CN113009933A - 一种飞行器的控制装置、控制方法和飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种飞行器的控制装置、控制方法和飞行器，所述控制装置包括：飞行控制模块以及相互连接的多个余度模组；所述余度模组包含依次连接的感知模块、数据处理模块以及选择导通器件；所述选择导通器件与相邻的余度模组中的处理器连接；各个余度模组中的数据处理模块用于接收所述感知模块发送的感知信息，以及确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；所述选择导通器件用于依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块的连接；所述飞行控制模块用于基于所述控制信息进行相应的控制。本发明实施例可以避免在单一的感知模块或数据处理模块出现故障时导致的飞行器失控。

Description

一种飞行器的控制装置、控制方法和飞行器

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种飞行器的控制装置、一种飞行器的控制方法和一种飞行器。

背景技术

飞行器上通常需要设置有控制系统，以控制飞行器的运动。在飞行器的控制系统中一般包含有传感器和CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，传感器用于感知飞行器的姿态和位置，CPU用于处理传感器发送的数据，并生成和输出相应的控制信息至控制模块，由控制模块对飞行器进行相应的控制。

参照图1，示出了现有技术中一种飞行控制系统的结构框图，目前小型无人飞行器的飞行控制系统中一般设置有一套传感器101和一个CPU102，当这两部分中的任意一个出现故障和问题时，飞行控制系统中的控制模块103都无法正常作业，可能导致飞行器的工作失常甚至坠毁。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种飞行器的控制装置、一种飞行器的控制方法和一种飞行器。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种飞行器的控制装置，包括：飞行控制模块以及相互连接的多个余度模组；

所述余度模组包含依次连接的感知模块、数据处理模块以及选择导通器件；所述选择导通器件与相邻的余度模组中的处理器连接；

各个余度模组中的数据处理模块用于接收所述感知模块发送的感知信息，以及确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；

所述选择导通器件用于依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块的连接；

所述飞行控制模块用于基于所述控制信息进行相应的控制。

可选地，所述多个余度模组对应于预设的排序信息；

所述余度模组用于获取自身对应的第一工作状态信息和其余余度模组对应的第二工作状态信息；

所述余度模组用于基于所述第一工作状态信息、所述第二工作状态信息和所述排序信息，确定目标数据处理模块。

可选地，所述余度模组用于基于所述第一工作状态信息和所述第二工作状态信息判断是否存在故障余度模组；若存在，则按照所述排序信息确定所述故障余度模组的后一个余度模组的数据处理模块为目标数据处理模块。

可选地，所述选择导通器件为与逻辑门部件器件、三极管、场效应管中的一种或多种。

可选地，所述选择导通器件包括第一输入端、第二输入端和选择输出端；

所述数据处理模块包括控制信息输出端以及使能信息输出端；

所述第一输入端与处于同一余度模组中的控制信息输出端连接；所述第二输入端与所述排序信息组位于后一个余度模组中的使能信息输出端连接；

所述选择输出端与所述飞行控制模块连接。

可选地，针对所述排序信息中最后一个余度模组，所述选择导通器件的第一输入端、第二输入端与位于同一余度模组中的数据处理模块连接。

可选地，所述感知模块包括姿态感知器件和位置感知器件中的一个或两个。

可选地，所述感知模块和所述选择导通器件中的一个或两个集成于所述数据处理模块。

本发明实施例还公开了一种飞行器的控制方法，所述飞行器包括：飞行控制模块以及相互连接的多个余度模组；所述余度模组包含依次连接的感知模块、数据处理模块以及选择导通器件；所述选择导通器件与相邻的余度模组中的处理器连接；所述方法包括：

各个余度模组中的数据处理模块接收所述感知模块发送的感知信息，确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；

所述选择导通器件依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块的连接；

所述飞行控制模块基于所述控制信息进行相应的控制。

本发明实施例还公开了一种飞行器，所述飞行器包括如上所述的控制装置。

本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，飞行控制模块中设置有多个余度模组，每一个余度模组中包含有依次连接的感知模块、数据处理模块和选择导通器件，选择导通器件与飞行控制模块连接，感知模块用于采集一种或多种感知信息，并将感知信息传输至与其连接的数据处理模块，数据处理模块对感知信息进行处理得到相应的控制信息，使得各个余度模组中均能生成控制信息。各个余度模组之间相互连接通信以确定出目标数据处理模块。选择导通器件接收各个余度模组针对其输出的控制信息，以及各个余度模组输出的针对目标数据处理模块使能信息，导通目标数据处理模块与飞行控制模块之间的电连接，并截止其余数据处理模块与飞行控制模块之间的电连接，使得目标数据处理模块能够将其生成的控制信息发送至飞行控制模块。目标数据处理模块以及与其连接的感知模块处于正常工作状态，若当前目标数据处理模块发生故障时，通过确定新的目标数据处理模块，使得飞行控制模块能够保持接收来自处于正常工作状态的余度模组的控制信息，从而减少飞行器失控甚至坠毁情况的发生。

附图说明

图1是现有技术的一种飞行器的控制系统结构框图；

图2是本发明实施例提供的一种飞行器的控制装置实施例的结构框图；

图3是本发明实施例提供的另一种飞行器的控制装置实施例的结构框图；

图4是本发明实施例提供的一种飞行器的控制方法实施例的步骤流程图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明实施例的核心构思之一在于，在飞行器的控制装置中设置多个余度模组，每个余度模组可以采集感知信息，并针对感知信息输出相应的控制信息，各个余度模组之间相互通信，以获取各个余度模组中状态信息，基于状态信息判断余度模组出现故障时确定目标数据处理模块，选择导通器件针对每个余度模组输出的使能信息导通目标处理模块和飞行控制模块，从而使得目标数据处理模块能够将其生成的控制信息输出至飞行控制模块，飞行控制依据控制信息对飞行器进行相应控制。

参照图2，本发明实施例提供的一种飞行器的控制装置实施例的结构框图，所述控制装置包括：飞行控制模块210以及相互连接的多个余度模组220；

所述余度模组220包含依次连接的感知模块221、数据处理模块222以及选择导通器件223；所述选择导通器件223与相邻的余度模组220中的处理器连接；各个余度模组220中的数据处理模块222用于接收所述感知模块221发送的感知信息，确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；所述选择导通器件223用于依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块210的连接；所述飞行控制模块210用于基于所述控制信息进行相应的控制。

在本发明实施例中，飞行控制模块210中设置有多个余度模组220，每一个余度模组220中包含有依次连接的感知模块221、数据处理模块222和选择导通器件223，选择导通器件223与飞行控制模块210连接，感知模块221用于采集一种或多种感知信息(例如：飞行器的姿态信息和位置信息)，并将感知信息传输至与其连接的数据处理模块222，数据处理模块222对感知信息进行处理得到相应的控制信息，使得各个余度模组220中均能生成控制信息。各个余度模组220之间相互连接通信以确定出目标数据处理模块。选择导通器件223接收各个余度模组220针对其输出的控制信息，以及各个余度模组220输出的针对目标数据处理模块使能信息，导通目标数据处理模块与飞行控制模块210之间的电连接，并截止其余数据处理模块222与飞行控制模块210之间的电连接，使得目标数据处理模块能够将其生成的控制信息发送至飞行控制模块210。目标数据处理模块以及与其连接的感知模块221处于正常工作状态，若当前目标数据处理模块发生故障时，通过确定新的目标数据处理模块，使得飞行控制模块210能够保持接收来自处于正常工作状态的余度模组220的控制信息，从而减少飞行器失控甚至坠毁情况的发生。

在本发明实施例中，飞行器可以为载人飞行器，载人飞行器还可以包括多个旋翼和多个电机，飞行控制模块210可以控制电机的工作状态，电机驱动旋翼旋转。

在本发明实施例中，数据处理模块222可以包括有至少一个CPU，CPU与感知模块221连接以接收并处理感知模块221生成的感知信息。本发明实施例对CPU的类型、性能不作限定。

在一示例中，各个余度模组220的数据处理模块222可以与同一CAN(ControllerArea Network,CAN，控制器局域网络)总线连接，以实现各个数据处理模块222之间的通信。

在一示例中，飞行器的一控制装置中设置有三个余度模组220。需要说明的是，在实际应用中，可以针对实际需求确定余度模组220的数量，本发明实施例对余度模组220的数量不作限定。

在本发明的一种可选实施例中，所述多个余度模组220对应于预设的排序信息；所述余度模组220用于获取自身对应的第一工作状态信息和其余余度模组220对应的第二工作状态信息；所述余度模组220用于基于所述第一工作状态信息、所述第二工作状态信息和所述排序信息，确定目标数据处理模块。

余度模组220可以获取其自身对应的第一工作状态信息和除自身以外其余各个余度模组220的第二工作状态信息，其中，工作状态信息与各个余度模组220中的感知模块221和数据处理模块222匹配，各个余度模组220之间相互通信，任一余度模组220可以获取其他余度模组220的工作状态，进而按照其余余度模组220的工作状态，确定目标数据处理模块，各个余度模组220并针对目标数据处理模块生成相应的使能信息，以使选择导通器件223导通目标数据处理模块与飞行控制模块210的电连接，并且截止其余数据处理模块222与飞行控制模块210的电连接。

在本发明的一种可选实施例中，所述余度模组220用于基于所述第一工作状态信息和所述第二工作状态信息判断是否存在故障余度模组220；若存在，则按照所述排序信息确定所述故障余度模组220的后一个余度模组220的数据处理模块222为目标数据处理模块。

各个余度模组220具有相应的优先级排序信息，在控制装置开始工作时，可以按照排序信息确定排序中最前的一个余度模组220中的数据处理模块222为目标数据处理模块，而后各个余度模组220可以根据工作状态信息判断相应的余度模组220是否处于正常工作状态。当确定当前的目标数据处理模块对应的余度模组220出现故障时，按照排序信息确定当前的目标数据处理模块对应的后一个余度模组220的数据处理模块222为新的目标数据处理模块，从而实现控制装置能够在当前与飞行控制模块210电连接的数据处理模块222所处余度模组220出现故障时，按照预设的排序信息切换至下一个余度模组220的数据处理模块222与飞行控制模块210连接，保证飞行器的飞行控制模块210能够正常工作，减少飞行器事故的发生。

在本发明的一种可选实施例中，所述选择导通器件223为与逻辑门部件器件、三极管、场效应管中的一种或多种。

在本发明的一种可选实施例中，所述选择导通器件223包括第一输入端、第二输入端和选择输出端；

所述数据处理模块222包括控制信息输出端以及使能信息输出端；

所述第一输入端与处于同一余度模组220中的控制信息输出端连接；所述第二输入端与所述排序信息组位于后一个余度模组220中的使能信息输出端连接；

所述选择输出端与所述飞行控制模块210连接。

所述选择导通器件223用于基于所述第二输入端接收的数据，控制所述第一输入端与所述选择输出端的导通状态。即选择导通器件223基于使能信息，确定第一输入端与选择输出端的导通状态，当第一输入端与选择输出端导通时，选择导通器件223能够将第一输入端接收到的控制信息输出至飞行控制模块210。

选择导通器件223的第一输入端与同一余度模组220的数据处理模块222连接，以接收位于同一余度模组220的数据处理模块222生成的控制信息；第二输入端与按照排序信息确定的后一个余度模组220中的数据处理模块222连接，以接收后一余度模组220的数据处理模块222输出的使能信息，从而排序信息中的除第一个余度模组220以外，任一余度模组220能通过其输出的使能信息控制前一余度模组220的数据处理模块222的控制信息输出端与飞行控制模块210的导通状态，实现若当前与飞行控制模块210导通的数据处理模块222所处的余度模组220出现故障时，能够由下一余度模组220将该数据处理模块222与飞行控制模块210的电连接变更为截止状态，防止飞行控制模块210接收到错误的数据，减少飞行器失控的发生。

相似的，在各个余度模组220确定目标数据处理模块后，由目标数据处理模块的下一个余度模组220输出的使能信息，控制目标数据处理模块与飞行控制模块210之间的电连接处于导通状态。

在本发明的一种可选实施例中，针对所述排序信息中最后一个余度模组220，所述选择导通器件223的第一输入端、第二输入端与位于同一余度模组220中的数据处理模块222连接。

对应于排序信息中的最后一个余度模组220，由于其没有后一余度模组220，则最后一个余度模组220中的第一输入端、第二输入端与同一余度模组220中的数据处理模块222连接。

需要说明的是，针对最后一个余度模组220，数据处理模块222可以设置有两个使能信息输出端，以及一个控制信息输出端，控制信息输出端与同一余度模组220中的选择导通器件223的第一输入端连接，其中使能信息输出端一个与同一余度模组220中的选择导通器件223的第二输入端连接，用以控制同一余度模组220的数据处理模块222与飞行控制模块210的电连接导通状态；另一个使能信息输出端与上一余度模组220的选择导通器件223中第二输入端连接，用以控制上一余度模组220的数据处理模块222与飞行控制模块210的电连接导通状态。

在本发明的一种可选实施例中，所述感知模块221包括姿态感知器件和位置感知器件中的一个或两个。

可以理解的是，感知模块221还可以包括用于感知其他信息的传感器，本发明实施例对此不作限定。

在本发明的一种可选实施例中，所述感知模块221和所述选择导通器件223中的一个或两个集成于所述数据处理模块222。

感知模块221和/或选择导通器件223集成与数据处理模块222，从而提高飞行控制装置的集成度，减少其占用的空间，使得飞行控制装置能够装载于规格较小的飞行器，例如：航拍无人机。

以感知模块为传感器、数据处理模块为CPU、选择导通器件为与(AND)逻辑门为例，对本发明实施例的工作流程作进一步说明：

参照图3，示出了本发明实施例提供的另一种飞行器的控制装置实施例的结构框图，飞行器的控制装置包含多个余度模组，第n个余度模组中包含有传感器n、CPUn和ANDn，例如，第1个余度模组包括传感器1、CPU1和AND1。其中，每一个与逻辑门都有1号引脚(第一输入端)和2号引脚(第二输入端)等两路输入和3号引脚(选择输出端)的1路输出，1号引脚接收CPU输出的控制信号(控制信息)，2号引脚输入下一级CPU的使能信号(使能信息)。当2号引脚输入高电平时，使得1号引脚与3号引脚相导通，3号引脚直接输出该CPU的控制信号至飞行控制模块210。当2号引脚输入低电平时，1号引脚与3号引脚相截止，飞行控制模块210无法接收该与逻辑门1号引脚接收到的控制信号。

每个CPU都与CAN总线相连接，CPU之间通过CAN总线交互数据通信，CPU相互之间都可以了解到当前时刻自身和其他余度模组的工作状态，当一个余度模组中传感器和CPU中的任意一个或两个出现故障时，其他CPU都能及时发现并处理。

当第一个余度模组发生故障时，第二个余度模组可以切断第一个余度模组的CPU至飞行控制模块210的控制信息输出，同时第三个余度模组将打开第二个余度模组的控制信息输出。特别的，针对最后一个余度模组，由于没有下一级的余度模组，因此它的使能信号来自于自身，自己控制自己的控制信息输出。

参照图4，示出了本发明的一种飞行器的控制方法实施例的步骤流程图，所述飞行器包括：飞行控制模块以及相互连接的多个余度模组；所述余度模组包含依次连接的感知模块、数据处理模块以及选择导通器件；所述选择导通器件与相邻的余度模组中的处理器连接；具体可以包括如下步骤：

步骤401，各个余度模组中的数据处理模块接收所述感知模块发送的感知信息，确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；

步骤402，所述选择导通器件依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块的连接；

步骤403，所述飞行控制模块基于所述控制信息进行相应的控制。

在本发明的一种可选实施例中，所述多个余度模组对应于预设的排序信息；所述确定目标数据处理模块的步骤，可以包括：

子步骤S11，所述余度模组获取自身对应的第一工作状态信息和其余余度模组对应的第二工作状态信息；

子步骤S12，所述余度模组基于所述第一工作状态信息、所述第二工作状态信息和所述排序信息，确定目标数据处理模块。

在本发明的一种可选实施例中，所述子步骤S12包括：所述余度模组基于所述第一工作状态信息和所述第二工作状态信息判断是否存在故障余度模组；若存在，则按照所述排序信息确定所述故障余度模组的后一个余度模组的数据处理模块为目标数据处理模块。

在本发明的一种可选实施例中，所述选择导通器件为与逻辑门部件器件、三极管、场效应管中的一种或多种。

在本发明的一种可选实施例中，所述选择导通器件包括第一输入端、第二输入端和选择输出端；

所述数据处理模块包括控制信息输出端以及使能信息输出端；

所述第一输入端与处于同一余度模组中的控制信息输出端连接；所述第二输入端与所述排序信息组位于后一个余度模组中的使能信息输出端连接；

所述选择输出端与所述飞行控制模块连接。

在本发明的一种可选实施例中，针对所述排序信息中最后一个余度模组，所述选择导通器件的第一输入端、第二输入端与位于同一余度模组中的数据处理模块连接。

在本发明的一种可选实施例中，所述感知模块包括姿态感知器件和位置感知器件中的一个或两个。

在本发明的一种可选实施例中，所述感知模块和所述选择导通器件中的一个或两个集成于所述数据处理模块。

本发明实施例还提供了一种飞行器，所述飞行器包括如上述实施例的控制装置、旋翼、电机。旋翼可以由电机驱动，飞行控制模块可以基于余度模组输出的控制信息对电机进行相应控制，以驱动旋翼进行转动。载人飞行器还可以包括吊舱和减震支架，旋翼可以设置在吊舱顶部，减震支架可以设置在吊舱底部，吊舱可以用于承载机师和乘客，以实现载人功能。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种飞行器的控制装置、一种飞行器的控制方法和一种飞行器，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种飞行器的控制装置，其特征在于，包括：飞行控制模块以及相互连接的多个余度模组；

所述余度模组包含依次连接的感知模块、数据处理模块以及选择导通器件；所述选择导通器件与相邻的余度模组中的处理器连接；

各个余度模组中的数据处理模块用于接收所述感知模块发送的感知信息，以及确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；

所述选择导通器件用于依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块的连接；

所述飞行控制模块用于基于所述控制信息进行相应的控制。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多个余度模组对应于预设的排序信息；

所述余度模组用于获取自身对应的第一工作状态信息和其余余度模组对应的第二工作状态信息；

所述余度模组用于基于所述第一工作状态信息、所述第二工作状态信息和所述排序信息，确定目标数据处理模块。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述余度模组用于基于所述第一工作状态信息和所述第二工作状态信息判断是否存在故障余度模组；若存在，则按照所述排序信息确定所述故障余度模组的后一个余度模组的数据处理模块为目标数据处理模块。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述选择导通器件为与逻辑门部件器件、三极管、场效应管中的一种或多种。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述选择导通器件包括第一输入端、第二输入端和选择输出端；

所述数据处理模块包括控制信息输出端以及使能信息输出端；

所述第一输入端与处于同一余度模组中的控制信息输出端连接；所述第二输入端与所述排序信息组位于后一个余度模组中的使能信息输出端连接；

所述选择输出端与所述飞行控制模块连接。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

针对所述排序信息中最后一个余度模组，所述选择导通器件的第一输入端、第二输入端与位于同一余度模组中的数据处理模块连接。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述感知模块包括姿态感知器件和位置感知器件中的一个或两个。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述感知模块和所述选择导通器件中的一个或两个集成于所述数据处理模块。

9.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器包括：飞行控制模块以及相互连接的多个余度模组；所述余度模组包含依次连接的感知模块、数据处理模块以及选择导通器件；所述选择导通器件与相邻的余度模组中的处理器连接；所述方法包括：

各个余度模组中的数据处理模块接收所述感知模块发送的感知信息，确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；

所述选择导通器件依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块的连接；

所述飞行控制模块基于所述控制信息进行相应的控制。

10.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括如权利要求1-8任一项所述的控制装置。

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