CN114123423B - 一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路和控制方法 - Google Patents

一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路和控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路和控制方法，控制模块，与控制模块连接的第一开关模块、多种类型的驱动模块、直流变换模块，与直流变换模块连接的电池管理模块；控制模块用于在电池管理模块未向直流变化模块输出电能时，控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合，以及控制电池管理模块输出电能，以使电池管理模块向直流变化模块以及目标类型的驱动模块输出电能；控制模块用于在电池管理模块已向直流变化模块输出电能时，控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合。本发明实施例能够对驱动模块隔离，保护驱动模块和节省电能；以及在保持向直流变换模块输出电电能的同时，停止对驱动模块输出电能或者切换接收电能的驱动模块。

Description

一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路和控制方法
技术领域
本发明涉及电路技术领域，特别是涉及一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路和一种具有多种驱动模式的可移动体的控制方法。
背景技术
对于飞行汽车，通常有三种工作模式：高压工作模式、陆行工作模式、飞行工作模式，三种工作模式分别需要不同的高压负载工作。
在一种现有技术中，在上述的任一工作模式下，高压负载均会接收到电能，既产生了不必要的能耗，又可能损坏不必要工作的器件，还可能对当前主要工作的器件产生影响。
在另一种现有技术中，当进行高压模式、陆行模式、飞行模式间的模式切换时，需要引导车辆先下高压再重新上高压，会造成用户等待时间过长、空调系统被非预期关闭、模式切换时间不一致等问题，影响用户体验。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路、具有多种驱动模式的可移动体的控制方法、电子设备和介质。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路，包括：控制模块，与所述控制模块连接的第一开关模块、多种类型的驱动模块、直流变换模块，与所述直流变换模块连接的电池管理模块；所述多种类型对应于不同的移动方式；所述驱动模块的一端通过第一开关模块与所述电池管理模块的第一电极连接，另一端与所述电池管理模块的第二电极连接；
所述控制模块用于在所述电池管理模块未向所述直流变化模块输出电能时，控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合，以及控制所述电池管理模块输出电能，以使所述电池管理模块向所述直流变化模块以及所述目标类型的驱动模块输出电能；
所述控制模块用于在所述电池管理模块已向所述直流变化模块输出电能时，控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合。
可选地，所述第一开关模块包括相互并列的第一预充支路和第一可控开关；
所述控制电路还包括多个第二可控开关；所述第二可控开关的一端与所述整车控制器连接，另一端与所述驱动模块、所述直流变换模块中的一个连接；所述第二可控开关为常开状态。
可选地，所述控制模块用于在所述电池管理模块未向所述直流变化模块输出电能时，确定目标类型的驱动模块以及目标开关模块；所述目标开关模块为与所述目标类型的驱动模块连接的第一开关模块；
所述控制模块用于控制闭合所述目标开关模块中的第一可控开关，以导通所述目标类型的驱动模块与所述电池管理模组之间的连接。
可选地，所述电池管理模块设置有相互并联的第二预充支路和第三可控开关；
所述控制模块用于控制所述电池管理模块闭合所述第二预充支路以及断开所述第三可控开关，以对所述目标类型的驱动模块和所述直流变换模块进行预充；
所述控制模块用于在确定所述预充完成时，控制所述电池管理模块闭合所述第三可控开关以及断开所述第二预充支路，所述电池管理模块用于向所述直流变换模块和所述目标类型的驱动模块输出电能。
可选地，所述控制模块用于获取特征数据；
所述控制模块用于在确定所述特征数据满足与所述目标类型匹配的预设可移动条件时，控制所述目标类型的驱动模块输出扭矩。
可选地，所述控制模块还用于控制闭合与所述目标类型的驱动模块连接的第二可控开关；
所述控制模块还用于通过所述第二可控开关向所述目标类型的驱动模块和所述直流变换模块发送唤醒信号。
可选地，所述控制模块用于在所述电池管理模块已向所述直流变化模块输出电能时，确定目标类型的驱动模块以及目标开关模块；所述目标开关模块为与所述目标类型的驱动模块连接的第一开关模块；
若所述目标类型的驱动模块为待开启的模块，所述控制模块用于控制闭合所述目标开关模块中的第一预充支路，以对所述目标类型的驱动模块进行预充；
所述控制模块用于在所述预充完成时，所述控制模块控制所述目标开关模块中的第一可控开关闭合以及控制所述目标开关模块中的第一预充支路断开。
可选地，若所述目标类型的驱动模块为待关闭的模块，所述控制模块用于控制所述目标开关模块中的第一可控开关断开；所述控制模块控制所述目标类型的驱动模块进行主动放电；
所述控制模块用于在确定所述目标类型的驱动模块完成所述主动放电时，控制与所述目标类型的驱动模块连接的第二可控开关断开。
本发明实施例还公开了一种具有多种驱动模式的可移动体的控制方法，应用于如上所述的控制电路，所述方法包括：
在所述电池管理模块未向所述直流变化模块输出电能时，所述控制模块控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合，以及控制所述电池管理模块输出电能，以使所述电池管理模块向所述直流变化模块以及所述目标类型的驱动模块输出电能；
在所述电池管理模块已向所述直流变化模块输出电能时，所述控制模块控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合。
本发明实施例还公开了一种可移动体，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制方法的步骤。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，控制模块能够对第一开关模块、电池管理模块、驱动模块进行控制，在电池管理模块未向直流变化模块输出电能时，能够控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合，以使得目标类型的驱动模块通过要开关模块与电池管理模块形成闭合回路，电池管理模块能够同时开始对直流变换模块和目标类型的驱动模块输出电能，实现对驱动模块的隔离，避免电池管理模块对不需要工作的驱动模块输出电能，保护驱动模块的同时节省了电能；控制模块还能够在电池管理模块正在向直流变换模块输出电能时，控制与驱动模块连接的第一开关模块均闭合或者断开，使得能够在电池管理模块在保持向直流变换模块输出电电能的同时，停止对驱动模块输出电能或者切换接收电能的驱动模块。
附图说明
图1是本发明实施例的一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路结构示意图；
图2是本发明实施例的另一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路结构示意图；
图3是本发明实施例的一种具有多种驱动模式的可移动体的控制方法流程示意图；
图4是本发明的又一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路结构示意图；
图5是本发明的一种高压模式上电流程图；
图6是本发明的一种陆行模式上电流程图；
图7是本发明的一种飞行模式上电流程图；
图8是本发明的一种高压模式切换陆行模式流程图；
图9是本发明的一种高压模式切换飞行模式流程图；
图10是本发明的一种陆行模式切换高压模式流程图；
图11是本发明的一种飞行模式切换高压模式流程图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本发明实施例的一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路结构示意图；本发明实施例可以设置于可移动体，可移动体具有两种或以上的移动方式，通过本发明实施例对可移动体在不同的移动方式下工作时，对不同移动方式的提供动力的器件进行隔离。例如：可移动体可以具有飞行和陆行两种移动方式，或者具有飞行、陆行和水行等三种移动方式，其中，水行为可移动体的部分漂浮于水面的移动方式，可以理解的是，可移动体还可以是具有飞行和水行两种移动方式，或者具有路行和水行两种移动方式。
可移动体可以为交通工具，例如：飞行车辆、水陆空三栖车辆(或飞行器)等。
本发明实施例包括：控制模块110，与所述控制模块110连接的第一开关模块120、多种类型的驱动模块130、直流变换模块140，与所述直流变换模块连接的电池管理模块150；所述多种类型对应于不同的移动方式；所述驱动模块130的一端通过第一开关模块与所述电池管理模块150的第一电极连接，另一端与所述电池管理模块150的第二电极连接；
控制模块110可以向第一开关模块120、驱动模块、直流变换模块、电池管理模块150发送控制指令，以对第一开关模块120、驱动模块、直流变换模块、电池管理模块150进行相应的控制。例如：控制第一开关模块120的闭合与断开、控制驱动模块输出扭矩、控制直流变换模块进行电压变换、控制电池管理模块150输出电能等。
控制电路中不同类型的驱动模块对应于不同的移动方式，不同类型的驱动模块可以包含有动力器件，以对可以移动体提供移动时所需的动力。例如：控制电路中可以包括如下两种类型的驱动模块：陆行控制模块110和飞行控制模块110。陆行控制模块110与陆行移动方式对应，陆行控制模块110用于控制其包含的相应动力器件(例如：电机、发动机)进行工作，以提供可移动体在陆地上移动的动力；飞行控制模块110与飞行移动方式对应，飞行控制模块110用于控制相应动力器件进行工作，以提供可移动体在飞地上移动的动力。陆行控制模块110和飞行控制模块110用于控制不同的动力器件。
在本发明实施例中，对不同类型的驱动模块的数量不作限制，当同一类型的驱动模块具有多个时，控制模块110可以对同一类型的驱动模块中的一个或多个进行控制。另外，同一驱动模块可以包含有一个或多个动力器件，控制模块110可以对与同一驱动模块连接的动力器件进行同步或异步控制。
直流变换模块的一端与电池管理模块150的第一电极连接，另一端与电池管理模块150的第二电极连接，使得当电池管理模块150开启时，能够对直流变换模块输出电能。
驱动模块的一端通过第一开关模块120与电池管理模块150的第一电极连接，另一端与电池管理模块150的第二电极连接，以使当第一开关模块120闭合时，驱动模块、第一开关模块120、电池管理模块150能够形成闭合回路，电池管路模块能够对驱动模块输出电能。
以下，以控制电路中不同类型的驱动模块分别为一个对本发明实施例作进一步说明。
所述控制模块110用于在所述电池管理模块150未向所述直流变化模块输出电能时，控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块120闭合，以及控制所述电池管理模块150输出电能，以使所述电池管理模块150向所述直流变化模块以及所述目标类型的驱动模块输出电能；
所述控制模块110用于在所述电池管理模块150已向所述直流变化模块输出电能时，控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块120闭合。
控制模块110能够针对接收到的启动指令，确定目标类型的驱动模块，目标类型与可移动体当前需要的移动方式相匹配。启动指令可以由用户输入得到，或者由控制模块110按照预设规则自动生成。
控制模块110能够在电池管理模块150向直流变化模块输出电能之前，控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关闭合，使得当电池管理模块150输出电能时，能够对目标类型的驱动模块和直流变化模块同时输出电能，并且电池管理模块150无法对非目标类型的驱动模块输出电能，从而能够对非目标类型的驱动模块进行电气隔离，避免了非目标类型的驱动模块不必要的耗电，以及保护非目标类型的驱动模块免受可能存在的电气影响的同时，也避免了可移动体受到非目标类型的驱动模块的影响。
控制模块110能够在电池管理模块150已向所述直流变化模块输出电能时，控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块120闭合。
若电池管理模块150已经正在向直流变换模块输出电能，控制模块110与多种类型的驱动模块中的一种连接的第一开关模块120闭合，使得电池管理模块150能够在持续向直流变换模块输出电能的同时，开始向其中一种类型的驱动模块输出电能。控制模块110还能够在电池管理模块150正在向直流变换模块输出电能时，控制与驱动模块连接的第一开关模块120均处于非闭合状态，即处于断开状态，使得能够在电池管理模块150在保持向直流变换模块输出电电能的同时，停止对驱动模块输出电能或者切换接收电能的驱动模块。
在本发明实施例中，控制模块110能够对第一开关模块120、电池管理模块150、驱动模块进行控制，在电池管理模块150未向直流变化模块输出电能时，能够控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块120闭合，以使得目标类型的驱动模块通过要开关模块与电池管理模块150形成闭合回路，电池管理模块150能够同时开始对直流变换模块和目标类型的驱动模块输出电能，实现对驱动模块的隔离，避免电池管理模块150对不需要工作的驱动模块输出电能，保护驱动模块的同时节省了电能；控制模块110还能够在电池管理模块150正在向直流变换模块输出电能时，控制与驱动模块连接的第一开关模块120均闭合或者断开，使得能够在电池管理模块150在保持向直流变换模块输出电电能的同时，停止对驱动模块输出电能或者切换接收电能的驱动模块。
参照图2，示出了示出了本发明实施例的另一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路结构示意图；本发明实施例可以设置有可移动体，本发明实施例具体可以包括：控制模块110，与所述控制模块110连接的包括相互并列的第一预充支路和第一可控开关的第一开关模块120、多种类型的驱动模块130、直流变换模块，与所述直流变换模块连接的电池管理模块150，以及多个第二可控开关160；所述多种类型对应于不同的移动方式；所述驱动模块的一端通过第一开关模块120与所述电池管理模块150的第一电极连接，另一端与所述电池管理模块150的第二电极连接；所述第二可控开关160的一端与所述整车控制器连接，另一端与所述驱动模块、所述直流变换模块中的一个连接；所述第二可控开关160为常开状态；所述电池管理模块150设置有相互并联的第二预充支路和第三可控开关；
所述控制模块110用于在所述电池管理模块150未向所述直流变化模块输出电能时，确定目标类型的驱动模块以及目标开关模块；所述目标开关模块为与所述目标类型的驱动模块连接的第一开关模块120；
控制模块110能够针对接收到的启动指令，确定目标类型的驱动模块，进而确定连接在该目标类型的驱动模块与电池管理模块150之间的第一开关模块120为目标开关模块。
所述控制模块110用于控制闭合所述目标开关模块中的第一可控开关，以导通所述目标类型的驱动模块与所述电池管理模组之间的连接；
第一开关模块120中可以包括相互并联的第一预充支路和第一可控开关，第一预充支路中包含有串联的第一预充电阻和第四可控开关，控制模块110在确定目标开关模块后，控制目标开关模块中的第一可控开关闭合，以及目标开关模块中的第四可控开关断开，以使目标类型的驱动模块通过第一可控开关与电池管理模块150的第一电极连接。
所述控制模块110用于控制所述电池管理模块150闭合所述第二预充支路以及断开所述第三可控开关，以对所述目标类型的驱动模块和所述直流变换模块进行预充；
第二预充支路中包含有串联第二预充电阻和第五可控开关，控制模块110控制电池管理模块150中的第五可控开关闭合、第三可控开关断开，以对目标类型的驱动模块和直流变换模块进行预充。
在实际应用中，电池管理模块150中设置有电能存储部件(例如：蓄电池、锂电池)，电能存储部件能够接收并存储电能，以及对外输出电能，电能存储部件的一端与第二预充支路、第三可控开关连接，电能存储部件的另一端通过第六可控开关连接于电池管理模块150的第二电极。
控制模块110在闭合第二预充支路和第三可控开关时，还控制第六可控开关闭合。
所述控制模块110用于在确定所述预充完成时，控制所述电池管理模块150闭合所述第三可控开关以及断开所述第二预充支路，所述电池管理模块150用于向所述直流变换模块和所述目标类型的驱动模块输出电能，以使所述电池管理模块150向所述直流变化模块以及所述目标类型的驱动模块输出电能；
控制模块110能够检测直流变换模块和目标类型的驱动模块是否已经完成预充，当确定完成预充时，控制电池管理模块150的第三可控开关闭合和第二预充支路断开，以停止对直流变换模块和目标类型的驱动模块预充，通过第三可控开关直接导通电能存储部件与直流变换模块和目标类型的驱动模块的连接，电能存储部件对直流变换模块和目标类型的驱动模块输出电能。
在本发明的一种可选实施例中，所述控制模块110用于获取特征数据；
所述控制模块110用于在确定所述特征数据满足与所述目标类型匹配的预设可移动条件时，控制所述目标类型的驱动模块输出扭矩。
控制模块110还能够获取特征数据，特征数据可以为可移动体的内部状态和/或外部环境数据，通过特征数据控制模块110能够判断可移动体当前所处环境和/或内部状态是否满足于目标类型适配的可移动条件。
例如：目标类型与飞行移动方式适配，则可移动条件为飞行条件，特征数据包括内部状态数据和/或可移动体上空环境数据。
又例如：目标类型与陆行移动方式适配，则可移动条件为陆行条件，特征数据包括内部状态数据和/或可移动体四周道路环境数据。
上述内部状态数据可以包括但不限于控制电路中各个模块当前的状态。
当控制模块110确定特征数据满足可移动条件时，则控制目标类型的驱动模块输出扭矩，以提供可移动体按照相应移动方式进行移动。
所述控制模块110用于在所述电池管理模块150已向所述直流变化模块输出电能时，控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块120闭合。
在本发明的一种可选实施例中，所述控制模块110还用于控制闭合与所述目标类型的驱动模块连接的第二可控开关160；
所述控制模块110还用于通过所述第二可控开关160向所述目标类型的驱动模块和所述直流变换模块发送唤醒信号。
控制模块110在控制电池管理模块150对目标类型的驱动模块和直流变换模块输出电能之前，需要控制与所述目标类型的驱动模块连接的第二可控开关160闭合，并通过第二可控开关160向目标类型的驱动模块和直流变换模块发送唤醒信号，以唤醒目标类型的驱动模块和直流变换模块。
与直流变换模块连接的第二可控开关160的一端与电池管理模块150连接，控制模块110在唤醒目标类型的驱动模块和直流变换模块时，同时唤醒电池管理控制模块110。
其中，第二可控开关160为常开状态，即在对驱动模块和直流变换模块进行唤醒前，相应的第二可控开关160为断开状态，以减少驱动模块和直流变换模块的电连接，进而保护驱动模块和直流变换模块。
在具体实现过程中，控制模块110通过如下方式控制电池管理模块150同时开始向所述直流变化模块以及所述目标类型的驱动模块输出电能：
1、控制模块110确定目标类型的驱动模块；
2、控制模块110闭合与目标类型的驱动模块和直流变换模块连接的第二可控开关160；
3、电池管理模块150被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机；
4、直流变换模块被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机；
5、目标类型的驱动模块被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机；
6、控制模块110判断电池管理模块150、直流变换模块和目标类型的驱动模块是否在规定时间内进入待机状态，未进入则进行故障处理，进入则给电池管理模块150发送高压上电指令；
7、电池管理模块150收到控制模块110的高压上电指令后，首先闭合第五可控开关和第六可控开关，对直流变换模块和目标类型的驱动模块进行预充，预充完成后闭合第三可控开关，断开第五可控开关，进入高压状态，反馈状态为高压状态；
8、控制模块110判断电池管理模块150是否在规定时间内进入高压状态，未进入则进行故障处理，进入则给直流变换模块发送工作指令，给目标类型的驱动模块发送高压指令；
9、直流变换模块收到控制模块110的工作指令后，进入工作状态，反馈状态为工作状态；
10、目标类型的驱动模块收到控制模块110的高压指令后，进入高压状态，反馈状态为高压状态；
11、控制模块110判断直流变换模块和目标类型的驱动模块是否在规定时间内进入工作状态和高压状态，未进入则进行故障处理，进入则判断是否满足进入可行驶条件；
12、可移动体不满足进入可行驶条件，控制模块110进行故障处理，满足进入可行驶条件，则给目标类型的驱动模块发送扭矩模式指令；
13、目标类型的驱动模块收到控制模块110的扭矩模式指令后，进入扭矩模式，反馈状态为扭矩状态；处于扭矩状态的目标类型的驱动模块能够对外输出扭矩；
14、控制模块110判断目标类型的驱动模块是否在规定时间内进入扭矩模式，未进入则进行故障处理，进入则确定目标类型的驱动模块和直流变换模式上电完成。
在本发明的一种可选实施例中，所述控制模块110用于在所述电池管理模块150已向所述直流变化模块输出电能时，确定目标类型的驱动模块以及目标开关模块；所述目标开关模块为与所述目标类型的驱动模块连接的第一开关模块120；
若所述目标类型的驱动模块为待开启的模块，所述控制模块110用于控制闭合所述目标开关模块中的第一预充支路，以对所述目标类型的驱动模块进行预充；
当电池管理模块150已向直流变换模块输出电能时，若电池管理模块150仅对直流变换模块输出电能且不对任一驱动模块输出电能，则当前确定的目标类型的驱动模块为未接收电能的驱动模块，确定该目标类型的驱动模块为待开启的模块
控制模块110控制与目标类型的驱动模块连接的目标开关模块中的第四可控开关闭合，以及第一可控开关断开，从而对目标类型的驱动模块进行预充。
所述控制模块110用于在所述预充完成时，所述控制模块110控制所述目标开关模块中的第一可控开关闭合以及控制所述目标开关模块中的第一预充支路断开。
在本发明的一种可选实施例中，若所述目标类型的驱动模块为待关闭的模块，所述控制模块110用于控制所述目标开关模块中的第一可控开关断开；所述控制模块110控制所述目标类型的驱动模块进行主动放电；
所述控制模块110用于在确定所述目标类型的驱动模块完成所述主动放电时，控制与所述目标类型的驱动模块连接的第二可控开关160断开。
当电池管理模块150已向直流变换模块输出电能时，若电池管理模块150当前同时对直流变换模块和驱动模块输出电能，则当前确定的目标类型的驱动模块为当前正在接收电能的驱动模块，确定该目标类型的驱动模块为待关闭的模块。控制模块110控制目标开关模块中的第一可控开关断开，并对目标类型的驱动模块进行放电，在放电完成后，断开与目标类型的驱动模块连接的第二可控开关160，使得在电池管理模块150持续向直流变换模块输出电能的同时，能够关闭确定的目标类型的驱动模块，并且关闭后的驱动模块不与与控制电路中其他元器件连接，从而保护关闭后的驱动模块以及节省电能。
在本发明实施例中，上述可控开关为继电器，具体的，第一可控开关、第三可控开关、第四可控开关、第五可控开关为高压继电器，第二可控开关160为低压继电器。
参照图3，示出了本发明的一种具有多种驱动模式的可移动体的控制方法实施例的步骤流程图，本发明实施例可以应用于如上所述的控制电路实施例，本发明实施例具体可以包括如下步骤：
步骤301，在所述电池管理模块未向所述直流变化模块输出电能时，所述控制模块控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合，以及控制所述电池管理模块输出电能，以使所述电池管理模块向所述直流变化模块以及所述目标类型的驱动模块输出电能；
步骤302，在所述电池管理模块已向所述直流变化模块输出电能时，所述控制模块控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合。
在本发明的一种可选实施例中，所述第一开关模块包括相互并列的第一预充支路和第一可控开关；
所述控制电路还包括多个第二可控开关；所述第二可控开关的一端与所述整车控制器连接，另一端与所述驱动模块、所述直流变换模块中的一个连接；所述第二可控开关为常开状态。
在本发明的一种可选实施例中，所述在所述电池管理模块未向所述直流变化模块输出电能时，所述控制模块控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合的步骤，包括：
在所述电池管理模块未向所述直流变化模块输出电能时，所述控制模块确定目标类型的驱动模块以及目标开关模块；所述目标开关模块为与所述目标类型的驱动模块连接的第一开关模块；
所述控制模块控制闭合所述目标开关模块中的第一可控开关，以导通所述目标类型的驱动模块与所述电池管理模组之间的连接。
在本发明的一种可选实施例中，所述电池管理模块设置有相互并联的第二预充支路和第三可控开关；所述控制所述电池管理模块输出电能的步骤，包括：
控制所述电池管理模块闭合所述第二预充支路以及断开所述第三可控开关，以对所述目标类型的驱动模块和所述直流变换模块进行预充；
在所述预充完成时，控制所述电池管理模块闭合所述第三可控开关以及断开所述第二预充支路，所述电池管理模块用于向所述直流变换模块和所述目标类型的驱动模块输出电能。
在本发明的一种可选实施例中，所述方法还包括：
所述控制模块获取特征数据；
所述控制模块在确定所述特征数据满足与所述目标类型匹配的预设可移动条件时，控制所述目标类型的驱动模块输出扭矩。
在本发明的一种可选实施例中，在所述电池管理模块未向所述直流变化模块输出电能时，所述控制模块控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合的步骤，还包括：
所述控制模块控制闭合与所述目标类型的驱动模块连接的第二可控开关；
所述控制模块通过所述第二可控开关向所述目标类型的驱动模块和所述直流变换模块发送唤醒信号。
在本发明的一种可选实施例中，所述在所述电池管理模块已向所述直流变化模块输出电能时，所述控制模块控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合的步骤，包括：
在所述电池管理模块已向所述直流变化模块输出电能时，所述控制模块确定目标类型的驱动模块以及目标开关模块；所述目标开关模块为与所述目标类型的驱动模块连接的第一开关模块；
若所述目标类型的驱动模块为待开启的模块，则所述控制模块控制闭合所述目标开关模块中的第一预充支路，以对所述目标类型的驱动模块进行预充；
在所述预充完成时，所述控制模块控制所述目标开关模块中的第一可控开关闭合以及控制所述目标开关模块中的第一预充支路断开。
在本发明的一种可选实施例中，所述在所述电池管理模块已向所述直流变化模块输出电能时，所述控制模块控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合的步骤，还包括：
若所述目标类型的驱动模块为待关闭的模块，则所述控制模块控制所述目标开关模块中的第一可控开关断开；所述控制模块控制所述目标类型的驱动模块进行主动放电；
在确定所述目标类型的驱动模块完成所述主动放电时，控制与所述目标类型的驱动模块连接的第二可控开关断开。
以下，以多个示例对本发明实施例提供的控制方法作进一步说明。
参照图4，示出了一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路结构示意图，包括：整车控制器VCU(Vehicle Control Unit)410、飞行电机控制器FIPU(FlightIntelligent Power Unit)420、行车电机控制器VIPU(Vehicle Intelligent Power Unit)430、DCDC(直流变换模块)440、BMS(电池管理模块)450(其中，BMS包括第一预充电阻4051、第一预充继电器4052、第一主正继电器4053、第一主负继电器4054)，第一唤醒继电器401、第二唤醒继电器402、第三唤醒继电器403、第二主正继电器404、第三主正继电器405、第二预充继电器406、第三预充继电器407、第二预充电阻408、第三预充电阻409。
控制电路能够处于不同工作模式，高压模式为BMS(电池管理模块)仅对DCDC输出电能，陆行模式为BMS对DCDC和VIPU输出电能，飞行模式为BMS对DCDC和FIPU输出电能。
下述示例中涉及的控制信号如下：
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参照图5，示出了一种高压模式上电流程图，包括如下步骤：
S1：VCU判断车辆上电模式为高压模式上电，开始进行高压模式上电控制；
S2：VCU闭合低压第一唤醒继电器401，唤醒BMS、DCDC；
S3：BMS被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机(BMS_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S4：DCDC被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机(DCDC_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S5：VCU判断BMS和DCDC是否在规定时间内进入待机状态，未进入则进行故障处理，进入则给BMS发送高压上电指令(VCU_BMS_OperModeReq＝0x3)；
S6：BMS收到VCU的高压上电指令后，首先闭合第一预充继电器4052、第一主负继电器4054对DCDC进行预充，预充完成后闭合第一主正继电器4053，断开第一预充继电器4052，进入高压状态，反馈状态为高压状态(BMS_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S7：VCU判断BMS是否在规定时间内进入高压状态，未进入则进行故障处理，进入则给DCDC发送工作指令(VCU_DCDC_OperModeReq＝0x3)；
S8：DCDC收到VCU的工作指令后，进入工作状态，反馈状态为工作状态(DCDC_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S9：VCU判断DCDC是否在规定时间内进入工作状态，未进入则进行故障处理，进入则整车高压模式上电完成。
参照图6，示出了一种陆行模式上电流程图，包括如下步骤：
S1：VCU判断车辆上电模式为陆行模式上电，开始进行陆行模式上电控制；
S2：VCU闭合低压第一唤醒继电器401，低压第二唤醒继电器402，唤醒BMS、DCDC、VIPU；
S3：BMS被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机(BMS_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S4：DCDC被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机(DCDC_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S5：VIPU被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机(VIPU_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S6：VCU判断BMS、DCDC和VIPU是否在规定时间内进入待机状态，未进入则进行故障处理，进入则闭合第二主正继电器404，给BMS发送高压上电指令(VCU_BMS_OperModeReq＝0x3)；
S7：BMS收到VCU的高压上电指令后，首先闭合第一预充继电器4052、第一主负继电器4054对DCDC和VIPU进行预充，预充完成后闭合第一主正继电器4053，断开第一预充继电器4052，进入高压状态，反馈状态为高压状态(BMS_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S8：VCU判断BMS是否在规定时间内进入高压状态，未进入则进行故障处理，进入则给DCDC发送工作指令(VCU_DCDC_OperModeReq＝0x3)，给VIPU发送高压指令(VCU_VIPU_OperModeReq＝0x3)；
S9：DCDC收到VCU的工作指令后，进入工作状态，反馈状态为工作状态(DCDC_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S10：VIPU收到VCU的高压指令后，进入高压状态，反馈状态为高压状态(VIPU_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S11：VCU判断DCDC和VIPU是否在规定时间内进入工作状态和高压状态，未进入则进行故障处理，进入则判断车辆是否满足进入可行驶条件；
S12：车辆不满足进入可行驶条件，VCU进行故障处理，满足进入可行驶条件，则给VIPU发送扭矩模式指令(VCU_VIPU_OperModeReq＝0x4)；
S13：VIPU收到VCU的扭矩模式指令后，进入扭矩模式，反馈状态为扭矩状态(VIPU_VCU_OperModeSts＝0x4)；
S14：VCU判断VIPU是否在规定时间内进入扭矩模式，未进入则进行故障处理，进入则车辆陆行模式上电完成。
参照图7，示出了一种飞行模式上电流程图，包括如下步骤：
S1：VCU判断车辆上电模式为飞行模式上电，开始进行飞行模式上电控制；
S2：VCU闭合低压第一唤醒继电器401，低压第三唤醒继电器403，唤醒BMS、DCDC、FIPU；
S3：BMS被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机(BMS_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S4：DCDC被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机(DCDC_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S5：FIPU被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机(FIPU_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S6：VCU判断BMS、DCDC和FIPU是否在规定时间内进入待机状态，未进入则进行故障处理，进入则闭合第三主正继电器405，给BMS发送高压上电指令(VCU_BMS_OperModeReq＝0x3)；
S7：BMS收到VCU的高压上电指令后，首先闭合第一预充继电器4052、第一主负继电器4054对DCDC和FIPU进行预充，预充完成后闭合第一主正继电器4053，断开第一预充继电器4052，进入高压状态，反馈状态为高压状态(BMS_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S8：VCU判断BMS是否在规定时间内进入高压状态，未进入则进行故障处理，进入则给DCDC发送工作指令(VCU_DCDC_OperModeReq＝0x3)，给FIPU发送高压指令(VCU_FIPU_OperModeReq＝0x3)；
S9：DCDC收到VCU的工作指令后，进入工作状态，反馈状态为工作状态(DCDC_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S10：FIPU收到VCU的高压指令后，进入高压状态，反馈状态为高压状态(FIPU_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S11：VCU判断DCDC和FIPU是否在规定时间内进入工作状态和高压状态，未进入则进行故障处理，进入则判断车辆是否满足进入可行驶条件；
S12：车辆不满足进入可行驶条件，VCU进行故障处理，满足进入可行驶条件，则给FIPU发送扭矩模式指令(VCU_FIPU_OperModeReq＝0x4)；
S13：FIPU收到VCU的扭矩模式指令后，进入扭矩模式，反馈状态为扭矩状态(FIPU_VCU_OperModeSts＝0x4)；
S14：VCU判断FIPU是否在规定时间内进入扭矩模式，未进入则进行故障处理，进入则车辆飞行模式上电完成。
参照图8，示出了一种高压模式切换陆行模式流程图，包括如下步骤：
S1：VCU判断车辆需从高压模式切换为陆行模式，开始进行高压模式切换陆行模式控制；
S2：VCU闭合低压第二唤醒继电器402，唤醒VIPU；
S3：VIPU被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机(VIPU_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S4：VCU判断VIPU是否在规定时间内进入待机状态，未进入则进行故障处理，进入则闭合第二预充继电器406，对VIPU内的电容进行预充；
S5：VIPU根据电压、电流判断预充是否完成并反馈预充状态(VIPU_VCU_PreChrgSts＝0x1或0x2)；
S6：VCU判断VIPU是否在规定时间内预充完成，未完成则进行故障处理，完成则闭合第二主正继电器404，断开第二预充继电器406，VIPU高压上电完成，VCU给VIPU发送高压模式指令(VCU_VIPU_OperModeReq＝0x3)；
S7：VIPU收到高压模式指令后，进入高压工作状态，反馈状态为高压状态(VIPU_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S8：VCU判断VIPU是否在规定时间内进入高压状态，未进入则进行故障处理，进入则判断车辆可行驶条件是否满足，不满足则进行故障处理，满足则给VIPU发送扭矩模式指令(VCU_VIPU_OperModeReq＝0x4)；
S9：VIPU收到VCU的扭矩模式指令后，进入扭矩模式，反馈状态为扭矩状态(VIPU_VCU_OperModeSts＝0x4)；
S10：VCU判断VIPU是否在规定时间内进入扭矩模式，未进入则进行故障处理，进入则车辆由高压模式切换为陆行模式完成。
参照图9，示出了一种高压模式切换飞行模式流程图，包括如下步骤：
S1：VCU判断车辆需从高压模式切换为飞行模式，开始进行高压模式切换飞行模式控制；
S2：VCU闭合低压第三唤醒继电器403，唤醒FIPU；
S3：FIPU被唤醒后进行初始化，初始化完成后进入待机状态，反馈状态为待机(FIPU_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S4：VCU判断FIPU是否在规定时间内进入待机状态，未进入则进行故障处理，进入则闭合第三预充继电器407，对FIPU内的电容进行预充；
S5：FIPU根据电压、电流判断预充是否完成并反馈预充状态(FIPU_VCU_PreChrgSts＝0x1或0x2)；
S6：VCU判断FIPU是否在规定时间内预充完成，未完成则进行故障处理，完成则闭合第三主正继电器405，断开第三预充继电器407，FIPU高压上电完成，VCU给FIPU发送高压模式指令(VCU_FIPU_OperModeReq＝0x3)；
S7：FIPU收到高压模式指令后，进入高压工作状态，反馈状态为高压状态(FIPU_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S8：VCU判断FIPU是否在规定时间内进入高压状态，未进入则进行故障处理，进入则判断车辆可行驶条件是否满足，不满足则进行故障处理，满足则给FIPU发送扭矩模式指令(VCU_FIPU_OperModeReq＝0x4)；
S9：FIPU收到VCU的扭矩模式指令后，进入扭矩模式，反馈状态为扭矩状态(FIPU_VCU_OperModeSts＝0x4)；
S10：VCU判断FIPU是否在规定时间内进入扭矩模式，未进入则进行故障处理，进入则车辆由高压模式切换为飞行模式完成。
参照图10，示出了一种陆行模式切换高压模式流程图，包括如下步骤：
S1：VCU判断车辆需从陆行模式切换为高压模式，开始进行陆行模式切换高压模式控制；
S2：VCU控制VIPU退出扭矩模式，发送高压模式指令(VCU_VIPU_OperModeReq＝0x3)；
S3：VIPU退出扭矩模式，进入高压模式，停止输出扭矩，反馈状态为高压状态(VIPU_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S4：VCU判断VIPU是否在规定时间内进入高压状态，未进入则进行故障处理，进入则断开第二主正继电器404，VIPU高压电源独立切断；
S5：VCU控制VIPU进行主动放电，发送放电模式指令(VCU_VIPU_OperModeReq＝0x6)；
S6：VIPU进行主动放电，3s内将电压放至60V以下，并反馈放电状态(VIPU_VCU_DisChrgSts＝0x1或0x2)；
S7：VCU判断VIPU是否在规定时间内放电完成，未完成则进行故障处理，完成则给VIPU发送待机模式指令(VCU_VIPU_OperModeReq＝0x1)；
S8：VIPU收到待机模式指令后，进入待机状态，反馈状态为待机状态(VIPU_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S9：VCU判断VIPU是否在规定时间内进入待机状态，未进入则进行故障处理，进入则断开第二唤醒继电器402，关闭VIPU唤醒；
S10：VIPU唤醒信号无效后，进行数据存储，然后休眠；
S11：车辆由陆行模式切换为高压模式完成。
参照图11，示出了一种飞行模式切换高压模式流程图，包括如下步骤：
S1：VCU判断车辆需从飞行模式切换为高压模式，开始进行飞行模式切换高压模式控制；
S2：VCU控制FIPU退出扭矩模式，发送高压模式指令(VCU_FIPU_OperModeReq＝0x3)；
S3：FIPU退出扭矩模式，进入高压模式，停止输出扭矩，反馈状态为高压状态(FIPU_VCU_OperModeSts＝0x3)；
S4：VCU判断FIPU是否在规定时间内进入高压状态，未进入则进行故障处理，进入则断开第三主正继电器405，FIPU高压电源独立切断；
S5：VCU控制FIPU进行主动放电，发送放电模式指令(VCU_FIPU_OperModeReq＝0x6)；
S6：FIPU进行主动放电，3s内将电压放至60V以下，并反馈放电状态(FIPU_VCU_DisChrgSts＝0x1或0x2)；
S7：VCU判断FIPU是否在规定时间内放电完成，未完成则进行故障处理，完成则给FIPU发送待机模式指令(VCU_FIPU_OperModeReq＝0x1)；
S8：FIPU收到待机模式指令后，进入待机状态，反馈状态为待机状态(FIPU_VCU_OperModeSts＝0x1)；
S9：VCU判断FIPU是否在规定时间内进入待机状态，未进入则进行故障处理，进入则断开第三唤醒继电器403，关闭FIPU唤醒；
S10：FIPU唤醒信号无效后，进行数据存储，然后休眠；
S11：车辆由飞行模式切换为高压模式完成。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
对于方法实施例而言，由于其与电路实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述具有多种驱动模式的可移动体的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述具有多种驱动模式的可移动体的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路和控制方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种具有多种驱动模式的可移动体的控制电路，其特征在于，包括：控制模块，与所述控制模块连接的第一开关模块、多种类型的驱动模块、直流变换模块，与所述直流变换模块连接的电池管理模块；所述多种类型对应于不同的移动方式；所述驱动模块的一端通过第一开关模块与所述电池管理模块的第一电极连接，另一端与所述电池管理模块的第二电极连接；
所述控制模块用于在所述电池管理模块未向所述直流变换模块输出电能时，控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合，以及控制所述电池管理模块输出电能，以使所述电池管理模块向所述直流变换模块以及所述目标类型的驱动模块输出电能；
所述控制模块用于在所述电池管理模块已向所述直流变换模块输出电能时，控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合。
2.根据权利要求1所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制电路，其特征在于，所述第一开关模块包括相互并列的第一预充支路和第一可控开关；
所述具有多种驱动模式的可移动体的控制电路还包括多个第二可控开关；所述第二可控开关的一端与所述控制模块连接，另一端与所述驱动模块、所述直流变换模块中的一个连接；所述第二可控开关为常开状态。
3.根据权利要求2所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制电路，其特征在于，
所述控制模块用于在所述电池管理模块未向所述直流变换模块输出电能时，确定目标类型的驱动模块以及目标开关模块；所述目标开关模块为与所述目标类型的驱动模块连接的第一开关模块；
所述控制模块用于控制闭合所述目标开关模块中的第一可控开关，以导通所述目标类型的驱动模块与所述电池管理模块之间的连接。
4.根据权利要求3所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制电路，其特征在于，所述电池管理模块设置有相互并联的第二预充支路和第三可控开关；
所述控制模块用于控制所述电池管理模块闭合所述第二预充支路以及断开所述第三可控开关，以对所述目标类型的驱动模块和所述直流变换模块进行预充；
所述控制模块用于在确定所述预充完成时，控制所述电池管理模块闭合所述第三可控开关以及断开所述第二预充支路，所述电池管理模块用于向所述直流变换模块和所述目标类型的驱动模块输出电能。
5.根据权利要求3所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制电路，其特征在于，
所述控制模块用于获取特征数据；
所述控制模块用于在确定所述特征数据满足与所述目标类型匹配的预设可移动条件时，控制所述目标类型的驱动模块输出扭矩。
6.根据权利要求2所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制电路，其特征在于，
所述控制模块还用于控制闭合与所述目标类型的驱动模块连接的第二可控开关；
所述控制模块还用于通过所述第二可控开关向所述目标类型的驱动模块和所述直流变换模块发送唤醒信号。
7.根据权利要求2所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制电路，其特征在于，
所述控制模块用于在所述电池管理模块已向所述直流变换模块输出电能时，确定目标类型的驱动模块以及目标开关模块；所述目标开关模块为与所述目标类型的驱动模块连接的第一开关模块；
若所述目标类型的驱动模块为待开启的模块，所述控制模块用于控制闭合所述目标开关模块中的第一预充支路，以对所述目标类型的驱动模块进行预充；
所述控制模块用于在所述预充完成时，所述控制模块控制所述目标开关模块中的第一可控开关闭合以及控制所述目标开关模块中的第一预充支路断开。
8.根据权利要求7所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制电路，其特征在于，
若所述目标类型的驱动模块为待关闭的模块，所述控制模块用于控制所述目标开关模块中的第一可控开关断开；所述控制模块控制所述目标类型的驱动模块进行主动放电；
所述控制模块用于在确定所述目标类型的驱动模块完成所述主动放电时，控制与所述目标类型的驱动模块连接的第二可控开关断开。
9.一种具有多种驱动模式的可移动体的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8任一项所述的控制电路，所述方法包括：
在所述电池管理模块未向所述直流变换模块输出电能时，所述控制模块控制与目标类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合，以及控制所述电池管理模块输出电能，以使所述电池管理模块向所述直流变换模块以及所述目标类型的驱动模块输出电能；
在所述电池管理模块已向所述直流变换模块输出电能时，所述控制模块控制与至多一种类型的驱动模块连接的第一开关模块闭合。
10.一种可移动体，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求9所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9所述的具有多种驱动模式的可移动体的控制方法的步骤。
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