公开的具有多个杠杆的持针器的实施例的后视图。

图29示出了根据本公开的具有联动件的持针器的实施例的后视图。

图30示出了根据本公开的具有联动件的持针器的实施例的分解视图。

图31示出了根据本公开的滚子的侧轮廓的示意图。

具体实施方式

本公开总体上公开了各种持针器及其制造和使用方法。持针器可以包括多个滚子，所述多个滚子可以在闭合位置与打开位置之间移动。当滚子处于闭合位置时，滚子能够旋转地驱动位于其间的针。同样，当滚子处于闭合位置或打开位置时，滚子可以用于抓取对象(例如，有生命的、无生命的、组织、器械、植入物)，或者当滚子处于闭合位置或打开位置时，滚子可以用于对对象实施动作(例如，操纵、解剖、隔离、分离、介入、安装、放下、移动、拖拽)。例如，在对象是有生命的情况下，对象可以包括组织、器官、身体部分(无论是人的还是动物的)或其它。例如，该组织可以是肌肉组织、骨组织、神经组织、器官组织或其它。例如，在对象是无生命的情况下，对象可以包括医疗设备、假体、植入物、机器、手术器械或其它。闭合位置可以是夹持位置。应注意，本公开能够以许多不同的形式体现，并且不应理解为必然局限于本公开的各种实施例。更确切地说，提供这些实施例是为了使本公开是彻底和完整的，并且向所属技术人员充分传达本公开的各种概念。

应注意，在本文中使用的各种术语可以意味着直接或间接、完全或部分、暂时或永久、作用或不作用。例如，当一个元件被称为“在其上”、“连接”或“联接”到另一个元件时，该元件可以直接位于另一个元件上、连接道或联接到另一个元件，或者可以存在中间元件，包括间接或直接变型。相反，当一个元件被称为“直接连接”或“直接联接”到另一个元件时，不存在中间元件。

如在本文中使用的，各种单数形式“一(a)”、“一个(an)”和“该(the)”意在也包括各种复数形式，除非特定的上下文清楚地表明其它情况下。

如在本文中使用的，当在本说明书中使用各种存在动词“包括”或“包含”时，指明所述特征、整数、步骤、操作、元件或部件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件或其组的存在或添加。

如在本文中使用的，术语“或”意指包含性的“或”而非排他性的“或”。也就是说，除非另有指明，或者从上下文中能够清楚得出，否则“X采用A或B”意指一组自然包容的排列组合中的任何一个。也就是说，如果X采用A；X采用B；或者X同时采用A和B，则在上述任何一种情况下，都满足“X采用A或B”。

如在本文中使用的，术语“或其它”、组合或“其组合”是指该术语前所列项目的所有排列和组合。例如，“A、B、C或其组合”意在包括A、B、C、AB、AC、BC或ABC中的至少一种，并且如果顺序在特定上下文中很重要，还包括BA、CA、CB、CBA、BCA、ACB、BAC或CAB。继续该示例，明确地包括是包含一个或多个项目或术语重复的组合，例如BB、AAA、AB、BBC、AAABCCCC、CBBAAA、CABABB等。所属技术人员应理解，通常对任何组合中的项目或术语的数量没有限制，除非从上下文中另有说明。

如在本文中使用的，除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。各种术语，如常用词典中定义的术语，应被解释为具有与相关技术的上下文中的含义相一致的含义，除非本文明确地如此定义，否则不应以理想化或过于形式化的意义来解释。

如在本文中使用的，诸如“下方”、“下”、“上方”和“上”等相对术语可用于描述一个元件与另一个元件的关系，如在一组附图中所说明的。这种相对术语旨在包含除了在一组附图中所描述的定向之外，所说明技术的不同定向。例如，如果将一组附图中的装置翻转过来，则被描述为在其它元件的“下”侧的各种元件就会被定向在其它元件的“上”侧。类似地，如果将附图中的一个装置翻转过来，则被描述为在其它元件的“下方”或“下面”的各种元件就会被定向在其它元件的“上方”。因此，各种示例术语“下方”和“下”可以包含上方和下方的定向。

如在本文中使用的，术语“约”或“基本”是指相对于标称值/术语的+/-10％的变化。这种变化总是包含在本文提供的任何给定值/术语中，无论这种变化是否被特别提及。

图1示出了根据本公开的持针器的实施例处于闭合位置的后视图。图2示出了根据本公开的持针器的实施例处于打开位置的后视图。图3示出了根据本公开的持针器的实施例处于打开位置的前视图。图4示出了根据本公开的持针器的实施例处于闭合位置的前视图。图5示出了根据本公开的一对轴的实施例处于齿轮啮合的前视图。图6示出了根据本公开的承载第一轴的第一钳爪的实施例的前视图。图7示出了根据本公开的承载第二轴的第二钳爪的实施例的前视图。图8示出了根据本公开的针的实施例的前视图，其中，该针在一对的滚子处于打开位置时被插入该对滚子之间。图9示出了根据本公开的针的实施例的前视图，其中，该针在一对滚子处于闭合位置时通过该对滚子被接合。

具体而言，持针器100可以用于开腹手术、微创手术、腹腔镜手术或末端执行器机器人手术。因此，持针器100可以用于手动手术或自动手术。持针器100可用于其中的手术的一些示例包括腹腔镜手术、机器人手术、视频辅助或无辅助胸腔镜手术、关节镜手术、自然孔道手术、内窥镜手术、妇科手术、心脏手术、结肠直肠手术、肺部手术、胃旁路手术、子宫切除手术、牙科手术、泌尿外科手术、脑部手术或减肥手术，或在许多在人类(例如，新生儿至120岁之间、男性、女性)或动物(例如，哺乳动物、鸟类、鱼类、陆地动物)的应用中的其它手术。

持针器100包括承载(例如，保持、支撑、悬挂)第一轴108的第一钳爪102以及承载(例如，保持、支撑、悬挂)第二轴106的第二钳爪104。例如，第一钳爪102可以被实现为外壳或壳体。例如，第二钳爪102可以被实现为外壳或壳体。第二钳爪104可以与第一钳爪102分开且不同，但可以与第一钳爪102为一体(例如，整件、相同的材料)。

第一钳爪102被示出为具有半球形的侧向横截面，但这种形状可以变化(例如，矩形、方形、三角形、椭圆形)。第二钳爪104被示出为具有半球形的侧向横截面，但这种形状可以变化(例如，矩形、方形、三角形、椭圆形)。如图1和图4所示，第一钳爪102和第二钳爪104共同限定椭圆形的侧向横截面，但是这种形状可以变化(例如，矩形、方形、三角形、圆形)。第一钳爪102在纵向上比第二钳爪104长，但是这种情况可以变化，其中第一钳爪102可以在纵向上与第二钳爪104等长或者在纵向上比第二钳爪104短。第一钳爪102或第二钳爪104包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

如图1和图4所示，第一轴106在第一钳爪102和第二钳爪104之间平行于第二轴108延伸。同样，第一轴106平行于第二轴108延伸到第一钳爪102和第二钳爪104的外部。类似地，第一轴106和第二轴108被定位在第一钳爪102和第二钳爪104之间。

第一轴106和第二轴108是直线的，但其中一个或两者也可以是非直线的(例如，弧形、正弦形、脉冲形)。第一轴106或第二轴108包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第一轴106可以从第一钳爪102悬臂地延伸。第二轴108可以从第二钳爪104悬臂地延伸。第一轴106可以在第一钳爪102外部与第二轴108平行。第一轴106可以在第二钳爪104外部与第二轴平行。第一轴106可以在第一钳爪102外部且在第二钳爪104外部与第二轴108平行。第一轴106可以被自动旋转驱动(例如，电机、发动机、致动器、机械联动件、齿轮机构、滑轮机构、液压机构、气动机构)，或者可以被手动旋转驱动(例如，使用者旋转)。

第一钳爪102具有第一纵向轴线，并且第二钳爪104具有第二纵向轴线。如图1和图4所示，第一纵向轴线与第二纵向轴线平行。如图2和图3所示，第一纵向轴线与第二纵向轴线不平行(例如，成锐角、成钝角、垂直)。无论如何，第一轴106绕着该第一纵向轴线旋转。同样地，第二轴108绕着该第二纵向轴线旋转。

第一轴106承载第一滚子110和第一组齿140。例如，第一滚子110可以实现为被安装到第一轴106上的套筒。第一滚子110可以与第一轴106为一体(例如，整件、相同的材料)，或者可以与第一轴106组装(例如，粘附、紧固、配合、互锁、磁化)。例如，第一滚子110可以被安装到第一轴106上(例如，端部部分、非端部部分、中部)。例如，第一轴106可以包括端部部分，该第一滚子110被安装到该端部部分上，其中，该端部部分位于第一钳爪102的远侧。例如，第一滚子110可以是能够安装到第一轴106上的盖帽。第一滚子110的直径大于第一轴106的直径，但这种构型可以变化，其中第一滚子110与第一轴106的直径相等或者第一滚子110的直径小于第一轴106的直径。第一滚子110可以在第一钳爪102的外部。

第一滚子110包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第一滚子110包括第一凹槽部分112，其具有多个凹槽。凹槽限定多个峰/谷部分、凸形/凹形部分或者突起/凹部部分，其中任何一个可以垂直于第一滚子110或者与第一滚子110不垂直(例如，成锐角、成钝角)。例如，凹槽可以是倾斜的、波浪形的、脉冲形的或其它。例如，凹槽可以是内U形、C形、V形、W形或其它。第一滚子110可以避开第一凹槽部分112。在一个实施例中，第一滚子包括平坦表面。在一个实施例中，第一滚子包括没有凹槽的纹理表面。

第一滚子110具有位于第一钳爪102近侧的锥形端部部分，以及圆形且位于第一钳爪102远侧的圆筒形部分。但是，应注意，这种形状可以变化。例如，可以没有锥形端部部分，或者圆筒形部分可以是矩形、五边形、八边形、三角形、椭圆形或其它。

第一组齿140是齿轮或者限定齿轮，该齿轮可以是齿轮条、齿轮(gear wheel)或其它。例如，该齿轮可以是正齿轮、斜齿轮或其它。例如，第一轴106可以承载包括第一组齿140的正齿轮。但是，应注意，其它形式的齿轮也是可能的(例如，锥齿轮、直线齿轮、斜齿轮)。第一组齿140可以与第一轴106为一体(例如，整件、相同的材料)，或者与第一轴106组装(例如，粘附、紧固、配合、互锁、磁化)。例如，第一组齿140可以被安装到第一轴106上(例如，端部部分、非端部部分、中部)。例如，第一轴106可以包括非端部部分或中部部分，第一组齿140被安装在该非端部部分或中部部分上，其中，该非端部部分位于第一滚子110的远侧。第一组齿140被容纳在第一钳爪102内，但也可以设置在第一钳爪102之外。

第一组齿140包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第二轴108承载第二滚子114和第二组齿120。例如，第二滚子114可以实现为被安装到第二轴108上的套筒。第二滚子114可以与第二轴108为一体(例如，整件、相同的材料)，或者可以与第二轴108组装(例如，粘附、紧固、配合、互锁、磁化)。例如，第二滚子114可以被安装到第二轴108上(例如，端部部分、非端部部分、中部)。例如，第二轴108可以包括端部部分，该第二滚子114被安装到该端部部分上，其中，该端部部分位于第二钳爪104的远侧。例如，第二滚子114可以是能够安装到第二轴108上的盖帽。第二滚子114的直径大于第二轴108的直径，但是这种构型可以变化，其中第二滚子114与第二轴108的直径相等或者第二滚子114的直径小于第二轴108的直径。第一轴106可以在纵向上比第二轴108长，但这种构型可以变化(例如，在纵向相上等、在纵向上比第二轴108短)。第二滚子114可以是位于第二钳爪104的外部。第二轴108可以被自动旋转驱动(例如，电机、发动机、致动器、机械联动件、齿轮机构、滑轮机构、液压机构、气动机构)，或者可以被手动旋转驱动(例如，使用者旋转)。

第二滚子114适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第二滚子114包括第二凹槽部分116，其具有多个凹槽。凹槽限定多个峰/谷部分、凸形/凹形部分或者突起/凹部部分，其中任何一个可以垂直于第二滚子114或与第二滚子114不垂直(例如，成锐角、成钝角)。例如，凹槽可以是倾斜的、波浪形的、脉冲形的或其它。例如，凹槽可以是内U形、C形、V形、W形或其它。第二滚子114可以避开第二凹槽部分116。在一个实施例中，第二滚子包括平坦表面。在一个实施例中，第二滚子包括没有凹槽的纹理表面。

第二滚子114具有位于第二钳爪104近侧的锥形端部部分，以及圆形且位于第二钳爪104远侧的圆筒形部分。但是，应注意，这种形状可以变化。例如，可以没有锥形端部部分，或者圆筒形部分可以是矩形、五边形、八边形、三角形、椭圆形或其它。此外，第一滚子110和第二滚子114在材料、特性或尺寸(例如，长度、宽度、厚度、直径、半径)方面可以彼此相同或不相同。例如，虽然第一滚子110和第二滚子114在长度(或其它尺寸)上是相同的，但第一滚子110和第二滚子114在长度(或其它尺寸)上也可以是不相同的。

第二组齿120是齿轮或限定齿轮，该齿轮可以是齿轮条、齿轮(gear wheel)或其它。例如，该齿轮可以是正齿轮、斜齿轮或其它。第二轴108可以承载包括第二组齿120的正齿轮。但是，应注意，其它形式的齿轮也是可能的(例如，锥齿轮、直线齿轮、斜齿轮)。第二组齿120可以与第二轴108为一体(例如，整件、相同的材料)，或与第二轴108组装(例如，粘附、紧固、配合、互锁、磁化)。例如，第二组齿120可以被安装到第二轴108上(例如，端部部分、非端部部分、中部)。例如，第二轴108可以包括端部部分或非端部部分，第二组齿120被安装到该端部部分或非端部部分上，其中，非端部部分位于第二滚子114的远侧。第二组齿120被容纳在第二钳爪104内，但是也可以设置在第二钳爪104之外。例如，第一滚子106可以承载包括第一组齿140的第一正齿轮，并且第二滚子108可以承载包括第二组齿120的第二正齿轮，其中，第一正齿轮与第二正齿轮啮合，使得第一正齿轮驱动第二正齿轮。

第二钳爪104限定开口118。开口118是弧形和矩形的，但这种形状可以变化(例如，直线形、方形、凹陷、圆形、三角形)。开口118提供了对第二组齿120的物理通道或可见通道，例如用于维护(如果需要)。第二钳爪104可以不限定开口118。

第二组齿120包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

如图1和图4所示，第一凹槽部分112面向第二凹槽部分116，并且第一凹槽部分112能够接触第二凹槽部分116。同样，第一组齿140和第二组齿120被定位在第一钳爪102与第二钳爪104之间。类似地，第一组齿140可以与第二组齿120啮合。但是，应注意，可以有各种变型。例如，第一凹槽部分112可以相对于第二凹槽部分116纵向偏移，反之亦然。同样，第一组齿140或第二组齿120可以被定位在第一钳爪102或第二钳爪104之外。

第二钳爪104限定通道132。通道132是内部开放的(例如，U形、C形、V形、W形)，但也可以是内部封闭的(例如，O形、D形)。第二钳爪104可以不限定通道132。

当线122延伸穿过通道132时，第二钳爪104被联接到线122的第一端部部分。线122能够以各种方式实现(例如，系绳、绳索、缆、链、带、绳、辫子、棒、轴、平面构件)。线122包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

线122的第一端部部分能够以各种方式(例如，打结、粘附、紧固、套接)联接到第二钳爪104。线122具有被联接到控制接口的第二端部部分。线122的第二端部部分能够以各种方式(例如，打结、粘附、紧固、套接)联接到控制接口。但是，应注意，这种构型可以变化，例如，线是U形或C形的，并且线122的第一端和线122的第二端被联接到控制接口，而线122的非端部部分(例如，中间部分)被联接(例如，环接、钩接)到第二钳爪104。

控制接口可以是手动接口或自动接口。例如，手动接口可以包括使用者输入装置(例如，触发器、按钮、切换器、转盘、杠杆)。例如，自动接口可以包括原动机(例如，电机、发动机、致动器、机械联动件、齿轮机构、滑轮机构、液压机构、气动机构)。例如，自动接口可以被包括在机器人(例如，铰接臂、单关节或多关节末端执行器)中。例如，持针器100可以包括承载第一钳爪102和第二钳爪104的远端部分以及承载控制接口的近端部分。例如，末端执行器可以承载(例如，支撑、悬挂、紧固、配接、互锁)第一钳爪102或第二钳爪104。例如，第一钳爪102和第二钳爪104可以被容纳在外壳(例如，管、箱、封装、臂)中。例如，外壳包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第二钳爪104包括从其延伸的凸形部分124(例如，尾部)。凸形部分124可以与第二钳爪104为一体(例如，整件、相同的材料)，或者与第二钳爪104组装(例如，粘附、紧固、配合、互锁、磁化、安装)。例如，凸形部分124可以位于第二组齿120的远侧。凸形部分124包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第一钳爪104限定延伸到其中的凹形部分126。凹形部分126被构造成与凸形部分124配合，反之亦然。因此，凸形部分124被插入到凹形部分126中，从而建立联轴关系。

联轴关系可以使第二钳爪104能够相对于第一钳爪102在如图2和图3所示的打开位置与如图1和图4所示的闭合位置之间移动。例如，第二钳爪104可以通过枢转、旋转、滑动或其它方式或上述方式的任意组合相对于第一钳爪102移动。例如，第二钳爪104可以相对于第一钳爪102在闭合位置与打开位置之间移动包含性地约或小于180、175、170、165、160、155、150、145、140、135、130、125、120、115、110、105、100、95、90、85、80、75、70、65、60、55、50、45、44、43、42、41、40、39、38、37、36、35、34、33、32、31、30、29、28、27、26、25、24、23、22、21、20、19、18、17、16、15、14、13、12、11、10、9、8、7、6、5、4、3、2或1度。例如，第二钳爪104可以相对于第一钳爪102形成一角度，该角度可以是锐角、垂直角或钝角。例如，第一轴106在打开位置可以与第二轴108不平行。例如，第二钳爪104可以相对于第一钳爪102被偏向打开(例如，弹簧、弹性构件)或被偏向闭合(例如，弹簧、弹性构件)。例如，第二钳爪104可以相对于第一钳爪102处于默认位置打开或默认位置闭合。在其它实施例中，第二钳爪104可以相对于第一钳爪102在闭合位置与打开位置之间移动包含性地约或小于360、345、330、315、300、285、270、255、240、225、210、195、180、165、150、135、120、105、90、80、70、60、50、45、40、35、30、25、20、15、10和5度，或者小于5度。

闭合位置可以是末端位置(例如，最后、极端、下界)，或者打开位置是末端位置(例如，最后、极端、上界)。例如，第二钳爪104具有跨越闭合位置和打开位置之间的运动范围。但是，该构型可以变化，其中，闭合位置不是末端位置(例如，在位置范围内、在末端位置之间)，或者打开位置不是末端位置(例如，在位置范围内、在末端位置之间)。

当第二钳爪102处于闭合位置时，第一组齿140与第二组齿120啮合，使得(a)第一组齿140能够(例如，旋转地)驱动第二组齿120，并且(b)当第一组齿140(例如，旋转地)驱动第二组齿120时，第一滚子110和第二滚子114能够驱动位于其间的(例如，直线形、非直线形、弧形、螺旋形、螺旋形的)针。当第二钳爪104处于打开位置时，第一组齿140可以与第二组齿120脱离啮合。但是，应注意，在一些打开位置中，第一组齿140第二组齿120之间的至少一些啮合是可能的。

在打开位置或闭合位置中，当第二钳爪102处于打开位置时，第一组齿140可以暴露于第二钳爪102。同样地，当第二钳爪102处于打开位置时，第一组齿140可以暴露于第二组齿120。类似地，当第二钳爪104处于打开位置时，第二组齿120可以暴露于第一钳爪102。同样，当第二钳爪104处于打开位置时，第二组齿120可以暴露于第一组齿140。此外，第一组齿140和第二组齿120可以被定位在第一钳爪102和第二钳爪104之间。

在第一钳爪102和第二钳爪104之间的联轴关系中，第二钳爪104可以被铰链地联接到第一钳爪102，使得第二钳爪104能够相对于第一钳爪102在打开位置与闭合位置之间移动。例如，第一钳爪102或第二钳爪104可以承载铰链(例如，弹簧铰链、鼓轮铰链、枢轴铰链、对接铰链、榫头铰链、套壳铰链、连续铰链、琴丝铰链、隐藏铰链、蝴蝶铰链、旗状铰链、带状铰链、偏向铰链)。例如，第一钳爪102或第二钳爪104可以连接、紧固、配接、互锁、粘附或磁化到铰链上。第二钳爪104可以在不使用销(例如，直线销、弧形销、正弦形销)的情况下铰接联接到第一钳爪102上，其中第二钳爪104相对于第一钳爪102绕着该销在打开位置与闭合位置之间移动。但是，应注意，第二钳爪104可以通过销(例如，直线销、弧形销、正弦形销)铰接联接到第一钳爪102，第二钳爪104相对于第一钳爪102绕着该销在打开位置与闭合位置之间移动，其中该销侧向地横穿第一钳爪102或第二钳爪104。

在第一钳爪102和第二钳爪104之间的联轴关系中，第二钳爪104可以枢转地联接到第一钳爪102，使得第二钳爪104相对于第一钳爪102在打开位置与闭合位置之间移动。第二钳爪104可以在不使用销的情况下枢转地联接到第一钳爪102，其中第二钳爪104相对于第一钳爪102绕着该销在打开位置与闭合位置之间移动。但是，应注意，第二钳爪104可以通过销(例如，直线销、弧形销、正弦销)枢转地联接到第一钳爪102，第二钳爪104相对于第一钳爪102绕着该销在打开位置与闭合位置之间移动，其中该销侧向地横穿第一钳爪102或第二钳爪104。

如图1至图4所示，第一钳爪102包括凹形部分126，并且第一组齿140被定位在第一滚子110和凹形部分126之间。相应地，第二钳爪104包括凸形部分124，并且第二组齿120被定位在第二滚子114和凸形部分124之间。其结果是，凹形部分126和凸形部分114能够枢转地配合，使得第二钳爪104相对于第一钳爪102在打开位置与闭合位置之间移动。第二钳爪104可以在不使用销(例如，直线销、弧形销、正弦销)的情况下能够枢转地与第一钳爪102配合，其中第二钳爪104绕着该销相对于第一钳爪102在打开位置与闭合位置之间移动。但是，第二钳爪104也可以通过销(例如，直线销、弧形销、正弦销)与第一钳爪102能够枢转地配合，第二钳爪104相对于第一钳爪102绕着该销在打开位置与闭合位置之间移动，其中该销侧向地横穿第一钳爪102或第二钳爪104。

第二钳爪104能够基于线122被沿着远离第一钳爪102、第二钳爪104、第一组齿140、第二组齿140、第一滚子110或第二滚子114的方向拉动而相对于第一钳爪从闭合位置移动到打开位置。例如，该方向可以是相对于第一钳爪102的纵向，但也可以包括垂直分量或侧向分量。应注意，其它构型也是可能的，其中线122可以基于线122被沿着朝着第一钳爪102、第二钳爪104、第一组齿140、第二组齿140、第一滚子110或第二滚子114的方向推动而从打开位置移动到闭合位置。应注意，在这样的构型中，线122可以具有足够的刚性以实现这种的施力。

如图1至图4所示，当从打开位置移动到闭合位置或处于闭合位置时，第一钳爪102和第二钳爪104是自对准的。但是，这种情况可以变化，例如，当第一钳爪102和第二钳爪104从打开位置移动到闭合位置或处于闭合位置时而不自对准。例如，第一钳爪102和第二钳爪104可以在闭合位置中相对于彼此不对准或偏移。

如图2和图3所示，第二轴108在打开位置中在旋转上不受限制。例如，第二轴108可以在打开位置中自由地旋转，无论是顺时针还是逆时针(例如，持续旋转、几个完整的旋转、少于一个完整的旋转、包含性地约720、360、270、180、120、90、75、60、50、45、33、30、20、15、10或5度、或者更多或更少)。但是，这种构型可以变化，并且第二轴108可以在打开位置(例如，锁定)中在旋转上不受限制。

第一钳爪102承载保持块128。例如，保持块128可以被紧固、粘附、配接、互锁、安装或磁化到第一钳爪102。保持块128被定位在第一轴106与第二轴108之间，这可以发生在第二钳爪104处于闭合位置或处于打开位置时。保持块128是方形的，但这种形状可以变化(例如，圆形、椭圆形、三角形、五边形、八边形、矩形)。保持块128包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第二钳爪104承载保持块130。例如，保持块130可以被紧固、粘附、配接、互锁、安装或磁化到第二钳爪104。保持块130被定位在第一轴106和第二轴108之间，这可以发生在第二钳爪104处于闭合位置或处于打开位置时。保持块130是方形的，但这种形状可以变化(例如，圆形、椭圆形、三角形、五边形、八边形、矩形)。保持块130包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。尽管保持块128和保持块130在形状、尺寸、材料和方向上是相同的，但保持块128和保持块130在形状、尺寸、材料和方向上可以是不相同的。

如图1和图4所示，在闭合位置中，保持块128和保持块130彼此面对或者彼此接触。在一些构型中，保持块128和保持块130在磁力上相互吸引或相互排斥。如图2和图3所示，在打开位置，保持块128和保持块130彼此面对，但这种情况可以随着第二钳爪104相对于第一钳爪102的角度的变化而变化。例如，当第二钳爪104处于打开位置并且相对于第一钳爪104的角度超过90度时，保持块128和保持块130可以脱离彼此面对，但仍可以彼此暴露。但是，当第二钳爪104处于打开位置并且相对于第一钳爪104的角度小于90度时，保持块128和保持块130可以彼此面对且彼此暴露。

第一钳爪102可以将保持块128承载在第一轴106和第二轴108之间。第二钳爪104可以将保持块130承载在第一轴106和第二轴108之间。当第二钳爪104处于闭合位置时，保持块128可以接触保持块130。

第一钳爪102限定多个侧向通道134，其沿着第一钳爪102平行于第一轴106纵向延伸。侧向通道134在第一钳爪102上彼此相反，但也可以不是彼此相反(例如，相对于彼此偏移)。侧向通道134是直线形的，但也可以是非直线的(例如，弧形、正弦形)。例如，侧向通道134可以在第一钳爪102上限定多个壁架或搁台，不管是直线形的还是非直线形的。侧向通道134可以是开放的，或者是内U形、C形、V形、W形或其它。侧向通道134可以是封闭的，或者是内D形、O形或其它。应注意，侧向通道134可以不与第一轴106平行地纵向延伸(例如，朝着彼此交汇、相对于彼此偏离)。此外，应注意，第一钳爪102可以没有侧向通道134。

第二钳爪104限定通道136，其在第二钳爪104侧向纵向地延伸，同时不与第二轴108平行(例如，垂直、成锐角、成钝角)。通道136是直线形的，但可以是非直线形的(例如，弧形、正弦形)。通道136是纵向弧形的，但当第二钳爪104相应地配置时，可以是纵向直线形的。通道136可以是开放的，或者可以是内U形、C形、V形、W形等。通道136可以是闭合的，也可以是内D形、O形或其它。应注意，第二钳爪104可以没有通道136。

第一钳爪102承载多个侧向壁138，这些侧向壁138沿着第一钳爪102平行于第一轴106纵向延伸。侧向壁138在第一钳爪102上彼此相反，但也可以不是彼此相反(例如，相对于彼此偏移)。侧向壁138是直线形的，但也可以是非直线形的(例如，弧形、正弦形)。侧向壁138中的每个限定与其对应的凹形部分126。因此，侧向壁138允许第二钳爪104通过作为第二钳爪104的支撑结构的壁138相对于第一钳爪102移动。应注意，侧向壁138可以不平行于第一轴106纵向地延伸(例如，朝着彼此交汇、相对于彼此偏离)。

如图4所示，第一钳爪承载在侧向通道134内延伸且在第二钳爪104上的通道136内延伸的线142。该线142在三个方向上延伸：第一方向(朝向第一钳爪102、第二钳爪104、第一组齿140、第二组齿140、第一滚子110或第二滚子114)、第二方向(与第一轴106或第二轴108不平行地侧向横穿第二钳爪104)、以及第三方向(远离第一钳爪102、第二钳爪104、第一组齿140、第二组齿140、第一滚子110或第二滚子114)。当从侧向侧轮廓视角观察时，当线142从侧向通道134中的一个延伸经过第二钳爪104的通道136内时，线142以L形延伸。当从俯视视角观察时，当线142从侧向通道134中的一个延伸经过第二钳爪104的通道136内时，线142以U形延伸。注意，这些延伸的形状可以变化。例如，线142可以从侧向侧轮廓视角以V形或J形或S形或W形延伸。同样，线142可以从俯视视角以C形或V形或S形延伸。

线142可以避免越过第二钳爪104或者跨越侧向通道134之间。例如，线142可以停在(例如，J形延伸、L形延伸)第二钳爪104上的某处(例如，中间部分、非中间部分)。例如，线142可以是至少两个不同的线142，其可以在靠近第二钳爪104的地方彼此不连接，但却在侧向通道134内延伸，并且各自仍以彼此相同或不相同的方式分别联接(例如，打结、附着、紧固、套索)到第二钳爪104。

线142能够以各种方式实现(例如，系绳、绳索、缆、链、带、绳、辫子、棒、轴、平面构件)。线142包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

线142具有被联接到控制接口(与上述相同或不同的接口)的端部部分。这些端部部分能够以各种方式(例如，打结、粘附、紧固、套牢)联接到控制接口。但是，应注意，这种构型可以变化，例如当具有不同的控制接口时。

控制接口可以是手动接口或自动接口。例如，手动接口可以包括使用者输入装置(例如，触发器、按钮、切换器、转盘、杠杆)。例如，自动接口可以包括原动机(例如，电机、发动机、致动器、机械联动件、齿轮机构、滑轮机构、液压机构、气动机构)。例如，自动接口可以被包括在机器人(例如，铰接臂、单关节或多关节末端执行器)中。例如，持针器100可以包括承载第一钳爪102和第二钳爪104的远端部分以及承载控制接口的近端部分。

如图2至图4所示，当第二钳爪104处于闭合位置或打开位置时，线142沿着第一钳爪102(例如，在侧向通道134内)延伸并延伸经过第二钳爪104(例如，在通道136内)。因此，第一组齿140能够在第一滚子110和线142之间延伸，其可以处于闭合位置或打开位置。第二组齿120能够在第二滚子114和线142之间延伸，其可以处于闭合位置或打开位置。由于第一钳爪102可以承载侧向通道134，线142能够在延伸经过第二钳爪104之前沿着侧向通道134延伸。当第二钳爪104处于闭合位置或处于打开位置时，线142可以沿着第一钳爪102并且延伸经过第二钳爪104。线142可以沿着第一钳爪102朝着第一组齿140并且远离第一组齿140延伸。由于第一钳爪102可以承载侧向通道134，线142可以在延伸经过第二钳爪104之后沿着侧向通道134延伸，该侧向通道134可以远离第一钳爪102、第二钳爪104、第一组齿140、第二组齿140、第一滚子110或第二滚子114。由于侧向通道134可以彼此相反，线142可以沿着侧向通道134延伸，其中，线142的至少两个部分可以彼此相反。由于侧向通道134可以彼此相反，线142也可以跨越侧向通道134之间。

线142可以使第二钳爪104在打开位置与闭合位置之间移动。当从线142被从其端部部分拉动时，线142可以使第二钳爪104从打开位置移动到闭合位置。第二钳爪104可以基于施加到线142上的张力而从打开位置移动到闭合位置，其中所述张力沿着远离第二组齿120的方向。第二钳爪104可以基于施加到线142的张力从打开位置移动到闭合位置，其中所述张力沿着远离第二滚子114的方向。第二钳爪104可以基于施加到线142的张力从打开位置移动到闭合位置，其中所述张力沿着远离第二钳爪104的方向。第二钳爪104可以基于线142被沿着远离第二组齿120的方向拉动而从打开位置移动到闭合位置。第二钳爪104可以基于线142被沿着远离第二滚子114的方向拉动而从打开位置移动到闭合位置。第二钳爪104可以基于线142被沿着远离第二钳爪104的方向拉动而从打开位置移动到闭合位置。

应注意，上述的各种组合是可能的。例如，第二钳爪104可以基于线142沿着远离第二组齿120、第二滚子114或第二钳爪104中的至少两个的方向拉动而从打开位置移动到闭合位置。例如，由于第一钳爪102承载彼此相反的侧向通道134，线142可以沿着侧向通道134延伸，并且第二钳爪104可以基于线142被沿着远离第二组齿120、第二滚子114或第二钳爪104中的至少一个的多个方向拉动而从打开位置移动到闭合位置。这些方向可以彼此相同或不相同。这些方向可以彼此平行或不平行。这些方向可以是朝着同一区域或点。

如图1和图4所示，当第二夹爪处于闭合位置时，第一滚子110和第二滚子114可以夹住或抓取其间的对象。该对象可以是有生命的，或者可以是无生命的。例如，当对象是有生命的时，对象可以包括组织、器官、身体部分(无论是人或者动物的)或其它。例如，该组织可以是肌肉组织、骨组织、神经组织、器官组织或其它。例如，在对象是无生命的情况下下，对象可以包括医疗设备、假体、植入物、机器、手术器械或其它。闭合位置可以是夹持位置。

如图8所示，第二钳爪104处于打开位置，并且针144被定位在第一凹槽部分112上。例如，针144可以被定位在第一凹槽部分112内。针144是弧形的，但也可以是非弧形的形状(例如，直线形、非直线形、正弦形、螺旋形)。针144可以是一组针中的一个，其中针可以基于尺寸、横截面形状、侧向轮廓、材料、纵向形状或侧向直径中的至少一个而彼此不同。

针144包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

如图9所示，第二钳爪104处于闭合位置，并且针144被定位在第一凹槽部分112和第二凹槽部分116之间。例如，针144可以被置于或夹在第一凹槽部分112和第二凹槽部分116之间。因此，当第二钳爪104处于闭合位置时，针144可以基于第一轴106被驱动(或第二轴108被驱动)而在第一凹槽部分112和第二凹槽部分116之间被旋转驱动。

如图9所示，当针144被定位在第一滚子106和第二滚子108之间时，针144可以被绕着平行于第一轴106的轴线旋转地驱动。同样，当针144被定位在第一滚子106和第二滚子108之间时，针144可以被绕着平行于第二轴108的轴线旋转地驱动。类似地，当针144被定位在第一滚子106和第二滚子108之间时，针144可以被绕着平行于第一轴106和第二轴108的轴线旋转地驱动。但是，应注意，当针144被定位在第一滚子106和第二滚子108之间时，针144被绕着与第一轴106不平行(例如，垂直、成钝角、成锐角)的轴线旋转地驱动。同样地，当针144被定位在第一滚子106和第二滚子108之间时，针144可以被绕着与第二轴108不平行(例如，垂直、成钝角、成锐角)的轴线旋转地驱动。类似地，当针144被定位在第一滚子106和第二滚子108之间时，针144可以被绕着与第一轴106和第二轴108非平行(例如，垂直、成钝角、成锐角)的轴线旋转地驱动。此外，当针144被定位在第一滚子106和第二滚子108之间时，针144可以被绕着垂直于第一轴106或第二轴108的轴线旋转地驱动。

第一轴106可以在约0度到约360度或更大的范围内旋转，这可以包括多个整转(例如，约720度、约1080度或更多)。例如，当针144被定位在第一滚子106和第二滚子108之间时，第一轴106或第二轴108可以至少旋转约180度、约270度或约360度。

图10示出了根据本公开的用于持针器的测试装置的实施例的前视图。图11示出了根据本公开的承载持针器的测试装置的实施例的后视图。图12示出了根据本公开的用于持针器的旋转机构的实施例的前视图。图13示出了根据本公开的承载持针器的旋转机构的测试装置的实施例的后视图。具体而言，测试装置200可用于测试持针器100，例如用于制造目的、质量保证目的、调查目的或其它目的。

测试装置200包括框架202、板204、多个杠杆206、轴212、支架214和旋钮216，这些中的任何一个都包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

框架202限定通道208，其可以是开放的(例如，U形、V形、C形)或封闭的(例如，D形、O形)。通道208承载管210(例如，悬臂式的，紧贴式的)。管210是中空的。管210可以包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。管210容纳持针器100。例如，持针器100可以朝着通道208插入到管210中。

框架202承载多个结构218。结构218可以包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。结构218可以用于紧固或配接到用于框架202的盖子上。当线142沿着侧向通道134朝向第一钳爪102、第二钳爪104、第一组齿140、第二组齿140、第一滚子110或第二滚子114以及远离第一钳爪102、第二钳爪104、第一组齿140、第二组齿140、第一滚子110或第二滚子114延伸时，结构218可用于接合(例如，张紧)线142。通道208在结构218之间延伸。线122可以在通道208上延伸。线142可以在通道208内延伸。

板204承载多个止动器220。当杠杆206被沿着朝着板204的方向按压时，止动器220与杠杆206接合以限制杠杆206的移动。止动器220包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

轴212是直线形的，但也可以是非直线形的(例如，正弦形、弧形)。轴212延伸穿过支架214。轴212具有端部部分，旋钮216被安装(或以其它方式联接)到该端部部分。支架214是U形的，但也可以是不同的形状(例如，C形、L形、J形)。如图13所示，轴212被联接到第一轴106，使得如果旋钮216被旋转，无论是顺时针还是逆时针，则该运动就会旋转或转化为第一轴106的旋转，第一轴106的旋转又基于第一组齿140驱动第二组齿120来驱动第二轴108。例如，旋钮216可以被联接到第一轴104，并且第一轴104通过旋钮216旋转。当被压下时，杠杆206可以控制轴212旋转的方向。

图14示出了根据本公开的承载线的持针器的实施例的前视图。与图1-9不同的是，线142(红色)沿着第一钳爪102延伸并且延伸经过第二钳爪104，使得线142在第一滚子110和第一组齿140之间延伸。例如，线142可以沿着第一钳爪102延伸并在第二钳爪104上尽可能远侧地延伸，尽管这一特征可以被省略或修改(例如，不尽可能远侧地延伸)。这种构型增加或最大化在将第二钳爪104移动到闭合位置或闭合第二钳爪104时线142能够施加的至少一些杠杆作用(从而增加或最大化第二钳爪104的至少一些闭合力)。此外，这种构型允许线142用作防护装置，使得至少一些组织被保持在线142后面的第一组齿140或第二组齿120所不能到达的地方。其结果是，当第二钳爪104处于闭合位置或打开位置时，线142可以沿着第一钳爪102延伸并且延伸经过第二钳爪104。线142可以在第一组齿140和第一滚子110之间延伸，或者在第二组齿120和第二滚子114之间延伸。当第二钳爪104处于闭合位置和处于打开位置时，线142可以沿着第一钳爪102延伸并且延伸经过第二钳爪104，其中线142在第一组齿140和第一滚子110之间延伸以及在第二组齿120和第二滚子114之间延伸。

图15示出了根据本公开的承载配合机构的持针器的实施例的前视图。与图1-9不同，保持块128是U形的，并且被配置成在第二钳爪104处于闭合位置时(例如，松散地、紧贴地)接收保持块130。这种特征使得当第二钳爪104处于闭合位置时第一钳爪102和第二钳爪104的联接更加可靠和稳定，并且最小化钳爪晃动，钳爪晃动可能会在驱动针144时影响针144的方向稳定性。因此，保持块128可以通过第一钳爪102承载，并且可以包括封闭区域。第二保持块130可以通过第二钳爪104承载。当第二钳爪104处于闭合位置时，保持块130可以被定位在封闭区域内。当保持块为U形时，封闭区域可以由保持块128限定。

图16示出了根据本公开的用于持针器的锥齿轮组件的实施例的示意图。图17示出了根据本公开的承载锥齿轮组件的持针器的实施例的后视图。图18示出了根据本公开的承载锥齿轮组件的持针器的实施例的前视图。具体而言，持针器500包括第一轴502、双面锥齿轮510和第二轴514。第一轴502被安置在第一壳体522(例如，管、框架、壳)内。第二轴514被安置在第二壳体524(例如，管、框架、壳)内。

第一轴502包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第一轴502具有承载手柄504的近端部分以及承载第一锥齿轮506的远端部分，无论其是组装(例如，紧固、配接)在一起的还是一体的(例如，整件、相同的材料)。第一轴502可以绕着轴线508顺时针或逆时针旋转。这种旋转可以小于约360度或者大于约360度。第一轴502可以是内部实心或者中空的(例如，以便使线经由其穿过)。第一轴502的侧向横截面可以是圆形、椭圆形、方形或其它形状。

第二轴514包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第二轴514具有承载第二锥齿轮518的近端部分，无论其是组装(例如，紧固、配接)在一起的还是一体的(例如，整件、相同的材料)，以及承载第一钳爪102和第二钳爪104的远端部分516。第二轴514可以是内部实心或中空的(例如，以便使线经由其穿过)。第二轴514的侧向横截面可以是圆形、椭圆形、方形或其它形状。

第一壳体522或第二壳体524包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

双面锥齿轮510具有与第一锥齿轮506啮合的第一(例如，上)面以及与第二锥齿轮518啮合的第二(例如，下)面。第一面与第二面相反。双面锥齿轮510绕着轴线512旋转，该轴线512与轴线508不平行。例如，轴线508垂直于轴线512。

双面锥齿轮510包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

如图16至图18所示，当第一轴502绕着轴线508旋转时，无论是顺时针还是逆时针，第一锥齿轮506与双面锥齿轮510的第一侧面旋转啮合。这种旋转啮合使得双面锥齿轮510绕着轴线512旋转，从而使得双面锥齿轮510的第二侧与第二锥齿轮518旋转啮合。其结果是，第二轴514能够相对于第一轴502或双面锥齿轮510绕着轴线512移动。因此，当使用者握持第一壳体522并使第一轴502绕着轴线508旋转时，双面锥齿轮510使第二轴514绕着轴线512旋转。由于第二轴514被固定(例如，紧固、配接、互锁、粘附)到第二壳体524，这种构型使得第二壳体524相对于第一壳体522绕着轴线512移动。其结果是，第一壳体522能够承载装备有第一锥齿轮506的第一轴502。第二壳体524能够承载第一钳爪102、第二钳爪104以及在第一滚子110和第二滚子114远侧装备有第二锥齿轮518的第二轴514。第一锥齿轮506和第二锥齿轮518可以与第三锥齿轮啮合，使得第二壳体524能够基于第一轴502绕着轴线508旋转而相对于第一壳体522移动。第三锥齿轮可以是具有第一侧和第二侧的双面锥齿轮510，其中第一侧与第二侧相反。因此，第一侧与第一锥齿轮506啮合，并且第二侧与第二锥齿轮518啮合，使得第二壳体524可以基于第一轴502绕着轴线508旋转而相对于第一壳体522移动。

第二壳体524可以基于双面锥齿轮510作为枢轴点520发挥作用而相对于第一壳体522移动。因此，第一壳体522和第二壳体524相应地被构造成使得当第一壳体522和第二壳体524相对于彼此成直线定位时，第一壳体522和第二壳体524之间具有相对无缝或平齐的过渡。例如，如图17所示，第一壳体522和第二壳体524可以具有相应的相邻端部部分，其在形状上相互补充或互补。但是，应注意，在图18中没有这种特征。

图19示出了根据本公开的接合弧形针的一对滚子的侧轮廓的实施例的示意图。针144可以是RB-1型的，并且被定位在第一滚子110和第二滚子114之间。因此，这种构型近似于接受反转耙的凹槽设计引导，因为在远离持针器100的近端的针面上是平的。针144被示出为处于平行朝前和垂直朝下的位置。垂直朝上也是可能的。应注意，针144可以不是RB-1型的。例如，针144可以是任何类型的切针、整形/美容针、骨科针、内窥镜针、普通外科针、显微外科针、心血管针、眼科针，或任何其它类型、尺寸、形状、锥度、前导点、跟随点、材料、缝合规、锥点、套管点、钝点、胸骨点、短切尖、精密点、微点、反切型、直切型、圈重型、刺针型、眼型或其它。

图20示出了根据本公开的接合弧形针的一对滚子的侧轮廓的实施例示意图。与图19不同，针144可以是SH型的。针144被示出为处于平行朝前和垂直朝下的位置。垂直朝上也是可能的。应注意，针144可以不是SH型的。例如，针144可以是任何类型的切针、整形/美容针、骨科针、内窥镜针、普通外科针、显微外科针、心血管针、眼科针，或任何其它类型、尺寸、形状、锥度、前导点、跟随点、材料、缝合规、锥点、套管点、钝点、胸骨点、短切尖、精密点、微点、反切型、直切型、圈重型、刺针型、眼型或其它。

图21示出了根据本公开的一对滚子的一对侧轮廓的一对实施例的一对示意图，该对滚子接合一对不同尺寸的一对弧形针。关于针144，应注意，RB-1针144周围的至少一些自由空间是由于为使SH针144适应相同的凹槽所需的妥协。任一种针144在这些凹槽中的稳定性是可能的。应注意，针144可以不是SH型的，或者不是RB-1型的。例如，针144可以是任何类型的切针、整形/美容针、骨科针、内窥镜针、普通外科针、显微外科针、心血管针、眼科针，或任何其它类型、尺寸、形状、锥度、前导点、跟随点、材料、缝合规、锥点、套管点、钝点、胸骨点、短切尖、精密点、微点、反切型、直切型、圈重型、刺针型、眼型或其它。

图22示出了根据本公开的具有多个倾斜凹槽的滚子的侧轮廓的实施例的示意图。第一滚子110和第二滚子114被示出具有横截面为2-0和0的缝合线。当捆扎缝合线时，即使沿着第一滚子110的底部的至少一些“钩形”凹槽理论上可能卡住缝合线，但这些凹槽仍是可用的。应注意，缝合线可以不是横截面为2-0和0的。例如，缝合线可以是6-0或美国药典(United States Pharmacopeia)定义的任何其它尺寸。例如，缝合线可以是#7至#10-0的任何缝合线，无论是胶原(或其它材料)还是合成的(或天然的)。

图23示出了根据本公开的具有多个波状凹槽的滚子的侧轮廓的实施例的示意图。第一滚子110和第二滚子114的被示出具有横截面为2-0和0的缝合线。倒圆的波状凹槽可以被证明在捆扎过程中不易卡住缝合线。应注意，缝合线可以不是横截面为2-0和0的。例如，缝合线可以是6-0或美国药典定义的任何其它尺寸。例如，缝合线可以是#7至#10-0的任何缝合线，无论是胶原(或其它材料)还是合成的(或天然的)。

图24示出了根据本公开的具有多个波状凹槽的一对滚子的一对实施例的一对示意图，所述多个波状凹槽接合一对不同尺寸的一对弧形针。第一滚子110和第二滚子114被示出具有RB-1和SH针144。当平行于第一钳爪102或第二钳爪104时，RB-1针144与SH针144一样，在凹槽底部低位延伸。当垂直于第一钳爪102或第二钳爪104时，SH针144由于其较大的椭圆截面，在凹槽中高位延伸。任何一种针144在该凹槽中的稳定性是可能的。应注意，针144可以不是SH型的，或者不是RB-1型的。例如，针144可以是任何类型的切针、整形/美容针、骨科针、内窥镜针、普通外科针、显微外科针、心血管针、眼科针，或任何其它类型、尺寸、形状、锥度、前导点、跟随点、材料、缝合规、锥点、套管点、钝点、胸骨点、短切尖、精密点、微点、反切型、直切型、圈重型、刺针型、眼型或其它。

图25示出了根据本公开的具有一对不同凹槽设计的一对滚子的一对侧轮廓的一对实施例的一对示意图，所述一对不同的凹槽设计接合一对不同尺寸的一对弧形针。这是两组不同的滚子，其凹槽设计将允许驱动针144并抓住缝合线(第一滚子110和第二滚子114之间没有间隙)。应注意，每组中的第二钳爪102和第一钳爪104中的滚子110、114是不对称的(尽管对称也是可能的)，这意味着第二滚子114的形状与第一滚子110不同，而是在形状上互补，以填充至少一些空间。倾斜凹槽滚子可以有两种变型，一种是凹槽的斜壁向后倾斜(如左侧视图)，另一种是向前倾斜，如图26所示。

图26示出了根据本公开的具有倾斜凹槽设计的一对滚子的实施例的示意图。应注意，凹槽的斜壁是向前倾斜的(滚子指向右)，并且平坦壁在每个凹槽的后部上。

如图19至图26所示，第一滚子110可以承载多个倾斜凹槽。倾斜凹槽可以在远离第一组齿140的方向上倾斜。倾斜凹槽可以在朝向第一组齿140的方向上倾斜。第一滚子110可以承载多个波状凹槽。同样，第二滚子114可以承载多个倾斜凹槽。倾斜凹槽可以在远离第二组齿120的方向上倾斜。倾斜凹槽可以在朝向第二组齿120的方向上倾斜。

图27示出了根据本公开的具有多个杠杆的持针器的实施例的后视图。图28示出了根据本公开的具有多个杠杆的持针器的实施例的后视图。具体而言，持针器600包括具有承载持针器100的远端部分的管602，该持针器100包括第一钳爪102和第二钳爪104。管602的侧向横截面为圆形，但这种形状可以变化(例如，椭圆形、方形、三角形、矩形、五边形、八边形)。管602包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

持针器600包括承载手柄606的外壳604、第一杠杆608和第二杠杆610，其中任何一个都包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

管602从外壳604纵向延伸，使得第一钳爪102和第二钳爪104位于外壳604的远侧。如上所述，第一杠杆608(旋转驱动器)旋转地驱动第一钳爪102的第一轴106，无论是顺时针还是逆时针。例如，第一杠杆608可以根据需要反复或重复地按压或释放，类似于枪支的扳机。如上所述，第二杠杆610(夹持杠杆)使第二钳爪104相对于第一钳爪102在打开位置与闭合位置之间移动。例如，第二杠杆610可以根据需要反复或重复地按压或释放，类似于汽车的停车手刹杆。第一杠杆608能够相对于手柄606移动，无论是朝向手柄606还是远离手柄606。第二杠杆610能够相对于手柄606移动，无论朝向手柄606还是远离手柄606。

外壳604承载切换器612、轴616、第一锥齿轮618(右侧)、第二锥齿轮618(左侧)以及第三锥齿轮614(中央)，其中任何一个都包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

轴616承载第三锥齿轮614。尽管轴616具有承载第三锥齿轮614的近端部分，但这种构型可以变化，轴616可以不在近端部分而在其另一部分承载第三锥齿轮614，该部分可以是轴616的内侧或非内侧部分。

第一锥齿轮618和第二锥齿轮618旋转地安装到切换器612上，使得第一锥齿轮618和第二锥齿轮彼此面对或彼此相反，同时避免彼此接触。切换器612是U形或C形的，但也可以是不同的形状(例如，旋转)。切换器612承载突起，以使使用者能够在第一侧向位置和第二侧向位置之间选择性地移动切换器612。例如，切换器612可以处于第一位置或第二位置，但不能同时处于这两个位置。在有突起的情况下，切换器612是Y形的，但可以是不同的形状，例如当没有突起时。管602具有纵向轴线，切换器612向纵向轴线侧向移动。但是，这种移动可以不同(例如，纵向、平行、弧形、圆形)，这可以取决于所使用的切换器612的类型。

在第一侧向位置，切换器612移动第一锥齿轮618，以使第一锥齿轮618与第三锥齿轮614啮合，而避免第三锥齿轮614与第二锥齿轮618啮合。应注意，这种构型可以反过来，即不通过切换器612移动第一锥齿轮618，而是通过切换器612移动第三锥齿轮614，使第一锥齿轮618与第三锥齿轮614啮合，避免第三锥齿轮614与第二锥齿轮618啮合。例如，可以移动轴616。

在第二侧向位置，切换器612移动第二锥齿轮618，以使第二锥齿轮618与第三锥齿轮614啮合，而避免第三锥齿轮614与第一锥齿轮618啮合。应注意，这种构型可以反过来，即不通过切换器612移动第二锥齿轮618，而是通过切换器612移动第三锥齿轮614，使第二锥齿轮618与第三锥齿轮614啮合，避免第三锥齿轮614与第一锥齿轮618啮合。例如，可以移动轴616。

如图27至图28所示，第一锥齿轮618或第二锥齿轮618可以根据切换器612的定位方式选择性地与第三锥齿轮616啮合。例如，第三锥齿轮616可以使第一钳爪102的第一组齿140驱动第二钳爪104的第二组齿140。第一锥齿轮618使轴616沿第一方向(例如，顺时针、逆时针)旋转。第二锥齿轮618使轴616沿第二方向(例如，顺时针、逆时针)旋转。第一方向与第二方向不同(例如，相反)。切换器612在第一位置和第二位置之间移动，其中第一位置对应于第一方向，第二位置对应于第二方向。例如，第一方向可以是顺时针方向，第二方向可以是逆时针方向。

图29示出了根据本公开的具有联动件的持针器的实施例的后视图。图30示出了根据本公开的具有联动件的持针器的实施例的分解视图。持针器700与图1至图15的持针器在各种方面形成对比。

第一轴106与第一滚子110是一体的(例如，整件、相同的材料)。第一轴106具有位于第一滚子110远侧的近端部分714。第一轴106在第一滚子110和近端部分714之间承载第一齿状接口712。第一齿状接口712与第一轴106是一体的(例如，整件、相同的材料)，但能够以其它方式(例如，安装、紧固、粘连、配接、互锁)联接到第一轴106。尽管第一轴106从第一滚子110向近端部分714阶梯形地收缩，但这种构型可以省略或修改，并且第一轴106可以避免阶梯形地收缩，或者可以从第一滚子110向近端部分714阶梯形地扩张。

第一齿状接口712包括适合医疗用的材料。该材料可以是、柔性的、弹性的或有弹性的。该材料可以适合于被消毒、灭菌或消毒，其可以是用热蒸汽、高压灭菌器或其它。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆、织物、泡沫或其它。

第二轴108与第二滚子114是一体的(例如，整件、相同的材料)。第二轴108具有位于第二滚子114远侧的近端部分716。第二轴108在第二滚子114和近端部分716之间承载第二齿状接口718。第二齿状接口718与第二轴108是一体的(例如，整件、相同的材料)，但能够以其它方式(例如，安装、紧固、粘连、配接、互锁)联接到第二轴108。尽管第二轴108从第二滚子114向近端部分716阶梯形地收缩，但这种构型可以省略或修改，并且第二轴108可以避免阶梯形地收缩，或者可以从第二滚子110向近端部分716阶梯形地扩张。

第二齿状接口718包括适合医疗用的材料。该材料可以是、柔性的、弹性的或有弹性的。该材料可以是适合消毒、灭菌或消毒的，这可以是用热蒸汽、高压釜或其它。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆、织物、泡沫或其它。

第二轴108承载套环708。套环708的侧向横截面为圆形，但可以变化(例如，椭圆形、方形、八角形、五角形、矩形、三角形)。套环708内部是中空的、光滑的或粗糙的，其尺寸被设计成使得第二轴108的近端部分716可以自由地或紧贴地插入套环720中。当第二轴108的近端部分716是外螺纹的并且套圈708是内螺纹的时，近端部分716可以螺纹插入套圈708。因此，第二轴108可以承载套环708，使得当套环708接收第二轴108的近端部分716时，第二组齿120被定位在第二滚子114和套环708之间。尽管套环708在两个端部部分上是开放的，但在套环706仅在接收第二轴108的近端部分716的一个端部上开放的情况下，这种情况可以有所不同。例如，套环708可以是盖帽。因此，套环708可以绕着第二轴108延伸，使得第二组齿120定位在第二滚子114和套环之间。

套环708包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第一组齿140被实现为第一齿轮。第一齿轮限定具有第一齿状内表面的第一内部通道，该第一齿状内表面被配置成与第一齿状接口712啮合。因此，当第一齿轮被安装到第一轴106上时，第一齿状内表面与第一齿状接口712啮合，并且当第一轴106旋转时，第一齿轮相应地旋转。

第二组齿120被实现为第二齿轮。第二齿轮限定具有第二齿状内表面的第二内部通道，该第二齿状内表面被配置成与第二齿状接口718啮合。因此，当第二齿轮被安装到第二轴108上时，第二齿状内表面与第二齿状接口718啮合。因此，当第一齿轮旋转从而使第二齿轮旋转时，这种运动使第二齿轮的第二齿状内表面与第二齿状接口718啮合，从而使第二轴108旋转。例如，第一组齿140可以被安装在第一齿轮中，并且第一轴106可以是齿状的，使得第一轴106与齿轮啮合。第二组齿120可以被安装在第二齿轮中，并且第二轴108是齿状的，使得第二轴108与第二齿轮啮合。

第二钳爪104通过销720能够枢转地联接到第一钳爪102。销720是直线形的，但也可以是非直线形的(例如，弧形、正弦形)。销720包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。因此，第二钳爪104可以基于绕着销720的枢转而相对于第一钳爪102在打开位置与闭合位置之间移动。

第一轴106的近端部分714被插入到第一钳爪102中，并且在第一钳爪102的内部或外部插入到第三轴702中。例如，第三轴702能够用于驱动第一轴106，这可以是当第一钳爪102承载第三轴702时。第三轴702包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

第三轴702的侧向横截面是圆形的，但这可以变化(例如，方形、椭圆形、三角形)。第三轴702是中空的，并且具有内表面，其可以是粗糙或光滑的。因此，第一轴106的近端部分714可以自由地或紧贴地保持在第三轴702内。应注意，这种构型可以反过来，第三轴702可以插入到第一轴106中。例如，第三轴702可以延伸到第一轴106中，第三轴702驱动第一轴106，而第一钳爪102承载第三轴702。

第二钳爪104被联接到联动件706的远端部分。这种联接可以是枢轴式、铰链式或其它形式的。例如，第二钳爪104可以通过销联接到联动件706的远端部分，使得第二钳爪104可以基于绕着销的枢转在闭合位置和打开位置之间移动。尽管联动件706被示出为板，但这种构型可以变化，并且联动件706能够以不同的方式实现(例如，夹子、支架)。

联动件706包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

联动件706具有联接到杆704的近端部分。杆704具有工字钢的横截面，但这可以变化(例如，T形、L形、J形、U形、D形、O形)。杆704是实心的，但也可以是中空的。杆704可以通过第一钳爪102或第二钳爪104来承载(例如，支撑、悬挂、安装、紧固、互锁、配接)。

杆704包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

联动件706的近端部分以各种方式联接到杆704，例如枢轴、铰链或其它。例如，杆704的近端部分可以通过销联接到联动件706，使得联动件706可以基于联动件706绕着销的枢转而在闭合位置和打开位置之间移动。

杆704的近端部分被联接到控制接口。杆704的近端部分能够以各种方式(例如，联动、紧固、配合、互锁、粘附、钩住)联接到控制接口。因此，杆704的功能类似于线122或线144。例如，当杆704被通过控制接口在远离第二滚子114、第二轴108、第二组齿120或套筒708的方向上拉动时，第二钳爪104可以从闭合位置移动到打开位置。同样，当杆704被通过控制接口在朝着第二滚子114、第二轴108、第二组齿120或套筒708的方向上推动时，第二钳爪104可以从打开位置移动到闭合位置。应注意，如上所述，杆704可以用缆索或其它形式的线代替。

控制接口可以是手动接口或自动接口。例如，手动接口可以包括使用者输入装置(例如，触发器、按钮、切换器、转盘、杠杆)。例如，自动接口可以包括原动机(例如，电机、发动机、致动器、机械联动件、齿轮机构、滑轮机构、液压机构、气动机构)。例如，自动接口可以被包括在机器人(例如，铰接臂、单关节或多关节末端执行器)中。例如，持针器700可以包括承载第一钳爪102和第二钳爪104的远端部分以及承载控制接口的近端部分。例如，末端执行器可以承载(例如，支撑、悬挂、紧固、配接、互锁)第一钳爪102或第二钳爪104。例如，第一钳爪102和第二钳爪104可以被安置在外壳(例如，管、箱、封装、臂)中。例如，外壳包括适于医疗用途的材料。该材料可以是柔性、弹性或有弹力的。该材料可以适合于杀菌、灭菌或消毒，这可以用热蒸汽、高压釜或其它方式进行。例如，该材料可以包括塑料、金属、橡胶、形状记忆物、织物、泡沫或其它。

如图29至图30所示，联动件706可以是板，其可以被联接到杆704和第二钳爪104，其中，第二钳爪104基于杆704沿着第一钳爪102移动而相对于第一钳爪102在闭合位置和打开位置之间移动。第二钳爪104可以基于杆704远离第一组齿140移动而从闭合位置移动到打开位置。第二钳爪104可以基于杆704朝着第一组齿140移动而从打开位置移动到闭合位置。联动件706可以基于杆704沿着第一钳爪102移动而使第二钳爪104在闭合位置和打开位置之间移动。第三轴702可以接收第一轴106，第三轴702可以驱动第一轴106，并且杆704可以沿着第三轴704移动，同时第一钳爪102承载第三轴702。第三轴702可以延伸到第一轴106中，其中第三轴702可以驱动第一轴106，并且杆704可以沿着第三轴702移动，同时第一钳爪102承载第三轴704。

因此，如图29至图30所示，第一滚子110和第一轴106可以是一体的(例如，整件、相同的材料)，第二滚子114和第二轴108是一体的(例如，整件、相同的材料)。第一组齿140和第二组齿120可以被实现为安装在轴端并用套圈720保持的正齿轮，套圈720可以是焊接的。因此，与图1至图15不同，可以不需要保持板或螺钉。钳爪铰链销720可以比滑移连接设计(例如，图1至图15的凸形/凹形)更可靠。具有联动件706的推/拉杆704可以相对于第一钳爪102致动第二钳爪104。与图1至图15相比，省去至少一些线缆可以简化致动触发机构，或者可以释放手柄内部空间，可能给旋转驱动机构留下更多空间。

图31示出了根据本公开的滚子的侧轮廓的示意图。具体而言，滚子800可以被配置为本文所述的任何其它滚子。滚子800具有多个凹槽，其可以是微凹槽，由于凹槽的尺寸小或凹槽的深度浅，这些凹槽被配置成(例如大小、尺寸、结构被设计成)以允许同时抓取针和其缝合线。与上面描述的一些滚子不同，在这些滚子中，凹槽是交错排列的，一个滚子中的凹槽的波峰/突脊配合到另一个滚子中的凹槽的槽口中，滚子800的凹槽恢复到平行方向，一个滚子中的凹槽与另一个滚子中的凹槽对称地对齐，但在两者之间留有如此小的间隙，使得不仅允许滚子在其间抓取针，而且允许缝合线被抓在滚子之间，即使缝合线落在凹槽之间的空间中。应注意，尽管图8示出了各种大小、尺寸和角度，但滚子800并不限于这些所示值，对于任何所示值，滚子800的大小、尺寸和角度都可以变化(例如更大、更小、保持不变)。

如图1至图31所示，第一轴106可以延伸到第一钳爪102中，或者可以不延伸到第二钳爪104中。第一轴106可以在第一钳爪102的两个相反的侧面上从第一钳爪102延伸出来。第一轴106可以从第一钳爪102悬臂式地延伸出来。同样，第二轴108可以延伸到第二钳爪104中，或者可以不延伸到第一钳爪102中。第二轴108可以仅在第二钳爪104的一侧从第二钳爪104延伸出来。第二轴108可以从第二钳爪104悬臂式地延伸出来。当第二钳爪104处于闭合位置时，第一轴106可以不与第二轴108接触。当第二钳爪104处于打开位置时，第一轴106可以不与第二轴108接触。第一滚子110和第一组齿140可以在第一轴106上彼此间隔开。第二滚子114和第二组齿120可以在第二轴108上彼此间隔开。例如，第一滚子110和第一组齿140可以在第一轴106上彼此间隔以在其间限定第一距离(例如，小于1英寸)，并且第二滚子114和第二组齿120可以在第二轴108上彼此间隔开以在其间限定第二距离(例如，小于1英寸)。第一距离可以大于、等于或小于第二距离。

如图1至图31所示，持针器可以是能够作为持针器、抓取器或解剖器的多功能装置。该多功能装置可以以多种角度驱动各种尺寸的针，在某些情况下，该角度可以达到绕着多功能装置的长轴线约310度。该多功能装置还可以作为抓取器和解剖器使用。该多功能装置可用于使恢复时间加快，增加患者的便利性，减少缝合时间，减少患者和外科医生的不适感，更小的失血量，或其它。多功能装置可以是一种直观的、易于使用的、多功能的缝合技术，其可以模仿外科医生通常用其进行训练的传统缝合装置。多功能装置可以集成提示，允许使用者抓住或旋转弯曲的手术针，而不需要使用者手腕处的旋转运动。该多功能装置可以实现针的双向运动或操作，以实现更容易、更方便或更安全的操作。例如，如图1至图31所示的持针器可以在增强外科医生缝合能力的基础上，简化缝合工作，只需进行最少的设备特定培训就可以轻松实现从开放性手术到微创手术的技能转移，并且通过持针器的多功能性减少器械交换的时间和需求。

如图1至图31所示，持针器可以包括计数器(如。机械式、机电式、电子式、模拟式、数字式、化学反应式)，以计数第一轴106或第二轴106旋转的次数，第二钳爪104相对于第一钳爪102从打开位置到闭合位置(或反之)移动的次数，持针器经历消毒程序(例如热蒸汽、高压灭菌器)的次数，或者杠杆(例如旋转、夹子)被拉动的次数。例如，这可以是引起变化的物理或化学过程，可以是累积的变化，以可测量的方式来评估按照使用说明使用针的次数。计数器可以是里程表型、数显型、颜色型、刻度型或其它类型。

如图1至图31所示，持针器可用于执行方法。该方法可以包括使装置(例如，持针器)插入第一对象(例如，有生命的、无生命的、人类、动物、人体模型、玩偶)中。该装置包括承载第一轴106的第一钳爪102以及承载第二轴108的第二钳爪104。第一轴106承载第一滚子110和第一组齿140。第二轴108承载第二滚子114和第二组齿120。第二钳爪104相对于第一钳爪102在打开位置与闭合位置之间移动。当第二钳爪104处于闭合位置时，第一组齿140与第二组齿120啮合，使得(a)第一组齿140能够驱动第二组齿120，并且(b)当第一组齿140驱动第二组齿120时，第一滚子110和第二滚子114能够驱动位于其间的针。该方法可以包括与该装置一起作用。这种作用的一个示例可以包括当第二钳爪104处于闭合位置时，使第一滚子110和第二滚子114在第一对象内抓取在其间的第二对象(例如，有生命的、无生命的、组织、器官、身体部分、可植入的、可穿戴的、手术器械)。这种作用的一个示例可以包括当第二钳爪104处于闭合位置时，使第一滚子110和第二滚子114在第一对象内操纵第二对象。这种作用的一个示例可以包括当第二钳爪104处于闭合位置时，使第一滚子110和第二滚子114解剖第一对象内的第二对象。这种作用的一个示例可以包括当第二钳爪104处于闭合位置时，使第一滚子110和第二滚子114将第一对象内的第二对象隔离。这种作用的一个示例可以包括当第二钳爪104处于闭合位置时，使第一滚子110和第二滚子114将第一对象内的第二对象分离。应注意，这些是示例，当第一滚子110和第二滚子114处于闭合位置或打开位置时，第一滚子110和第二滚子114可以用于抓取对象(例如，有生命的、无生命的、组织、器械、植入物)，或者当第一滚子110和第二滚子114处于闭合位置或打开位置时，与对象一起作用(例如，操纵、解剖、隔离、分离、介入、安装、放下、移动、拖拽)。例如，在对象是有生命的情况下，对象可以包括组织、器官、身体部分(无论是人的还是动物的)或其它。例如，该组织可以是肌肉组织、骨组织、神经组织、器官组织或其它。例如，在对象是无生命的情况下，对象可以包括医疗设备、假体、植入物、机器、手术器械或其它。闭合位置可以是夹持位置。

如图1至图31所示，持针器可以包括针或线，可以单独或与任何其它装置(无论是否在此公开)一起包装成套件。例如，套件可以包括包装(例如，塑料袋、密封袋、存储容器、纸箱、运输包装、消费者包装、气泡膜、泡沫毯、服装毯、罐、收缩膜、模塑浆、吸塑包装、盒)。例如，该包装可以包括立方体箱、运输箱、联运容器或其它。该包装可以包括一个或多个装置，如在本文中公开或未公开的。该套件可以包括存储器(例如，机械存储器、电子存储器、纸页、小册子、层压卡、闪存驱动器、计算机光盘、网站链接)上的指令集。该指令集可以指导(例如，文本、图形)使用者如何使用本文所公开的持针器。

关于某些实施例描述的特征能够以任何置换或组合方式组合在各种一些实施例中或与其组合。如本文所公开的示例性实施例的不同方面或要素能够以类似的方式组合。

虽然术语第一、第二可以在本文中用于描述各种元件、部件、区域、层或部分，但这些元件、部件、区域、层或部分不一定要受到这些术语的限制。这些术语用于将一个元件、部件、区域、层或部分与另一个元件、部件、区域、层或部分区分开来。因此，在不脱离本公开的各种教导的情况下，下面讨论的第一元件、部件、区域、层或部分可以被称为第二元件、部件、区域、层或部分。

关于某些示例性实施例所描述的特征可以在各种其它示例性实施例中或与各种其它示例性实施例进行组合和子组合。此外，如本文所公开的示例实施例的不同方面或要素也能够以类似的方式进行组合和子组合。此外，一些示例性实施例，无论是单独的还是共同的，都可以是更大系统的组成部分，其中其它程序可以优先于或以其它方式修改其应用。此外，如本文所公开的示例性实施例之前、之后或同时，可以需要许多步骤。应注意，任何或所有方法或过程，至少如本文公开的，可以通过至少一个实体以任何方式至少部分地执行。

本文参照本公开的理想化实施例(和中间结构)的图示来描述本公开的示例性实施例。因此，作为例如制造技术或公差的结果，与各种图示形状的变化是可以预期的。因此，本公开的各种示例性实施例不应被解释为必然局限于此处示出的区域的各种特定形状，而是要包括例如因制造而导致的形状的偏差。

如本文所公开的任何或所有元件，可以由相同的、结构上连续的件形成，例如是一体的，或者是单独制造或连接的，例如是组件或模块。如本文所公开的任何或所有元件，可以通过任何制造工艺制造，无论是加成制造、减成制造，还是其它任何其它类型的制造。例如，一些制造工艺包括三维(3D)打印、激光切割、计算机数控路由、铣削、压制、冲压、真空成型、液压成型、注塑、光刻等。

以下各种权利要求中的所有手段或步骤加功能要素的各种相应结构、材料、动作和等价物，旨在包括与其它权利要求要素结合执行该功能的任何结构、材料或动作，如所要求保护的。选择和描述各种实施例是为了最好地解释本公开的各种原理及其各种实际应用，并使相关技术领域的普通技术人员能够理解本公开的各种实施例的各种修改，因为这些修改适合于所设想的特定用途。

本详细说明已为各种说明和描述的目的而提出，但并不打算完全详尽或限于本公开的各种形式。技术和结构中的许多修改和变化对于所属技术领域的普通技术人员来说将是显而易见的，而不会偏离在随后的各种权利要求中所提出的本公开的范围和精神。因此，这些修改和变化被认为是本公开的一部分。本公开的范围由各种权利要求定义，这些权利要求包括已知的等同物和在本公开提交时不可预见的等同物。

Claims (173)

1.一种持针器，包括：

承载第一轴的第一钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿；以及

承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针。

2.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子包括第一凹槽部分，其中，所述第二滚子包括第二凹槽部分，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一凹槽部分面对所述第二凹槽部分，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述针在所述第一凹槽部分与所述第二凹槽部分之间被驱动。

3.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪容纳所述第一组齿。

4.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪容纳所述第二组齿。

5.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪容纳所述第一组齿，其中，所述第二钳爪容纳所述第二组齿。

6.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪铰接地联接到所述第一钳爪，使得所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在所述打开位置与所述闭合位置之间移动。

7.根据权利要求6所述的持针器，其特征在于，在不使用所述第二钳爪绕着其相对于所述第一钳爪在所述打开位置与所述闭合位置之间移动的销的情况下，所述第二钳爪铰接地联接到所述第一钳爪。

8.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪枢转地联接到所述第一钳爪，使得所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在所述打开位置与所述闭合位置之间移动。

9.根据权利要求8所述的持针器，其特征在于，在不使用所述第二钳爪绕着其相对于所述第一钳爪在所述打开位置与所述闭合位置之间移动的销的情况下，所述第二钳爪枢转地联接到所述第一钳爪。

10.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪包括凹形部分，其中，所述第一组齿被定位在所述第一滚子和所述凹形部分之间，其中，所述第二钳爪包括凸形部分，其中，所述第二组齿被定位在所述第二滚子和所述凸形部分之间，其中，所述凹形部分和所述凸形部分能够枢转地配合，使得所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在所述打开位置与所述闭合位置之间移动。

11.根据权利要求10所述的持针器，其特征在于，在不使用所述第二钳爪绕着其相对于所述第一钳爪在所述打开位置与所述闭合位置之间移动的销的情况下，所述第二钳爪枢转地配合到所述第一钳爪。

12.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪和所述第二钳爪是自对准的。

13.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

被联接到所述第二钳爪的线，其中，所述线将所述第二钳爪从所述闭合位置拉动到所述打开位置。

14.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

被联接到所述第二钳爪的线，其中，所述线将所述第二钳爪从所述打开位置推动到所述闭合位置。

15.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子在直径上大于所述第一轴。

16.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二滚子在直径上大于所述第二轴。

17.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子在直径上大于所述第一轴，其中，所述第二滚子在直径上大于所述第二轴。

18.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，在所述打开位置，所述第二轴在旋转上不受约束。

19.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

线，当所述第二钳爪处于所述闭合位置或所述打开位置中的至少一个时，所述线沿着所述第一钳爪延伸并且延伸经过所述第二钳爪。

20.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第一组齿在所述第一滚子和所述线之间延伸。

21.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第二组齿在所述第二滚子和所述线之间延伸。

22.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第一组齿在所述第一滚子和所述线之间延伸，其中，所述第二组齿在所述第二滚子和所述线之间延伸。

23.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪具有侧向通道，其中，所述线在延伸经过所述第二钳爪之前沿着所述侧向通道延伸。

24.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述线沿着所述第一钳爪延伸并且延伸经过所述第二钳爪。

25.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述打开位置时，所述线沿着所述第一钳爪延伸并且延伸经过所述第二钳爪。

26.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述线沿着所述第一钳爪朝着所述第一组齿延伸并且远离所述第一组齿延伸。

27.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪具有侧向通道，其中，所述线在延伸经过所述第二钳爪之后沿着所述侧向通道延伸。

28.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪具有彼此相反的多个侧向通道，其中，所述线沿着所述侧向通道延伸。

29.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪具有彼此相反的多个侧向通道，其中，所述线跨越所述侧向通道之间。

30.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪基于被施加到所述线的张力从所述打开位置移动到所述闭合位置，其中，所述张力沿着远离所述第二组齿的方向。

31.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪基于被施加到所述线的张力从所述打开位置移动到所述闭合位置，其中，所述张力沿着远离所述第二滚子的方向。

32.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪基于被施加到所述线的张力从所述打开位置移动到所述闭合位置，其中，所述张力沿着远离所述第二钳爪的方向。

33.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪基于所述线被沿着远离所述第二组齿的方向拉动而从所述打开位置移动到所述闭合位置。

34.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪基于所述线被沿着远离所述第二滚子的方向拉动而从所述打开位置移动到所述闭合位置。

35.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪基于所述线被沿着远离所述第二钳爪的方向拉动而从所述打开位置移动到所述闭合位置。

36.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪基于所述线被沿着远离所述第二组齿、所述第二滚子或所述第二钳爪中的至少两个的方向拉动而从所述打开位置移动到所述闭合位置。

37.根据权利要求19所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪具有彼此相反的多个侧向通道，其中，所述线沿着所述侧向通道延伸，其中，所述第二钳爪基于所述线被沿着远离所述第二组齿、所述第二滚子或所述第二钳爪中的至少一个的多个方向拉动而从所述打开位置移动到所述闭合位置。

38.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一滚子和所述第二滚子能够夹持位于其间的组织。

39.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述闭合位置是夹持位置。

40.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴承载包括所述第一组齿的正齿轮。

41.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二轴承载包括所述第二组齿的正齿轮。

42.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴承载包括所述第一组齿的第一正齿轮，其中，所述第二轴承载包括所述第二组齿的第二正齿轮，其中，所述第一正齿轮啮合所述第二正齿轮，使得所述第一正齿轮驱动所述第二正齿轮。

43.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴在纵向上比所述第二轴长。

44.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪在所述第一轴和所述第二轴之间承载保持块。

45.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪在所述第一轴和所述第二轴之间承载保持块。

46.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪在所述第一轴和所述第二轴之间承载第一保持块，其中，所述第二钳爪在所述第一轴和所述第二轴之间承载第二保持块，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一保持块面对所述第二保持块。

47.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述打开位置时，所述第一组齿暴露于所述第二钳爪。

48.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述打开位置时，所述第一组齿暴露于所述第二组齿。

49.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述打开位置时，所述第二组齿暴露于所述第一钳爪。

50.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述打开位置时，所述第二组齿暴露于所述第一组齿。

51.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪具有纵向轴线，其中，所述第一轴绕着所述纵向轴线旋转。

52.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪具有纵向轴线，其中，所述第二轴绕着所述纵向轴线旋转。

53.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪具有第一纵向轴线，其中，所述第一轴绕着所述第一纵向轴线旋转，其中，所述第二钳爪具有第二纵向轴线，其中，所述第二轴绕着所述第二纵向轴线旋转。

54.根据权利要求52所述的持针器，其特征在于，所述第一纵向轴线平行于所述第二纵向轴线。

55.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一组齿和所述第二组齿被定位在所述第一钳爪和所述第二钳爪之间。

56.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴在所述第一钳爪和所述第二钳爪之间平行于所述第二轴延伸。

57.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴在所述第一钳爪外部和在第二钳爪外部平行于所述第二轴延伸。

58.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴和所述第二轴被定位在所述第一钳爪和所述第二钳爪之间。

59.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子位于所述第一钳爪外部。

60.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二滚子位于所述第二钳爪外部。

61.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子位于所述第一钳爪外部，其中，所述第二滚子位于所述第二钳爪外部。

62.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子被安装在所述第一轴上。

63.根据权利要求61所述的持针器，其特征在于，所述第一轴包括端部部分，所述第一滚子被安装在所述端部部分上。

64.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二滚子被安装在所述第二轴上。

65.根据权利要求63所述的持针器，其特征在于，所述第二轴包括端部部分，所述第二滚子被安装在所述端部部分上。

66.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一组齿与所述第一轴是一体的。

67.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二组齿与所述第二轴是一体的。

68.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一组齿与所述第一轴是一体的，其中，所述第二组齿与所述第二轴是一体的。

69.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪是与所述第一钳爪分开并且不同的。

70.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴从所述第一钳爪悬臂地延伸。

71.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二轴从所述第二钳爪悬臂地延伸。

72.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴从所述第一钳爪悬臂地延伸，其中，所述第二轴从所述第二钳爪悬臂地延伸。

73.根据权利要求71所述的持针器，其特征在于，所述第一轴在所述第一钳爪外部平行于所述第二轴。

74.根据权利要求71所述的持针器，其特征在于，所述第一轴在所述第二钳爪外部平行于所述第二轴。

75.根据权利要求71所述的持针器，其特征在于，所述第一轴在所述第一钳爪外部和在所述第二钳爪外部平行于所述第二轴。

76.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一钳爪在所述第一轴和所述第二轴之间承载第一保持块，其中，所述第二钳爪在所述第一轴和所述第二轴之间承载第二保持块，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一保持块接触所述第二保持块。

77.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴被自动地旋转驱动。

78.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴被手动地旋转驱动。

79.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述针是直线形的。

80.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述针是非直线形的。

81.根据权利要求79所述的持针器，其特征在于，所述针是弧形的。

82.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述针被绕着平行于所述第一轴的轴线旋转驱动。

83.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述针被绕着平行于所述第二轴的轴线旋转驱动。

84.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述针被绕着平行于所述第一轴且平行于所述第二轴的轴线旋转驱动。

85.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述针被绕着与所述第一轴不平行的轴线旋转驱动。

86.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述针被绕着与所述第二轴不平行的轴线旋转驱动。

87.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述针被绕着与所述第一轴不平行且与所述第二轴不平行的轴线旋转驱动。

88.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述针被绕着垂直于所述第一轴或第二轴中的至少一个的轴线旋转驱动。

89.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述第一轴旋转至少约180度。

90.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述第一轴旋转至少约270度。

91.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述第一轴旋转至少约360度。

92.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述第二轴旋转至少约180度。

93.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述第二轴旋转至少约270度。

94.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述针位于所述第一滚子和所述第二滚子之间时，所述第二轴旋转至少约360度。

95.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，在所述打开位置，所述第二轴在旋转上受到约束。

96.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，在所述打开位置，所述第一轴与所述第二轴不平行。

97.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

承载所述第一钳爪的末端执行器。

98.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

承载所述第二钳爪的末端执行器。

99.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

承载所述第一钳爪和所述第二钳爪的末端执行器。

100.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

承载所述第一钳爪和所述第二钳爪的外壳。

101.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

被联接到所述第一轴的旋钮，其中，所述第一轴通过所述旋钮旋转。

102.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

线，当所述第二钳爪处于所述闭合位置或所述打开位置中的至少一个时，所述线沿着所述第一钳爪延伸并且延伸经过所述第二钳爪，其中，所述线是在所述第一组齿与所述第一滚子之间延伸或在所述第二组齿与所述第二滚子之间延伸中的至少一种。

103.根据权利要求95所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪处于所述闭合位置。

104.根据权利要求95所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪处于所述打开位置。

105.根据权利要求95所述的持针器，其特征在于，所述线在所述第一组齿与所述第一滚子之间延伸。

106.根据权利要求95所述的持针器，其特征在于，所述线在所述第二组齿与所述第二滚子之间延伸。

107.根据权利要求95所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述闭合位置以及处于所述打开位置时，所述线沿着所述第一钳爪延伸并且延伸经过所述第二钳爪，其中，所述线在所述第一组齿和所述第一钳爪齿之间延伸并且在所述第二组齿和所述第二滚子之间延伸。

108.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

通过所述第一钳爪承载的第一保持块，其中，所述第一保持块包括封闭区域；以及

通过所述第二钳爪承载的第二保持块，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第二保持块被定位在所述封闭区域内。

109.根据权利要求101所述的持针器，其特征在于，所述第一保持块是U形的，从而限定所述封闭区域。

110.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

承载第一轴的第一外壳，所述第一轴装备有第一锥齿轮；

承载所述第一钳爪、所述第二钳爪和第二轴的第二外壳，所述第二轴装备有位于所述第一滚子和所述第二滚子远侧的第二锥齿轮；以及

第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮啮合，使得所述第二外壳能够基于所述第一轴被旋转而相对于所述第一外壳移动。

111.根据权利要求103所述的持针器，其特征在于，所述第三锥齿轮具有第一侧和第二侧，其中，所述第一侧与所述第二侧相反，其中，所述第一侧啮合所述第一锥齿轮，并且所述第二侧啮合所述第二锥齿轮，使得所述第二外壳能够基于所述第一轴被旋转而相对于所述第一外壳移动。

112.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子承载多个倾斜凹槽。

113.根据权利要求105所述的持针器，其特征在于，所述倾斜凹槽沿着远离所述第一组齿的方向倾斜。

114.根据权利要求105所述的持针器，其特征在于，所述倾斜凹槽沿着朝向所述第一组齿的方向倾斜。

115.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子承载多个波状凹槽。

116.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二滚子承载多个倾斜凹槽。

117.根据权利要求109所述的持针器，其特征在于，所述倾斜凹槽沿着远离所述第二组齿的方向倾斜。

118.根据权利要求109所述的持针器，其特征在于，所述倾斜凹槽沿着朝向所述第二组齿的方向倾斜。

119.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二滚子承载多个波状凹槽。

120.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

承载所述第一钳爪和所述第二钳爪的管；以及

承载手柄、第一杠杆和第二杠杆的外壳，其中，所述管从所述外壳延伸，使得所述第一钳爪和所述第二钳爪位于所述外壳的远侧，其中，所述第一杠杆驱动所述第一钳爪，其中，所述第二杠杆使所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在所述打开位置与所述闭合位置之间移动，其中，所述第一杠杆能够相对于所述手柄移动，其中，所述第二杠杆能够相对于所述手柄移动。

121.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

承载所述第一钳爪和所述第二钳爪的管；以及

承载切换器、轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮的外壳，其中，所述轴承载所述第三锥齿轮，其中，所述第一锥齿轮或所述第二锥齿轮基于所述切换器的定位而选择性地与第三锥齿轮啮合，其中，所述第三锥齿轮使得所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，其中，所述第一锥齿轮使所述轴沿第一方向旋转，其中，所述第二锥齿轮使所述轴沿第二方向旋转，其中，所述第一方向与所述第二方向不同。

122.根据权利要求110所述的持针器，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向相反。

123.根据权利要求110所述的持针器，其特征在于，所述切换器在第一位置和第二位置之间移动，其中，所述第一位置对应于所述第一方向，其中，所述第二位置对应于所述第二方向，其中，所述管具有纵向轴线，其中，所述切换器相对于所述纵向轴线侧向地移动。

124.根据权利要求110所述的持针器，其特征在于，所述第一方向是顺时针方向，其中，所述第二方向是逆时针方向。

125.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子与所述第一轴是一体的。

126.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二滚子与所述第二轴是一体的。

127.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子与所述第一轴是一体的，其中，所述第二滚子与所述第二轴是一体的。

128.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

套环，所述套环绕着所述第二轴延伸，使得所述第二组齿被定位在所述第二滚子和所述套环之间。

129.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

第三轴，所述第三轴接收所述第一轴，其中，所述第三轴驱动所述第一轴，其中，所述第一钳爪承载所述第三轴。

130.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

第三轴，所述第三轴延伸到所述第一轴中，其中，所述第三轴驱动所述第一轴，其中，所述第一钳爪承载所述第三轴。

131.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一组齿被安装在齿轮中，其中，所述第一轴设有齿，使得所述第一轴啮合所述齿轮。

132.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二组齿被安装在齿轮中，其中，所述第二轴设有齿，使得所述第二轴啮合所述齿轮。

133.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一组齿被安装在第一齿轮中，其中，所述第一轴设有齿，使得所述第一轴啮合所述第一齿轮，其中，所述第二组齿被安装在第二齿轮中，其中，所述第二轴设有齿，使得所述第二轴啮合所述第二齿轮。

134.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

通过所述第一钳爪承载的杆；以及

板，所述板被联接到所述杆和所述第二钳爪，其中，所述第二钳爪基于所述杆沿着所述第一钳爪移动而在所述闭合位置与所述打开位置之间移动。

135.根据权利要求123所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪基于所述杆远离所述第一组齿移动而从所述闭合位置运动到所述打开位置。

136.根据权利要求123所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪基于所述杆朝向所述第一组齿移动而从所述打开位置移动到所述闭合位置。

137.根据权利要求123所述的持针器，其特征在于，所述板基于所述杆沿着所述第一钳爪移动而使所述第二钳爪在所述闭合位置与所述打开位置之间移动。

138.根据权利要求123所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

第三轴，所述第三轴接收所述第一轴，其中，所述第三轴驱动所述第一轴，其中，所述杆沿着所述第三轴移动，其中，所述第一钳爪承载所述第三轴。

139.根据权利要求123所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

第三轴，所述第三轴延伸到所述第一轴中，其中，所述第三轴驱动所述第一轴，其中，所述杆沿着所述第三轴移动，其中，所述第一钳爪承载所述第三轴。

140.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述闭合位置是末端位置。

141.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述打开位置是末端位置。

142.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪具有在所述闭合位置与所述打开位置之间的运动范围。

143.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述打开位置不是末端位置。

144.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述闭合位置不是末端位置。

145.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴延伸到所述第一钳爪中。

146.根据权利要求134所述的持针器，其特征在于，所述第一轴没有延伸到所述第二钳爪中。

147.根据权利要求134所述的持针器，其特征在于，所述第一轴在所述第一钳爪的相反两侧上从所述第一钳爪延伸出来。

148.根据权利要求134所述的持针器，其特征在于，所述第一轴从所述第一钳爪悬臂地延伸出来。

149.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二轴延伸到所述第二钳爪中。

150.根据权利要求138所述的持针器，其特征在于，所述第二轴没有延伸到所述第一钳爪中。

151.根据权利要求138所述的持针器，其特征在于，所述第二轴仅在所述第二钳爪的一侧上从所述第二钳爪延伸出来。

152.根据权利要求138所述的持针器，其特征在于，所述第二轴从所述第二钳爪悬臂地延伸出来。

153.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一轴不接触所述第二轴。

154.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述打开位置时，所述第一轴不接触所述第二轴。

155.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子和所述第一组齿在所述第一轴上彼此间隔开。

156.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二滚子和所述第二组齿在所述第二轴上彼此间隔开。

157.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子和所述第一组齿在所述第一轴上彼此间隔开以在其间限定第一距离，其中，所述第二滚子和所述第二组齿在所述第二轴上彼此间隔开以在其间限定第二距离，其中，所述第一距离等于所述第二距离。

158.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一滚子和所述第一组齿在所述第一轴上彼此间隔开以在其间限定第一距离，其中，所述第二滚子和所述第二组齿在所述第二轴上彼此间隔开以在其间限定第二距离，其中，所述第一距离不等于所述第二距离。

159.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第一轴是直线形的。

160.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二轴是直线形的。

161.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述针是多个针，其中，所述针在尺寸、横截面形状、侧向轮廓、材料、纵向形状和侧向直径中的至少一个方面彼此不同。

162.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，当所述第二钳爪处于所述打开位置时，所述第一组齿不与所述第二组齿啮合。

163.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪被相对于所述第一钳爪102偏置打开。

164.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述第二钳爪被相对于所述第一钳爪102偏置闭合。

165.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

计数器，所述计数器计数所述第一轴或所述第二轴中的至少一个被旋转的次数。

166.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

计数器，所述计数器计数所述第二钳爪相对于所述第一钳爪移动的次数。

167.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

杠杆，所述杠杆被联接到所述第一钳爪或所述第二钳爪中的至少一个；以及

计数器，所述计数器计数所述杠杆被拉动的次数。

168.根据权利要求1所述的持针器，其特征在于，所述持针器还包括：

计数器，所述计数器计数所述第一钳爪和所述第二钳爪同时进行杀菌程序的次数。

169.一种方法，包括：

使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及

当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子在所述第一对象内抓住位于所述第一滚子和所述第二滚子之间的第二对象。

170.一种方法，包括：

使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及

当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子在所述第一对象内操纵第二对象。

171.一种方法，包括：

使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及

当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子在所述第一对象内解剖第二对象。

172.一种方法，包括：

使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及

当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子在所述第一对象内隔离第二对象。

173.一种方法，包括：

使装置被插入到第一对象中，其中，所述装置包括承载第一轴的第一钳爪以及承载第二轴的第二钳爪，其中，所述第一轴承载第一滚子和第一组齿，其中，所述第二轴承载第二滚子和第二组齿，其中，所述第二钳爪相对于所述第一钳爪在打开位置与闭合位置之间移动，其中，当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，所述第一组齿与所述第二组齿啮合，使得(a)所述第一组齿能够驱动所述第二组齿，并且(b)当所述第一组齿驱动所述第二组齿时，所述第一滚子和所述第二滚子能够驱动位于其间的针；以及

当所述第二钳爪处于所述闭合位置时，使所述第一滚子和所述第二滚子在所述第一对象内分离第二对象。

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