CN114559935A - 虚拟斑马线投影控制方法与装置、存储介质、导航系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种虚拟斑马线投影控制方法与装置、存储介质、导航系统，其中，虚拟斑马线投影控制方法包括以下步骤：获取车辆前方预设区域的路况信息、车辆的位置信息和车辆的运行参数；根据上述所获取的信息预测车辆在前方预设区域是否出现潜在冲突，并在出现潜在冲突时根据车辆前方预设区域的路况信息确定潜在冲突的类型；根据车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离和潜在冲突的类型确定风险等级，并根据风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号；根据虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示。由此，该虚拟斑马线投影控制方法能够准确获取车辆当前所处路况并及时提醒驾驶员，提高驾驶舒适度和安全系数。

Description

虚拟斑马线投影控制方法与装置、存储介质、导航系统

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种虚拟斑马线投影控制方法、一种计算机可读存储介质、一种车载导航系统和一种虚拟斑马线投影控制装置。

背景技术

在道路交通事故中，车辆与行人的碰撞是主要的事故形式之一，而行人是事故中最大的受害群体。随着车联网技术的不断发展，汽车主动防碰撞预警系统已经成为国内外研究的热点。相关技术中，一般是通过采集行人的移动GPS定位装置来获取当前行人位置，然后再对行人进行规避的，但是该方法需要依据行人身上携带的移动GPS定位装置，并不简便，并且十分被动，从而导致路况获取不准确等问题的出现。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种虚拟斑马线投影控制方法，能够准确获取车辆当前所处路况并及时提醒驾驶员，提高驾驶舒适度和安全系数。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车载导航系统。

本发明的第四个目的在于提出一种虚拟斑马线投影控制装置。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种虚拟斑马线投影控制方法，该方法包括以下步骤：获取车辆前方预设区域的路况信息，并获取车辆的位置信息和运行参数；根据所述车辆前方预设区域的路况信息以及所述车辆的位置信息和运行参数预测所述车辆在前方预设区域是否出现潜在冲突，并在出现潜在冲突时根据所述车辆前方预设区域的路况信息确定所述潜在冲突的类型；根据所述车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离和所述潜在冲突的类型确定风险等级，并根据所述风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号；根据所述虚拟斑马线投影信号控制所述车辆的导航仪进行投影显示。

本发明实施例的虚拟斑马线投影控制方法首先获取车辆前方预设区域的路况信息，并获取车辆的位置信息和运行参数，然后根据车辆前方预设区域的路况信息以及车辆的位置信息和运行参数预测车辆在前方预设区域是否出现潜在冲突，如果出现潜在冲突，则根据车辆前方预设区域的路况信息确定潜在冲突的类型，然后根据车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离和潜在冲突的类型确定风险等级，并根据风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号，最后根据该虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示。由此，该虚拟斑马线投影控制方法能够准确获取车辆当前所处路况并及时提醒驾驶员，提高驾驶舒适度和安全系数。

在本发明的一些示例中，根据所述车辆前方预设区域的路况信息确定所述潜在冲突的类型，包括：在所述车辆前方预设区域的路况信息中存在行人信息时，确定所述潜在冲突的类型为行人与车辆的冲突；在所述车辆前方预设区域的路况信息中存在动物信息时，确定所述潜在冲突的类型为动物与车辆的冲突；在所述车辆前方预设区域的路况信息中存在障碍物信息时，确定所述潜在冲突的类型为障碍物与车辆的冲突；在所述车辆前方预设区域的路况信息中存在车辆信息时，确定所述潜在冲突的类型为车辆与车辆的冲突。

在本发明的一些示例中，根据所述车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离和所述潜在冲突的类型确定风险等级，包括：在所述车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离大于预设距离、且所述潜在冲突的类型为车辆与车辆的冲突时，确定所述风险等级为无风险；在所述车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离大于预设距离、且所述潜在冲突的类型为障碍物与车辆的冲突时，确定所述风险等级为低风险；在所述潜在冲突的类型为动物与车辆的冲突时，确定所述风险等级为中风险；在所述潜在冲突的类型为行人与车辆的冲突时，确定所述风险等级为高风险。

在本发明的一些示例中，根据所述虚拟斑马线投影信号控制所述车辆的导航仪进行投影显示，包括：在所述风险等级为无风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制所述导航仪投影绿色虚拟斑马线；在所述风险等级为低风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制所述导航仪投影蓝色虚拟斑马线；在所述风险等级为中风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制所述导航仪投影黄色虚拟斑马线并进行闪烁；在所述风险等级为高风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制所述导航仪投影红色虚拟斑马线并进行闪烁。

在本发明的一些示例中，在生成相应的虚拟斑马线投影信号之前，还获取所述车辆的当前坡度信息，并根据所述车辆的当前坡度信息对所述虚拟斑马线投影信号进行校正。

在本发明的一些示例中，根据所述虚拟斑马线投影信号控制所述车辆的导航仪进行投影显示时，将虚拟斑马线投影到驾驶员侧挡风玻璃B区范围的下部区域。

在本发明的一些示例中，通过路边摄像头和车载摄像头获取所述车辆前方预设区域的路况信息，并将所述车辆前方预设区域的路况信息发送到云端服务器进行边缘计算，以及通过车载导航系统接收所述云端服务器下发的计算结果。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有虚拟斑马线投影控制程序，该虚拟斑马线投影控制程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的虚拟斑马线投影控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，处理器执行存储在该存储介质上的虚拟斑马线投影控制程序，能够准确获取车辆当前所处路况并及时提醒驾驶员，提高驾驶舒适度和安全系数。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车载导航系统，该车载导航系统包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的虚拟斑马线投影控制程序，所述处理器执行所述虚拟斑马线投影控制程序时，实现上述实施例所述的虚拟斑马线投影控制方法。

根据本发明实施例的车载导航系统，处理器执行存储在存储器上的虚拟斑马线投影控制程序，能够准确获取车辆当前所处路况并及时提醒驾驶员，提高驾驶舒适度和安全系数。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种虚拟斑马线投影控制装置，该控制装置包括：第一获取模块，用于获取车辆前方预设区域的路况信息；第二获取模块，用于获取车辆的位置信息和运行参数；第一确定模块，用于根据所述车辆前方预设区域的路况信息以及所述车辆的位置信息和运行参数预测所述车辆在前方预设区域是否出现潜在冲突，并在出现潜在冲突时根据所述车辆前方预设区域的路况信息确定所述潜在冲突的类型；第二确定模块，用于根据所述车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离和所述潜在冲突的类型确定风险等级；投影控制模块，用于根据所述风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号，并根据所述虚拟斑马线投影信号控制所述车辆的导航仪进行投影显示。

本发明实施例的虚拟斑马线投影控制装置包括第一获取模块、第二获取模块、第一确定模块、第二确定模块和投影控制模块，其中，第一获取模块用于获取车辆前方预设区域的路况信息，第二获取模块用于获取车辆的位置信息和运行参数，在第一获取模块和第二获取模块获取到相应信息之后，则利用第一确定模块根据第一获取模块和第二获取模块所获取到的信息预测车辆在前方预设区域是否出现潜在冲突，并在出现潜在冲突时根据车辆前方预设区域的路况信息确定潜在冲突的类型，再利用第二确定模块根据车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离和潜在冲突的类型确定风险等级，最后利用投影控制模块根据风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号，并根据该虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示。由此，该虚拟斑马线投影控制装置能够准确获取车辆当前所处路况并及时提醒驾驶员，提高驾驶舒适度和安全系数。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的虚拟斑马线投影控制方法的流程框图；

图2是本发明实施例的车载导航系统的结构框图；

图3是本发明实施例的虚拟斑马线投影控制装置的结构框图；

图4是本发明一个具体实施例的虚拟斑马线投影控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的虚拟斑马线投影控制方法与装置、存储介质、导航系统。

图1是本发明一个实施例的虚拟斑马线投影控制方法的流程框图。

S10，获取车辆前方预设区域的路况信息，并获取车辆的位置信息和运行参数。

具体地，车辆前方预设区域的路况信息可以通过路边摄像头、车载摄像头进行获取，更具体地，当车辆靠近路边摄像头时，可以将车辆与路边摄像头建立连接，从而使得车辆能够通过路边摄像头具体的获取到该车辆前方预设区域的路况信息，当然也可以直接通过车载摄像头获取车辆前方的预设区域的路况信息。可选地，该车辆前方预设区域可以是距离车辆100米以外且200米以内的区域。该实施例还获取车辆的位置信息和运行参数，可以理解的是，车辆前方的预设区域还可以根据车辆的运行参数(如行驶速度)和位置信息进行调整。举例而言，车辆的行驶速度越快，则预设区域距离车辆越远；速度越慢，则预设区域距离车辆越近。需要说明的是，通过车载摄像头和/或路边摄像头所获取的数据，通过边缘计算可以获取预设区域内行人及物体的状态。

在本发明的一些实施例中，通过路边摄像头和车载摄像头获取车辆前方预设区域的路况信息，并将车辆前方预设区域的路况信息发送到云端服务器进行边缘计算，以及通过车载导航系统接收云端服务器下发的计算结果。

具体地，在通过路边摄像头和车载摄像头获取到车辆前方预设区域的路况信息之后，可以将所获取的信息发送到云端服务器中，云端服务器对车辆前方预设区域的路况信息进行边缘计算，从而能够获得预设区域内的行人和物体的状态信息，然后再将计算得到的行人和物体的状态信息下发到车载导航系统中，车载导航系统根据行人和物体的状态信息以及车辆的位置信息和运行参数对路况进行危险程度判断。可选地，该车载导航系统为北斗导航系统。

S20，根据车辆前方预设区域的路况信息以及车辆的位置信息和运行参数预测车辆在前方预设区域是否出现潜在冲突，并在出现潜在冲突时根据车辆前方预设区域的路况信息确定潜在冲突的类型。

具体地，在获取到车辆前方预设区域的路况信息、车辆的位置信息和车辆的运行参数之后，则可以通过云端服务器和北斗导航系统的配合处理准确地获取到当前车辆前方预设区域内是否出现潜在冲突，可选地，该潜在冲突包括行人、车辆和障碍物之间不同类型的冲突。如果预测得到车辆前方预设区域有潜在冲突出现，那么可以根据车辆前方预设区域的路况信息进一步确定潜在冲突的类型。

在本发明的一些示例中，根据车辆前方预设区域的路况信息确定潜在冲突的类型包括：在车辆前方预设区域的路况信息中存在行人信息时，确定潜在冲突的类型为行人与车辆的冲突；在车辆前方预设区域的路况信息中存在动物信息时，确定潜在冲突的类型为动物与车辆的冲突；在车辆前方预设区域的路况信息中存在障碍物信息时，确定潜在冲突的类型为障碍物与车辆的冲突；在车辆前方预设区域的路况信息中存在车辆信息时，确定潜在冲突的类型为车辆与车辆的冲突。

具体地，可以根据潜在冲突的主体对潜在冲突进行分类，在该实施例中，如果预设区域的路况信息存在行人信息，则确定该潜在冲突的类型为行人与车辆的冲突；如果预设区域的路况信息存在动物信息，则确定潜在冲突的类型为动物与车辆的冲突；如果预设区域的路况信息存在障碍物信息，则确定潜在冲突的类型为障碍物与车辆的冲突；如果预设区域的路况信息存在车辆信息，则确定潜在冲突的类型为车辆与车辆的冲突。可以理解的是，上述不同类型的潜在冲突是可以同时存在的，即可以同时存在车辆与行人、动物、障碍物、车辆中的一个或以上的潜在冲突。

S30，根据车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离和潜在冲突的类型确定风险等级，并根据风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号。

具体地，在确定了车辆前方预设区域存在的潜在冲突之后，则可以根据车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离确定风险等级，可选地，将风险等级划分为无风险、低风险、中风险和高风险四种类型的风险。在一些示例中，在车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离大于预设距离、且潜在冲突的类型为车辆与车辆的冲突时，确定风险等级为无风险；在车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离大于预设距离、且潜在冲突的类型为障碍物与车辆的冲突时，确定风险等级为低风险。在潜在冲突的类型为动物与车辆的冲突时，确定风险等级为中风险；潜在冲突的类型为行人与车辆的冲突时，确定风险等级为高风险。

在该实施例中，预设距离可以为100米，也就是说，如果车辆的当前位置与前方预设区域之间的距离在100米以外存在车辆与障碍物冲突类型，则判定为低风险；如果车辆的当前位置与前方预设区域之间的距离在100米以外存在车辆与车辆冲突类型，则判定为无风险。而如果潜在冲突的类型为动物与车辆，则直接确定风险等级为中风险，如果是行人与车辆类型的冲突则直接确定为高风险，并不受预设距离的限制。

该实施例中，在确定了风险等级之后，则根据风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号。

需要说明的是，行人、动物、障碍物和车辆的形状动态数据可以提前存储在数据库中，并且，该数据库可以每间隔预设时间进行更新，以保持数据库中的数据准确性。

S40，根据虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示。

在虚拟斑马线投影信号确定之后，则根据虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示。需要说明的是，不同风险等级对应不同的虚拟斑马线，不同的虚拟斑马线可以通过虚拟斑马线的颜色、粗细、闪烁频率等进行区分。

在本发明的一些示例中，根据虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示，包括：在风险等级为无风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制导航仪投影绿色虚拟斑马线；在风险等级为低风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制导航仪投影蓝色虚拟斑马线；在风险等级为中风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制导航仪投影黄色虚拟斑马线并进行闪烁；在风险等级为高风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制导航仪投影红色虚拟斑马线并进行闪烁。

具体地，在该实施例中，通过虚拟斑马线的颜色和动态来区分风险等级，其中，无风险等级对应的虚拟斑马线为绿色，低风险等级对应的虚拟斑马线为蓝色，中风险等级对应的虚拟斑马线为黄色并且进行闪烁，高风险等级对应的虚拟斑马线为红色且进行闪烁。可选地，中风险等级对应的虚拟斑马线的闪烁频率低于高风险等级对应的虚拟斑马线的闪烁频率。

在本发明的一个实施例中，在生成相应的虚拟斑马线投影信号之前，还获取车辆的当前坡度信息，并根据车辆的当前坡度信息对虚拟斑马线投影信号进行校正。

具体地，在该实施例中，可以利用车辆的当前坡度信息对虚拟斑马线投影信号进行校正，其中，车辆的当前坡度信号可以通过坡道范围和车辆陀螺仪计算获取，可以理解的，利用坡度信息对虚拟斑马线投影信号进行校正可以避免由于坡道角度造成投影的偏差，影响驾驶员使用。

在本发明的一个实施例中，根据虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示时，将虚拟斑马线投影到驾驶员侧挡风玻璃B区范围的下部区域。

具体地，在获取到虚拟斑马线投影信号之后，则可以控制车辆的导航仪进行投影显示，可选地，该显示为3D显示，并且显示在驾驶员侧挡风玻璃B区方位的下部分区域，能够在提高显示效果的同时，避免影响到驾驶员的驾驶。

以下通过一个具体实施例对本发明的虚拟斑马线投影控制方法进行描述，如图4所示，云端服务器首先通过路边摄像头和车载摄像头进行获取并进行边缘计算之后，综合确定行人和物体特征、路线及速度，然后上传到北斗导航系统，车辆的位置和运行参数也上传到北斗导航系统，北斗导航系统通过所接收到的信息判断危险程度(即风险等级)，如果判定为无风险，则虚拟斑马线为绿色，结束流程；如果危险程度判定为低风险，则虚拟斑马线为蓝色，将虚拟斑马线经过云端服务器计算车辆与实际斑马线之间的距离，并在两者相差100米时，控制车载北斗导航仪将虚拟斑马线投影到驾驶员侧挡风玻璃B区下部区域，另外，还可以通过景深系统检测和显示区域内物体与车辆之间的距离，以供驾驶员更好的控制车辆，其中物体的状态显示数据由物体3D数据库提供，其中，物体3D数据库可以包括人体3D数据库、动物3D数据库、行走工作3D数据库和其他障碍物3D数据库等。如果判定为中风险，则虚拟斑马线为黄色并发光；如果判定为高风险，则虚拟斑马线为红色并发光。中风险和高风险所对应的虚拟斑马线的显示都与低风险对应的虚拟斑马线的显示一样，在此不再赘述。需要说明的是，虚拟斑马线的显示还可以根据车辆陀螺仪判断得到的坡道信息进行校正。

综上，该实施例中的虚拟斑马线投影控制方法能够准确获取车辆当前所处路况并及时提醒驾驶员，提高驾驶舒适度和安全系数。

进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有虚拟斑马线投影控制程序，该虚拟斑马线投影控制程序被处理器执行时实现如上述实施例中的虚拟斑马线投影控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，处理器执行存储在该存储介质上的虚拟斑马线投影控制程序，能够准确获取车辆当前所处路况并及时提醒驾驶员，提高驾驶舒适度和安全系数。

图2是本发明实施例的车载导航系统的结构框图。

进一步地，本发明提出了一种车载导航系统100，该车载导航系统100包括存储器101和处理器102，存储在存储器101上可在处理器102上运行的虚拟斑马线投影控制程序，处理器102执行虚拟斑马线投影控制程序时，实现如上述实施例中的虚拟斑马线投影控制方法。

本发明实施例的车载导航系统的处理器执行存储在存储器上的虚拟斑马线投影控制程序，能够准确获取车辆当前所处路况并及时提醒驾驶员，提高驾驶舒适度和安全系数。

图3是本发明实施例的虚拟斑马线投影控制装置的结构框图。

进一步地，本发明提出了一种虚拟斑马线投影控制装置10，如图3所示，该虚拟斑马线投影控制装置10包括第一获取模块11、第二获取模块12、第一确定模块13、第二确定模块14和投影控制模块15。

其中，第一获取模块11用于获取车辆前方预设区域的路况信息；第二获取模块12用于获取车辆的位置信息和运行参数；第一确定模块13用于根据车辆前方预设区域的路况信息以及车辆的位置信息和运行参数预测车辆在前方预设区域是否出现潜在冲突，并在出现潜在冲突时根据车辆前方预设区域的路况信息确定潜在冲突的类型；第二确定模块14用于根据车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离和潜在冲突的类型确定风险等级；投影控制模块15用于根据风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号，并根据虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示。

具体地，第一获取模块12可以是路边摄像头、车载摄像头等，所以车辆前方预设区域的路况信息可以通过路边摄像头、车载摄像头进行获取，更具体地，当车辆靠近路边摄像头时，可以将车辆与路边摄像头建立连接，从而使得车辆能够通过路边摄像头具体的获取到该车辆前方预设区域的路况信息，当然也可以直接通过车载摄像头获取车辆前方的预设区域的路况信息。可选地，该车辆前方预设区域可以是距离车辆100米以外且200米以内的区域。该实施例还通过第二获取模块12获取车辆的位置信息和运行参数，可以理解的是，车辆前方的预设区域还可以根据车辆的运行参数(如行驶速度)和位置信息进行调整。举例而言，车辆的行驶速度越快，则预设区域距离车辆越远；速度越慢，则预设区域距离车辆越近。需要说明的是，通过车载摄像头和/或路边摄像头所获取的数据，通过边缘计算可以获取预设区域内行人及物体的状态。

在获取到车辆前方预设区域的路况信息、车辆的位置信息和车辆的运行参数之后，则可以根据所获取的信息并利用第一确定模块13确定当前车辆前方预设区域内是否出现潜在冲突，可选地，该潜在冲突包括行人、车辆和障碍物之间不同类型的冲突。如果第一确定模块13确定车辆前方预设区域有潜在冲突出现，那么则可以根据车辆前方预设区域的路况信息进一步确定潜在冲突的类型。

在第一确定模块13确定了车辆前方预设区域存在的潜在冲突之后，则可以通过第二确定模块14根据车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离确定风险等级，可选地，将风险等级划分为无风险、低风险、中风险和高风险四种类型的风险。

在第二确定模块14确定了风险等级之后，还利用投影控制模块15根据风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号，并根据虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示。需要说明的是，不同风险等级对应不同的虚拟斑马线，不同的虚拟斑马线可以通过虚拟斑马线的颜色、粗细、闪烁频率等进行区分。

在本发明的一些示例中，第一确定模块根据车辆前方预设区域的路况信息确定潜在冲突的类型，包括：在车辆前方预设区域的路况信息中存在行人信息时，确定潜在冲突的类型为行人与车辆的冲突；在车辆前方预设区域的路况信息中存在动物信息时，确定潜在冲突的类型为动物与车辆的冲突；在车辆前方预设区域的路况信息中存在障碍物信息时，确定潜在冲突的类型为障碍物与车辆的冲突；在车辆前方预设区域的路况信息中存在车辆信息时，确定潜在冲突的类型为车辆与车辆的冲突。

在本发明的一些示例中，第二确定模块根据车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离和潜在冲突的类型确定风险等级，包括：在车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离大于预设距离、且潜在冲突的类型为车辆与车辆的冲突时，确定风险等级为无风险；在车辆的当前位置与车辆前方预设区域之间的距离大于预设距离、且潜在冲突的类型为障碍物与车辆的冲突时，确定风险等级为低风险；在潜在冲突的类型为动物与车辆的冲突时，确定风险等级为中风险；在潜在冲突的类型为行人与车辆的冲突时，确定风险等级为高风险。

在本发明的一些示例中，投影控制模块15根据虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示，包括：在风险等级为无风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制导航仪投影绿色虚拟斑马线；在风险等级为低风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制导航仪投影蓝色虚拟斑马线；在风险等级为中风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制导航仪投影黄色虚拟斑马线并进行闪烁；在风险等级为高风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制导航仪投影红色虚拟斑马线并进行闪烁。

在本发明的一些示例中，在投影控制模块生成相应的虚拟斑马线投影信号之前，还通过第三获取模块获取车辆的当前坡度信息，投影控制模块根据车辆的当前坡度信息对虚拟斑马线投影信号进行校正。

在本发明的一些示例中，投影控制模块根据虚拟斑马线投影信号控制车辆的导航仪进行投影显示时，将虚拟斑马线投影到驾驶员侧挡风玻璃B区范围的下部区域。

在本发明的一些示例中，第一获取模块通过路边摄像头和车载摄像头获取车辆前方预设区域的路况信息，并将车辆前方预设区域的路况信息发送到云端服务器进行边缘计算，以及通过车载导航系统接收云端服务器下发的计算结果。

需要说明的是，本发明实施例的虚拟斑马线投影控制装置的其他具体实施方式，可以参照上述虚拟斑马线投影控制方法的具体实施例。

综上，该实施例中的虚拟斑马线投影控制装置能够准确获取车辆当前所处路况并及时提醒驾驶员，提高驾驶舒适度和安全系数。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种虚拟斑马线投影控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆前方预设区域的路况信息，并获取车辆的位置信息和运行参数；

根据所述车辆前方预设区域的路况信息以及所述车辆的位置信息和运行参数预测所述车辆在前方预设区域是否出现潜在冲突，并在出现潜在冲突时根据所述车辆前方预设区域的路况信息确定所述潜在冲突的类型；

根据所述车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离和所述潜在冲突的类型确定风险等级，并根据所述风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号；

根据所述虚拟斑马线投影信号控制所述车辆的导航仪进行投影显示。

2.如权利要求1所述的虚拟斑马线投影控制方法，其特征在于，根据所述车辆前方预设区域的路况信息确定所述潜在冲突的类型，包括：

在所述车辆前方预设区域的路况信息中存在行人信息时，确定所述潜在冲突的类型为行人与车辆的冲突；

在所述车辆前方预设区域的路况信息中存在动物信息时，确定所述潜在冲突的类型为动物与车辆的冲突；

在所述车辆前方预设区域的路况信息中存在障碍物信息时，确定所述潜在冲突的类型为障碍物与车辆的冲突；

在所述车辆前方预设区域的路况信息中存在车辆信息时，确定所述潜在冲突的类型为车辆与车辆的冲突。

3.如权利要求2所述的虚拟斑马线投影控制方法，其特征在于，根据所述车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离和所述潜在冲突的类型确定风险等级，包括：

在所述车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离大于预设距离、且所述潜在冲突的类型为车辆与车辆的冲突时，确定所述风险等级为无风险；

在所述车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离大于预设距离、且所述潜在冲突的类型为障碍物与车辆的冲突时，确定所述风险等级为低风险；

在所述潜在冲突的类型为动物与车辆的冲突时，确定所述风险等级为中风险；

在所述潜在冲突的类型为行人与车辆的冲突时，确定所述风险等级为高风险。

4.如权利要求3所述的虚拟斑马线投影控制方法，其特征在于，根据所述虚拟斑马线投影信号控制所述车辆的导航仪进行投影显示，包括：

在所述风险等级为无风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制所述导航仪投影绿色虚拟斑马线；

在所述风险等级为低风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制所述导航仪投影蓝色虚拟斑马线；

在所述风险等级为中风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制所述导航仪投影黄色虚拟斑马线并进行闪烁；

在所述风险等级为高风险时，根据生成的虚拟斑马线投影信号控制所述导航仪投影红色虚拟斑马线并进行闪烁。

5.如权利要求1-4中任一项所述的虚拟斑马线投影控制方法，其特征在于，在生成相应的虚拟斑马线投影信号之前，还获取所述车辆的当前坡度信息，并根据所述车辆的当前坡度信息对所述虚拟斑马线投影信号进行校正。

6.如权利要求1-4中任一项所述的虚拟斑马线投影控制方法，其特征在于，根据所述虚拟斑马线投影信号控制所述车辆的导航仪进行投影显示时，将虚拟斑马线投影到驾驶员侧挡风玻璃B区范围的下部区域。

7.如权利要求1-4中任一项所述的虚拟斑马线投影控制方法，其特征在于，通过路边摄像头和车载摄像头获取所述车辆前方预设区域的路况信息，并将所述车辆前方预设区域的路况信息发送到云端服务器进行边缘计算，以及通过车载导航系统接收所述云端服务器下发的计算结果。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有虚拟斑马线投影控制程序，该虚拟斑马线投影控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的虚拟斑马线投影控制方法。

9.一种车载导航系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的虚拟斑马线投影控制程序，所述处理器执行所述虚拟斑马线投影控制程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的虚拟斑马线投影控制方法。

10.一种虚拟斑马线投影控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆前方预设区域的路况信息；

第二获取模块，用于获取车辆的位置信息和运行参数；

第一确定模块，用于根据所述车辆前方预设区域的路况信息以及所述车辆的位置信息和运行参数预测所述车辆在前方预设区域是否出现潜在冲突，并在出现潜在冲突时根据所述车辆前方预设区域的路况信息确定所述潜在冲突的类型；

第二确定模块，用于根据所述车辆的当前位置与所述车辆前方预设区域之间的距离和所述潜在冲突的类型确定风险等级；

投影控制模块，用于根据所述风险等级生成相应的虚拟斑马线投影信号，并根据所述虚拟斑马线投影信号控制所述车辆的导航仪进行投影显示。

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