CN113014816A - 飞拍拍摄触发点的确定方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种飞拍拍摄触发点的确定方法和装置，所述方法包括以下步骤：S1，在拍摄点通过静态拍摄得到第一图像；S2，在第一图像中截取子图；S3，在飞拍过程中，通过在拍摄点对应的待定拍摄触发点向相机发送触发信号，以得到第二图像；S4，利用子图作为模板在第二图像中进行模板匹配以得到第二图像中的目标对象；S5，获取子图在第一图像中的坐标信息、目标对象在第二图像中的坐标信息，并计算目标对象在第二图像中与子图在第一图像中的位置偏差；S6，根据位置偏差对待定拍摄触发点进行调整，以得到实际拍摄触发点。本发明能够方便有效地定量确定飞拍图像与实际需求图像之间的偏差，从而能够方便准确地确定飞拍过程中相机的拍摄触发点。

Description

飞拍拍摄触发点的确定方法和装置

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，具体涉及一种飞拍拍摄触发点的确定方法、一种飞拍拍摄触发点的确定装置、一种计算机设备和一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

传统的利用工业相机进行视觉检测的过程中，工业相机固定于机械臂末端，当待检测工件传送至拍摄位置后，机械臂携相机移动至工件拍摄点，停止运动后进行静态拍摄。接下来，以同样的方式，机械臂携相机进行下一个点位的静态拍摄，直至全部待拍摄位置拍摄完毕。该过程中工业相机在每次到达拍摄点之后均需停止运动，导致整个拍摄周期长，效率低。

鉴于此，相关技术中提出了飞拍的方案，即相机在到达拍摄位置处不停止运动，而是以一定的速度持续运动，从而缩短拍摄周期，提高拍摄效率。飞拍过程虽然缩短了拍摄周期，但同时也带来误差。由于相机触发拍照的时延以及控制系统整体的传输时延等因素，飞拍(动态拍摄)与静态拍摄所得到的图像之间存在偏差。如果采用人工的方式来测量和弥补这个偏差，则需要耗费大量的人力。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种飞拍拍摄触发点的确定方法和装置，能够方便有效地定量确定飞拍图像与实际需求图像之间的偏差，从而能够方便准确地确定飞拍过程中相机的拍摄触发点，快速、高效地得到高质量的待检测工件图像。

本发明采用的技术方案如下：

一种飞拍拍摄触发点的确定方法，包括以下步骤：S1，在拍摄点通过静态拍摄得到第一图像；S2，在所述第一图像中截取子图；S3，在飞拍过程中，通过在所述拍摄点对应的待定拍摄触发点向相机发送触发信号，以得到第二图像；S4，利用所述子图作为模板在所述第二图像中进行模板匹配以得到所述第二图像中的目标对象；S5，获取所述子图在所述第一图像中的坐标信息、所述目标对象在所述第二图像中的坐标信息，并计算所述目标对象在所述第二图像中与所述子图在所述第一图像中的位置偏差；S6，根据所述位置偏差对所述待定拍摄触发点进行调整，以得到实际拍摄触发点。

所述子图为所述第一图像中的工件区域或工件的零部件区域。

采用标准平方差算法进行模板匹配。

步骤S6包括：根据所述位置偏差对所述待定拍摄触发点进行一次调整，以得到实际拍摄触发点。

步骤S6包括：判断所述位置偏差是否小于预设偏差阈值；如果所述位置偏差不小于所述预设偏差阈值，则根据所述位置偏差调整所述待定拍摄触发点，并以调整后的待定拍摄触发点执行步骤S3至S5；如果所述位置偏差小于所述预设偏差阈值，则将当前的待定拍摄触发点确定为所述实际拍摄触发点。

一种飞拍拍摄触发点的确定装置，包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于在拍摄点通过静态拍摄得到第一图像；第二获取模块，所述第二获取模块用于在所述第一图像中截取子图；第三获取模块，所述第三获取模块用于在飞拍过程中，通过在所述拍摄点对应的待定拍摄触发点向相机发送触发信号，以得到第二图像；第四获取模块，所述第四获取模块用于利用所述子图作为模板在所述第二图像中进行模板匹配以得到所述第二图像中的目标对象；第五获取模块，所述第五获取模块用于获取所述子图在所述第一图像中的坐标信息、所述目标对象在所述第二图像中的坐标信息，并计算所述目标对象在所述第二图像中与所述子图在所述第一图像中的位置偏差；第六获取模块，所述第六获取模块用于根据所述位置偏差对所述待定拍摄触发点进行调整，以得到实际拍摄触发点。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述飞拍拍摄触发点的确定方法。

一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述飞拍拍摄触发点的确定方法。

本发明的有益效果：

本发明分别通过静态拍摄和飞拍得到图像，截取静态拍摄的图像中的子图作为模板，在飞拍图像中进行模板匹配得到目标对象，然后计算子图与目标对象在各自图像中的位置的偏差，最后基于该偏差得到实际拍摄触发点，由此，能够方便有效地定量确定飞拍图像与实际需求图像之间的偏差，从而能够方便准确地确定飞拍过程中相机的拍摄触发点，快速、高效地得到高质量的待检测工件图像。

附图说明

图1为本发明一个实施例的飞拍设备的结构示意图；

图2为本发明一个实施例的静态和动态拍摄位置示意图；

图3为本发明实施例的飞拍拍摄触发点的确定方法的流程图；

图4为本发明一个具体实施例的飞拍拍摄触发点的确定方法的流程图；

图5为本发明实施例的飞拍拍摄触发点的确定装置的方框示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例中的飞拍设备可包括机械臂1及设置于机械臂1末端的相机支架2、相机3和光源4，并包括分别与机械臂1和相机3相连的可运行中控程序的算力机5。机械臂1、相机支架2、相机3和光源4可对应放置待拍摄工件的平台6设置。算力机5可用以实现对机械臂1、相机3的控制及图像的接收存储，还用以执行本发明实施例的飞拍拍摄触发点的确定方法。

如图2所示，在工件边框存在六个拍摄点，在拍摄点进行静态拍摄所得到的图像即为该拍摄点的符合应用需求的图像。而假设相机3沿工件边框逆时针移动，则需要在相机3到达拍摄点前向相机3发送触发信号，即到达图2所示的六个动态拍摄位置，即拍摄触发点时向相机3发送触发信号。本发明实施例的飞拍拍摄触发点的确定方法可用以确定飞拍过程中的拍摄触发点，在相机3到达拍摄触发点时向相机3发送触发信号，以控制相机3在响应触发信号时启动拍摄。

如图3所示，本发明实施例的飞拍拍摄触发点的确定方法包括以下步骤：

S1，在拍摄点通过静态拍摄得到第一图像。

在本发明的一个实施例中，可选取一个样本工件，并根据应用需求确定至少一个拍摄点，以及将其放置于飞拍设备上进行静态拍摄，拍摄得到的至少一个第一图像是符合后续视觉检测等应用需求的图像。

S2，在第一图像中截取子图。

其中，子图可用于后续的模板匹配，因此需要具有明显的轮廓特征。在本发明的一个实施例中，子图可以为第一图像中的工件区域，也可以为第一图像中工件的零部件区域。举例而言，在对PCB电路板进行质量检测的应用场景中，子图可以是图像中的整个PCB区域，也可以是PCB上有别于其他部件的电容、芯片等。

S3，在飞拍过程中，通过在拍摄点对应的待定拍摄触发点向相机3发送触发信号，以得到第二图像。

在本发明的一个实施例中，待定拍摄触发点为预估的拍摄触发点，可根据飞拍设备参数表中所记载的相机3响应延时、移动速度估算提前距离，从而设定位于拍摄点之前的待定拍摄触发点。应当理解的是，飞拍与步骤S1中静态拍摄时相机3的光轴角度、焦距等拍摄参数相同，区别仅在于飞拍时相机3是运动的。

S4，利用子图作为模板在第二图像中进行模板匹配以得到第二图像中的目标对象。

在本发明的一个实施例中，可采用标准平方差算法进行模板匹配，从而得到子图在第二图像中所对应的目标对象。在本发明的其他实施例中，也可以采用相关匹配等现有的匹配算法实现模板匹配。

S5，获取子图在第一图像中的坐标信息、目标对象在第二图像中的坐标信息，并计算目标对象在第二图像中与子图在第一图像中的位置偏差。

在本发明的一个实施例中，以第一图像和第二图像均为矩形平面图像为例，可以以图像的任意一角作为坐标原点、以图像的长作横坐标、以图像的宽作纵坐标建立平面直角坐标系。然后，选取子图和目标对象的特征点，例如子图和目标对象均为矩形时，选取二者的左上角点作为特征点，获取子图的特征点在第一图像的坐标系中的坐标值，获取目标对象的特征点在第二图像的坐标系中的坐标值。最后，计算上述两个坐标值之间的偏差，即目标对象的特征点横坐标与子图的特征点横坐标之差、目标对象的特征点纵坐标与子图的特征点纵坐标之差。

S6，根据位置偏差对待定拍摄触发点进行调整，以得到实际拍摄触发点。

在得到上述的位置偏差后，在本发明的一个实施例中，可根据该位置偏差对待定拍摄触发点进行一次调整，以得到实际拍摄触发点。以x坐标方向为左右向、y坐标方向为前后向为例，如果目标对象的特征点相对于子图的特征点偏右x1距离、偏前y1距离，则将待定拍摄触发点向左调整x1距离、向后调整y1距离，即得到实际拍摄触发点。

应当理解的是，上述一次调整的量为理论值，实际拍摄得到的图像仍然可能与静态拍摄的图像，即符合应用需求的图像存在偏差。因此，在本发明的另一个实施例中，如图4所示，在得到上述的位置偏差后，还可执行：S61，判断位置偏差是否小于预设偏差阈值；如果位置偏差不小于预设偏差阈值，则执行S62，根据位置偏差调整待定拍摄触发点，并以调整后的待定拍摄触发点执行步骤S3至S5；如果位置偏差小于预设偏差阈值，则执行S63，将当前的待定拍摄触发点确定为实际拍摄触发点。由此，通过不断地进行反馈式调整，能够使飞拍得到的图像不断接近静态拍摄的图像，进一步提高实际拍摄触发点的准确度。在本发明的一个实施例中，预设偏差阈值可根据对拍摄精度的需求进行设定。

依照上述实施例的飞拍拍摄触发点的确定方法确定出每个拍摄点所对应的实际拍摄触发点，在后续对与样本工件具有相同拍摄点的待检测工件进行飞拍时，均在实际拍摄触发点向相机3发送触发信号。

根据本发明实施例的飞拍拍摄触发点的确定方法，分别通过静态拍摄和飞拍得到图像，截取静态拍摄的图像中的子图作为模板，在飞拍图像中进行模板匹配得到目标对象，然后计算子图与目标对象在各自图像中的位置的偏差，最后基于该偏差得到实际拍摄触发点，由此，能够方便有效地定量确定飞拍图像与实际需求图像之间的偏差，从而能够方便准确地确定飞拍过程中相机的拍摄触发点，快速、高效地得到高质量的待检测工件图像。

对应上述实施例的飞拍拍摄触发点的确定方法，本发明还提出一种飞拍拍摄触发点的确定装置。

如图5所示，本发明实施例的飞拍拍摄触发点的确定装置包括：第一获取模块10、第二获取模块20、第三获取模块30、第四获取模块40、第五获取模块50和第六获取模块60。其中，第一获取模块10用于在拍摄点通过静态拍摄得到第一图像；第二获取模块20用于在第一图像中截取子图；第三获取模块30用于在飞拍过程中，通过在拍摄点对应的待定拍摄触发点向相机3发送触发信号，以得到第二图像；第四获取模块40用于利用子图作为模板在第二图像中进行模板匹配以得到第二图像中的目标对象；第五获取模块50用于获取子图在第一图像中的坐标信息、目标对象在第二图像中的坐标信息，并计算目标对象在第二图像中与子图在第一图像中的位置偏差；第六获取模块60用于根据位置偏差对待定拍摄触发点进行调整，以得到实际拍摄触发点。

在本发明的一个实施例中，可选取一个样本工件，并根据应用需求确定至少一个拍摄点，以及将其放置于飞拍设备上进行静态拍摄，拍摄得到的至少一个第一图像是符合后续视觉检测等应用需求的图像。

其中，子图可用于后续的模板匹配，因此需要具有明显的轮廓特征。在本发明的一个实施例中，子图可以为第一图像中的工件区域，也可以为第一图像中工件的零部件区域。举例而言，在对PCB电路板进行质量检测的应用场景中，子图可以是图像中的整个PCB区域，也可以是PCB上有别于其他部件的电容、芯片等。

在本发明的一个实施例中，待定拍摄触发点为预估的拍摄触发点，第三获取模块30可根据飞拍设备参数表中所记载的相机3响应延时、移动速度估算提前距离，从而设定位于拍摄点之前的待定拍摄触发点。应当理解的是，飞拍与上述的静态拍摄时相机3的光轴角度、焦距等拍摄参数相同，区别仅在于飞拍时相机3是运动的。

在本发明的一个实施例中，第四获取模块40可采用标准平方差算法进行模板匹配，从而得到子图在第二图像中所对应的目标对象。在本发明的其他实施例中，第四获取模块40也可以采用相关匹配等现有的匹配算法实现模板匹配。

在本发明的一个实施例中，以第一图像和第二图像均为矩形平面图像为例，第五获取模块50可以以图像的任意一角作为坐标原点、以图像的长作横坐标、以图像的宽作纵坐标建立平面直角坐标系。然后，第五获取模块50选取子图和目标对象的特征点，例如子图和目标对象均为矩形时，选取二者的左上角点作为特征点，获取子图的特征点在第一图像的坐标系中的坐标值，获取目标对象的特征点在第二图像的坐标系中的坐标值。最后，第五获取模块50计算上述两个坐标值之间的偏差，即目标对象的特征点横坐标与子图的特征点横坐标之差、目标对象的特征点纵坐标与子图的特征点纵坐标之差。

在得到上述的位置偏差后，在本发明的一个实施例中，第六获取模块60可根据该位置偏差对待定拍摄触发点进行一次调整，以得到实际拍摄触发点。以x坐标方向为左右向、y坐标方向为前后向为例，如果目标对象的特征点相对于子图的特征点偏右x1距离、偏前y1距离，则将待定拍摄触发点向左调整x1距离、向后调整y1距离，即得到实际拍摄触发点。

应当理解的是，上述一次调整的量为理论值，实际拍摄得到的图像仍然可能与静态拍摄的图像，即符合应用需求的图像存在偏差。因此，在本发明的另一个实施例中，在得到上述的位置偏差后，第六获取模块60还可判断位置偏差是否小于预设偏差阈值。如果位置偏差不小于预设偏差阈值，则第六获取模块60根据位置偏差调整待定拍摄触发点，然后由第三获取模块30、第四获取模块40和第五获取模块50在此执行其功能以计算出新的位置偏差；如果位置偏差小于预设偏差阈值，则第六获取模块60将当前的待定拍摄触发点确定为实际拍摄触发点。由此，通过不断地进行反馈式调整，能够使飞拍得到的图像不断接近静态拍摄的图像，进一步提高实际拍摄触发点的准确度。在本发明的一个实施例中，预设偏差阈值可根据对拍摄精度的需求进行设定。

通过上述实施例的飞拍拍摄触发点的确定装置确定出每个拍摄点所对应的实际拍摄触发点，在后续对与样本工件具有相同拍摄点的待检测工件进行飞拍时，均在实际拍摄触发点向相机3发送触发信号。

根据本发明实施例的飞拍拍摄触发点的确定装置，分别通过静态拍摄和飞拍得到图像，截取静态拍摄的图像中的子图作为模板，在飞拍图像中进行模板匹配得到目标对象，然后计算子图与目标对象在各自图像中的位置的偏差，最后基于该偏差得到实际拍摄触发点，由此，能够方便有效地定量确定飞拍图像与实际需求图像之间的偏差，从而能够方便准确地确定飞拍过程中相机的拍摄触发点，快速、高效地得到高质量的待检测工件图像。

对应上述实施例，本发明还提出一种计算机设备。

本发明实施例的计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时，可实现根据本发明上述实施例所述的飞拍拍摄触发点的确定方法。

根据本发明实施例的计算机设备，处理器执行存储在存储器上的计算机程序时，分别通过静态拍摄和飞拍得到图像，截取静态拍摄的图像中的子图作为模板，在飞拍图像中进行模板匹配得到目标对象，然后计算子图与目标对象在各自图像中的位置的偏差，最后基于该偏差得到实际拍摄触发点，由此，能够方便有效地定量确定飞拍图像与实际需求图像之间的偏差，从而能够方便准确地确定飞拍过程中相机的拍摄触发点，快速、高效地得到高质量的待检测工件图像。

对应上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现根据本发明上述实施例所述的飞拍拍摄触发点的确定方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，处理器执行存储在其上的计算机程序时，分别通过静态拍摄和飞拍得到图像，截取静态拍摄的图像中的子图作为模板，在飞拍图像中进行模板匹配得到目标对象，然后计算子图与目标对象在各自图像中的位置的偏差，最后基于该偏差得到实际拍摄触发点，由此，能够方便有效地定量确定飞拍图像与实际需求图像之间的偏差，从而能够方便准确地确定飞拍过程中相机的拍摄触发点，快速、高效地得到高质量的待检测工件图像。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种飞拍拍摄触发点的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，在拍摄点通过静态拍摄得到第一图像；

S2，在所述第一图像中截取子图；

S3，在飞拍过程中，通过在所述拍摄点对应的待定拍摄触发点向相机发送触发信号，以得到第二图像；

S4，利用所述子图作为模板在所述第二图像中进行模板匹配以得到所述第二图像中的目标对象；

S5，获取所述子图在所述第一图像中的坐标信息、所述目标对象在所述第二图像中的坐标信息，并计算所述目标对象在所述第二图像中与所述子图在所述第一图像中的位置偏差；

S6，根据所述位置偏差对所述待定拍摄触发点进行调整，以得到实际拍摄触发点。

2.根据权利要求1所述的飞拍拍摄触发点的确定方法，其特征在于，所述子图为所述第一图像中的工件区域或工件的零部件区域。

3.根据权利要求1所述的飞拍拍摄触发点的确定方法，其特征在于，采用标准平方差算法进行模板匹配。

4.根据权利要求1所述的飞拍拍摄触发点的确定方法，其特征在于，步骤S6包括：

根据所述位置偏差对所述待定拍摄触发点进行一次调整，以得到实际拍摄触发点。

5.根据权利要求1所述的飞拍拍摄触发点的确定方法，其特征在于，步骤S6包括：

判断所述位置偏差是否小于预设偏差阈值；

如果所述位置偏差不小于所述预设偏差阈值，则根据所述位置偏差调整所述待定拍摄触发点，并以调整后的待定拍摄触发点执行步骤S3至S5；

如果所述位置偏差小于所述预设偏差阈值，则将当前的待定拍摄触发点确定为所述实际拍摄触发点。

6.一种飞拍拍摄触发点的确定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于在拍摄点通过静态拍摄得到第一图像；

第二获取模块，所述第二获取模块用于在所述第一图像中截取子图；

第三获取模块，所述第三获取模块用于在飞拍过程中，通过在所述拍摄点对应的待定拍摄触发点向相机发送触发信号，以得到第二图像；

第四获取模块，所述第四获取模块用于利用所述子图作为模板在所述第二图像中进行模板匹配以得到所述第二图像中的目标对象；

第五获取模块，所述第五获取模块用于获取所述子图在所述第一图像中的坐标信息、所述目标对象在所述第二图像中的坐标信息，并计算所述目标对象在所述第二图像中与所述子图在所述第一图像中的位置偏差；

第六获取模块，所述第六获取模块用于根据所述位置偏差对所述待定拍摄触发点进行调整，以得到实际拍摄触发点。

7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现根据权利要求1-5中任一项所述的飞拍拍摄触发点的确定方法。

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的飞拍拍摄触发点的确定方法。

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