CN113002533A - 车辆及其控制方法与装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆及其控制方法与装置，所述方法包括：获取本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度；根据所述第一相对距离和所述第一相对速度，确定所述第一后车与所述本车是否存在追尾风险，并在所述第一后车与所述本车存在追尾风险时，控制所述本车主动远离所述第一后车。该方法根据本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度，确定第一后车与本车是否存在追尾风险，并在本车与第一后车存在追尾风险时，控制本车主动远离第一后车，从而避免了追尾事件的发生，提升了车辆行驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆及其控制方法与装置。
背景技术
目前，车辆安全问题正日益受到人们的关注。为了提升车辆的行驶安全，主机厂在车辆上配置了主动安全设备，如：自动紧急制动系统、前方碰撞预警系统等。但目前的主动安全设备一般是聚焦在本车与前方车辆的碰撞预警，而对于后方车辆的追尾预警，则不能及时作出响应，进而无法对即将发生的追尾事故作出预警。
发明内容
本发明旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提供一种车辆的控制方法，能够避免追尾事件的发生，提升车辆行驶的安全性。
本发明的第二个目的在于提供一种车辆的控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：
获取本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度；
根据所述第一相对距离和所述第一相对速度，确定所述第一后车与所述本车是否存在追尾风险，并在所述第一后车与所述本车存在追尾风险时，控制所述本车主动远离所述第一后车。
根据本发明的一个实施例，所述控制所述本车主动远离所述第一后车，包括：
识别所述本车行驶的前方道路是否允许所述本车进行加速，并在所述前方道路允许所述本车进行加速时，控制所述本车进行加速行驶。
根据本发明的一个实施例，所述识别所述本车行驶的前方道路是否允许所述本车进行加速，包括：
识别所述前方道路上是否存在目标物；
如果所述前方道路上不存在目标物，则确定所述前方道路允许所述本车进行加速；
如果前方道路上存在目标物，则获取所述本车与所述目标物之间的距离，并在所述本车与所述目标物之间的距离大于预设距离时，确定所述前方道路允许所述本车进行加速。
根据本发明的一个实施例，所述控制所述本车主动远离所述第一后车，包括：
识别所述本车行驶的侧方道路是否允许所述本车进行变道，并在所述侧方道路允许所述本车进行变道时，控制所述本车变道至所述侧方道路行驶。
根据本发明的一个实施例，所述识别所述本车行驶的侧方道路是否允许所述本车进行变道，包括：
获取所述本车与第二后车之间的第二相对距离和第二相对速度，其中，所述第二后车位于所述侧方道路上且位于所述本车的后方；
根据所述第二相对距离和所述第二相对速度，确定所述第二后车与所述本车发生追尾的碰撞时间；
识别所述碰撞时间大于预设时间，确定所述侧方道路允许所述本车进行变道。
根据本发明的一个实施例，所述确定所述侧方道路允许所述本车进行变道之前，还包括：
检测并确定所述侧方道路的宽度大于预设宽度阈值。
根据本发明的一个实施例，还包括：
如果所述第一后车与所述本车不存在追尾风险，则控制所述本车发出提醒信息。
根据本发明的一个实施例，所述控制所述本车发出提醒信息，包括：
控制所述本车中的警示灯按照预设频率闪烁，和/或，控制所述本车中的语音装置发出语音提醒。
本发明实施例提供的车辆的控制方法，根据本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度，确定第一后车与本车是否存在追尾风险，并在本车与第一后车存在追尾风险时，控制本车主动远离第一后车，从而避免了追尾事件的发生，提升了车辆行驶的安全性。
本发明第二方面实施例提供了一种车辆的控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度；
控制模块，用于根据所述第一相对距离和所述第一相对速度，确定所述第一后车与所述本车是否存在追尾风险，并在所述第一后车与所述本车存在追尾风险时，控制所述本车主动远离所述第一后车。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
识别所述本车行驶的前方道路是否允许所述本车进行加速，并在所述前方道路允许所述本车进行加速时，控制所述本车进行加速行驶。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
识别所述前方道路上是否存在目标物；
如果所述前方道路上不存在目标物，则确定所述前方道路允许所述本车进行加速；
如果前方道路上存在目标物，则获取所述本车与所述目标物之间的距离，并在所述本车与所述目标物之间的距离大于预设距离时，确定所述前方道路允许所述本车进行加速。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
识别所述本车行驶的侧方道路是否允许所述本车进行变道，并在所述侧方道路允许所述本车进行变道时，控制所述本车变道至所述侧方道路行驶。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
获取所述本车与第二后车之间的第二相对距离和第二相对速度，其中，所述第二后车位于所述侧方道路上且位于所述本车的后方；
根据所述第二相对距离和所述第二相对速度，确定所述第二后车与所述本车发生追尾的碰撞时间；
识别所述碰撞时间大于预设时间，确定所述侧方道路允许所述本车进行变道。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
检测并确定所述侧方道路的宽度大于预设宽度阈值。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
如果所述第一后车与所述本车不存在追尾风险，则控制所述本车发出提醒信息。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
控制所述本车中的警示灯按照预设频率闪烁，和/或，控制所述本车中的语音装置发出语音提醒。
本发明实施例提供的车辆的控制装置，根据本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度，确定第一后车与本车是否存在追尾风险，并在本车与第一后车存在追尾风险时，控制本车主动远离第一后车，从而避免了追尾事件的发生，提升了车辆行驶的安全性。
本发明第三方面实施例提供了一种车辆，包括：如第二方面中的车辆的控制装置。
本发明第四方面实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器；
其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现第一方面中的车辆的控制方法。
本发明第五方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中的车辆的控制方法。
附图说明
图1是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图；
图2是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中识别本车行驶的前方道路是否允许本车进行加速的步骤示意图；
图3是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中识别本车行驶的侧方道路是否允许本车进行变道的步骤示意图；
图4是本发明公开的一个实施例的车辆的控制装置的结构示意图；
图5是本发明公开的一个实施例的车辆的结构示意图；
图6是本发明公开的一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其控制方法与装置。
图1是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的车辆的控制方法，包括以下步骤：
S101、获取本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度。
具体地，本车和第一后车之间可以通过网络进行通信，将两者的实时位置和实时速度相互传输，这样本车就能够获取到第一后车的实时位置和实时速度；进一步地，本车将其自身的实时速度与第一后车的实时速度进行数学运算，就可以获取到两者之间的第一相对速度。同时，本车将其自身的实时位置与第一后车的实时位置在车载导航地图中进行定位，然后，在车载导航地图中测量出定位的两者之间的距离，即可以得到本车与第一后车之间的第一相对距离。
可选地，在本车的尾部设置有感知部件，可以利用感知部件检测第一后车与本车之间的距离，即可以得到本车与第一后车之间的第一相对距离。进一步地，间隔一定时间检测第一相对距离的变化情况，然后，将第一相对距离的变化情况和间隔的时间进行数学运算，就可以得到本车与第一后车之间的第一相对速度。其中，感知部件可以但不限于为摄像头、毫米波雷达和激光雷达。
S102、根据第一相对距离和第一相对速度，确定第一后车与本车是否存在追尾风险，并在第一后车与本车存在追尾风险时，控制本车主动远离第一后车。
具体地，当第一相对距离为零时，第一后车即与本车发生追尾，因此，将第一相对距离和第一相对速度进行数学运算，就可以得到第一后车追尾本车时需要经历的碰撞时长。当第一后车追尾本车时需要经历的碰撞时长较低时，则第一后车易与本车发生追尾，即存在追尾风险；而当第一后车追尾本车时需要经历的碰撞时长较高时，则第一后车不易与本车发生追尾，即不存在追尾风险。
为了提升判断追尾风险的准确性，本实施例中，通过大量模拟实验和实际实验，标定出发生追尾风险时所需经历的碰撞时长，即预设碰撞时长。其中，当根据第一相对距离和第一相对速度得出的第一后车追尾本车时需要经历的碰撞时长大于预设碰撞时长时，则第一后车与本车之间不存在追尾风险；而当根据第一相对距离和第一相对速度得出的第一后车追尾本车时需要经历的碰撞时长小于或等于预设碰撞时长时，则第一后车与本车之间存在追尾风险。
进一步地，在确定出第一后车与本车存在追尾风险时，则控制本车主动远离第一后车，从而避免追尾事件的发生，提升车辆行驶的安全性。
综上所述，本实施例提供的车辆的控制方法，根据本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度，确定第一后车与本车是否存在追尾风险，并在本车与第一后车存在追尾风险时，控制本车主动远离第一后车，从而避免了追尾事件的发生，提升了车辆行驶的安全性。
在一些实施例中，在控制本车主动远离第一后车时，还可以对本车行驶的前方道路的路况进行识别，以确定前方道路的路况是否允许本车加速行驶，从而提升本车远离第一后车时的行驶安全。也就是说，在本实施例中，在控制本车主动远离第一后车时包括：识别本车行驶的前方道路是否允许本车进行加速，并在前方道路允许本车进行加速时，控制本车进行加速行驶。
可选地，如图2所示，识别本车行驶的前方道路是否允许本车进行加速，包括以下步骤：
S201、识别前方道路上是否存在目标物。
具体地，在本车的头部设置有感知部件，可以利用感知部件检测本车当前行驶的前方道路上是否存在目标物。其中，感知部件可以但不限于为摄像头、毫米波雷达和激光雷达。例如，当感知部件为摄像头时，可以根据摄像头拍摄的本车前方的道路图像，确定出前方道路上是否存在目标物；当感知部件为激光雷达时，则可以根据激光雷达探测的本车前方的信息，确定出前方道路上是否存在目标物。
S202、如果前方道路上不存在目标物，则确定前方道路允许本车进行加速。
具体地，当前方不存在目标物时，则表明本车在加速行驶时其制造危险源的概率较低，即本车加速行驶时存在的安全隐患较低，此时则可以确定前方道路允许本车进行加速。
应当理解的是，在确定出前方道路允许本车进行加速后，还可以进一步对前方的交通灯、车道线等进行检测，并在交通灯为绿灯和/或车道线清晰的情况下，才控制本车进行加速行驶，以避免本车出现违章。
S203、如果前方道路上存在目标物，则获取本车与目标物之间的距离，并在本车与目标物之间的距离大于预设距离时，确定前方道路允许本车进行加速。
具体地，当前方存在目标物时，则表明本车在加速行驶时其制造危险源的概率较高，即本车加速行驶时存在的安全隐患较高，此时如果继续控制本车进行加速，则容易发生交通事故。因此，为了降低交通事故发生的概率，此时则可以利用位于本车头部的感知部件获取本车与目标物之间的距离；其中，当本车与目标物之间的距离大于预设距离时，则表明本车加速行驶时存在的安全隐患较低，此时则确定前方道路允许本车进行加速；而当本车与目标物之间的距离小于或等于预设距离时，则表明本车加速行驶时存在的安全隐患较高，且易造成交通事故，此时则确定前方道路不允许本车进行加速。
在一些实施例中，在控制本车主动远离第一后车时，还可以对本车行驶的侧方道路上的车辆情况进行检测，确定本车是否可以变道行驶，以在本车前方道路不允许本车加速时，本车也可以变道行驶，从而提升本车远离第一后车时的行驶安全。也就是说，在本实施例中，在控制本车主动远离第一后车时包括：识别本车行驶的侧方道路是否允许本车进行变道，并在侧方道路允许本车进行变道时，控制本车变道至侧方道路行驶。
可选地，如图3所示，识别本车行驶的侧方道路是否允许本车进行变道，包括以下步骤：
S301、获取本车与第二后车之间的第二相对距离和第二相对速度。
具体地，可以参考上述步骤S101中的描述，在此就不再一一赘述。此外，需要说明的是，第二后车位于侧方道路上且位于本车的后方。
S302、根据第二相对距离和第二相对速度，确定第二后车与本车发生追尾的碰撞时间。
具体地，可以参考上述步骤S102中的描述，在此就不再一一赘述。
S303、识别碰撞时间大于预设时间，确定侧方道路允许本车进行变道。
具体地，当第二后车与本车发生追尾的碰撞时间大于预设时间时，表明本车在变道时，第二后车不会与本车发生追尾，因此，此时则确定侧方道路允许本车进行变道。
而当第二后车与本车发生追尾的碰撞时间小于或等于预设时间时，表明本车在变道时，第二后车会与本车发生追尾，因此，此时则确定侧方道路不允许本车进行变道。
可选地，为了确保本车能够在侧方道路上安全行驶，在确定侧方道路允许本车进行变道之前，还可以对侧方道路的宽度进行检测，例如可以利用本车侧部的感知部件(如摄像头)探测侧方道路的宽度。其中，当检测到的侧方道路的宽度大于预设宽度阈值时，表明本车不会行驶出侧方道路，因此，可以确定本车能够安全的在侧方道路上行驶。
在一些实施例中，在第一后车与本车不存在追尾风险时，为了使本车的驾驶者能够获知本车后方存在车辆，还可以控制本车发出提醒信息。
可选地，可以控制本车中的警示灯按照预设频率闪烁，和/或，控制本车中的语音装置发出语音提醒等。
在一些实施例中，当本车被追尾后，为了及时使其他车辆得知，还可以控制点亮刹车灯和/或危险报警闪光灯。
为了实现上述实施例的方法，本发明还提供了一种车辆的控制装置。
图4是本发明公开的一个实施例的车辆的控制装置的结构示意图。如图4所示，该车辆的控制装置100包括：
获取模块11，用于获取本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度；
控制模块12，用于根据第一相对距离和第一相对速度，确定第一后车与本车是否存在追尾风险，并在第一后车与本车存在追尾风险时，控制本车主动远离第一后车。
进一步地，控制模块12，还用于：
识别本车行驶的前方道路是否允许本车进行加速，并在前方道路允许本车进行加速时，控制本车进行加速行驶。
进一步地，控制模块12，还用于：
识别前方道路上是否存在目标物；
如果前方道路上不存在目标物，则确定前方道路允许本车进行加速；
如果前方道路上存在目标物，则获取本车与目标物之间的距离，并在本车与目标物之间的距离大于预设距离时，确定前方道路允许本车进行加速。
进一步地，控制模块12，还用于：
识别本车行驶的侧方道路是否允许本车进行变道，并在侧方道路允许本车进行变道时，控制本车变道至侧方道路行驶。
进一步地，控制模块12，还用于：
获取本车与第二后车之间的第二相对距离和第二相对速度，其中，第二后车位于侧方道路上且位于本车的后方；
根据第二相对距离和第二相对速度，确定第二后车与本车发生追尾的碰撞时间；
识别碰撞时间大于预设时间，确定侧方道路允许本车进行变道。
进一步地，控制模块12，还用于：
检测并确定侧方道路的宽度大于预设宽度阈值。
进一步地，控制模块12，还用于：
如果第一后车与本车不存在追尾风险，则控制本车发出提醒信息。
进一步地，控制模块12，还用于：
控制本车中的警示灯按照预设频率闪烁，和/或，控制本车中的语音装置发出语音提醒。
应当理解的是，上述装置用于执行上述实施例中的方法，装置中相应的程序模块，其实现原理和技术效果与上述方法中的描述类似，该装置的工作过程可参考上述方法中的对应过程，此处不再赘述。
综上所述，本实施例提供的车辆的控制装置，根据本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度，确定第一后车与本车是否存在追尾风险，并在本车与第一后车存在追尾风险时，控制本车主动远离第一后车，从而避免了追尾事件的发生，提升了车辆行驶的安全性。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提供了一种车辆，如图5所示，该车辆包括上述实施例中的车辆的控制装置100。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备200包括存储器21、处理器22；其中，处理器22通过读取存储器21中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上文方法的各个步骤。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上文方法的各个步骤。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度；
根据所述第一相对距离和所述第一相对速度，确定所述第一后车与所述本车是否存在追尾风险，并在所述第一后车与所述本车存在追尾风险时，控制所述本车主动远离所述第一后车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述本车主动远离所述第一后车，包括：
识别所述本车行驶的前方道路是否允许所述本车进行加速，并在所述前方道路允许所述本车进行加速时，控制所述本车进行加速行驶。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述本车行驶的前方道路是否允许所述本车进行加速，包括：
识别所述前方道路上是否存在目标物；
如果所述前方道路上不存在目标物，则确定所述前方道路允许所述本车进行加速；
如果前方道路上存在目标物，则获取所述本车与所述目标物之间的距离，并在所述本车与所述目标物之间的距离大于预设距离时，确定所述前方道路允许所述本车进行加速。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述本车主动远离所述第一后车，包括：
识别所述本车行驶的侧方道路是否允许所述本车进行变道，并在所述侧方道路允许所述本车进行变道时，控制所述本车变道至所述侧方道路行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别所述本车行驶的侧方道路是否允许所述本车进行变道，包括：
获取所述本车与第二后车之间的第二相对距离和第二相对速度，其中，所述第二后车位于所述侧方道路上且位于所述本车的后方；
根据所述第二相对距离和所述第二相对速度，确定所述第二后车与所述本车发生追尾的碰撞时间；
识别所述碰撞时间大于预设时间，确定所述侧方道路允许所述本车进行变道。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述侧方道路允许所述本车进行变道之前，还包括：
检测并确定所述侧方道路的宽度大于预设宽度阈值。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
如果所述第一后车与所述本车不存在追尾风险，则控制所述本车发出提醒信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述本车发出提醒信息，包括：
控制所述本车中的警示灯按照预设频率闪烁，和/或，控制所述本车中的语音装置发出语音提醒。
9.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取本车与第一后车之间的第一相对距离和第一相对速度；
控制模块，用于根据所述第一相对距离和所述第一相对速度，确定所述第一后车与所述本车是否存在追尾风险，并在所述第一后车与所述本车存在追尾风险时，控制所述本车主动远离所述第一后车。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9中所述的车辆的控制装置。
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