CN113006420B - 一种建筑外墙地图动态测绘装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种建筑外墙地图动态测绘装置及方法，装置包括防护罩组件、升降组件及测绘组件；升降组件包括伺服电动推杆、拖链连接件、拖链、及拖链槽；伺服电动推杆的上端通过螺栓固定在防护罩组件的顶部安装板上；拖链连接件通过螺栓固定在测绘组件上，拖链的一头通过螺栓固定在拖链连接件上，拖链的另一头通过螺栓固定在拖链槽上；拖链槽通过螺栓固定在防护框上；测绘组件固定在伺服电动推杆的下端，伺服电动推杆可带动测绘组件上下移动。本发明的有益效果在于：伺服电动推杆通过伸缩能够带动规定在伺服电动推杆端部的测绘组件升降，实现对建筑外墙从上到下或者从下到上的测绘。
Description
技术领域
本发明涉及一种动态测绘装置及方法，尤其是指一种建筑外墙地图动态测绘装置及方法。
背景技术
机器人外墙施工主要包括外墙喷涂、外墙贴保温板、外墙喷腻子、外墙划线等等。而机器人所有这些施工动作的设计和规划则基于其通过特定装置所获取的建筑外墙地图信息。建筑外墙地图信息包括白墙、窗户、凸台、造型和分割等等的位置、形状、大小和深浅等等的数据化。所获取的建筑外墙地图信息越实时完整，机器人施工动作的设计和规划就越合理准确。
目前较为常用的方法之一是通过采用人工示教机器人来人为绘制粗糙的建筑外墙地图。这种方法适合小块的外观特征少且规律的外墙，效率低、自动化程度低、模块化程度低，不合适大规模的推广应用；方法之二是预先通过特定设备分段多次扫描外墙面，拼图生成整个外墙面信息，再经过数据化处理，供给机器人静态调用。这种方法实时性低，机器人施工过程中如受干扰，动作或规划与实际发生偏差时不能自主纠偏。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种建筑外墙地图动态测绘装置及方法，旨在实现建筑外墙的自动化测绘。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种建筑外墙地图动态测绘装置，包括，防护罩组件、升降组件及测绘组件；
所述升降组件包括伺服电动推杆、拖链连接件、拖链、及拖链槽；
所述伺服电动推杆的上端通过螺栓固定在防护罩组件的顶部安装板上；
所述拖链连接件通过螺栓固定在测绘组件上，拖链的一头通过螺栓固定在拖链连接件上，拖链的另一头通过螺栓固定在拖链槽上；拖链槽通过螺栓固定在防护罩组件上；
所述测绘组件固定在伺服电动推杆的下端，伺服电动推杆可带动测绘组件上下移动。
进一步的，所述升降组件还包括推杆半月夹持件，推杆半月夹持件夹持在伺服电动推杆上并通过螺栓进行夹紧加固和定位。
进一步的，所述测绘组件与伺服电动推杆通过半导体激光雷达连接件及半导体激光雷达安装件连接；
其中，半导体激光雷达连接件通过螺栓与伺服电动推杆的下端相固定，半导体激光雷达安装件通过螺栓与半导体激光雷达连接件固定连接，半导体激光雷达连接件与测绘组件固定连接。
进一步的，所述测绘组件包括第一分体防护壳、第二分体防护壳、半导体激光雷达及测距雷达；
所述半导体激光雷达嵌入在第一分体防护壳内且通过螺栓与半导体激光雷达安装件连接，测距雷达嵌入在第二分体防护壳的安装孔中。
进一步的，所述第一分体防护壳上设有防护玻璃片；防护玻璃片插入第一分体防护壳的安装槽里，用于防护半导体激光雷达的发射面。
进一步的，所述拖链呈倒U形布置，拖链的两侧分别设有拖链槽。
进一步的，所述防护罩组件由防护框、防护框安装件及防护框固定件组成，防护框安装件和防护框固定件通过螺栓固定在防护框上，防护框安装件和防护框固定件用于将防护框固定在机器人平台上。
进一步的，所述防护框安装件和防护框固定件设在防护框的同一侧面上。
本发明还提供了一种建筑外墙地图动态测绘方法，应用于上述的建筑外墙地图动态测绘装置，包括，
机器人平台在地面时，测距雷达监测到其与地面的间距为危险距离时，反馈给控制系统，控制伺服电动推杆不伸出或缩回至防护框内；
机器人平台在向上爬升过程中，测距雷达监测到其与地面的间距脱离危险距离时，反馈给控制系统，控制伺服电动推杆伸出防护框至指定位置；
随着机器人平台的向上爬升，多个半导体激光雷达开始对墙面进行连续的扫描并生成初始完整建筑外墙地图，机器人平台根据初始完整建筑外墙地图设计规划初始施工动作；
在机器人平台在下降进行喷涂时，先对待喷涂面扫描一次并生成待喷面的施工外墙地图，通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图进行比对，优化机器人施工动作和规划。
进一步的，所述通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图进行比对，优化机器人施工动作和规划具体为，
通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图比对插值叠加，实时优化外墙地图信息，反馈给控制系统，使其优化机器人施工动作和规划，实现自主纠偏。
本发明的有益效果在于：
第一方面：伺服电动推杆通过伸缩能够带动规定在伺服电动推杆端部的测绘组件升降，实现对建筑外墙从上到下或者从下到上的测绘，通过拖链，有利于提高伺服电动推杆上下伸缩时的稳定性，从而提高对建筑外墙的测绘精度；防护罩组件用于当测绘组件测绘到危险时，测绘组件能够缩回到保护罩组件内，以保护测绘组件。
第二方面：通过将建筑外墙地图动态测绘装置安装在机器人平台上，能够对建筑外墙进行自动化、连续高效的扫描，并实时对建筑外墙进行动态测绘，实时优化外墙地图信息，优化机器人施工动作和规划，实现自主纠偏。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的机构获得其他的附图。
图1为本发明实施例的建筑外墙地图动态测绘装置图；
图2为本发明实施例的另一建筑外墙地图动态测绘装置图；
图3为本发明实施例的升降组件结构图；
图4为本发明实施例的测绘组件分解结构图；
图5为本发明实施例的建筑外墙地图动态测绘装置应用场景示意图；
其中，1-防护罩组件、2-升降组件、3-测绘组件、11-防护框、12-防护框安装件、13-防护框固定件；21-伺服电动推杆、22-推杆半月夹持件、23-拖链连接件、24-拖链、25-拖链槽、26-半导体激光雷达连接件、27-半导体激光雷达安装件；31-防护玻璃、32-第一分体防护壳、33-第二分体防护壳、34-半导体激光雷达、35-测距雷达；40-建筑外墙地图动态测绘装置、50-机器人平台、60-墙面。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
请参阅图1-图4，本发明的第实施例为：一种建筑外墙地图动态测绘装置，包括，防护罩组件1、升降组件2及测绘组件3；
所述升降组件2包括伺服电动推杆21、拖链连接件23、拖链24、及拖链槽25；
所述伺服电动推杆21的上端通过螺栓固定在防护罩组件1的顶部安装板上；
所述拖链连接件23通过螺栓固定在测绘组件3上，拖链24的一头通过螺栓固定在拖链连接件23上，拖链24的另一头通过螺栓固定在拖链槽25上；拖链槽25通过螺栓固定在防护罩组件1上；
所述测绘组件3固定在伺服电动推杆21的下端，伺服电动推杆21可带动测绘组件3上下移动。
进一步的，所述升降组件2还包括推杆半月夹持件22，推杆半月夹持件22夹持在伺服电动推杆21上并通过螺栓进行夹紧加固和定位。
进一步的，所述测绘组件3与伺服电动推杆21通过半导体激光雷达连接件26及半导体激光雷达安装件27连接；
其中，半导体激光雷达连接件26通过螺栓与伺服电动推杆21的下端相固定，半导体激光雷达安装件27通过螺栓与半导体激光雷达连接件26固定连接，半导体激光雷达连接件26与测绘组件3固定连接。
其中，所述测绘组件3包括第一分体防护壳32、第二分体防护壳33、半导体激光雷达34及测距雷达35；
所述半导体激光雷达34嵌入在第一分体防护壳32内且通过螺栓与半导体激光雷达安装件27连接，测距雷达35嵌入在第二分体防护壳33的安装孔中。
其中，所述第一分体防护壳32上设有防护玻璃片31；防护玻璃片31插入第一分体防护壳32的安装槽里，用于防护半导体激光雷达34的发射面，防止其溅漆、着灰、进水等；第二分体防护壳33通过壳体插槽与第一分体防护壳32连接组成完整防护壳，防护半导体激光雷达34和测距雷达35，防止其碰撞、直晒、淋雨等；测距雷达35用于防止伺服电动推杆21误伸出，当测距雷达35监测到危险间距时，会强制伺服电动推杆21不伸出或缩回至防护框里，以保护测绘组件3。
其中，所述拖链24呈倒U形布置，拖链24的两侧分别设有拖链槽25。
其中，所述防护罩组件1由防护框11、防护框安装件12及防护框固定件13组成，防护框安装件12和防护框固定件13通过螺栓固定在防护框11上，防护框安装件12和防护框固定件13用于将防护框11固定在机器人平台上。
其中，所述防护框安装件12和防护框固定件13设在防护框11的同一侧面上。
本实施例中，伺服电动推杆21通过伸缩能够带动规定在伺服电动推杆端部的测绘组件3升降，实现对建筑外墙从上到下或者从下到上的测绘，通过拖链24，有利于提高伺服电动推杆21上下伸缩时的稳定性，从而提高对建筑外墙的测绘精度；防护罩组件1用于当测绘组件测绘到危险时，测绘组件3能够缩回到保护罩组件1内，以保护测绘组件3。
如图5所示，以建筑外墙喷漆为例说明建筑外墙地图动态测绘装置的工作原理：由于半导体激光雷达在垂直和水平方向上都有视场角范围，为了消除盲区，提高近处精度，在Z轴方向上，将建筑外墙地图动态测绘装置安装40在机器人平台50远离墙面60的护栏上；在Y轴方向上，通过伺服电动推杆，使其远离机器人平台50的底部，消除平台遮挡；在X方向上，通过计算等间距多个部署，消除水平盲区。
另一实施例为一种建筑外墙地图动态测绘方法，应用于上述的建筑外墙地图动态测绘装置，包括，
机器人平台在地面时，测距雷达监测到其与地面的间距为危险距离时，反馈给控制系统，控制伺服电动推杆不伸出或缩回至防护框内；
机器人平台在向上爬升过程中，测距雷达监测到其与地面的间距脱离危险距离时，反馈给控制系统，控制伺服电动推杆伸出防护框至指定位置；
随着机器人平台的向上爬升，多个半导体激光雷达开始对墙面进行连续的扫描并生成初始完整建筑外墙地图，机器人平台根据初始完整建筑外墙地图设计规划初始施工动作；
在机器人平台在下降进行喷涂时，先对待喷涂面扫描一次并生成待喷面的施工外墙地图，通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图进行比对，优化机器人施工动作和规划。
进一步的，所述通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图进行比对，优化机器人施工动作和规划具体为，
通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图比对插值叠加，实时优化外墙地图信息，反馈给控制系统，使其优化机器人施工动作和规划，实现自主纠偏。
本实施例中，通过将建筑外墙地图动态测绘装置安装在机器人平台上，能够对建筑外墙进行自动化、连续高效的扫描，并实时对建筑外墙进行动态测绘，实时优化外墙地图信息，优化机器人施工动作和规划，实现自主纠偏。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：包括，防护罩组件、升降组件及测绘组件；
所述升降组件包括伺服电动推杆、拖链连接件、拖链、及拖链槽；
所述伺服电动推杆的上端通过螺栓固定在防护罩组件的顶部安装板上；
所述拖链连接件通过螺栓固定在测绘组件上，拖链的一头通过螺栓固定在拖链连接件上，拖链的另一头通过螺栓固定在拖链槽上；拖链槽通过螺栓固定在防护罩组件上；
所述测绘组件固定在伺服电动推杆的下端，伺服电动推杆可带动测绘组件上下移动；
所述测绘组件与伺服电动推杆通过半导体激光雷达连接件及半导体激光雷达安装件连接；
其中，半导体激光雷达连接件通过螺栓与伺服电动推杆的下端相固定，半导体激光雷达安装件通过螺栓与半导体激光雷达连接件固定连接，半导体激光雷达连接件与测绘组件固定连接；
所述测绘组件包括第一分体防护壳、第二分体防护壳、半导体激光雷达及测距雷达；
所述半导体激光雷达嵌入在第一分体防护壳内且通过螺栓与半导体激光雷达安装件连接，测距雷达嵌入在第二分体防护壳的安装孔中。
2.如权利要求1所述的建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：所述升降组件还包括推杆半月夹持件，推杆半月夹持件夹持在伺服电动推杆上并通过螺栓进行夹紧加固和定位。
3.如权利要求1所述的建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：所述第一分体防护壳上设有防护玻璃片；防护玻璃片插入第一分体防护壳的安装槽里，用于防护半导体激光雷达的发射面。
4.如权利要求1所述的建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：所述拖链呈倒U形布置，拖链的两侧分别设有拖链槽。
5.如权利要求1所述的建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：所述防护罩组件由防护框、防护框安装件及防护框固定件组成，防护框安装件和防护框固定件通过螺栓固定在防护框上，防护框安装件和防护框固定件用于将防护框固定。
6.如权利要求5所述的建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：所述防护框安装件和防护框固定件设在防护框的同一侧面上。
7.一种建筑外墙地图动态测绘方法，其特征在于：应用于权利要求1-6任一项所述的建筑外墙地图动态测绘装置，包括，
机器人平台在地面时，测距雷达监测到其与地面的间距为危险距离时，反馈给控制系统，控制伺服电动推杆不伸出或缩回至防护框内；
机器人平台在向上爬升过程中，测距雷达监测到其与地面的间距脱离危险距离时，反馈给控制系统，控制伺服电动推杆伸出防护框至指定位置；
随着机器人平台的向上爬升，多个半导体激光雷达开始对墙面进行连续的扫描并生成初始完整建筑外墙地图，机器人平台根据初始完整建筑外墙地图设计规划初始施工动作；
在机器人平台在下降进行喷涂时，先对待喷涂面扫描一次并生成待喷面的施工外墙地图，通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图进行比对，优化机器人施工动作和规划。
8.如权利要求7所述的建筑外墙地图动态测绘方法，其特征在于：所述通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图进行比对，优化机器人施工动作和规划具体为，
通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图比对插值叠加，实时优化外墙地图信息，反馈给控制系统，使其优化机器人施工动作和规划，实现自主纠偏。
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