CN112997693A - 一种螺旋爬树式水果采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种螺旋爬树式水果采摘装置，其本体主要由动力驱动装置、支撑夹紧装置、攀爬杆、一源多动双卡环采摘装置、收纳篮、L型支撑杆和水果组成。该作品可代替人对苹果、梨等水果进行自动化选择性采摘，采摘成本低，效率高，并有效保障水果成品质量，通用性强、造价低廉、自动化程度高、操作简便、安全可靠，可广泛应用在果园采摘场合。

Description

一种螺旋爬树式水果采摘装置

技术领域

本发明属于水果采摘领域，特别涉及一种螺旋爬树式水果采摘装置。

背景技术

目前我国的水果采收绝大部分还是以人工采摘为主。人工采摘需要劳动力多、劳动强度大，与农业劳动力短缺和人工成本升高的现实相矛盾。采用机械化采收不仅能减轻人们的劳动强度、节省人工成本、提高作业效率，而且能提高水果的经济效益。因此加大研究和发展水果采收机械有着重要的实用价值和意义。随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，开发和推广机械化程度较高的采收机械必将具有巨大的经济效益和广阔的市场前景，为此项目组研发一种螺旋爬树式水果采摘器，该水果采摘器主要由螺旋升降攀爬装置和采摘装置组成，其中螺旋升降攀爬装置部分本项目团队已申报并获得授权了一项国家专利（专利名称：一种螺旋升降攀爬装置，专利号：ZL201820572849X），该螺旋升降攀爬装置作为一种螺旋升降攀爬的载体，可在长杆上螺旋上升和下降，可爬树、爬竿和搭载多种工具执行多种任务，能够把人或作业工具运送到合适的高度，应用于多种高空作业场合，如电线杆电路维修、高空水果采摘（搭载水果采摘器）、高空树枝裁剪（搭载电锯）等功能，该部分的详细结构原理和实施方式等请查阅专利（专利号：ZL201820572849X），在此不在详述。

发明内容

本发明的目的：针对目前我国的水果采收绝大部分以人工采摘为主现状，为减轻人们的劳动强度、节省人工成本、提高作业效率，提高水果的经济效益，本发明提出一种螺旋爬树式水果采摘装置，该装置可代替人对苹果、梨等水果进行自动化选择性采摘，采摘成本低，效率高，并有效保障水果成品质量。

本发明的技术方案是：一种螺旋爬树式水果采摘装置，其本体主要由螺旋升降攀爬装置和采摘装置组成，螺旋升降攀爬装置主要由动力驱动装置1、支撑夹紧装置2和攀爬杆（果树）7组成，采摘装置主要由一源多动双卡环采摘装置12、收纳篮13、L型支撑杆14和水果15组成，所述的一源多动双卡环采摘装置12主要由橡胶采摘爪16、采摘爪转动销17、三爪支架18、伸缩杆19、M18激光辨色传感器一20、M18激光辨色传感器二21、空心丝杆22、前卡环23、双面卡环24、后卡环25、U型联结架26、采摘电机支座27、采摘电机28、单向摆动块29、单向摆动压簧30、轴承支块31、单向轴承支撑外壳32、导轨支撑块33、燕尾槽导轨34、燕尾槽滑块35、转动销钉36、阻挡销钉37、压簧架38、连接杆39、紧定螺钉40、采摘爪轴承41、阶梯空心轴42、钢丝绳43、采摘爪压簧44、单向轴承45、凸沿小圆柱46、推力轴承47、钢丝固定杆48、阶梯套筒49、钢丝绳轴承50、传动螺母一51和传动螺母二52组成，其特征是所述的动力驱动装置1通过主动轮固定块11安装在支撑夹紧装置2的上右半轮圈6上，L型支撑杆14固结在支撑夹紧装置2的支撑板3上，收纳篮13和一源多动双卡环采摘装置12的燕尾槽导轨34分别固定在L型支撑杆14上，均布在支撑夹紧装置2的若干导向轮4通过压簧5紧压在攀爬杆（果树）7上，动力驱动装置1的下主动轮8和上主动轮9通过主动轮弹簧10紧压在攀爬杆（果树）7上，水果15固结在攀爬杆（果树）7上。

其特征在于: 空心丝杆22为空心结构，一端开有一段长缝，钢丝固定杆48可沿长缝自由移动，空心丝杆22的长缝两端分别与前卡环23和后卡环25固结，双面卡环24安装在空心丝杆22上，并处在前卡环23和后卡环25之间，通过内部的固结的传动螺母77和空心丝杆22啮合传动，前卡环23的一端面、后卡环25的一端面和双面卡环24的两端面均有两个凸起，前卡环23和后卡环25的凸起端面分别与双面卡环24的前后端面凸起对应，当双面卡环24移动到和前卡环23接触时，前卡环23的凸起和双面卡环24的前端面凸起啮合并卡紧，当双面卡环24移动到和后卡环25接触时，后卡环25的凸起和双面卡环24的后端面凸起啮合并卡紧，双面卡环24通过螺钉和U型联结架26联结，U型联结架26呈U型，通过端面孔和采摘电机28的输出轴固结，采摘电机28固结在采摘电机支座27，采摘电机支座27固结在燕尾槽滑块35上，燕尾槽滑块35由燕尾槽导轨34导向，空心丝杆22和传动螺母二52啮合，伸缩杆19、M18激光辨色传感器二21和传动螺母二52均固结在导轨支撑块33上，导轨支撑块33固结在燕尾槽导轨34上。

橡胶采摘爪16呈圆弧形，底端开有一个倒刺槽，倒刺槽与钢丝绳43连接，三个橡胶采摘爪16分别通过采摘爪转动销17均布安装在三爪支架18上，橡胶采摘爪16可绕采摘爪转动销17摆动，三爪支架18上均布三个支架，端部有一段中空的圆柱，采摘爪压簧44套装在钢丝绳43上，一端弹压阶梯空心轴42，另一端分别弹压三个橡胶采摘爪16的底端，当拉紧钢丝绳43时，三个橡胶采摘爪16合拢，当松开钢丝绳43时，三个橡胶采摘爪16张开，

阶梯空心轴42固结在三爪支架18中空的圆柱孔内，三爪支架18中空的圆柱通过单向轴承45和单向轴承支撑外壳32连接，三爪支架18安装在单向轴承45的内圈内，单向轴承45的外圈安装在单向轴承支撑外壳32内，单向轴承支撑外壳32固结在空心丝杆22的端部，由于单向轴承45的单向性，空心丝杆22顺时针转动时，三爪支架18和橡胶采摘爪16不转动，空心丝杆22逆时针转动时，三爪支架18和橡胶采摘爪16跟着转动。

所述的单向摆动块29和转动销钉36组成间隙配合，可围绕转动销钉36转动，单向摆动块29前端一侧为圆弧面，后端一侧和单向摆动压簧30一端连接，另一侧被阻挡销钉37阻挡，压簧56另一端和压簧架38连接，转动销钉36、阻挡销钉37、压簧架38、连接杆39和M18激光辨色传感器一20均固定在轴承支块31上，轴承支块31通过采摘爪轴承41安装在三爪支架18上，可相对于三爪支架18自由转动，单向摆动块29只能通过克服摆动压簧56逆时针摆动，因受阻挡销钉37的阻挡不能顺时针摆动，只具有单向摆动性。

所述的伸缩杆19由若干段组成，各段之间可自由伸缩，伸缩杆19首位两端分别通过紧定螺钉40固结在连接杆39和支撑块59上。

所述的阶梯套筒49端部有一通孔，凸沿小圆柱46穿过阶梯套筒49端部的通孔和钢丝绳43连接，凸沿小圆柱46通过钢丝绳轴承50安装在阶梯套筒49内，阶梯套筒49圆周上有两个对称的通孔，钢丝固定杆48分别固结在阶梯套筒49两个对称的通孔和推力轴承47的外圈上，推力轴承47套装在双面卡环24和空心丝杆22之间，阶梯套筒49处在空心丝杆22内，在采摘爪压簧44的弹力下推力轴承47的内圈和双面卡环24内侧面接触，在推力轴承47和钢丝绳轴承50的作用下空心丝杆22和双面卡环24的转动均不会带动凸沿小圆柱46的转动，橡胶采摘爪16和三爪支架18的转动会带动凸沿小圆柱46随着空转，由此规避钢丝绳43的缠绕。

本发明的有益效果是：该作品可代替人对苹果、梨等水果进行自动化选择性采摘，采摘成本低，效率高，并有效保障水果成品质量，通用性强、造价低廉、自动化程度高、操作简便、安全可靠，可广泛应用在果园采摘场合。

附图说明

图1是螺旋爬树式水果采摘装置三维图一；

图2是螺旋爬树式水果采摘装置三维图二；

图3是螺旋爬树式水果采摘装置三维图三；

图4是一源多动双卡环采摘装置三维图一；

图5是一源多动双卡环采摘装置三维图二；

图6是一源多动双卡环采摘装置局部三维图一；

图7是一源多动双卡环采摘装置局部三维图二；

图8是一源多动双卡环采摘装置局部三维图三；

图9是一源多动双卡环采摘装置局部三维图四；

图10是一源多动双卡环采摘装置局部三维图五；

图11是轴承支块和轴承装配图；

图12是一源多动双卡环采摘装置局部三维图六；

图13是一源多动双卡环采摘装置局部三维图七；

图14是橡胶采摘爪等三维图；

图15是一源多动双卡环采摘装置局部三维图八；

图16是空心丝杆等三维图；

图17是单向轴承支撑外壳；

图18是单向轴承支撑外壳和单向轴承；

图19是燕尾槽导轨等三维图；

图20是燕尾槽导轨和采摘电机三维图；

图21是双面卡环和后卡环装配图；

图22是双面卡环三维图；

图23是双面卡环和传动螺母一装配图；

图24是后卡环；

图25是前卡环；

图26是一源多动双卡环采摘装置局部三维图九；

图27是推力轴承、钢丝固定杆和空心丝杠装配图；

图28是双面卡环内部零部件三维图；

图29是推力轴承和钢丝固定杆装配图；

图30是凸沿小圆柱、推力轴承、钢丝固定杆、阶梯套筒和 钢丝绳轴承装配图一；

图31是凸沿小圆柱、推力轴承、钢丝固定杆、阶梯套筒和 钢丝绳轴承装配图二；

图32是阶梯套筒、钢丝绳轴承和凸沿小圆柱装配图；

图33是阶梯套筒和凸沿小圆柱装配图；

图34是阶梯套筒；

图35是钢丝固定杆和阶梯套筒装配图；

图36是凸沿小圆柱；

图37是凸沿小圆柱和钢丝绳轴承装配图；

图38是凸沿小圆柱、钢丝绳和橡胶采摘爪装配图；

图39是凸沿小圆柱和钢丝绳装配图；

图40是空心丝杆；

图41是空心丝杆和钢丝固定杆示意图；

图42是空心丝杆、前卡环、双面卡环和后卡环装配图；

图43是L型支撑杆和支撑板联结图；

图44是支撑夹紧装置三维图；

图45是动力驱动装置安装三维示意图；

其中，

1.动力驱动装置，2.支撑夹紧装置，3.支撑板，4. 导向轮，5. 压簧，6. 上右半轮圈，7.攀爬杆（果树），8. 下主动轮，9.上主动轮，10. 主动轮弹簧，11. 主动轮固定块，12.一源多动双卡环采摘装置，13. 收纳篮，14. L型支撑杆，15. 水果，16. 橡胶采摘爪，17. 采摘爪转动销，18. 三爪支架，19. 伸缩杆，20. M18激光辨色传感器一，21. M18激光辨色传感器二，22. 空心丝杆，23. 前卡环，24. 双面卡环，25. 后卡环，26. U型联结架，27. 采摘电机支座，28. 采摘电机，29. 单向摆动块，30. 单向摆动压簧，31. 轴承支块，32. 单向轴承支撑外壳，33. 导轨支撑块，34. 燕尾槽导轨，35. 燕尾槽滑块，36. 转动销钉，37. 阻挡销钉，38. 压簧架，39. 连接杆，40. 紧定螺钉，41. 采摘爪轴承，42. 阶梯空心轴，43. 钢丝绳，44. 采摘爪压簧，45. 单向轴承，46. 凸沿小圆柱，47. 推力轴承，48. 钢丝固定杆，49.阶梯套筒，50. 钢丝绳轴承，51. 传动螺母一，52. 传动螺母二

具体实施方式

如图1—图45，该装置在螺旋升降攀爬装置的螺旋上升过程中（螺旋上升原理和过程本发明团队已授权了另外一个专利，专利号：ZL201820572849X），会带动搭载在其上的一源多动双卡环采摘装置12、收纳篮13、和L型支撑杆14一起慢慢螺旋上升，在螺旋上升过程中当M18激光辨色传感器二21照射感应到红水果15（红苹果）时，M18激光辨色传感器二21具有感应到红色颜色发出信号的特性，M18激光辨色传感器二21便把信号输入到控制系统PLC中，PLC通过内部的程序运算随即发出指令，该指令同时使螺旋升降攀爬装置的螺旋升降驱动电机断电和采摘电机28得电正转，螺旋升降攀爬装置的螺旋升降驱动电机断电会使整套装置停止螺旋上升，在整套装置停止上爬的同时采摘电机28得电会同时启动一源多动双卡环采摘装置12进行对红水果15（红苹果）的采摘，一源多动双卡环采摘装置12在原始状态时双面卡环24处在靠近前卡环23的位置，在采摘爪压簧44的弹力下橡胶采摘爪16处在张开状态，当采摘电机28得电正转时，通过U型联结架26带动双面卡环24正转，双面卡环24通过内部的传动螺母一51和空心丝杆22啮合传动，双面卡环24便边转动边向前轴向移动，在向前移动的过程中很快双面卡环24和前卡环23的凸起卡进，由于前卡环23和后卡环25均与空心丝杆22固结，故双面卡环24便带动前卡环23和空心丝杆22一起正转，当空心丝杆22正转时，通过空心丝杆22和传动螺母二52的啮合传动，空心丝杆22便边正转边向前轴向移动，空心丝杆22便带动橡胶采摘爪16和M18激光辨色传感器一20一起向前轴向移动，当移动到成熟的红水果15（红苹果）刚好处在三个橡胶采摘爪16正中心时，M18激光辨色传感器一20感应到红水果15并有感应信号输出（M18激光辨色传感器一20的焦距提前已经调好，相当于接近开关），M18激光辨色传感器一20便把感应信号输入到控制系统PLC（PLC控制系统图中未画出），控制系统PLC通过内部程序运算发出指令使采摘电机28由正转变反转，橡胶采摘爪16和M18激光辨色传感器一20一起向前轴向移动的过程中，橡胶采摘爪16是不允许随着空心丝杆22一起转动的，因为橡胶采摘爪16如果转动不但会打到成熟的红水果15附近的其它水果和树叶，还会由于转动造成橡胶采摘爪16转动到M18激光辨色传感器一20正前方时引起M18激光辨色传感器一20的误判和误操作，所以这一阶段应禁止橡胶采摘爪16随着空心丝杆22一起转动，为实现这一目的，本发明中在三爪支架18和单向轴承支撑外壳32之间安装一个单向轴承45，由于单向轴承45的单向性，空心丝杆22顺时针转动时，三爪支架18和橡胶采摘爪16不转动，空心丝杆22逆时针转动时，三爪支架18和橡胶采摘爪16跟着转动，虽然利用了一个单向轴承45，但也有可能在单向轴承45内部滚珠的滚动的微小作用力下和惯性作用下橡胶采摘爪16发生稍微的转动，这也将影响到M18激光辨色传感器一20的误判和误操作，为保险起见本发明中又采用了单向摆动块29的阻挡使橡胶采摘爪16不能顺时针转动，因单向摆动块29只能通过克服摆动压簧56逆时针摆动，因受阻挡销钉37的阻挡不能逆时针摆动，单向摆动块29像一扇门一样只具有单向摆动性，当橡胶采摘爪16有顺时针转动时直接被单向摆动块29阻挡而不能转动。

当控制系统PLC通过内部程序运算发出指令使采摘电机28由正转变反转时，采摘电机28通过U型联结架26带动双面卡环24反转，采摘电机28刚开始反转的一段时间内，双面卡环24首先和前卡环23的凸起脱离啮合而分离，随后双面卡环24在空心丝杆22上边反转边向后轴向移动，双面卡环24在向后移动的过程中便通过推力轴承47带动钢丝固定杆48沿着空心丝杆22的长缝后移，钢丝固定杆48便先后通过阶梯套筒49、钢丝绳轴承50、凸沿小圆柱46和钢丝绳43拉动橡胶采摘爪16克服采摘爪压簧44的弹力并逐渐合拢，并慢慢夹紧处在其中心的成熟的红水果15（红苹果），当双面卡环24在向后移动到将要接触后卡环25时，此时橡胶采摘爪16已牢牢抓紧成熟的红水果15（红苹果），随后双面卡环24随后和后卡环25的凸起接触并卡死，双面卡环24带动后卡环25和空心丝杆22一起反转，空心丝杆22通过和传动螺母二52的啮合传动，空心丝杆22便边反转边向后轴向移动，空心丝杆22便带动橡胶采摘爪16边反转边向后移动，橡胶采摘爪16在转动和后移的过程中对成熟的红水果15（红苹果）进行扭摘，采摘电机28在反转过程中也随着双面卡环24在燕尾槽滑块35的作用下沿着燕尾槽导轨34后移，当采摘电机28后移到设定的位置时，触碰到电机下面的位置开关（位置开关图中未画出，根据需要安装在合适的位置上，安装的位置确保水果15被扭摘掉，不同的水果15对应的后移距离不一样），位置开关把感应的信号输入到控制系统PLC，控制系统PLC发出指令使采摘电机28由反转变正转（此时水果已被扭摘掉），采摘电机28通过U型联结架26带动双面卡环24正转，双面卡环24立刻和后卡环25的凸起分离并通过内部的传动螺母一51和空心丝杆22啮合传动，双面卡环24便边转动边沿着空心丝杆22向前轴向移动（此时空心丝杆22和三爪支架18均不动），双面卡环24向前移动过程中在采摘爪压簧44的弹力下橡胶采摘爪16慢慢张开，同时拉动凸沿小圆柱46、钢丝绳轴承50、阶梯套筒49、钢丝固定杆48沿着空心丝杆22的长缝后前移，处在橡胶采摘爪16中心的成熟的红水果15（红苹果）慢慢被松开，在重力作用下掉落在下方的收纳篮13内，当双面卡环24向前移动到将要接触到前卡环23时，橡胶采摘爪16完全张开，水果15也被放下，此刻采摘电机28刚好移动触碰到前段的一个行程开关（行程开关图中未画出，根据需要安装在合适的位置上，安装的位置确保橡胶采摘爪16完全张开，水果15也被放下，不同的水果15对应的位置不一样），当行程开关被碰到时，控制系统PLC中通过内部的程序运算随即发出指令，该指令同时使螺旋升降攀爬装置的螺旋升降驱动电机得电和采摘电机28断电，采摘电机28断电会使一源多动双卡环采摘装置12停止动作，螺旋升降攀爬装置的螺旋升降驱动电机得电会使整套装置又开始螺旋上升，在螺旋上升过程中当M18激光辨色传感器二21照射感应到红水果15（红苹果）时，螺旋升降攀爬装置的螺旋升降驱动电机断电和采摘电机28得电正转，一源多动双卡环采摘装置12启动对红水果15（红苹果）进行又一轮采摘，如此反复，直到把攀爬杆（果树）7（水果树）上的成熟的红水果15（红苹果）采摘完毕，当橡胶采摘爪16对成熟的红水果15（红苹果）扭摘过程中，由于三爪支架18和单向轴承支撑外壳32之间安装一个单向轴承45，由于单向轴承45的单向性，空心丝杆22顺时针转动时，三爪支架18和橡胶采摘爪16不转动，空心丝杆22逆时针转动时，三爪支架18和橡胶采摘爪16跟着转动，故橡胶采摘爪16随着空心丝杆22逆时针的转动而转动，在橡胶采摘爪16逆时针转动过程中虽然会碰到单向摆动块29，但在三个橡胶采摘爪16逐个的碰触单向摆动块29前端的圆弧面时，单向摆动块29通过克服摆动压簧56逆时针摆动，因而单向摆动块29不会阻止三个橡胶采摘爪16的逆时针转动而正常的扭摘水果15。

Claims (6)

1.一种螺旋爬树式水果采摘装置，其本体主要由螺旋升降攀爬装置和采摘装置组成，螺旋升降攀爬装置主要由动力驱动装置、支撑夹紧装置和攀爬杆（果树）组成，采摘装置主要由一源多动双卡环采摘装置、收纳篮、L型支撑杆和水果组成，所述的一源多动双卡环采摘装置主要由橡胶采摘爪、采摘爪转动销、三爪支架、伸缩杆、M18激光辨色传感器一、M18激光辨色传感器二、空心丝杆、前卡环、双面卡环、后卡环、U型联结架、采摘电机支座、采摘电机、单向摆动块、单向摆动压簧、轴承支块、单向轴承支撑外壳、导轨支撑块、燕尾槽导轨、燕尾槽滑块、转动销钉、阻挡销钉、压簧架、连接杆、紧定螺钉、采摘爪轴承、阶梯空心轴、钢丝绳、采摘爪压簧、单向轴承、凸沿小圆柱、推力轴承、钢丝固定杆、阶梯套筒、钢丝绳轴承、传动螺母一和传动螺母二组成，其特征是所述的动力驱动装置通过主动轮固定块安装在支撑夹紧装置的上右半轮圈上，L型支撑杆固结在支撑夹紧装置的支撑板上，收纳篮和一源多动双卡环采摘装置的燕尾槽导轨分别固定在L型支撑杆上，均布在支撑夹紧装置的若干导向轮通过压簧紧压在攀爬杆（果树）上，动力驱动装置的下主动轮和上主动轮通过主动轮弹簧紧压在攀爬杆（果树）上，水果固结在攀爬杆（果树）上。

2.根据权利要求1所述的一种螺旋爬树式水果采摘装置，所述的空心丝杆为空心结构，一端开有一段长缝，钢丝固定杆可沿长缝自由移动，空心丝杆的长缝两端分别与前卡环和后卡环固结，双面卡环安装在空心丝杆上，并处在前卡环和后卡环之间，通过内部的固结的传动螺母和空心丝杆啮合传动，前卡环的一端面、后卡环的一端面和双面卡环的两端面均有两个凸起，前卡环和后卡环的凸起端面分别与双面卡环的前后端面凸起对应，当双面卡环移动到和前卡环接触时，前卡环的凸起和双面卡环的前端面凸起啮合并卡紧，当双面卡环移动到和后卡环接触时，后卡环的凸起和双面卡环的后端面凸起啮合并卡紧，双面卡环通过螺钉和U型联结架联结，U型联结架呈U型，通过端面孔和采摘电机的输出轴固结，采摘电机固结在采摘电机支座，采摘电机支座固结在燕尾槽滑块上，燕尾槽滑块由燕尾槽导轨导向，空心丝杆和传动螺母二啮合，伸缩杆、M18激光辨色传感器二和传动螺母二均固结在导轨支撑块上，导轨支撑块固结在燕尾槽导轨上。

3.根据权利要求1所述的一种螺旋爬树式水果采摘装置，所述的橡胶采摘爪呈圆弧形，底端开有一个倒刺槽，倒刺槽与钢丝绳连接，三个橡胶采摘爪分别通过采摘爪转动销均布安装在三爪支架上，橡胶采摘爪可绕采摘爪转动销摆动，三爪支架上均布三个支架，端部有一段中空的圆柱，采摘爪压簧套装在钢丝绳上，一端弹压阶梯空心轴，另一端分别弹压三个橡胶采摘爪的底端，当拉紧钢丝绳时，三个橡胶采摘爪合拢，当松开钢丝绳时，三个橡胶采摘爪张开，阶梯空心轴固结在三爪支架中空的圆柱孔内，三爪支架中空的圆柱通过单向轴承和单向轴承支撑外壳连接，三爪支架安装在单向轴承的内圈内，单向轴承的外圈安装在单向轴承支撑外壳内，单向轴承支撑外壳固结在空心丝杆的端部，空心丝杆顺时针转动时，三爪支架和橡胶采摘爪不转动，空心丝杆逆时针转动时，三爪支架和橡胶采摘爪跟着转动。

4.根据权利要求1所述的一种螺旋爬树式水果采摘装置，所述的单向摆动块和转动销钉组成间隙配合，可围绕转动销钉转动，单向摆动块前端一侧为圆弧面，后端一侧和单向摆动压簧一端连接，另一侧被阻挡销钉阻挡，压簧另一端和压簧架连接，转动销钉、阻挡销钉、压簧架、连接杆和M18激光辨色传感器一均固定在轴承支块上，轴承支块通过采摘爪轴承安装在三爪支架上，可相对于三爪支架自由转动，单向摆动块只能通过克服摆动压簧逆时针摆动，因受阻挡销钉的阻挡不能顺时针摆动，只具有单向摆动性。

5.根据权利要求1所述的一种螺旋爬树式水果采摘装置，所述的伸缩杆由若干段组成，各段之间可自由伸缩，伸缩杆首位两端分别通过紧定螺钉固结在连接杆和支撑块上。

6.根据权利要求1所述的一种螺旋爬树式水果采摘装置，所述的阶梯套筒端部有一通孔，凸沿小圆柱穿过阶梯套筒端部的通孔和钢丝绳连接，凸沿小圆柱通过钢丝绳轴承安装在阶梯套筒内，阶梯套筒圆周上有两个对称的通孔，钢丝固定杆分别固结在阶梯套筒两个对称的通孔和推力轴承的外圈上，推力轴承套装在双面卡环和空心丝杆之间，阶梯套筒处在空心丝杆内，在采摘爪压簧的弹力下推力轴承的内圈和双面卡环内侧面接触，在推力轴承和钢丝绳轴承的作用下空心丝杆和双面卡环的转动均不会带动凸沿小圆柱的转动，橡胶采摘爪和三爪支架的转动会带动凸沿小圆柱随着空转。

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