CN112999036B - 一种揉捏装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于按摩器械技术领域，涉及一种揉捏装置，该揉捏装置包括传动组件和具有输出轴的驱动组件，所述传动组件包括传动托盘，所述输出轴穿过所述传动托盘，所述传动组件还包括一在所述输出轴正向转动时使所述传动托盘与输出轴相互锁紧并在所述输出轴反向转动时使所述传动托盘与输出轴相互脱离的限位连接件、用于限制所述传动托盘反向转动的限位机构，所述限位连接件连接于所述输出轴上，所述限位机构与输出轴同轴设置；所述揉捏装置还包括套设于所述输出轴并随所述输出轴的转动方向对应进行旋转动作和/或沿所述输出轴的径向方向移动的揉捏组件。本发明提供的揉捏装置在一定程度上减轻了揉捏装置的重量和体积。

Description

一种揉捏装置

技术领域

本发明涉按摩器械技术领域，尤其涉及一种揉捏装置。

背景技术

随着生活节奏的不断加快，出现了越来越多的健康问题。为了应对这种问题，缓解快节奏生活带来的疲惫，按摩器械得到了广泛的应用，尤其是具有成本低、方便使用等特点的家用便携式按摩器械，更加受到人们的欢迎。但是，目前市面上的家用便携式按摩器械，会采用多个马达实现多个按摩动作，导致该按摩器械的重量和体积都比较大，用户使用感不佳。

发明内容

本发明的目的在于解决能实现多个按摩动作的按摩器械整体重量和体积均比较大的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种揉捏装置，采用了如下所述的技术方案：

该揉捏装置包括传动组件和具有输出轴的驱动组件，所述传动组件包括传动托盘，所述输出轴穿过所述传动托盘，所述传动组件还包括一在所述输出轴正向转动时使所述传动托盘与输出轴相互锁紧并在所述输出轴反向转动时使所述传动托盘与输出轴相互脱离的限位连接件、用于限制所述传动托盘反向转动的限位机构，所述限位连接件连接于所述输出轴上，所述限位机构与输出轴同轴设置；

所述揉捏装置还包括套设于所述输出轴并随所述输出轴的转动方向对应进行旋转动作和/或沿所述输出轴的径向方向移动的揉捏组件。

可选地，所述传动组件还包括固定于所述驱动组件上的固定托盘，所述输出轴穿过所述固定托盘，且所述固定托盘和传动托盘为同轴设置。

可选地，所述限位机构为设于所述传动托盘和固定托盘之间的棘轮机构，所述棘轮机构包括一棘轮和至少一用于在所述输出轴反向转动时能卡入所述棘轮内的棘爪，所述棘轮固定于所述传动托盘上朝向所述固定托盘的一面，且所述棘轮、传动托盘和固定托盘均同轴设置，所述棘爪转动设于所述固定托盘，且各所述棘爪沿所述固定托盘的周向间隔布设。

可选地，所述限位连接件为单向轴承，所述传动托盘套设于所述单向轴承，所述单向轴承套设于所述输出轴。

可选地，所述传动托盘设有用于引导所述揉捏组件产生沿所述输出轴的径向方向位移的导槽或导向凸轨。

可选地，所述揉捏组件包括套设于所述输出轴的旋转支架，所述旋转支架具有至少一沿所述输出轴的径向方向伸出的导杆；

所述揉捏组件还包括活动套设于所述导杆的按摩轮组。

可选地，所述按摩轮组包括套设于所述导杆且能沿所述导杆的长度方向移动的第一按摩轮，所述第一按摩轮设有插设于所述导槽内以使得所述第一按摩轮沿所述导杆滑移的第一导柱。

可选地，所述按摩轮组还包括固定或转动设于所述导杆的端部的至少一第二按摩轮。

可选地，所述导杆设置有多个，各所述导杆沿所述旋转支架的周向间隔布设，所述导槽包括多个沿所述输出轴的径向方向凸起并间隔布设的第一大弧形部和多个沿所述输出轴的径向方向凹陷并间隔布设的第一小弧形部，所述第一大弧形部和第一小弧形部首尾相接。

可选地，所述揉捏组件包括一套设于所述输出轴的旋转托盘、至少一穿设于所述旋转托盘的按摩爪和一用于带动所述按摩爪摆动的导向模组，所述导向模组设于所述旋转托盘并插设于所述导槽。

可选地，所述导向模组包括至少一滑轨、至少一与所述滑轨滑接配合的滑块和将所述滑块限位于所述滑轨上的压板，所述滑轨设于所述旋转托盘朝向所述传动托盘的一面，所述滑块通过转轴转动连接于所述按摩爪；所述滑块设有插设于所述传动托盘的所述导槽内以使得所述滑块沿所述输出轴的径向方向移动的第二导柱。

可选地，所述按摩爪设置有多个，各所述按摩爪沿所述旋转托盘的周向间隔布设，所述导槽包括多个沿所述输出轴的径向方向凸起并间隔布设的第二大弧形部和多个沿所述输出轴的径向方向凹陷并间隔布设的第二小弧形部，所述第二大弧形部和第二小弧形部首尾相接。

可选地，所述固定托盘设有至少一用于供所述传动托盘转动连接于所述固定托盘的滚珠模组，所述滚珠模组滚动抵接于所述传动托盘。

可选地，所述滚珠模组包括设于所述固定托盘的滚珠底座和可滚动地设于所述滚珠底座内的滚珠本体，所述滚珠本体抵于所述传动托盘。

可选地，所述滚珠模组设置有多组，所述传动托盘上设有供各所述滚珠模组的所述滚珠本体嵌入的环形凹槽。

可选地，所述驱动组件包括用于调节所述输出轴转速的牙箱和用于驱动所述牙箱内的齿轮转动的驱动件。

与现有技术相比，本发明提供的揉捏装置主要有以下有益效果：

该揉捏装置是通过驱动组件中的输出轴的不同转向以及配合传动组件中的限位机构及传动托盘，使揉捏组件能够进行旋转动作和/或沿输出轴的径向方向移动，即仅需一个驱动组件便能实现多个按摩动作，在一定程度上减轻了揉捏装置的重量；并且，传动组件中的传动托盘和限位机构是同轴且相互紧凑地层叠设置，在一定程度上减小了揉捏装置的体积。

附图说明

为了更清楚地说明本发明中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本发明一个实施例中揉捏装置的爆炸示意图；

图2是图1中揉捏装置的立体结构示意图；

图3是图2中揉捏装置的俯视图；

图4是图3的揉捏装置中A-A处的剖视图；

图5是本发明一个实施例中揉捏装置的爆炸示意图；

图6是图5中揉捏装置的立体结构示意图；

图7是图6中揉捏装置的俯视图；

图8是图7的揉捏装置中B-B处的剖视图；

图9是图6的揉捏装置中揉捏组件的爆炸示意图；

图10是图9的旋转托盘中C处的局部放大图；

图11是图1和图5中限位机构的装配结构示意图；

图12是图11中限位机构的爆炸示意图。

附图中的标号如下：

100、揉捏装置；

1、传动组件；11、传动托盘；12、固定托盘；

13、限位机构；13a、棘轮机构；131a、棘轮；132a、棘爪；133a、棘爪连接轴；14、限位连接件；14a、单向轴承；

15、导槽；151a、第一大弧形部；152a、第一小弧形部；151b、第二大弧形部；152b、第二小弧形部；

16、滚珠模组；161、滚珠底座；162、滚珠本体；

2、揉捏组件；21a、旋转支架；22a、导杆；23a、按摩轮组；231a、第一按摩轮；2311a、配合孔；232a、第二按摩轮；233a、第一导柱；

21b、旋转托盘；211b、滑轨；2111b、凸起；22b、按摩爪；23b、滑块；231b、第二导柱；24b、压板；241b、压块；25b、转轴；

3、驱动组件；31、输出轴；32、牙箱；33、驱动件。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本发明技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，例如，术语“径向”、“周向”、“正向”、“反向”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本发明的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。

此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明实施例提供一种揉捏装置100，如图1、图4、图5、图8、图11和图12所示，该揉捏装置100包括传动组件1和具有输出轴31的驱动组件3。传动组件1包括传动托盘11，输出轴31可穿过传动托盘11。传动组件1还包括限位连接件14和限位机构13，限位连接件14可连接于输出轴31上，并在输出轴31正向转动时使得传动托盘11与输出轴31相互锁紧，此时输出轴31能带动传动托盘11正向转动，即输出轴31正向转动时能通过限位连接件14与传动托盘11相连接，以带动传动托盘11正向转动；相应地，限位连接件14可在输出轴31反向转动时使输出轴31与传动托盘11相互脱开，即传动托盘11不会随着输出轴31沿反向转动。限位机构13可与输出轴31同轴设置，该限位机构13可用于限制传动托盘11沿反向转动，即当输出轴31沿反向转动时，传动托盘11可能会因输出轴31转动时产生的振动和摩擦而沿反向轻微转动，此时限位机构13对传动托盘11起到限位作用。除此之外，揉捏装置100还包括揉捏组件2，该揉捏组件2可套设于输出轴31上，以在输出轴31沿不同方向转动时，能带动揉捏组件2对应进行旋转动作和/或沿输出轴的径向方向移动，而揉捏组件2不同的运动方式对应不同的按摩动作，即揉捏装置100仅需使用一个驱动组件3便实现了多种按摩方式。

综上，相比现有技术，该揉捏装置100至少具有以下有益效果：该揉捏装置100是通过驱动组件3中的输出轴31的不同转向以及配合传动组件1中限位机构13及传动托盘11，使揉捏组件2能够进行旋转动作和/或沿输出轴的径向方向移动，即仅需一个驱动组件3便能实现多个按摩动作，在一定程度上减轻了揉捏装置100的重量；并且，传动组件1中传动托盘11和限位机构13是同轴且相互紧凑地层叠设置，在一定程度上减小了揉捏装置100的体积。

需要说明的是，本实施例中所述的正向可以是顺时针方向，对应地，反向则可以是逆时针方向；当然，正向也可以是逆时针方向，对应地，反向则可以是顺时针方向。可以理解地，正向和反向仅用于说明两个方向是互为相反的方向。

在一些实施例中，如图1和图5所示，传动组件1还包括固定于驱动组件3上的固定托盘12，该输出轴31可依次穿过固定托盘12和传动托盘11，并且该固定托盘12和传动托盘11可为同轴设置。

在一些实施例中，如图2、图8、图11和图12所示，限位机构13可以为设于传动托盘11与固定托盘12之间的棘轮机构13a。棘轮机构13a包括一个棘轮131a和至少一个棘爪132a，以在输出轴31反向转动时棘爪132a能卡入棘轮131a。棘轮131a可固定于传动托盘11上朝向固定托盘12的一面，并且，棘轮131a、传动托盘11和固定托盘12均可与输出轴31同轴设置。棘爪132a可通过棘爪连接轴133a转动设于固定托盘12，以在棘轮131a转动时，棘爪132a可沿棘爪连接轴133a左右摇摆；且各棘爪132a可沿固定托盘12的周向间隔布设。具体在本实施例中，棘爪132a可以为活动棘爪，活动棘爪可使棘轮131a转动时平滑过渡，消除异响，延长棘轮机构13a的使用寿命。

具体在本实施例中，如图1、图5、图11和图12所示，棘爪132a设有多个，多个棘爪132a可沿固定托盘12的周向间隔均布，以提高棘轮机构13a的稳定性。

在一些实施例中，如图1和图5所示，限位连接件14可以为单向轴承14a。传动托盘11可套设于单向轴承14a，单向轴承14a可套设于输出轴31，以在输出轴31沿正向转动时能卡住单向轴承14a，以带动传动托盘11沿正向转动，以及，在输出轴31沿反向转动时能从单向轴承14a处脱开，无需带动传动托盘11沿反向转动。

在一些实施例中，如图1和图5所示，传动托盘11可设有用于引导揉捏组件2产生沿输出轴31的径向方向位移的导槽15或导向凸轨(图中未示出)。

在一些实施例中，作为揉捏组件2的第一种实现方式，如图1至图4所示，揉捏组件2包括套设于输出轴31的旋转支架21a，该旋转支架21a可具有至少一个沿输出轴31的径向方向伸出的导杆22a，各导杆22a可沿旋转支架21a的周向间隔布设。揉捏组件2还包括按摩轮组23a，按摩轮组23a可活动套设于导杆22a上。可以理解地，当旋转支架21a带动按摩轮组23a转动且按摩轮组23a抵于被按摩部位时，按摩轮组23a则会绕输出轴31转动；当旋转支架21a带动按摩轮组23a反向转动时，按摩轮组23a则绕输出轴31转动的同时还能沿导杆22a的长度方向移动。

在一些实施例中，如图1至图4所示，按摩轮组23a包括第一按摩轮231a，第一按摩轮231a可设有插设于导槽15的第一导柱233a，且第一导柱233a可在导槽15内移动，以使得第一按摩轮231a能沿导杆22a滑移。

在一些实施例中，如图1所示，导杆22a可呈非圆柱状，对应地，第一按摩轮231a上开设有对应导杆22a横截面的配合孔2311a，以在第一按摩轮231a套设于导杆22a上时，第一按摩轮231a能在导杆22a上沿其导杆22a的长度方向滑动，同时能限制第一按摩轮231a绕导杆22a转动。当然，在实际应用中，导杆22a的具体形状不作限制，也可以是圆柱状或其他形状。

在一些实施例中，如图1至图4所示，按摩轮组23a还包括至少一第二按摩轮232a，第二按摩轮232a可转动设于导杆22a的端部，以在导杆22a转动且第二按摩轮232a抵于被按摩部位时，第二按摩轮232a能绕输出轴31转动，以达到按摩的效果；第一按摩轮231a可套设于导杆22a且能沿导杆22a的长度方向移动，第二按摩轮232a与第一按摩轮231a均与导杆22a同轴设置。第一按摩轮231a可设有插设于导槽15的第一导柱233a，且第一导柱233a可在导槽15内移动，以使得第一按摩轮231a能沿导杆22a滑移。当然，第二按摩轮232a同样也可固定设于导杆22a的端部，其在绕输出轴31旋转时同样可起到按摩作用。

可以理解地，当输出轴31沿正向转动时，能带动旋转支架21a与传动托盘11均沿正向转动，即第二按摩轮232a与第一按摩轮231a也均沿正向转动，此时第一按摩轮231a上的第一导柱233a在导槽15内处于静止状态，即该揉捏组件2正进行“揉”的按摩动作；当输出轴31沿反向转动时，能带动旋转支架21a反向转动，即第二按摩轮232a与第一按摩轮231a均沿反向转动，而传动托盘11静止不动，此时第一按摩轮231a上的第一导柱233a在导槽15内移动，即该揉捏组件2正进行“揉捏”的按摩动作。

在一些本实施例中，如图1所示，旋转支架21a上可设有多个导杆22a，多个导杆22a可沿旋转支架21a周向间隔布设。为使各导杆22a上的第一按摩轮231a在径向移动时步调一致，导槽15包括多个沿输出轴31的径向凸起并间隔布设的第一大弧形部151a和多个沿输出轴31的径向凹陷并间隔布设的第一小弧形部152a，第一大弧形部151a和第一小弧形部152a可首尾相接。当然，导槽15的设置方式不限于此，可根据对揉捏组件2的动作需求和各部件设置的数量对应设计。可以理解地是，作为另一实施方式，导槽15可以替换为相应的导向凸轨，而将第一导柱233a替换为与导向凸轨相适配的具有凹槽的导向滑块，其同样可起到带动第一按摩轮231a产生径向位移的作用。

在一些实施例中，作为揉捏组件2的第二种实现方式，如图5至图8所示，揉捏组件2包括一个旋转托盘21b、至少一个按摩爪22b和一个导向模组，按摩爪22b可穿设于旋转托盘21b，具体地，按摩爪22b的按摩部可伸出旋转托盘21b的顶端面，而按摩爪22b的连接部则伸出旋转托盘21b的底端面，也即旋转托盘21b与传动托盘11之间；且各按摩爪22b可沿旋转托盘21b的周向间隔布设。导向模组可插设于导槽15内，以用于在导向模组沿导槽15移动时，能带动按摩爪22b摆动。可以理解地，当输出轴31沿正向转动时，能带动旋转托盘21b与传动托盘11均沿正向转动，此时导向模组在导槽15内处于静止状态，因此按摩爪22b仅随着输出轴31正向转动，即该揉捏组件2进行“揉”的按摩动作；当输出轴31沿反向转动时，能带动旋转托盘21b反向转动，而传动托盘11静止不动，此时导向模组在导槽15内移动，因此按摩爪22b在随着输出轴31反向转动的同时还在旋转托盘21b上摆动，即该揉捏组件2正进行“揉捏”的按摩动作。

在一些实施例中，如图5至图8所示，导向模组包括至少一个滑轨211b、至少一个与滑轨211b滑接配合的滑块23b和一个将滑块23b限位于滑轨211b上的压板24b，滑轨211b可沿输出轴31径向设于旋转托盘21b上并朝向传动托盘11的一面，滑块211b可通过转轴25b转动连接于按摩爪22b，以使滑块23b在滑轨211b上径向移动时能带动按摩爪22b径向摆动；滑块211b上可设有插设于传动托盘11上的导槽15内的第二导柱231b，以使滑块23b能沿输出轴31的径向方向移动。进一步地，滑块23b侧壁的高度可低于滑轨211b的高度，使滑块23b悬空，以在滑块23b滑动时只与滑轨211b顶端和侧面有接触和摩擦力。

具体在本实施例中，如图5所示，压板24b包括至少两个压块241b，两个压板24b可对应滑块23b的宽度间隔设于旋转托盘21b上。当然，导槽15的设置方式不限于此，可根据对揉捏组件2的动作需求和各部件设置的数量对应设计。

在一些实施例中，如图9和图10所示，滑轨211b的侧壁上设有凸起2111b，滑轨211b的顶部可呈弧面状，即滑轨211b的顶面和侧面采用小接触面设计，以减小滑块23b摩擦，使之滑动顺畅、机械效率高。

在一些实施例中，旋转托盘21b上可设有多个按摩爪22b，多个按摩爪22b可沿旋转托盘21b周向间隔布设。为使旋转托盘21b上的各按摩爪22b的摆动步调一致，如图5所示，导槽15包括多个沿径向凸起并间隔布设的第二大弧形部151b和多个沿径向凹陷并间隔布设的第二小弧形部152b，第二大弧形部151b和第二小弧形部152b可首尾相接。当然，导槽15的设置方式不限于此，可根据对揉捏组件2的动作需求和各部件设置的数量对应设计。

需要说明的是，揉捏组件2的实现方式包括但不限于上述两种，凡是能通过本发明的传动组件1实现多个按摩动作均属于本发明揉捏组件2所要保护的范围。

在一些实施例中，如图1和图5所示，固定托盘12设有至少一滚珠模组16，以用于供传动托盘11转动连接于固定托盘12。滚珠模组16可滚动抵接于传动托盘11，以在传动托盘11转动时减小其摩擦力，提高机械效率。

在一些本实施例中，如图1和图5所示，滚珠模组16包括滚珠底座161和滚珠本体162，滚珠底座161可设于固定托盘12上，滚珠本体162可滚动设于滚珠底座161内并抵接于传动托盘11。

在一些本实施例中，如图1和图5所示，滚珠模组16可设有多个，各滚珠模组16沿固定托盘12周向间隔布设；且传动托盘11上设有环形凹槽(图中未示出)，以供各滚珠模组16的滚珠本体162嵌入并能在该环形凹槽内移动。

在一些本实施例中，如图1和图5所示，驱动组件3包括用于调节输出轴31转速的牙箱32和用于驱动牙箱32内的齿轮转动的驱动件33，固定托盘12可设于牙箱32上。具体在本实施例中，驱动件33可以为马达。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种揉捏装置，其特征在于，包括传动组件和具有输出轴的驱动组件，所述传动组件包括传动托盘，所述输出轴穿过所述传动托盘，所述传动组件还包括一在所述输出轴正向转动时使所述传动托盘与输出轴相互锁紧并在所述输出轴反向转动时使所述传动托盘与输出轴相互脱离的限位连接件、用于限制所述传动托盘反向转动的限位机构，所述限位连接件连接于所述输出轴上，所述限位机构与输出轴同轴设置；

所述揉捏装置还包括套设于所述输出轴并随所述输出轴的转动方向对应进行旋转动作和/或沿所述输出轴的径向方向移动的揉捏组件；

所述传动托盘设有用于引导所述揉捏组件产生沿所述输出轴的径向方向位移的导槽或导向凸轨；

所述揉捏组件包括套设于所述输出轴的旋转支架，所述旋转支架具有至少一沿所述输出轴的径向方向伸出的导杆；所述揉捏组件还包括活动套设于所述导杆的按摩轮组。

2.根据权利要求1所述的揉捏装置，其特征在于，所述传动组件还包括固定于所述驱动组件上的固定托盘，所述输出轴穿过所述固定托盘，且所述固定托盘和传动托盘为同轴设置。

3.根据权利要求2所述的揉捏装置，其特征在于，所述限位机构为设于所述传动托盘和固定托盘之间的棘轮机构，所述棘轮机构包括一棘轮和至少一用于在所述输出轴反向转动时能卡入所述棘轮内的棘爪，所述棘轮固定于所述传动托盘上朝向所述固定托盘的一面，且所述棘轮、传动托盘和固定托盘均同轴设置，所述棘爪转动设于所述固定托盘，且各所述棘爪沿所述固定托盘的周向间隔布设。

4.根据权利要求1所述的揉捏装置，其特征在于，所述限位连接件为单向轴承，所述传动托盘套设于所述单向轴承，所述单向轴承套设于所述输出轴。

5.根据权利要求1所述的揉捏装置，其特征在于，所述按摩轮组包括套设于所述导杆且能沿所述导杆的长度方向移动的第一按摩轮，所述第一按摩轮设有插设于所述导槽内以使得所述第一按摩轮沿所述导杆滑移的第一导柱。

6.根据权利要求5所述的揉捏装置，其特征在于，所述按摩轮组还包括固定或转动设于所述导杆的端部的至少一第二按摩轮。

7.根据权利要求1所述的揉捏装置，其特征在于，所述导杆设置有多个，各所述导杆沿所述旋转支架的周向间隔布设，所述导槽包括多个沿所述输出轴的径向方向凸起并间隔布设的第一大弧形部和多个沿所述输出轴的径向方向凹陷并间隔布设的第一小弧形部，所述第一大弧形部和第一小弧形部首尾相接。

8.一种揉捏装置，其特征在于，包括传动组件和具有输出轴的驱动组件，所述传动组件包括传动托盘，所述输出轴穿过所述传动托盘，所述传动组件还包括一在所述输出轴正向转动时使所述传动托盘与输出轴相互锁紧并在所述输出轴反向转动时使所述传动托盘与输出轴相互脱离的限位连接件、用于限制所述传动托盘反向转动的限位机构，所述限位连接件连接于所述输出轴上，所述限位机构与输出轴同轴设置；

所述揉捏装置还包括套设于所述输出轴并随所述输出轴的转动方向对应进行旋转动作和/或沿所述输出轴的径向方向移动的揉捏组件；

所述传动托盘设有用于引导所述揉捏组件产生沿所述输出轴的径向方向位移的导槽或导向凸轨；

所述揉捏组件包括一套设于所述输出轴的旋转托盘、至少一穿设于所述旋转托盘的按摩爪和一用于带动所述按摩爪摆动的导向模组，所述导向模组设于所述旋转托盘并插设于所述导槽。

9.根据权利要求8所述的揉捏装置，其特征在于，所述导向模组包括至少一滑轨、至少一与所述滑轨滑接配合的滑块和将所述滑块限位于所述滑轨上的压板，所述滑轨设于所述旋转托盘朝向所述传动托盘的一面，所述滑块通过转轴转动连接于所述按摩爪；所述滑块设有插设于所述传动托盘的所述导槽内以使得所述滑块沿所述输出轴的径向方向移动的第二导柱。

10.根据权利要求9所述的揉捏装置，其特征在于，所述按摩爪设置有多个，各所述按摩爪沿所述旋转托盘的周向间隔布设，所述导槽包括多个沿所述输出轴的径向方向凸起并间隔布设的第二大弧形部和多个沿所述输出轴的径向方向凹陷并间隔布设的第二小弧形部，所述第二大弧形部和第二小弧形部首尾相接。

11.根据权利要求2所述的揉捏装置，其特征在于，所述固定托盘设有至少一用于供所述传动托盘转动连接于所述固定托盘的滚珠模组，所述滚珠模组滚动抵接于所述传动托盘。

12.根据权利要求11所述的揉捏装置，其特征在于，所述滚珠模组包括设于所述固定托盘的滚珠底座和可滚动地设于所述滚珠底座内的滚珠本体，所述滚珠本体抵于所述传动托盘。

13.根据权利要求12所述的揉捏装置，其特征在于，所述滚珠模组设置有多组，所述传动托盘上设有供各所述滚珠模组的所述滚珠本体嵌入的环形凹槽。

14.根据权利要求1所述的揉捏装置，其特征在于，所述驱动组件包括用于调节所述输出轴转速的牙箱和用于驱动所述牙箱内的齿轮转动的驱动件。

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