CN113015088B - 单车停放方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

单车停放方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种单车停放方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：基于蓝牙接收端接收至少两个蓝牙道钉的广播测向信号，蓝牙接收端设置于单车的车身，蓝牙接收端的信号接收方向与单车的车身方向一致；基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置；基于单车的停放角度和相对位置，判断单车是否符合停车规范。本发明提供的方法、装置、电子设备和存储介质，仅需蓝牙接收端即可实现单车停放的定位定向检测，无需额外装配定位、定向传感器，能够有效降低共享单车的硬件成本投入，后期使用也无需人工进行传感器的标定维护，在保证单车统一方向摆放整齐的管理需求的同时，有效降低了维护成本。

Description

单车停放方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种单车停放方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
共享单车的发展迅速，在为人们的出行带来便利的同时，也因其随意停放的特性给城市管理带来了问题。
为了规范共享单车的停放，共享单车行业为单车停放划定了专用区域，并要求用户在还车时需将单车统一方向摆放整齐。目前，共享单车厂商主要通过在共享单车上装设方向传感器检测单车停放角度，但是方向传感器的装设需要付出额外的硬件成本，且为了保证单车停放角度检测的精确，需要定期标定方向传感器，人力维护成本高。
发明内容
本发明提供一种单车停放方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决应用方向传感器进行单车定向需要消耗大量人力物力的问题。
本发明提供一种单车停放方法，应用于单车的中控设备，所述单车停放方法包括：
基于蓝牙接收端接收至少两个蓝牙道钉的广播测向信号，所述蓝牙接收端设置于所述单车的车身，所述蓝牙接收端的信号接收方向与所述单车的车身方向一致；
基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置；
基于所述单车的停放角度和相对位置，判断所述单车是否符合停车规范。
根据本发明提供的一种单车停放方法，所述基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置，包括：
基于两个广播测向信号的信号强度，确定所述单车分别与两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离；
基于所述单车分别与所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，以及所述两个广播测向信号的到达方向，确定单车的停放角度和相对位置。
根据本发明提供的一种单车停放方法，所述基于所述单车分别与所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，以及所述两个广播测向信号的到达方向，确定单车的停放角度，包括：
基于如下公式确定所述单车的停放角度θ：
θ＝90°-α1-β1；
式中，α1为所述两个广播测向信号中任一广播测向信号的到达方向，β1为所述任一广播测向信号的发射方向，β1是基于如下公式确定的：
Figure BDA0002948127360000021
Figure BDA0002948127360000022
β1+β2＝α2-α1-180°；
式中，α2和β2分别为所述两个广播测向信号中另一广播测向信号的到达方向和发射方向，L1和L2为所述单车分别与所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，l为所述单车沿所述停放角度到达所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间连线的距离。
根据本发明提供的一种单车停放方法，所述基于所述单车分别与所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，以及所述两个广播测向信号的到达方向，确定单车的相对位置，包括：
确定所述单车与所述两个广播测向信号中任一广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的相对位置为(L1*cosβ1，-L1*sinβ1)。
根据本发明提供的一种单车停放方法，基于所述单车的停放角度和相对位置，判断所述单车是否符合停车规范，包括：
基于所述蓝牙道钉的定位信息，以及所述单车的相对位置，确定所述单车的定位信息；
基于所述单车的停放角度和定位信息，判断所述单车是否符合停车规范。
根据本发明提供的一种单车停放方法，所述广播测向信号携带有对应蓝牙道钉的身份标识；
所述基于所述蓝牙道钉的定位信息，以及所述单车的相对位置，确定所述单车的定位信息，之前还包括：
将所述蓝牙道钉的身份标识发送至服务端，接收所述服务端返回的所述蓝牙道钉的位置信息。
根据本发明提供的一种单车停放方法，所述广播测向信号携带有对应蓝牙道钉的定位信息。
本发明还提供一种单车停放装置，应用于单车的中控设备，所述单车停放装置包括：
信号接收单元，用于基于蓝牙接收端接收至少两个蓝牙道钉的广播测向信号，所述蓝牙接收端设置于所述单车的车身，所述蓝牙接收端的信号接收方向与所述单车的车身方向一致；
定位定向单元，用于基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置；
规范判断单元，用于基于所述单车的停放角度和相对位置，判断所述单车是否符合停车规范。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述单车停放方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述单车停放方法的步骤。
本发明提供的单车停放方法、装置、电子设备和存储介质，通过接收蓝牙道钉发射的广播测向信号对单车进行定位定向，仅需一个蓝牙接收端即可实现单车停放的定位定向检测，无需额外装配定位、定向传感器，能够有效降低共享单车的硬件成本投入，后期使用也无需人工进行传感器的标定维护，在保证单车统一方向摆放整齐的管理需求的同时，有效降低了维护成本。
此外，通过接收蓝牙道钉发射的广播测向信号对单车进行定位，相较于通过GPS等方式进行定位，近场信号定位具有更好的定位精度，有助于提高单车合规停放判断的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的单车停放方法的流程示意图；
图2是本发明提供的定向定位示意图；
图3是本发明提供的单车停放装置的结构示意图；
图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下述各实施例中所指单车为共享单车，具体可以是共享自行车，也可以是共享电单车。共享单车车体设置有中控设备，用于实现共享单车业务的自动化控制，例如共享单车的车锁控制、行程计算、服务端交互等。
图1是本发明提供的单车停放方法的流程示意图，如图1所示，该方法的执行主体为单车的中控设备，该方法包括：
步骤110，基于蓝牙接收端接收至少两个蓝牙道钉的广播测向信号，蓝牙接收端设置于单车的车身，蓝牙接收端的信号接收方向与单车的车身方向一致。
具体地，为了规范停车，可以在预先划定的停车区域设置蓝牙道钉。此处，蓝牙道钉是具备蓝牙通信功能的设备，以道钉的形式贴装在停车区域地面，蓝牙道钉实时进行信号广播，以协助单车定点定向停放。
为了配合蓝牙道钉的使用，在单车上配备蓝牙接收端。进一步地，蓝牙接收端可以设置在单车的任意位置，也可以集成在单车的中控设备内部，仅需保证蓝牙接收端的信号接收方向与单车的车身方向始终一致即可。蓝牙接收端和中控设备之间电连接，蓝牙接收端接收的信号可以通过电连接传输到中控设备。
在需要进行单车停放时，中控设备可以通过蓝牙接收端接收附近停车区域内的蓝牙道钉发射的广播测向信号。此处考虑到定位定向的需要，蓝牙接收端需要接收来自至少两个蓝牙道钉的广播测向信号。在此过程中，如果蓝牙接收端并未接收到广播测向信号，中控设备可以直接确定单车当前未处于停车区域，或者如果蓝牙接收端仅能够接收到一个蓝牙道钉的广播测向信号，中控设备可以直接确定单车当前接近停车区域但是未在停车区域内。
此外，需要说明的是，为了实现基于蓝牙的定位定向，蓝牙道钉广播的信号是具备测向功能的信号，即广播测向信号。而对应地，单车侧的蓝牙接收端也配有多天线阵列，用于在接收广播测量信号时，通过计算不同天线所接收信号之间的相位差获取广播测量信号的到达方向。此处所指的到达方向即广播测量信号的接收角。
步骤120，基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置。
具体地，广播测向信号的信号强度和到达方向均可通过蓝牙接收端获取。中控设备在得到至少两个广播侧向信号的信号强度和到达方向后，即可基于上述信息对单车进行定位定向，并由此得到单车相对于广播上述至少两个广播测量测向信号的蓝牙道钉的停放角度和位置。
步骤130，基于单车的停放角度和相对位置，判断单车是否符合停车规范。
具体地，在得到单车的停放角度和相对位置之后，即可结合此两者判断单车当前的位置和角度是否符合停车规范，如果符合则可以开放单车的锁车还车权限，以便于用户及时锁车还车，如果不符合则关闭单车的锁车还车权限，不允许用户在当前情况下锁车还车，具体可以语音提示用户规范停车，还可以根据当前单车的停放角度和相对位置，以及预先规定的停车规范，提示用户需要移车的方向和角度，以便于用户更快锁还车辆。
进一步地，在判断单车是否符合停车规范时，可以直接将单车的停放角度和相对位置，与预先设定好的符合停车规范的停车角度区间和相对位置区间进行比较，也可以基于蓝牙道钉的位置信息，将单车的相对位置变换为单车的实际定位，并将停放角度和实际定位分别与预先设定好的符合停车规范的停车角度区间和实际位置区间进行比较，本发明实施例对此不作具体限定。
本发明实施例提供的方法，通过接收蓝牙道钉发射的广播测向信号对单车进行定位定向，仅需一个蓝牙接收端即可实现单车停放的定位定向检测，无需额外装配定位、定向传感器，能够有效降低共享单车的硬件成本投入，后期使用也无需人工进行传感器的标定维护，在保证单车统一方向摆放整齐的管理需求的同时，有效降低了维护成本。
此外，通过接收蓝牙道钉发射的广播测向信号对单车进行定位，相较于通过GPS等方式进行定位，近场信号定位具有更好的定位精度，有助于提高单车合规停放判断的准确性。
基于上述实施例，蓝牙接收端为配有多天线阵列的蓝牙接收设备，蓝牙接收端测算接收到的信号的到达方向的原理是通过多天线阵列上的各天线单元接收同一信号源发射的信号，利用各天线单元所接收信号的相位差来确定信号源相对于多天线阵列的角度，即接收到的信号的到达方向。此处的蓝牙接收端可以是支持蓝牙5.0或者支持蓝牙5.0及以上协议的蓝牙设备。
基于上述任一实施例，步骤120包括：
基于两个广播测向信号的信号强度，确定单车分别与两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离；
基于单车分别与两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，以及两个广播测向信号的到达方向，确定单车的停放角度和相对位置。
具体地，在对单车进行定向定位时，可以仅应用蓝牙接收端接收的两个广播测向信号实现。其中，针对两个广播测向信号中的任一广播测向信号，可以基于蓝牙接收端接收该广播测向信号的信号强度，估算单车与发射该广播测向信号的蓝牙道钉之间的距离。
此外，两个广播测向信号的到达方向反映了发射两个广播测向信号的蓝牙道钉相对于单车的角度。
在完成单车分别与两个蓝牙道钉之间的距离测算后，即可结合单车与两个蓝牙道钉之间的距离，以及两个蓝牙道钉相对于单车的角度，构建以单车和两个蓝牙道钉为顶点的三角形，计算单车的停放角度和相对位置。
基于上述任一实施例，图2是本发明提供的定向定位示意图，如图2所示，步骤120中，基于单车分别与两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，以及两个广播测向信号的到达方向，确定单车的停放角度，包括：
基于如下公式确定单车的停放角度θ：
θ＝90°-α1-β1；
式中，α1为两个广播测向信号中任一广播测向信号的到达方向，β1为任一广播测向信号的发射方向，β1是基于如下公式确定的：
Figure BDA0002948127360000081
Figure BDA0002948127360000082
β1+β2＝α2-α1-180°；
式中，α2和β2分别为两个广播测向信号中另一广播测向信号的到达方向和发射方向，L1和L2为单车分别与两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，l为单车沿停放角度到达两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间连线的距离。
具体地，图2中，两个正圆形表示两个蓝牙道钉，斜线填充的椭圆形表示单车，由椭圆形发出的带箭头的实线表示单车的车身方向。假设图2中左侧的圆形为任一蓝牙道钉，右侧的圆形为另一蓝牙道钉，任一蓝牙道钉与单车之间的距离L1可以根据对应广播测向信号的信号强度得到，在此处为已知量，另一蓝牙道钉与单车之间的距离L2同样可以根据对应广播测向信号的信号强度得到，在此处亦为已知量。α1和α2分别为两个广播测向信号的达到方向，在此处为已知量。
在已知L1、L2、α1和α2的基础上，可以基于如下公式计算β1和β2。以下三个公式中，β1、β2和l为未知量，其余参数均为已知量。
Figure BDA0002948127360000091
Figure BDA0002948127360000092
β1+β2＝α2-α1-180°；
在得到β1和β2之后，即可计算θ＝90°-α1-β1得到停放角度θ，或者也可以计算θ＝90°-α2-β2得到停放角度θ。
基于上述任一实施例，步骤120中，基于单车分别与两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，以及两个广播测向信号的到达方向，确定单车的相对位置，包括：
确定单车与两个广播测向信号中任一广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的相对位置为(L1*cosβ1,-L1*sinβ1)。
基于上述任一实施例，步骤130包括：
基于蓝牙道钉的定位信息，以及单车的相对位置，确定单车的定位信息；基于单车的停放角度和定位信息，判断单车是否符合停车规范。
具体地，在已知发射广播测向信号的蓝牙道钉的定位信息的情况下，结合单车相对于该蓝牙道钉的相对位置，即可确定单车自身的定位信息。此处，定位信息是指绝对意义上的位置信息，例如经纬度。在得到单车的停放角度和定位信息后，即可将单车的停放角度和定位信息分别与预先设定好的符合停车规范的停车角度区间和实际位置区间进行比较，从而确定单车是否符合停车规范。
基于上述任一实施例，广播测向信号携带有对应蓝牙道钉的身份标识；
所述基于蓝牙道钉的定位信息，以及单车的相对位置，确定单车的定位信息，之前还包括：
将蓝牙道钉的身份标识发送至服务端，接收服务端返回的蓝牙道钉的位置信息。
具体地，每个蓝牙道钉均对应一个唯一的身份标识，例如可以是蓝牙道钉的MAC地址。每个蓝牙道钉的身份标识均与其定位信息关联存储在服务端。
蓝牙道钉在实时发射广播测向信号时，可以在广播测向信号中携带自身的身份标识。相对应地，蓝牙接收端在接收到广播测向信号后，可以从中解析得到对应蓝牙道钉的身份标识，并将该身份标识传输至中控设备。中控设备在获取到蓝牙道钉的身份标识后，可以将身份标识发送到服务端，请求服务端查询该身份标识对应的定位信息，随即服务端将该蓝牙道钉的定位信息返回到中控设备，以供中控设备基于蓝牙道钉的定位信息进行单车定位。
基于上述任一实施例，广播测向信号携带有对应蓝牙道钉的定位信息。
具体地，蓝牙道钉在实时发射广播测向信号时，可以在广播测向信号中携带自身的定位信息。相对应地，蓝牙接收端在接收到广播测向信号后，可以从中解析得到对应蓝牙道钉的定位信息，并结合单车的相对位置进行单车定位。将定位信息携带在广播测向信号中进行发送，中控设备无需在另外与服务端交互，即便是在弱网环境下同样能够及时实现自身定位定向。
基于上述任一实施例，单车停放方法包括如下步骤：
在停车状态下，中控设备通过蓝牙接收端接收两个蓝牙道钉的广播测向信号，记录两个广播测向信号的信号强度和到达方向α1和α2。
中控设备基于两个广播测向信号的信号强度，确定单车分别与两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离L1和L2。并在此基础上，基于如下公式计算β1和β2：
Figure BDA0002948127360000111
Figure BDA0002948127360000112
β1+β2＝α2-α1-180°；
在得到β1和β2之后，计算θ＝90°-α1-β1得到停放角度θ，确定单车的相对位置为(L1*cosβ1，-L1*sinβ1)。
在得到单车的相对位置后，解析广播测向信号中携带的蓝牙道钉的定位信息，结合相对位置确定单车的定位信息。随即，将单车的停放角度和定位信息分别与预先设定好的符合停车规范的停车角度区间和实际位置区间进行比较，从而确定单车是否符合停车规范。
下面对本发明提供的单车停放装置进行描述，下文描述的单车停放装置与上文描述的单车停放方法可相互对应参照。
图3是本发明提供的单车停放装置的结构示意图，如图3所示，该装置应用于单车的中控设备，该装置包括：
信号接收单元310，用于基于蓝牙接收端接收至少两个蓝牙道钉的广播测向信号，所述蓝牙接收端设置于所述单车的车身，所述蓝牙接收端的信号接收方向与所述单车的车身方向一致；
定位定向单元320，用于基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置；
规范判断单元330，用于基于所述单车的停放角度和相对位置，判断所述单车是否符合停车规范。
本发明实施例提供的装置，通过接收蓝牙道钉发射的广播测向信号对单车进行定位定向，仅需一个蓝牙接收端即可实现单车停放的定位定向检测，无需额外装配定位、定向传感器，能够有效降低共享单车的硬件成本投入，后期使用也无需人工进行传感器的标定维护，在保证单车统一方向摆放整齐的管理需求的同时，有效降低了维护成本。
此外，通过接收蓝牙道钉发射的广播测向信号对单车进行定位，相较于通过GPS等方式进行定位，近场信号定位具有更好的定位精度，有助于提高单车合规停放判断的准确性。
基于上述任一实施例，定位定向单元320用于：
基于两个广播测向信号的信号强度，确定所述单车分别与两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离；
基于所述单车分别与所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，以及所述两个广播测向信号的到达方向，确定单车的停放角度和相对位置。
基于上述任一实施例，定位定向单元320用于：
基于如下公式确定所述单车的停放角度θ：
θ＝90°-α1-β1；
式中，α1为所述两个广播测向信号中任一广播测向信号的到达方向，β1为所述任一广播测向信号的发射方向，β1是基于如下公式确定的：
Figure BDA0002948127360000121
Figure BDA0002948127360000122
β1+β2＝α2-α1-180°；
式中，α2和β2分别为所述两个广播测向信号中另一广播测向信号的到达方向和发射方向，L1和L2为所述单车分别与所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，l为所述单车沿所述停放角度到达所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间连线的距离。
基于上述任一实施例，定位定向单元320用于：
确定所述单车与所述两个广播测向信号中任一广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的相对位置为(L1*cosβ1,-L1*sinβ1)。
基于上述任一实施例，规范判断单元330用于：
基于所述蓝牙道钉的定位信息，以及所述单车的相对位置，确定所述单车的定位信息；
基于所述单车的停放角度和定位信息，判断所述单车是否符合停车规范。
基于上述任一实施例，所述广播测向信号携带有对应蓝牙道钉的身份标识；
所述基于所述蓝牙道钉的定位信息，以及所述单车的相对位置，确定所述单车的定位信息，之前还包括：
将所述蓝牙道钉的身份标识发送至服务端，接收所述服务端返回的所述蓝牙道钉的位置信息。
基于上述任一实施例，所述广播测向信号携带有对应蓝牙道钉的定位信息。
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行单车停放方法，该方法包括：基于蓝牙接收端接收至少两个蓝牙道钉的广播测向信号，所述蓝牙接收端设置于所述单车的车身，所述蓝牙接收端的信号接收方向与所述单车的车身方向一致；基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置；基于所述单车的停放角度和相对位置，判断所述单车是否符合停车规范。
此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的单车停放方法，该方法包括：基于蓝牙接收端接收至少两个蓝牙道钉的广播测向信号，所述蓝牙接收端设置于所述单车的车身，所述蓝牙接收端的信号接收方向与所述单车的车身方向一致；基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置；基于所述单车的停放角度和相对位置，判断所述单车是否符合停车规范。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的单车停放方法，该方法包括：基于蓝牙接收端接收至少两个蓝牙道钉的广播测向信号，所述蓝牙接收端设置于所述单车的车身，所述蓝牙接收端的信号接收方向与所述单车的车身方向一致；基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置；基于所述单车的停放角度和相对位置，判断所述单车是否符合停车规范。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务端，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种单车停放方法，其特征在于，应用于单车的中控设备，所述单车停放方法包括：
基于一个蓝牙接收端接收至少两个蓝牙道钉的广播测向信号，所述蓝牙接收端设置于所述单车的车身，所述蓝牙接收端的信号接收方向与所述单车的车身方向一致，所述广播测向信号是具备测向功能的信号，所述蓝牙接收端配有多天线阵列以获取广播测向信号的到达方向；
基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置；
基于所述单车的停放角度和相对位置，判断所述单车是否符合停车规范；
所述基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置，包括：
基于两个广播测向信号的信号强度，确定所述单车分别与两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离；
基于如下公式确定所述单车的停放角度θ：
θ＝90°-α1-β1；
式中，α1为所述两个广播测向信号中任一广播测向信号的到达方向，β1为所述任一广播测向信号的发射方向，β1是基于如下公式确定的：
Figure FDA0003801571660000011
Figure FDA0003801571660000012
β1+β2＝α2-α1-180°；
式中，α2和β2分别为所述两个广播测向信号中另一广播测向信号的到达方向和发射方向，L1和L2为所述单车分别与所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，l为所述单车沿所述停放角度到达所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间连线的距离。
2.根据权利要求1所述的单车停放方法，其特征在于，所述基于所述单车分别与所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，以及所述两个广播测向信号的到达方向，确定单车的相对位置，包括：
确定所述单车与所述两个广播测向信号中任一广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的相对位置为(L1*cosβ1,-L1*sinβ1)。
3.根据权利要求1或2所述的单车停放方法，其特征在于，基于所述单车的停放角度和相对位置，判断所述单车是否符合停车规范，包括：
基于所述蓝牙道钉的定位信息，以及所述单车的相对位置，确定所述单车的定位信息；
基于所述单车的停放角度和定位信息，判断所述单车是否符合停车规范。
4.根据权利要求3所述的单车停放方法，其特征在于，所述广播测向信号携带有对应蓝牙道钉的身份标识；
所述基于所述蓝牙道钉的定位信息，以及所述单车的相对位置，确定所述单车的定位信息，之前还包括：
将所述蓝牙道钉的身份标识发送至服务端，接收所述服务端返回的所述蓝牙道钉的位置信息。
5.根据权利要求3所述的单车停放方法，其特征在于，所述广播测向信号携带有对应蓝牙道钉的定位信息。
6.一种单车停放装置，其特征在于，应用于单车的中控设备，所述单车停放装置包括：
信号接收单元，用于基于一个蓝牙接收端接收至少两个蓝牙道钉的广播测向信号，所述蓝牙接收端设置于所述单车的车身，所述蓝牙接收端的信号接收方向与所述单车的车身方向一致，所述广播测向信号是具备测向功能的信号，所述蓝牙接收端配有多天线阵列以获取广播测向信号的到达方向；
定位定向单元，用于基于至少两个广播测向信号的信号强度和到达方向，确定单车的停放角度和相对位置；
规范判断单元，用于基于所述单车的停放角度和相对位置，判断所述单车是否符合停车规范；
所述定位定向单元具体用于：
基于两个广播测向信号的信号强度，确定所述单车分别与两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离；
基于如下公式确定所述单车的停放角度θ：
θ＝90°-α1-β1；
式中，α1为所述两个广播测向信号中任一广播测向信号的到达方向，β1为所述任一广播测向信号的发射方向，β1是基于如下公式确定的：
Figure FDA0003801571660000031
Figure FDA0003801571660000032
β1+β2＝α2-α1-180°；
式中，α2和β2分别为所述两个广播测向信号中另一广播测向信号的到达方向和发射方向，L1和L2为所述单车分别与所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间的距离，l为所述单车沿所述停放角度到达所述两个广播测向信号对应的蓝牙道钉之间连线的距离。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述单车停放方法的步骤。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述单车停放方法的步骤。
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