CN113001083A - 白车身翼子板衬板焊接方法及焊接用浮动定位抓手装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于汽车装备制造技术领域，具体涉及一种白车身翼子板衬板焊接方法及焊接用浮动定位抓手装置。其中，方法包括将白车身翼子板衬板置于白车身主线人工工位进行预装；采用浮动定位抓手装置抓取白车身车体结构；采用浮动定位抓手装置同时或依次抓取两个白车身翼子板衬板，在浮动定位抓手装置的浮动机构的位置纠正后，将两个白车身翼子板衬板的位置锁死；采用一个或两个焊接机器人同时或分别对两个白车身翼子板衬板焊接于白车身车体结构上。本发明通过XY方向同时浮动的浮动机构能对白车身车体与白车身翼子板衬板的相对位置进行位置纠正，保证了白车身车体与白车身翼子板衬板精确的相对位置。

Description

白车身翼子板衬板焊接方法及焊接用浮动定位抓手装置

技术领域

本发明属于汽车装备制造技术领域，具体涉及一种白车身翼子板衬板焊接方法及焊接用浮动定位抓手装置。

背景技术

随着国内汽车工业的迅猛发展，车型的更新换代加速，各大汽车制造厂家为了缩短产品的开发周期、降低开发成本，广泛采用柔性化生产技术，对汽车生产过程中的自动化程度、精度要求也越来越高。

目前白车身生产过程中，需要将两个白车身翼子板衬板焊接于白车身车体结构两侧。通常，白车身翼子板衬板在白车身主线上先进行人工工位预装，预装后在之后的工序通过抓手抓取白车身翼子板衬板进行定位焊接。由于白车身翼子板衬板为预装结构，所以在现有的抓手抓取时无法保证两个白车身翼子板衬板与车体结构的相对位置，最终无法保证焊接精度。此时需要进行位置纠正等工序，大大制约了白车身翼子板衬板的焊接效率和精度。

发明内容

本发明针对现有的抓手无法对预装的白车身翼子板衬板抓取定位以保证与车体结构的相对位置的技术问题，目的在于提供一种白车身翼子板衬板焊接方法及焊接用浮动定位抓手装置。

白车身翼子板衬板焊接方法，包括：

将白车身翼子板衬板置于白车身主线人工工位进行预装；

采用浮动定位抓手装置抓取白车身车体结构；

采用所述浮动定位抓手装置同时或依次抓取两个白车身翼子板衬板，在所述浮动定位抓手装置的浮动机构的位置纠正后，将两个所述白车身翼子板衬板的位置锁死，两个所述白车身翼子板衬板分别位于所述白车身车体结构左右两侧并位于预设位置；

采用一个或两个焊接机器人同时或分别对两个所述白车身翼子板衬板焊接于所述白车身车体结构上。

本发明的浮动定位抓手装置分为定位整个白车身车体和定位翼子板衬板部分，由于浮动定位抓手装置的浮动机构的设置，能进行翼子板衬板在白车身车体上的相对位置的浮动和定位，保证翼子板衬板与白车身车体的相对位置，为焊接提供稳定良好的焊接环境，最终实现高精度焊接件目的。

白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，包括：

浮动机构，能同时在X方向和Y方向浮动，且X方向和Y方向垂直；

第一支架，用于与白车身焊接主框架固定；

第二支架，通过所述浮动机构连接所述第一支架，所述第二支架相对于所述第一支架可同时做X方向和Y方向浮动；

车体定位抓手，固定于所述第二支架下并跟随所述第二支架运动，用于抓取白车身车体结构；

两个翼子板衬板定位抓手，固定于所述第二支架下并跟随所述第二支架运动，用于抓取白车身翼子板衬板，两个所述翼子板衬板定位抓手分别位于所述车体定位抓手的两侧。

所述浮动机构包括：

矩形浮动块，四个侧边端面为中部向外凸起的V形面；

四个滑轨，采用V形滑轨，分别固定于所述浮动块的四个V形面上；

四个滑块，内侧端面为中部向外凹进的V形面，四个所述滑块分别位于所述矩形浮动块四个所述端面的外侧且分别与四个所述滑轨滑动连接；

限位机构，用于限制所述矩形浮动块和四个所述滑块在X方向和Y方向上的相对位置；

相对设置的两个所述滑块为一组，所述第一支架分别与一组所述滑块固定，所述第二支架分别与另一组所述滑块固定。

所述限位机构，包括：

四组限位组件，分别设置在所述矩形浮动块四周的四个角部，四个所述滑块分别设置在相邻两组所述限位组件之间；

所述限位组件，包括：

第一限位块，固定于所述矩形浮动块的一个角部，端部伸出于所述矩形浮动块并位于与所述第一支架固定的所述滑块侧边；

第一限位杆，通过第一连接块固定于所述第一支架上，端部朝向所述第一限位块；

第二限位块，固定于与所述第二支架固定的滑块侧边；

第二限位杆，通过第二连接块固定于所述矩形浮动块的所述角部，端部朝向所述第二限位块。

所述第一限位块侧壁上设有凸起块，所述第一连接块侧壁上也设有凸起块，两个所述凸起块相对设置且距离大于第一限位杆与所述第一限位块之间的距离。

所述第二连接块上设有第三限位块，所述第三限位块端部朝向所述第二限位块，所述第三限位块与所述第二限位块之间的距离大于所述第二限位杆与所述第二限位块之间的距离。

也可以是所述第三限位块与所述第二连接块一体制成，在所述第二连接块上设有凸起块形成所述第三限位块。

所述矩形浮动块采用中空的矩形框结构。

所述第一支架上还通过支架连接板连接法兰。

所述车体定位抓手，包括：

两个车体抓手组件，左右对称设置；

所述车体抓手组件，包括：

车体定位销，固定于所述第二支架下，轴向为竖向；

车体定位杆，固定于所述第二支架下，并位于所述车体定位销侧边；

车体定位气缸，固定于所述第二支架下；

车体活动杆，通过车体连接杆与所述车体定位气缸的活动端固定，位于所述车体定位杆下方，所述车体定位气缸带动所述车体活动杆做上下运动。

所述车体定位杆为两个，两个所述车体定位杆呈前后方向并排设置，所述车体活动杆为两个，两个所述车体活动杆对应设置在两个所述车体定位杆下方；

所述车体定位销位于两个所述车体定位杆之间侧边。

所述车体抓手组件，还包括：

车体位置传感器，固定于所述第二支架下，用于检测车体是否到位，所述车体位置传感器的感应端朝向下方。

所述翼子板衬板定位抓手，包括：

翼子板衬板定位组件，位于所述车体定位抓手的左侧或右侧；

所述翼子板衬板定位组件包括：

翼子板衬板定位气缸，固定于所述第二支架下；

两个翼子板衬板定位销，轴向为横向，通过翼子板衬板定位座与所述翼子板衬板定位气缸的活动端固定，一个所述翼子板衬板定位销位于另一个所述翼子板衬板定位销的前下方，所述翼子板衬板定位气缸带动两个所述翼子板衬板定位销同时做左右运动。

所述翼子板衬板定位抓手，还包括：

两个翼子板衬板夹紧组件，位于所述翼子板衬板定位组件的前后两侧；

所述翼子板衬板夹紧组件包括：

翼子板衬板夹紧固定杆，固定于所述翼子板衬板定位座上，所述翼子板衬板定位气缸带动所述翼子板衬板夹紧固定杆做左右运动；

翼子板衬板夹紧气缸，固定于所述第二支架下；

翼子板衬板夹紧活动杆，通过第一翼子板衬板连接杆与所述翼子板衬板夹紧气缸的活动端固定，位于所述翼子板衬板夹紧固定杆侧边且端部朝向所述翼子板衬板夹紧固定杆，所述翼子板衬板夹紧气缸带动所述翼子板衬板夹紧活动杆做左右运动时靠近或远离所述翼子板衬板夹紧固定杆；

翼子板衬板夹紧辅助杆，通过第二翼子板衬板连接杆与所述翼子板衬板夹紧气缸的活动端固定，位于所述翼子板衬板夹紧活动杆外侧并与所述翼子板衬板夹紧活动杆之间具有预设距离，所述翼子板衬板夹紧辅助杆的外侧侧面设有辅助块，所述辅助块的端部设有倒钩。

所述翼子板衬板夹紧固定杆通过叠设的固定垫片固定于所述翼子板衬板定位座上；

所述翼子板衬板夹紧活动杆通过叠设的固定垫片固定于所述第一翼子板衬板连接杆上。

所述翼子板衬板定位抓手，还包括：

翼子板衬板限位组件，位于所述翼子板衬板定位组件和所述车体定位抓手之间；

所述翼子板衬板限位组件，包括：

第一翼子板衬板限位气缸，固定于所述第二支架下；

第一限位凸块，底面中部向下凸起，形成T形块，顶面通过翼子板衬板限位座与所述第一翼子板衬板限位气缸的活动端固定；

第一硬限位块，位于所述第一限位凸块左侧或右侧，一端设有倒钩，另一端通过叠设的限位垫片固定于所述翼子板衬板限位座上，所述第一翼子板衬板限位气缸通过所述翼子板衬板限位座带动所述第一限位凸块和所述第一硬限位块同时上下运动；

第一限位凹块，固定于所述第二支架下，顶面中部向下凹进，位于所述第一限位凸块的下方并与所述第一限位凸块配合；

第二翼子板衬板限位气缸，相对于所述第一翼子板衬板限位气缸倾斜固定于所述第二支架下；

两个第二硬限位块，上下倾斜设置，分别通过叠设的限位垫片固定于翼子板衬板连接座上，所述翼子板衬板连接座与所述第二翼子板衬板限位气缸的活动端固定，所述第二翼子板衬板限位气缸带动两个所述第二硬限位块同时做上下倾斜运动；

所述第二硬限位块的底面为向下凸起的V形面，所述第二硬限位块的底面中部均设有限位凹槽，所述限位凹槽与所述V形面圆滑过渡。

还包括两个主定位组件，所述主定位组件包括：

主定位气缸，固定于所述第一支架上；

主定位销，轴向为竖向，位于所述翼子板衬板定位抓手上方，底部朝向所述翼子板衬板定位抓手，顶部穿过所述第二支架后与所述主定位气缸的活动端固定，所述主定位气缸带动所述主定位销做上下运动。

还包括：

若干导向板，固定于所述第二支架下，每个所述导向板的底部设有向一侧弯曲的导向面，每个所述导向板中间设有纵向的通槽；

所述翼子板衬板定位抓手和所述所述车体定位抓手之间靠近所述翼子板衬板定位抓手处设有一个所述导向板，且所述导向板导向面向所述翼子板衬板定位抓手弯曲；

所述车体定位抓手的中部设有两个所述导向板，两个所述导向板沿前后方向相背设置，位于前侧的所述导向板的导向面朝向前侧，位于后侧的所述导向板的导向面朝向后侧。

本发明的积极进步效果在于：本发明采用白车身翼子板衬板焊接方法及焊接用浮动定位抓手装置，应用于白车身车体与白车身翼子板衬板的焊接工艺中，通过车体定位抓手可以抓取定位白车身车体，通过翼子板衬板定位抓手可以抓取定位白车身翼子板衬板，XY方向同时浮动的浮动机构能对白车身车体与白车身翼子板衬板的相对位置进行位置纠正，保证了白车身车体与白车身翼子板衬板精确的相对位置。

附图说明

图1为本发明的一种整体结构示意图；

图2为本发明的一种仰视立体图；

图3为本发明浮动机构的一种结构立体图；

图4为本发明矩形浮动块的一种结构示意图；

图5为本发明矩形浮动块和滑块的部分连接示意图；

图6为本发明限位机构的一种结构示意图；

图7为本发明车体抓手组件的一侧结构立体图；

图8为本发明车体抓手组件的另一侧结构立体图；

图9为本发明翼子板衬板定位抓手的一种整体结构示意图；

图10为本发明翼子板衬板定位组件的一种结构示意图；

图11为本发明翼子板衬板夹紧组件的一种结构示意图；

图12为本发明翼子板衬板限位组件的一侧结构示意图；

图13为本发明翼子板衬板限位组件的另一侧结构示意图；

图14为本发明主定位组件的一种结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示进一步阐述本发明。

参照图1和图2，白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，包括能同时在X方向和Y方向浮动的浮动机构1、用于与白车身焊接主框架固定的第一支架2、通过浮动机构1连接第一支架2的第二支架3、固定于第二支架3下并跟随第二支架3运动的车体定位抓手4、固定于第二支架3下并跟随第二支架3运动的两个翼子板衬板定位抓手5。其中，浮动机构1的四周可以通过防尘板包覆，以便于防尘，避免其内的部件因灰尘等问题无法实现浮动工作。浮动机构1的X方向和Y方向垂直，如图3中所示，X方向可以为前后方向，Y方向可以为左右方向。第一支架2上通过支架连接板连接法兰21，通过法兰21可以可拆卸的与白车身焊接主框架固定，用于白车身焊接时的抓取定位工序。第二支架3相对于第一支架2可同时做X方向和Y方向浮动。车体定位抓手4用于抓取白车身车体结构。两个翼子板衬板定位抓手5用于抓取白车身翼子板衬板，两个翼子板衬板定位抓手5分别位于车体定位抓手4的左右两侧。

参照图3至图6，浮动机构1包括矩形浮动块11、四个滑轨12、四个滑块13和限位机构14。如图4中所示，矩形浮动块11采用中空的矩形框结构，矩形浮动块11的四个侧边端面为中部向外凸起的V形面。四个滑轨12均采用V形滑轨，四个滑轨12分别固定于浮动块的四个V形面上。如图5中所示，四个滑块13内侧端面为中部向外凹进的V形面，四个滑块13分别位于矩形浮动块11四个端面的外侧且分别与四个滑轨12滑动连接。限位机构14用于限制矩形浮动块11和四个滑块13在X方向和Y方向上的相对位置。限位机构14，包括四组限位组件，四组限位组件分别设置在矩形浮动块11四周的四个角部，四个滑块13分别设置在相邻两组限位组件之间。

参照图6，每组限位组件均包括第一限位块141、第一限位杆142、第二限位块143、第二限位杆144。其中，第一限位块141固定于矩形浮动块11的一个角部，端部伸出于矩形浮动块11并位于与第一支架2固定的滑块13侧边。第一限位杆142通过第一连接块1421固定于第一支架2上，第一限位杆142的端部朝向第一限位块141。第一限位块141侧壁上设有凸起块，第一连接块侧壁上也设有凸起块，两个凸起块相对设置且距离大于第一限位杆142与第一限位块141之间的距离。第二限位块143固定于与第二支架3固定的滑块13侧边。第二限位杆144通过第二连接块1441固定于矩形浮动块11的角部，端部朝向第二限位块143。第二连接块1441上设有第三连接块1442，第三连接块1442端部朝向第二限位块143，第三连接块1442与第二限位块143之间的距离大于第二限位杆144与第二限位块143之间的距离。也可以是第三连接块1442与第二连接块一体制成，在第二连接块上设有凸起块形成第三连接块1442。通过上述设计后，四组限位组件将围成矩形结构的四个滑块13限制在一定的前后左右位置内进行滑动。

相对设置的两个滑块13为一组，第一支架2分别与一组滑块13固定，第二支架3分别与另一组滑块13固定。具体的，左右设置的两个滑块13为一组，前后设置的两个滑块13为另一组，第一支架2分别与左右设置的一组滑块通过叠设的垫片固定。第二支架3分别与前后设置的另一组滑块通过叠设的垫片固定。垫片的设置可以根据需求进行固定位置的微调。经上述设计后，第一支架2通过法兰与白车身焊接主框架固定，相对于矩形浮动块11是固定不动的。矩形浮动块11的左右端面可以在左右设置的两个滑块上前后滑动，并受限于限位机构14，实现一定距离的前后浮动，此时第二支架3相对于第一支架2做前后浮动。与第二支架3固定的两个前后滑块可以在矩形浮动块11的前后端面左右滑动，并受限于限位机构14，实现一定距离的左右浮动，此时第二支架3相对于第一支架2做左右浮动。若前后浮动和左右浮动同时动作，则第二支架3相对于第一支架2做前后左右浮动。

参照图7至图8，车体定位抓手4包括左右对称设置的两个车体抓手组件，每个车体抓手组件均包括车体定位销41、车体定位杆42、车体定位气缸43、车体活动杆44和车体位置传感器45。车体定位销41固定于第二支架3下，车体定位销41的轴向为竖向。车体定位杆42固定于第二支架3下，并位于车体定位销41侧边。优选的，车体定位杆42为两个，两个车体定位杆42呈前后方向并排设置。车体定位杆42的个数可以根据车体的规格设置有多个，以便能稳定的抓取定位车体。车体定位气缸43固定于第二支架3下。车体活动杆44通过车体连接杆46与车体定位气缸43的活动端固定，车体活动杆44位于车体定位杆42下方，车体定位气缸43带动车体活动杆44做上下运动，实现对车体的抓取定位。当车体定位杆42为两个时，车体活动杆44也为两个，两个车体活动杆44对应设置在两个车体定位杆42下方。车体定位销41位于两个车体定位杆42之间侧边，优选位于两个车体定位杆42中线的侧边。车体定位销41、车体定位杆42都可以通过叠设的垫片经另一连接杆固定在第二支架3下方。车体活动杆44可以通过叠设的垫片固定于车体连接杆46上。车体位置传感器45固定于第二支架3下，用于检测车体是否到位，车体位置传感器的感应端朝向下方。

参照图1和图2，本发明的翼子板衬板定位抓手5为两个，分别设置在两个车体抓手组件的左右两侧。即左侧的翼子板衬板定位抓手5位于左侧的车体抓手组件的左侧，右侧的翼子板衬板定位抓手5位于右侧的车体抓手组件的右侧。另外，本发明还包括若干导向板6，导向板6固定于第二支架3下，每个导向板的底部设有向一侧弯曲的导向面，每个导向板中间设有纵向的通槽。每个翼子板衬板定位抓手5和车体定位抓手4之间靠近翼子板衬板定位抓手5处均设有一个导向板6，此处的导向板6的导向面向翼子板衬板定位抓手5弯曲。在两个车体抓手组件之间也设有另两个导向板6。此处的两个导向板6沿前后方向相背设置，位于前侧的导向板的导向面朝向前侧，位于后侧的导向板的导向面朝向后侧。

参照图1、图2和参照图9，翼子板衬板定位抓手5包括翼子板衬板定位组件51、两个翼子板衬板夹紧组件52和翼子板衬板限位组件53。翼子板衬板定位组件51位于两个翼子板衬板夹紧组件52中间，且位于车体定位抓手4的左侧或右侧，即位于左侧的翼子板衬板定位组件51位于车体定位抓手的左侧，位于右侧的翼子板衬板定位组件51位于车体定位抓手的右侧。翼子板衬板限位组件53位于翼子板衬板定位组件51和车体抓手组件之间。

参照图10，翼子板衬板定位组件51包括翼子板衬板定位气缸511和两个翼子板衬板定位销512，翼子板衬板定位气缸511固定于第二支架3下。两个翼子板衬板定位销512的轴向为横向，两个翼子板衬板定位销512均通过翼子板衬板定位座513与翼子板衬板定位气缸511的活动端固定，一个翼子板衬板定位销512位于另一个翼子板衬板定位销512的前下方，翼子板衬板定位气缸511带动两个翼子板衬板定位销512同时做左右运动，两个翼子板衬板定位销512插入于翼子板衬板的定位孔中，实现对翼子板衬板的抓取定位。优选的，在翼子板衬板定位座513的侧边还可以设置定位限位块，定位限位块通过定位连接块固定于第二支架3下。位于左侧的翼子板衬板定位组件51的定位限位块位于翼子板衬板定位座513右侧，位于右侧的翼子板衬板定位组件51的定位限位块位于翼子板衬板定位座513左侧。定位限位块用于限制翼子板衬板定位座513左右移动的距离。

参照图11，翼子板衬板夹紧组件52包括翼子板衬板夹紧固定杆521、翼子板衬板夹紧气缸522、翼子板衬板夹紧活动杆523和翼子板衬板夹紧辅助杆524，如图10中所示，翼子板衬板夹紧固定杆521固定于翼子板衬板定位座513上，翼子板衬板定位气缸511带动翼子板衬板夹紧固定杆521做左右运动。固定时翼子板衬板夹紧固定杆521通过叠设的固定垫片固定于翼子板衬板定位座513上。翼子板衬板夹紧气缸522，固定于第二支架3下。翼子板衬板夹紧活动杆523通过第一翼子板衬板连接杆525与翼子板衬板夹紧气缸522的活动端固定，固定时翼子板衬板夹紧活动杆523通过叠设的固定垫片固定于第一翼子板衬板连接杆525上。翼子板衬板夹紧活动杆523位于翼子板衬板夹紧固定杆521侧边且端部朝向翼子板衬板夹紧固定杆521，翼子板衬板夹紧气缸522带动翼子板衬板夹紧活动杆523做左右运动时靠近或远离翼子板衬板夹紧固定杆521，实现对翼子板衬板的抓取定位。翼子板衬板夹紧辅助杆524通过第二翼子板衬板连接杆526与翼子板衬板夹紧气缸522的活动端固定，翼子板衬板夹紧辅助杆524位于翼子板衬板夹紧活动杆523外侧并与翼子板衬板夹紧活动杆523之间具有预设距离，翼子板衬板夹紧辅助杆524的外侧侧面设有辅助块527，辅助块527的端部设有倒钩。翼子板衬板夹紧气缸522带动翼子板衬板夹紧辅助杆524做左右运动时通过倒钩勾住翼子板衬板，实现抓取定位。

参照图12和图13，翼子板衬板限位组件53，包括第一翼子板衬板限位气缸531、第一限位凸块532、第一硬限位块533、第一限位凹块534、第二翼子板衬板限位气缸535和两个第二硬限位块536。第一翼子板衬板限位气缸531固定于第二支架3下。第一限位凸块532的底面中部向下凸起，形成T形块，第一限位凸块532的顶面通过翼子板衬板限位座537与第一翼子板衬板限位气缸531的活动端固定。第一硬限位块533位于第一限位凸块532左侧或右侧，第一硬限位块533的一端设有倒钩，另一端通过叠设的限位垫片固定于翼子板衬板限位座537上，第一限位凹块534固定于第二支架3下，顶面中部向下凹进，位于第一限位凸块532的下方并与第一限位凸块532配合。第一翼子板衬板限位气缸531通过翼子板衬板限位座537带动第一限位凸块532和第一硬限位块533同时上下运动，此时第一限位凸块532远离或靠近第一限位凸块532，实现对翼子板衬板的抓取定位。

第二翼子板衬板限位气缸535相对于第一翼子板衬板限位气缸531倾斜固定于第二支架3下。优选的，第一翼子板衬板限位气缸531的活动端为竖向的上下运动，则第二翼子板衬板限位气缸535的活动端为倾斜的上下运动。两个第二硬限位块536也采用相同倾斜角度的上下倾斜设置，两个第二硬限位块536分别通过叠设的限位垫片固定于翼子板衬板连接座538上，翼子板衬板连接座538与第二翼子板衬板限位气缸535的活动端固定，第二硬限位块536的底面为向下凸起的V形面，第二硬限位块536的底面中部均设有限位凹槽，限位凹槽与V形面圆滑过渡。第二翼子板衬板限位气缸535带动两个第二硬限位块536同时做上下倾斜运动，第二硬限位块536底面的限位凹槽卡住翼子板衬板，实现抓取定位。

参照图1、图2和图14，还包括两个主定位组件7，主定位组件7包括主定位气缸71和主定位销72。主定位气缸71固定于第一支架2上。主定位销72的轴向为竖向，主定位销72位于翼子板衬板定位抓手5上方，底部朝向翼子板衬板定位抓手5，顶部穿过第二支架3后与主定位气缸71的活动端固定。优选的，在主定位销72外可以设置轴套，轴套外设置一轴承，通过连接板将轴承固定于第一支架2上。在轴承的下方设置另一轴承，通过另一连接板将另一轴承固定与第二支架3上。主定位气缸71带动主定位销72做上下运动，当定位销72向下运动后，实现对车体和翼子板衬板同时定位。

白车身翼子板衬板焊接方法，采用浮动定位抓手装置实现抓取定位，包括如下具体步骤：

S1，将白车身翼子板衬板置于白车身主线人工工位进行预装。

预装后就可在后面工序进行抓手定位焊接。

S2，采用浮动定位抓手装置抓取白车身车体结构。

具体的，采用浮动定位抓手装置的车体定位抓手4实现对白车身车体的抓取及定位功能。

S3，采用浮动定位抓手装置同时或依次抓取两个白车身翼子板衬板，在浮动定位抓手装置的浮动机构1的位置纠正后，将两个白车身翼子板衬板的位置锁死，两个白车身翼子板衬板分别位于白车身车体结构左右两侧并位于预设位置。

具体的，采用浮动定位抓手装置的两个翼子板衬板定位抓手5实现对两个白车身翼子板衬板的抓取定位功能，在抓取两个翼子板衬板的同时，通过浮动机构1对白车身翼子板衬板和白车身车体进行位置纠正，位置纠正后，通过两个主定位组件7实现最终的位置锁死功能。

S4，采用一个或两个焊接机器人同时或分别对两个白车身翼子板衬板焊接于白车身车体结构上。

根据焊接现场的设备情况，两个白车身翼子板衬板与白车身车体的焊接可以是同时进行，也可以分别进行。

本发明的浮动定位抓手装置分为定位整个白车身车体和定位翼子板衬板部分，由于浮动定位抓手装置的浮动机构1的设置，能进行翼子板衬板在白车身车体上的相对位置的浮动和定位，保证翼子板衬板与白车身车体的相对位置，为焊接提供稳定良好的焊接环境，最终实现高精度焊接件目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (14)

1.一种白车身翼子板衬板焊接方法，其特征在于，包括：

将白车身翼子板衬板置于白车身主线人工工位进行预装；

采用浮动定位抓手装置抓取白车身车体结构；

采用所述浮动定位抓手装置同时或依次抓取两个白车身翼子板衬板，在所述浮动定位抓手装置的浮动机构的位置纠正后，将两个所述白车身翼子板衬板的位置锁死，两个所述白车身翼子板衬板分别位于所述白车身车体结构左右两侧并位于预设位置；

采用一个或两个焊接机器人同时或分别对两个所述白车身翼子板衬板焊接于所述白车身车体结构上。

2.用于权利要求1所述的白车身翼子板衬板焊接方法的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，包括：

浮动机构，能同时在X方向和Y方向浮动，且X方向和Y方向垂直；

第一支架，用于与白车身焊接主框架固定；

第二支架，通过所述浮动机构连接所述第一支架，所述第二支架相对于所述第一支架可同时做X方向和Y方向浮动；

车体定位抓手，固定于所述第二支架下并跟随所述第二支架运动，用于抓取白车身车体结构；

两个翼子板衬板定位抓手，固定于所述第二支架下并跟随所述第二支架运动，用于抓取白车身翼子板衬板，两个所述翼子板衬板定位抓手分别位于所述车体定位抓手的两侧。

3.如权利要求2所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，所述浮动机构包括：

矩形浮动块，四个侧边端面为中部向外凸起的V形面；

四个滑轨，采用V形滑轨，分别固定于所述浮动块的四个V形面上；

四个滑块，内侧端面为中部向外凹进的V形面，四个所述滑块分别位于所述矩形浮动块四个所述端面的外侧且分别与四个所述滑轨滑动连接；

限位机构，用于限制所述矩形浮动块和四个所述滑块在X方向和Y方向上的相对位置；

相对设置的两个所述滑块为一组，所述第一支架分别与一组所述滑块固定，所述第二支架分别与另一组所述滑块固定。

4.如权利要求3所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，所述限位机构，包括：

四组限位组件，分别设置在所述矩形浮动块四周的四个角部，四个所述滑块分别设置在相邻两组所述限位组件之间；

所述限位组件，包括：

第一限位块，固定于所述矩形浮动块的一个角部，端部伸出于所述矩形浮动块并位于与所述第一支架固定的所述滑块侧边；

第一限位杆，通过第一连接块固定于所述第一支架上，端部朝向所述第一限位块；

第二限位块，固定于与所述第二支架固定的滑块侧边；

第二限位杆，通过第二连接块固定于所述矩形浮动块的所述角部，端部朝向所述第二限位块。

5.如权利要求4所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，所述第一限位块侧壁上设有凸起块，所述第一连接块侧壁上也设有凸起块，两个所述凸起块相对设置且距离大于第一限位杆与所述第一限位块之间的距离；

所述第二连接块上设有第三限位块，所述第三限位块端部朝向所述第二限位块，所述第三限位块与所述第二限位块之间的距离大于所述第二限位杆与所述第二限位块之间的距离。

6.如权利要求2至5中任意一项所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，所述车体定位抓手，包括：

两个车体抓手组件，左右对称设置；

所述车体抓手组件，包括：

车体定位销，固定于所述第二支架下，轴向为竖向；

车体定位杆，固定于所述第二支架下，并位于所述车体定位销侧边；

车体定位气缸，固定于所述第二支架下；

车体活动杆，通过车体连接杆与所述车体定位气缸的活动端固定，位于所述车体定位杆下方，所述车体定位气缸带动所述车体活动杆做上下运动。

7.如权利要求6所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，所述车体定位杆为两个，两个所述车体定位杆呈前后方向并排设置，所述车体活动杆为两个，两个所述车体活动杆对应设置在两个所述车体定位杆下方；

所述车体定位销位于两个所述车体定位杆之间侧边。

8.如权利要求6所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，所述车体抓手组件，还包括：

车体位置传感器，固定于所述第二支架下，用于检测车体是否到位，所述车体位置传感器的感应端朝向下方。

9.如权利要求2至5中任意一项所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，所述翼子板衬板定位抓手，包括：

翼子板衬板定位组件，位于所述车体定位抓手的左侧或右侧；

所述翼子板衬板定位组件包括：

翼子板衬板定位气缸，固定于所述第二支架下；

两个翼子板衬板定位销，轴向为横向，通过翼子板衬板定位座与所述翼子板衬板定位气缸的活动端固定，一个所述翼子板衬板定位销位于另一个所述翼子板衬板定位销的前下方，所述翼子板衬板定位气缸带动两个所述翼子板衬板定位销同时做左右运动。

10.如权利要求9所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，所述翼子板衬板定位抓手，还包括：

两个翼子板衬板夹紧组件，位于所述翼子板衬板定位组件的前后两侧；

所述翼子板衬板夹紧组件包括：

翼子板衬板夹紧固定杆，固定于所述翼子板衬板定位座上，所述翼子板衬板定位气缸带动所述翼子板衬板夹紧固定杆做左右运动；

翼子板衬板夹紧气缸，固定于所述第二支架下；

翼子板衬板夹紧活动杆，通过第一翼子板衬板连接杆与所述翼子板衬板夹紧气缸的活动端固定，位于所述翼子板衬板夹紧固定杆侧边且端部朝向所述翼子板衬板夹紧固定杆，所述翼子板衬板夹紧气缸带动所述翼子板衬板夹紧活动杆做左右运动时靠近或远离所述翼子板衬板夹紧固定杆；

翼子板衬板夹紧辅助杆，通过第二翼子板衬板连接杆与所述翼子板衬板夹紧气缸的活动端固定，位于所述翼子板衬板夹紧活动杆外侧并与所述翼子板衬板夹紧活动杆之间具有预设距离，所述翼子板衬板夹紧辅助杆的外侧侧面设有辅助块，所述辅助块的端部设有倒钩。

11.如权利要求10所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，所述翼子板衬板夹紧固定杆通过叠设的固定垫片固定于所述翼子板衬板定位座上；

所述翼子板衬板夹紧活动杆通过叠设的固定垫片固定于所述第一翼子板衬板连接杆上。

12.如权利要求9所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，所述翼子板衬板定位抓手，还包括：

翼子板衬板限位组件，位于所述翼子板衬板定位组件和所述车体定位抓手之间；

所述翼子板衬板限位组件，包括：

第一翼子板衬板限位气缸，固定于所述第二支架下；

第一限位凸块，底面中部向下凸起，形成T形块，顶面通过翼子板衬板限位座与所述第一翼子板衬板限位气缸的活动端固定；

第一硬限位块，位于所述第一限位凸块左侧或右侧，一端设有倒钩，另一端通过叠设的限位垫片固定于所述翼子板衬板限位座上，所述第一翼子板衬板限位气缸通过所述翼子板衬板限位座带动所述第一限位凸块和所述第一硬限位块同时上下运动；

第一限位凹块，固定于所述第二支架下，顶面中部向下凹进，位于所述第一限位凸块的下方并与所述第一限位凸块配合；

第二翼子板衬板限位气缸，相对于所述第一翼子板衬板限位气缸倾斜固定于所述第二支架下；

两个第二硬限位块，上下倾斜设置，分别通过叠设的限位垫片固定于翼子板衬板连接座上，所述翼子板衬板连接座与所述第二翼子板衬板限位气缸的活动端固定，所述第二翼子板衬板限位气缸带动两个所述第二硬限位块同时做上下倾斜运动；

所述第二硬限位块的底面为向下凸起的V形面，所述第二硬限位块的底面中部均设有限位凹槽，所述限位凹槽与所述V形面圆滑过渡。

13.如权利要求1所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，还包括两个主定位组件，所述主定位组件包括：

主定位气缸，固定于所述第一支架上；

主定位销，轴向为竖向，位于所述翼子板衬板定位抓手上方，底部朝向所述翼子板衬板定位抓手，顶部穿过所述第二支架后与所述主定位气缸的活动端固定，所述主定位气缸带动所述主定位销做上下运动。

14.如权利要求1所述的白车身翼子板衬板焊接用浮动定位抓手装置，其特征在于，还包括：

若干导向板，固定于所述第二支架下，每个所述导向板的底部设有向一侧弯曲的导向面，每个所述导向板中间设有纵向的通槽；

所述翼子板衬板定位抓手和所述所述车体定位抓手之间靠近所述翼子板衬板定位抓手处设有一个所述导向板，且所述导向板导向面向所述翼子板衬板定位抓手弯曲；

所述车体定位抓手的中部设有两个所述导向板，两个所述导向板沿前后方向相背设置，位于前侧的所述导向板的导向面朝向前侧，位于后侧的所述导向板的导向面朝向后侧。

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