CN113008165A - 车辆的车轮定位方法、终端设备及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆的车轮定位方法、终端设备及系统，该方法包括：根据待检测车辆的车轮停放位置确定测量装置的放置位置，以使测量装置根据放置位置进行放置；根据测量装置的标靶图像判断测量装置的放置位置是否准确；若是，则根据测量装置生成基准测量平面；指示测量装置对待检测车辆的车轮进行图像采集得到车轮采集图像，根据基准测量平面对车轮采集图像进行分析，得到待检测车辆的车轮定位参数。本申请根据测量装置能自动生成基准测量平面，无需采用人工的方式进行基准测量平面的设置，提高了基准测量平面设置的准确性，进而提高了车辆的车轮定位方法的准确性。

Description

车辆的车轮定位方法、终端设备及系统

技术领域

本申请属于车辆检测领域，尤其涉及一种车辆的车轮定位方法、终端设备及系统。

背景技术

随着科技的发展与进步，汽车保有量持续增加，对汽车检测技术也相应提出了更高的要求，车轮定位作为车辆检测的一项重要内容，越来越受人们所重视。车轮定位的检测参数主要包括：车轮前束角(车轮中心线与车辆几何中心线之间的夹角)、车轮外倾角(车轮旋转平面与车辆纵向垂直面的夹角)、主销内倾角(在汽车横向平面内转向结主销轴线与铅轴线的夹角)及主销后倾角(在汽车纵向垂直平面内转向结主销轴线与铅垂线的夹角)等。

车辆的车轮定位的检测对整车的安全性与可靠性的影响举足轻重，主销后倾角和主销内倾角将直接影响到车辆的回正性、直线行驶稳定性和高速制动时方向稳定性、转向轻便性；车轮外倾角和车轮前束角的不合理匹配将直接影响到车轮的侧滑和异常磨耗，车轮外倾角和车轮前束角是否合理还将直接影响到前轮的摆振，导致车辆操纵稳定性变坏及增加有关零部件载荷，摆振严重时也会影响到车辆的平顺性和安全性。

现有的车辆的车轮定位过程中，均是通过将四个反光板安装在待检测车辆的车轮上，由摄像机拍摄反光板上的几何图形，根据拍摄到的几何图形进行分析运算，得到待检测车辆的定位参数，但现有的车辆的车轮定位过程中，操作较为繁琐，效率较低，极大的限制了车轮定位的通用性。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆的车轮定位方法、终端设备及系统，旨在解决现有的车辆的车轮定位过程中操作繁琐效率低下的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的车轮定位方法，所述方法包括：

获取待检测车辆的车轮停放位置，所述待检测车辆的车轮个数大于或等于4个，并根据所述停放位置确定测量装置的放置位置，以使所述测量装置根据所述放置位置进行放置，所述测量装置用于对所述待检测车辆的车轮进行定位测量；

获取所述测量装置的标靶图像，所述标靶图像为设置于所述测量装置上的标靶图像采集单元对设置在其他测量装置上的标靶采集的图像；

根据所述标靶图像判断所述测量装置的放置位置是否准确；

若是，则根据所述测量装置生成基准测量平面；

指示所述测量装置对所述待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，并根据所述基准测量平面对所述车轮采集图像进行分析，得到所述待检测车辆的车轮定位参数。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取待检测车辆的车轮停放位置，能自动确定测量装置的放置位置，根据确定到的放置位置能自动对测量装置进行放置，有效地提高了测量装置放置的准确性，通过获取测量装置的标靶图像，能有效地判断到测量装置的放置位置是否准确，通过根据测量装置能自动生成基准测量平面，无需采用人工的方式进行基准测量平面的设置，提高了基准测量平面设置的准确性，进而提高了车辆的车轮定位方法的准确性，通过指示测量装置对待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，并根据基准测量平面对车轮采集图像进行分析，能自动进行车轮定位参数的计算。通过采用本申请实施例的方法进行车轮定位，简化了车轮定位的操作，提高了操作便利性和车轮定位的效率，提升了车轮定位的通用性。

进一步地，所述测量装置的个数为所述待检测车辆的轮轴数的2倍。

进一步地，所述测量装置包括左前测量装置、左后测量装置、右前测量装置和右后测量装置，所述获取所述测量装置的标靶图像，包括：

指示所述左后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左前测量装置的标靶进行图像采集，得到右后标靶图像；

指示所述右后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右前测量装置的标靶进行图像采集，得到左后标靶图像；

指示所述右前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左后测量装置的标靶进行图像采集，得到左前标靶图像；

指示所述左前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右后测量装置的标靶进行图像采集，得到右前标靶图像。

进一步地，所述测量装置包括左前测量装置、左后测量装置、右前测量装置和右后测量装置，所述获取所述测量装置的标靶图像，包括：

指示所述右后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左前测量装置的标靶进行图像采集，得到左前标靶图像；

指示所述左后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右前测量装置的标靶进行图像采集，得到右前标靶图像；

指示所述左前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左后测量装置的标靶进行图像采集，得到左后标靶图像；

指示所述右前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右后测量装置的标靶进行图像采集，得到右后标靶图像

进一步地，所述根据所述标靶图像判断所述测量装置的放置位置是否准确，具体包括：

若所述右后标靶图像检测到所述左前测量装置的标靶，且所述左后标靶图像检测到所述右前测量装置的标靶，且所述左前标靶图像检测到所述左后测量装置的标靶，且所述右前标靶图像检测到所述右后测量装置的标靶，则确定所述测量装置的放置位置准确；

若所述右后标靶图像未检测到所述左前测量装置的标靶，和/或，所述左后标靶图像未检测到所述右前测量装置的标靶，和/或，所述左前标靶图像未检测到所述左后测量装置的标靶，和/或，所述右前标靶图像检测到所述右后测量装置的标靶，则确定所述测量装置的放置位置不准确。

进一步地，若根据所述标靶图像判断所述测量装置的放置位置不准确，所述方法还包括：

根据所述标靶图像对所述测量装置进行位置校准，直到所述测量装置的当前放置位置准确；

根据所述测量装置的当前放置位置生成基准测量平面；

指示所述测量装置对所述待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，并根据所述基准测量平面对所述车轮采集图像进行分析，得到所述待检测车辆的车轮定位参数。

进一步地，所述根据所述标靶图像对所述测量装置进行位置校准，具体包括：

若所述右后标靶图像中未检测到所述左前测量装置的标靶时，调整所述左前测量装置的放置位置，直到所述右后标靶图像中检测到所述左前测量装置的标靶；

若所述左后标靶图像中未检测到所述右前测量装置的标靶时，调整所述右前测量装置的放置位置，直到所述左后标靶图像中检测到所述右前测量装置的标靶；

若所述左前标靶图像中未检测到所述左后测量装置的标靶时，则调整所述左后测量装置的位置，直到所述左前标靶图像中检测到所述左后测量装置的标靶；

若所述右前标靶图像中未检测到所述右后测量装置的标靶时，则调整所述右后测量装置的位置，直到所述右前标靶图像中检测到所述右后测量装置的标靶。

进一步地，所述根据所述停放位置确定测量装置的放置位置，具体包括：

获取所述待检测车辆的车辆信息；

根据所述车辆信息确定所述测量装置与所述车轮的相对放置距离；

根据所述相对放置距离确定所述测量装置的放置位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的方法。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆的车轮定位系统，所述车辆的车轮定位系统包括至少4个测量单元，和如上述的终端设备。

可以理解的是，上述第二方面至第三方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述方法、终端设备及系统。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请第一实施例提供的车辆的车轮定位方法应用的系统架构图；

图2是本申请第二实施例提供的车辆的车轮定位方法的流程图；

图3是本申请第二实施例提供的测量装置与待检测车辆的车轮之间的结构示意图；

图4是本申请第三实施例提供的车辆的车轮定位方法的流程图；

图5和图6是本申请第三实施例提供的测量装置与待检测车辆的车轮之间的结构示意图；

图7是本申请第四实施例提供的车辆的车轮定位方法的流程图；

图8是本申请第五实施例提供的车辆的车轮定位方法的流程图；

图9是本申请第六实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

实施例一

参照图1，是本申请第一实施例提供的车辆的车轮定位方法应用的系统架构图，该系统构架应用于一个具体的车辆的车轮定位系统。

如图1所示，该车辆的车轮定位系统包括终端设备2和至少4个测量单元11，该测量单元11包括标靶、标靶图像采集单元、激光器、车轮图像采集单元以及通信单元，其中，通信单元用于与终端设备2建立通信连接，接收终端设备2的指令和向终端设备2传输基于指令响应的数据。

具体的，本实施例中，车辆的车轮定位系统的工作流程包括：

终端设备2获取待检测车辆的车轮停放位置，其中，待检测车辆的车轮个数大于或等于4个，终端设备2可以基于用户输入的地址或任一具有定位功能的设备进行该车轮停放位置的获取。

终端设备2根据停放位置确定测量装置10的放置位置，并将该放置位置发送给测量装置10以使测量装置10放置到合适的位置。

终端设备2获取测量装置10的标靶图像，其中，该标靶图像为设置于测量装置10上的标靶图像采集单元对设置在其他测量装置10上的标靶采集的图像，具体的，该步骤中，终端设备2向测量装置10发送标靶图像采集指令，测量装置10接收到终端设备2发送的标靶图像采集指令后，控制其标靶图像采集单元对设于其他测量装置的标靶进行图像采集，得到标靶图像，并通过通信单元将采集到的标靶图像发送至终端设备2。

终端设备2根据标靶图像判断测量装置10的放置位置是否准确。

若是，则终端设备2根据测量装置10生成基准测量平面。

终端设备2指示测量装置10对待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，并根据基准测量平面对车轮采集图像进行分析，得到待检测车辆的车轮定位参数。

其中，终端设备2通过向测量装置10发送车轮图像采集指令，以指示测量装置10对待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，该测量装置10接收到终端设备2发送的车轮图像采集指令时，测量装置10启动其激光器向待检测车辆的车轮的径向面发射激光线，然后其轮胎图像采集单元获取待检测车辆的车轮上的激光图像，得到车轮采集图像，并根据通信单元将采集到的车轮采集图像发送至终端设备2。

本实施例中，终端设备2通过获取待检测车辆的车轮停放位置，能自动确定测量装置10的放置位置，终端设备2根据确定到的放置位置能自动对测量装置10进行放置，有效地提高了测量装置10放置的准确性，终端设备2通过获取测量装置10的标靶图像，能有效地判断到测量装置10的放置位置是否准确，终端设备2通过根据测量装置10能自动生成基准测量平面，无需采用人工的方式进行基准测量平面的设置，提高了基准测量平面设置的准确性，进而提高了车辆的车轮定位方法的准确性，终端设备2通过指示测量装置10对待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，并根据基准测量平面对车轮采集图像进行分析，能自动进行车轮定位参数的计算。通过采用本申请实施例的车辆的车轮定位系统进行车轮定位，简化了车轮定位的操作，提高了操作便利性和车轮定位的效率，提升了车轮定位的通用性。

实施例二

请参阅图2，是本申请第二实施例提供的车辆的车轮定位方法的流程图，该车辆的车轮定位方法应用于任一终端设备，该终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备，该方法包括步骤：

步骤S10，获取待检测车辆的车轮停放位置，并根据所述停放位置确定测量装置的放置位置，以使所述测量装置根据所述放置位置进行放置；

其中，该待检测车辆的车轮个数大于或等于4个，该测量装置用于对所述待检测车辆的车轮进行定位测量。

该步骤中，可以基于用户输入的地址或任一具有定位功能的设备进行该车轮停放位置的获取，该具有定位功能的设备可以采用GPS定位、北斗定位等方式进行待检测车辆的车轮定位。

具体的，该步骤中，所述据所述停放位置确定测量装置的放置位置，包括：

获取所述待检测车辆的车轮的车辆信息，其中，该车辆信息具体可以是车型信息，也可以是VIN码，车牌等，根据VIN码或者车牌获取到的车型信息；

根据所述车辆信息确定所述测量装置与所述车轮的相对放置距离，其中，该相对放置距离为根据车型信息确定的测量装置与对应的车轮胎面之间的距离范围，实际中，由于不同车型的车轮的轴距不同，所以不同车型的车轮胎面与测量装置之间的距离可以不同，例如车型为A车型时，测量装置与对应的车轮胎面之间的距离可以为400mm-700mm，车型为B车型时，测量装置与对应的车轮胎面之间的距离可以为500mm-600mm等；

根据所述相对放置距离确定所述测量装置的放置位置，其中，当确定到测量装置的放置位置后，将测量装置上的激光器的激光线调节对准车轮的最大径向位置，具体的，通过将测量装置上的激光器的激光线调节对准待检测车辆的车轮的最大径向位置，有效地提高了后续激光器对待检测车辆的车轮进行激光照射的准确性，进而提高了后续对待检测车辆的车轮进行图像采集的准确性。

可选的，该步骤中，该测量装置上设置有激光测距仪，该激光测距仪用于检测测量装置与对应待检测车辆的车轮之间的距离，当该激光测距仪的检测值等于待检测车辆的车轮对应的相对放置距离，或该检测值在待检测车辆的车轮对应的相对放置距离的范围内时，则判定测量装置完成了放置。

步骤S20，获取测量装置的标靶图像；

其中，该标靶图像为设置于测量装置上的标靶图像采集单元对设置在其他测量装置上的标靶采集的图像，该标靶图像采集单元可以是相机、摄像头、图像传感器或任一具有图像采集功能的设备等。

该步骤中，车轮定位的重点在于对车辆的轮轴进行校准，因此，该测量装置的个数为待检测车辆的轮轴数的2倍，每个轮轴上设置的车轮数量可以根据需求进行设置，例如，轿车的轮轴上设置有2个车轮，重型商用车的轮轴上可以设置2个或4个等数量的车轮。

具体的，以车辆前进的方向为前后方向，在该步骤中，前后相邻的测量装置上的标靶图像采集单元采用前后采集的方式获取标靶图像，左右相邻的测量装置上的标靶图像采集单元采用交叉采集的方式获取标靶图像。

例如，请参阅图3，是第二实施例提供的测量装置与待检测车辆的车轮之间的结构示意图，该待检测车辆的车轮包括车轮A1、车轮A2、车轮A3和车轮A4，测量装置包括测量装置B1、测量装置B2、测量装置B3和测量装置B4，测量装置B1用于对车轮A1进行定位测量、测量装置B2用于对车轮A2进行定位测量、测量装置B3用于对车轮A3进行定位测量、测量装置B4用于对车轮A4进行定位测量，针对测量装置B1，通过指示测量装置B3控制其标靶图像采集单元对设于测量装置B1的标靶进行图形采集，得到测量装置B1的标靶图像，针对测量装置B2，通过指示测量装置B4控制其标靶图像采集单元对设于测量装置B2的标靶进行图像采集，得到测量装置B2的标靶图像，针对测量装置B3，通过指示测量装置B2控制其标靶图像采集单元对设于测量装置B3的标靶进行图形采集，得到测量装置B3的标靶图像，针对测量装置B4，通过指示测量装置B1控制其标靶图像采集单元对设于测量装置B4的标靶进行图形采集，得到测量装置B4的标靶图像，该测量装置B1、测量装置B2、测量装置B3和测量装置B4上标靶图像采集单元的图像采集方向分别为C1、C2、C3和C4。

步骤S30，根据所述标靶图像判断所述测量装置的放置位置是否准确；

其中，若在标靶图像中未检测到测量装置对应标靶的图像，则判定该测量装置的放置位置错误，若在标靶图像中检测到测量装置对应标靶的图像，则判定该测量装置的放置位置准确。

若步骤S30判断到所述测量装置的放置位置准确，则执行步骤S40；

步骤S40，根据所述测量装置生成基准测量平面；

其中，由于测量装置的标靶和标靶图像采集单元处于相对地面的同一高度，当判断到测量装置的放置位置均准确，则判定的标靶放置均准确，亦即所有的测量装置的标靶图像都能检测到对应标靶的图像时，根据不共线的三个点确定一个平面的公理，意味着所有的标靶处于同一平面。此时，可以基于标靶构成的基准测量平面定义车轮定位的坐标基准面，并建立车辆的基准坐标系。该坐标系可以四个标靶平面的中心点为坐标原点，以车辆前进方向为X轴，以垂直于平面的轴为Y轴，以车辆前进方向的左右两侧方向为Z轴。

步骤S50，指示所述测量装置对所述待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，并根据所述基准测量平面对所述车轮采集图像进行分析，得到所述待检测车辆的车轮定位参数；

其中，通过指示测量装置上的轮胎图像采集单元发送图像采集指令，以达到对待检测车辆的车轮进行图像采集的效果，该步骤中，通过根据车轮采集图像确定车轮在车辆的基准坐标系中的坐标位置，并根据坐标位置进行分析计算得到待检测车辆的车轮定位参数，该车轮定位参数包括销后倾角、主销内倾角、车轮外倾角和车轮前束角。

具体的，该步骤中，所述指示所述测量装置对所述待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，包括：

指示所述测量装置启动设于所述测量装置的激光器向所述待检测车辆的车轮的径向面发射激光线，然后通过设于所述测量装置上的轮胎图像采集单元获取所述待检测车辆的车轮上的激光图像，得到所述车轮采集图像。

可选的，该步骤中，所述根据所述基准测量平面对所述车轮采集图像进行分析，得到所述待检测车辆的车轮定位参数之后，所述方法还包括：

判断车轮定位参数中参数的参数值是否在正常范围；

若车轮定位参数中任一参数的参数值超过正常范围，则对待检测车辆的轮轴进行调整操作，并对调整后的待检测车辆的车轮返回执行步骤S10的操作，直至车轮定位参数中参数的参数值均在正常范围内。本实施例中，通过获取待检测车辆的车轮停放位置，能自动确定测量装置的放置位置，根据确定到的放置位置能自动对测量装置进行放置，有效地提高了测量装置放置的准确性，通过指示前后相邻的测量装置上的标靶图像采集单元采用前后采集的方式获取标靶图像，左右相邻的测量装置上的标靶图像采集单元采用交叉采集的方式获取标靶图像，能有效地判断到测量装置的放置位置是否准确，通过基于标靶构成的基准测量平面，能有效地定义车轮定位的坐标基准面，无需采用人工的方式进行待检测车辆的坐标基准面的设置，提高了坐标基准面设置的准确性，进而提高了车辆的车轮定位方法的准确性，通过指示测量装置对待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，并根据基准测量平面对车轮采集图像进行分析，能自动进行车轮定位参数的计算。通过采用本申请实施例的方法进行车轮定位，简化了车轮定位的操作，提高了操作便利性和车轮定位的效率，提升了车轮定位的通用性。

实施例三

请参阅图4，是本申请第三实施例提供的车辆的车轮定位方法的流程图，该第三实施例用于对第二实施例中步骤S20作进行细化，所述测量装置包括左前测量装置、左后测量装置、右前测量装置和右后测量装置，包括步骤：

步骤S21，指示所述左后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左前测量装置的标靶进行图像采集，得到左前标靶图像；

其中，请参阅图5，待检测车辆的车轮包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮，左前测量装置、左后测量装置、右前测量装置和右后测量装置用于分别对应对左前轮、左后轮、右前轮和右后轮进行定位测量。

步骤S22，指示所述右后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右前测量装置的标靶进行图像采集，得到右前标靶图像；

步骤S23，指示所述左前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右后测量装置的标靶进行图像采集，得到右后标靶图像；

步骤S24，指示所述右前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左后测量装置的标靶进行图像采集，得到左后标靶图像；

具体的，当左前测量装置、左后测量装置、右前测量装置和右后测量装置完成位置放置后，通过指示左后测量装置控制其标靶图像采集单元对左前测量装置的标靶进行图像采集、指示左前测量装置控制其标靶图像采集单元对右后测量装置的标靶进行图像采集、指示左前测量装置控制其标靶图像采集单元对右后测量装置的标靶进行图像采集、指示右前测量装置控制其标靶图像采集单元对左后测量装置的标靶进行图像采集，使得前后相邻的测量装置上的标靶图像采集单元采用前后采集的方式获取标靶图像，左右相邻的测量装置上的标靶图像采集单元采用交叉采集的方式获取标靶图像，防止了仅采用左右、前后对位进行标靶图像采集所导致的测量装置体积较大的现象，且通过采用交叉采集的方式进行标靶图像采集，使得测量装置上的标靶和标靶图像采集单元可以在同一水平高度以较小的相对偏角设置在测量装置上，无需以较大的相对偏角甚至相对直角设置，进而降低了测量装置整体的体积，也进一步提升了测量装置的操作便利性。

可选的，请参阅图6，本实施例中，针对第二实施例中的步骤S20，所述获取所述测量装置的标靶图像的步骤还可以为：

指示所述右后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左前测量装置的标靶进行图像采集，得到左前标靶图像；

指示所述左后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右前测量装置的标靶进行图像采集，得到右前标靶图像；

指示所述左前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左后测量装置的标靶进行图像采集，得到左后标靶图像；

指示所述右前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右后测量装置的标靶进行图像采集，得到右后标靶图像。

本实施例中，通过采用交叉采集的方式进行标靶图像的采集，使得测量装置上的标靶和标靶图像采集单元可以在同一水平高度以较小的相对偏角设置在测量装置上，无需以较大的相对偏角甚至相对直角设置，进而降低了测量装置整体的体积，也进一步提升了测量装置的操作便利性。

实施例四

请参阅图7，是本申请第四实施例提供的车辆的车轮定位方法的流程图，该第四实施例用于对步骤S30进行详细的描述，步骤S30具体包括：

步骤S31，若所述左前标靶图像检测到所述左前测量装置的标靶，且所述右前标靶图像检测到所述右前测量装置的标靶，且所述左后标靶图像检测到所述左后测量装置的标靶，且所述右后标靶图像检测到所述右后测量装置的标靶，则确定所述测量装置的放置位置准确；

其中，若不同测量装置的标靶图像均检测到对应的标靶，则判定当前测量装置的位置放置均准确，无需对测量装置进行位置调节。

步骤S32，若所述左前标靶图像未检测到所述左前测量装置的标靶，和/或，所述右前标靶图像未检测到所述右前测量装置的标靶，和/或，所述左后标靶图像未检测到所述左后测量装置的标靶，和/或，所述右后标靶图像检测到所述右后测量装置的标靶，则确定所述测量装置的放置位置不准确；

其中，若左前标靶图像未检测到左前测量装置的标靶，则判定左前测量装置的放置位置不准确，若右前标靶图像未检测到右前测量装置的标靶，则判定右前测量装置的放置位置不准确，若左后标靶图像未检测到左后测量装置的标靶，则判定左后测量装置的放置位置不准确，若右后标靶图像未检测到右后测量装置的标靶，则判定右后测量装置的放置位置不准确。

可选的，该步骤中，若任一测量装置的放置位置不准确，则发送位置错误提示，该位置错误提示用于提示测量装置的放置位置存在错误，该位置错误提示可以采用文字、语音或图像的方式进行提示。

本实施例中，通过判断标靶图像上是否检测到对应测量装置的标靶，能有效地判断不同标靶图像对应的测量装置位置放置是否准确，若任一测量装置的放置位置不准确，通过发送位置错误提示，以提示用户当前测量装置的位置放置存在错误。

实施例五

请参阅图8，是本申请第五实施例提供的车辆的车轮定位方法的流程图，该第五实施例用于对第四实施例中步骤S32作进行细化，所述方法还包括步骤：

步骤S33，根据所述标靶图像对所述测量装置进行位置校准，直到所述测量装置的当前放置位置准确；

可选的，若采用图5中的图像采集方向进行标靶图像的采集时，所述根据所述标靶图像对所述测量装置进行位置校准，具体包括：

若所述左前标靶图像中未检测到所述左前测量装置的标靶时，调整所述左前测量装置的放置位置，直到所述左前标靶图像中检测到所述左前测量装置的标靶；

若所述右前标靶图像中未检测到所述右前测量装置的标靶时，调整所述右前测量装置的放置位置，直到所述右前标靶图像中检测到所述右前测量装置的标靶；

若所述左后标靶图像中未检测到所述左后测量装置的标靶时，则调整所述左后测量装置的位置，直到所述左后标靶图像中检测到所述左后测量装置的标靶；

若所述右后标靶图像中未检测到所述右后测量装置的标靶时，则调整所述右后测量装置的位置，直到所述右后标靶图像中检测到所述右后测量装置的标靶。

在本步骤中，当标靶图像中未检测到对应的标靶时，则调整标靶所在的测量装置的位置。

具体的，该步骤中，若采用图5中的图像采集方向进行标靶图像的采集时，当左前标靶图像中未检测到左前测量装置的标靶，首先是调整左前测量装置的位置。考虑到左前测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整左前测量装置-调整右后测量装置-调整右前测量装置-调整左后测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。当左后标靶图像中未检测到左后测量装置的标靶，首先是调整左后测量装置的位置。考虑到左后测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整左后测量装置-调整左前测量装置-调整右后测量装置-调整右前测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。同样的，当右前标靶图像中未检测到右前测量装置的标靶，首先调整右前测量装置的位置，在实际应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整右前测量装置-调整左后测量装置-调整左前测量装置-调整右后测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。同样的，当右后标靶图像中未检测到右后测量装置的标靶，首先调整右后测量装置的位置，在实际应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整右后测量装置-调整右前测量装置-调整左右测量装置-调整左前测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。

进一步地，若采用图6中的图像采集方向进行标靶图像的采集时，当左前标靶图像中未检测到左前测量装置的标靶，首先是调整左前测量装置的位置。考虑到左前测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整左前测量装置-调整左后测量装置-调整右前测量装置-调整右后测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。当左后标靶图像中未检测到左后测量装置的标靶，首先是调整左后测量装置的位置。考虑到左后测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整左后测量装置-调整右前测量装置-调整右后测量装置-调整左前测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。同样的，当右前标靶图像中未检测到右前测量装置的标靶，首先调整右前测量装置的位置，在实际应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整右前测量装置-调整右后测量装置-调整左前测量装置-调整左后测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。同样的，当右后标靶图像中未检测到右后测量装置的标靶，首先调整右后测量装置的位置，在实际应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整右后测量装置-调整左前测量装置-调整左右测量装置-调整右前测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。

可选的，在另一实施例中，当标靶图像中未检测到对应的标靶时，则调整采集该标靶图像的标靶图像采集单元所在的测量装置的位置。

在一个具体的实施方式中，当采用图5中的图像采集方向进行标靶图像的采集时，所述根据所述标靶图像对所述测量装置进行位置校准，具体包括：

若所述左前标靶图像中未检测到所述左前测量装置的标靶时，调整所述左后测量装置的放置位置，直到所述左前标靶图像中检测到所述左前测量装置的标靶；

若所述右前标靶图像中未检测到所述右前测量装置的标靶时，调整所述右后测量装置的放置位置，直到所述右前标靶图像中检测到所述右前测量装置的标靶；

若所述左后标靶图像中未检测到所述左后测量装置的标靶时，则调整所述右前测量装置的位置，直到所述左后标靶图像中检测到所述左后测量装置的标靶；

若所述右后标靶图像中未检测到所述右后测量装置的标靶时，则调整所述左前测量装置的位置，直到所述右后标靶图像中检测到所述右后测量装置的标靶。

具体的，该步骤中，若采用图5中的图像采集方向进行标靶图像的采集时，当左前标靶图像中未检测到左前测量装置的标靶，首先是调整左后测量装置的位置。考虑到左后测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整左后测量装置-调整右前测量装置-调整右后测量装置-调整左前测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。当左后标靶图像中未检测到左后测量装置的标靶，首先是调整右前测量装置的位置。考虑到右前测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整右前测量装置-调整右后测量装置-调整左前测量装置-调整左后测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。同样的，当右前标靶图像中未检测到右前测量装置的标靶，首先是调整右后测量装置的位置。考虑到右后测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整右后测量装置-调整左前测量装置-调整左后测量装置-调整右前测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。同样的，当右后标靶图像中未检测到右后测量装置的标靶，首先是调整左前测量装置的位置。考虑到左前测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整左前测量装置-调整左后测量装置-调整右前测量装置-调整右后测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。

在另一个具体的实施方式中，当采用图6中的图像采集方向进行标靶图像的采集时，所述根据所述标靶图像对所述测量装置进行位置校准，具体包括：

若所述左前标靶图像中未检测到所述左前测量装置的标靶时，调整所述右后测量装置的放置位置，直到所述左前标靶图像中检测到所述左前测量装置的标靶；

若所述右前标靶图像中未检测到所述右前测量装置的标靶时，调整所述左后测量装置的放置位置，直到所述右前标靶图像中检测到所述右前测量装置的标靶；

若所述左后标靶图像中未检测到所述左后测量装置的标靶时，则调整所述左前测量装置的位置，直到所述左后标靶图像中检测到所述左后测量装置的标靶；

若所述右后标靶图像中未检测到所述右后测量装置的标靶时，则调整所述右前测量装置的位置，直到所述右后标靶图像中检测到所述右后测量装置上的标靶。

进一步地，若采用图6中的图像采集方向进行标靶图像的采集时，当左前标靶图像中未检测到左前测量装置的标靶，首先是调整右后测量装置的位置。考虑到右后测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整右后测量装置-调整右前测量装置-调整左右测量装置-调整左前测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。当左后标靶图像中未检测到左后测量装置的标靶，首先是调整左前测量装置的位置。考虑到左前测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整左前测量装置-调整右后测量装置-调整右前测量装置-调整左后测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。同样的，当右前标靶图像中未检测到右前测量装置的标靶，首先是调整左后测量装置的位置。考虑到左后测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整左后测量装置-调整左前测量装置-调整右后测量装置-调整右前测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。同样的，当右后标靶图像中未检测到右后测量装置的标靶，首先是调整右前测量装置的位置。考虑到右前测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，测量装置的调整过程可以是：调整右前测量装置-调整左后测量装置-调整左前测量装置-调整右后测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。

更进一步地，本实施例中，若左前标靶图像中未检测到左前测量装置的标靶，则检测该左前标靶图像中是否检测到左前测量装置；

若左前标靶图像中检测到左前测量装置，则根据预设角度控制左前测量装置朝向第一预设方向进行转动，直至左前标靶图像中检测到左前测量装置的标靶；

若左前标靶图像中未检测到左前测量装置，则根据预设移动距离控制左前测量装置朝向第二预设方向进行移动，直至左前标靶图像中检测到左前测量装置，并重新检测左前标靶图像中是否检测到左前测量装置的标靶；

在本步骤中，当标靶图像中未检测到对应的标靶时，则调整标靶所在的测量装置的位置。

需要说明的是，当完成左前测量装置的角度和/或移动调整后，考虑到左后测量装置的调整可能会带来其他标靶图像无法检测到对应的标靶，则需要根据实际情况对其他测量装置进行微调。在实际的应用过程中，当采用图5中的图像采集方向进行标靶图像的采集，测量装置的调整过程可以是：调整左前测量装置-调整右后测量装置-调整右前测量装置-调整左后测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。当采用图6中的图像采集方向进行标靶图像的采集，测量装置的调整过程可以是：调整左前测量装置-调整左后测量装置-调整右前测量装置-调整右后测量装置，循环往复，直到每个标靶图像中均检测到对应的标靶。

该步骤中，若左前测量装置的转动角度大于角度阈值，则发送人工放置提示，该人工放置提示用于提示用户采用人工的方式进行该左前测量装置和/或左后测量装置的位置放置。进一步的，若左前测量装置的在第二预设方向上的移动距离大于距离阈值，则发送人工放置提示。

可选的，在另一实施例中，当标靶图像中未检测到对应的标靶时，则调整采集该标靶图像的标靶图像采集单元所在的测量装置的位置；

具体的，当采用图5中的图像采集方向进行标靶图像的采集，若所述右后标靶图像中未检测到所述右后测量装置的标靶，则对所述左前测量装置和所述左后测量装置进行位置移动；

具体的，该步骤中，若右后标靶图像中未检测到右后测量装置的标靶，则将左前测量装置和左后测量装置，同时沿待检测车辆的车轮的轴向方向背向待检测车辆的车轮移动，直至右后标靶图像中检测到右后测量装置的标靶，且左前标靶图像中检测到左前测量装置的标靶。

若所述左后标靶图像中未检测到所述左后测量装置的标靶，则对所述右前测量装置和所述右后测量装置进行位置移动；

其中，若左后标靶图像中未检测到左后测量装置的标靶，则同时将右前测量装置和右后测量装置，沿待检测车辆的车轮的轴向方向背向待检测车辆的车轮移动，直至左后标靶图像中检测到左后测量装置的标靶，且右前标靶图像中检测到右前测量装置的标靶。当采用图6中的图像采集方向进行标靶图像的采集，若所述左前标靶图像中未检测到所述左前测量装置的标靶，则对所述右前测量装置和所述右后测量装置进行位置移动；

具体的，该步骤中，若左前标靶图像中未检测到左前测量装置的标靶，则将右前测量装置和右后测量装置，同时沿待检测车辆的车轮的轴向方向背向待检测车辆的车轮移动，直至左前标靶图像中检测到左前测量装置的标靶，且右后标靶图像中检测到右前测量装置的标靶。

若所述右前标靶图像中未检测到所述右前测量装置的标靶，则对所述左前测量装置和所述左后测量装置进行位置移动；

其中，若右前标靶图像中未检测到右前测量装置的标靶，则同时将左前测量装置和左后测量装置，沿待检测车辆的车轮的轴向方向背向待检测车辆的车轮移动，直至右前标靶图像中检测到右前测量装置的标靶，且左后标靶图像中检测到左后测量装置的标靶。

步骤S34，根据所述测量装置的当前放置位置生成基准测量平面；

步骤S35，指示所述测量装置对所述待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，并根据所述基准测量平面对所述车轮采集图像进行分析，得到所述待检测车辆的车轮定位参数；

本实施例中，通过根据标靶图像对测量装置进行位置校准，有效地提高了测量装置放置位置的准确性，进而提高了车辆的车轮定位的准确性，本实施例中，当标靶图像的图像采集方向不相同时，所采用的位置校准方式不相同，保障了不同图像采集方向场景下对测量装置的位置校准。

实施例六

图9为本申请第六实施例提供的终端设备2的结构示意图。如图9所示，该实施例的终端设备2包括：至少一个处理器20(图9中仅示出一个处理器)、存储器21以及存储在所述存储器21中并可在所述至少一个处理器20上运行的计算机程序22，所述处理器20执行所述计算机程序22时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

所述终端设备2可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器20、存储器21。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备2的举例，并不构成对终端设备2的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器20可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器20还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器21在一些实施例中可以是所述终端设备2的内部存储单元，例如终端设备2的硬盘或内存。所述存储器21在另一些实施例中也可以是所述终端设备2的外部存储设备，例如所述终端设备2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器21还可以既包括所述终端设备2的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器21用于存储操作系统、应用进程、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的车轮定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测车辆的车轮停放位置，所述待检测车辆的车轮个数大于或等于4个，并根据所述停放位置确定测量装置的放置位置，以使所述测量装置根据所述放置位置进行放置，所述测量装置用于对所述待检测车辆的车轮进行定位测量；

获取所述测量装置的标靶图像，所述标靶图像为设置于所述测量装置上的标靶图像采集单元对设置在其他测量装置上的标靶采集的图像；

根据所述标靶图像判断所述测量装置的放置位置是否准确；

若是，则根据所述测量装置生成基准测量平面；

指示所述测量装置对所述待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，并根据所述基准测量平面对所述车轮采集图像进行分析，得到所述待检测车辆的车轮定位参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量装置的个数为所述待检测车辆的轮轴数的2倍。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测量装置包括左前测量装置、左后测量装置、右前测量装置和右后测量装置，所述获取所述测量装置的标靶图像，包括：

指示所述左后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左前测量装置的标靶进行图像采集，得到左前标靶图像；

指示所述右后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右前测量装置的标靶进行图像采集，得到右前标靶图像；

指示所述右前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左后测量装置的标靶进行图像采集，得到左后标靶图像；

指示所述左前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右后测量装置的标靶进行图像采集，得到右后标靶图像。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测量装置包括左前测量装置、左后测量装置、右前测量装置和右后测量装置，所述获取所述测量装置的标靶图像，包括：

指示所述右后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左前测量装置的标靶进行图像采集，得到左前标靶图像；

指示所述左后测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右前测量装置的标靶进行图像采集，得到右前标靶图像；

指示所述左前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述左后测量装置的标靶进行图像采集，得到左后标靶图像；

指示所述右前测量装置控制其标靶图像采集单元对设于所述右后测量装置的标靶进行图像采集，得到右后标靶图像。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标靶图像判断所述测量装置的放置位置是否准确，具体包括：

若所述左前标靶图像检测到所述左前测量装置的标靶，且所述右前标靶图像检测到所述右前测量装置的标靶，且所述左后标靶图像检测到所述左后测量装置的标靶，且所述右后标靶图像检测到所述右后测量装置的标靶，则确定所述测量装置的放置位置准确；

若所述左前标靶图像未检测到所述左前测量装置的标靶，和/或，所述右前标靶图像未检测到所述右前测量装置的标靶，和/或，所述左后标靶图像未检测到所述左后测量装置的标靶，和/或，所述右后标靶图像检测到所述右后测量装置的标靶，则确定所述测量装置的放置位置不准确。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，若根据所述标靶图像判断所述测量装置的放置位置不准确，所述方法还包括：

根据所述标靶图像对所述测量装置进行位置校准，直到所述测量装置的当前放置位置准确；

根据所述测量装置的当前放置位置生成基准测量平面；

指示所述测量装置对所述待检测车辆的车轮进行图像采集，得到车轮采集图像，并根据所述基准测量平面对所述车轮采集图像进行分析，得到所述待检测车辆的车轮定位参数。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述标靶图像对所述测量装置进行位置校准，具体包括：

若所述左前标靶图像中未检测到所述左前测量装置的标靶时，调整所述左前测量装置的放置位置，直到所述左前标靶图像中检测到所述左前测量装置的标靶；

若所述右前标靶图像中未检测到所述右前测量装置的标靶时，调整所述右前测量装置的放置位置，直到所述右前标靶图像中检测到所述右前测量装置的标靶；

若所述左后标靶图像中未检测到所述左后测量装置的标靶时，则调整所述左后测量装置的位置，直到所述左后标靶图像中检测到所述左后测量装置的标靶；

若所述右后标靶图像中未检测到所述右后测量装置的标靶时，则调整所述右后测量装置的位置，直到所述右后标靶图像中检测到所述右后测量装置的标靶。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停放位置确定测量装置的放置位置，具体包括：

获取所述待检测车辆的车辆信息；

根据所述车辆信息确定所述测量装置与所述车轮的相对放置距离；

根据所述相对放置距离确定所述测量装置的放置位置。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种车辆的车轮定位系统，其特征在于，所述车辆的车轮定位系统包括至少4个测量单元，和如权利要求9所述的终端设备。

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