CN112988925A - 大规模紧急情况中的救援支持 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及大规模紧急情况中的救援支持。一种用于救援支持的方法涉及向地理区域内的个体(10)分发应答器设备(11)，并且使应答器设备(11)被激活。如果发生大规模紧急情况，使无人飞行器(20)的机队在所述地理区域内工作以接收由激活的应答器设备(11)发送的遇险信号(DS)。计算机系统(21，40，60)处理遇险信号(DS)以获取个体(10)的检测数据，所述检测数据包括相应应答器设备(11)的位置以及相应个体(10)的健康状况。计算机系统(21，40，60)基于所述位置和相应个体的健康状况生成针对地理区域的优先级排序图表(600)，所述优先级排序图表(600)指示救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域。

Description

大规模紧急情况中的救援支持
技术领域
本公开总体上涉及大规模紧急情况下的救援行动，并且尤其涉及在这种情况下使用无人飞行器提供情况感知。
背景技术
大规模紧急情况潜在地涉及数名滞留、受伤或死亡的人，并且可能是由诸如飓风或龙卷风、地震、洪水、海啸、火山喷发、滑坡、雪崩、野火等的自然现象或诸如恐怖袭击、工业事故、飞机失事等的事件引起的。
在这些情况下，搜索和救援行动受到缺乏概况和信息限制。受害者可能被困住，并且很难找到救援队。传统上，搜索和救援行动可能会针对由所谓的结构分类(structuretriage)识别的区域，该结构分类针对搜索队对建筑物或其它结构进行优先级排序。通常，最初部署侦察(recon)队对救援环境进行快速目视检查，以获取可用于制定搜索计划以及直接进行搜索和救援行动的信息。这些措施通常很耗时，而且时间对于在紧急情况下挽救人类是至关重要的。
已经提出部署无人飞行器(诸如无人机)来收集信息以增强紧急情况下的情况感知。US2018/0327091公开了这样一种系统，其中部署无人机队以(例如，通过热传感器)监测受灾区域，并且将信息集中地传给远程调度员。但是，鉴于大规模紧急情况的混乱性质，由无人机进行的远程监测不太可能提供足够信息以用于有效搜索和救援行动。
US2017/0092109提议提供监测控制单元，各个监测控制单元与相应财物相关联，并且被配置为基于贯穿财物安装的传感器接收到的数据来检测紧急事件。从多个监测控制单元中的一个监测控制单元接收到紧急事件通知的监测应用服务器发送将一个或更多个无人机发射到与紧急事件通知相关联的位置的指令。
在应对大规模紧急情况时，需要为更有效地利用资源提供支持。
发明内容
一个目的是至少部分地克服现有技术的一个或更多个限制。
另一个目的是在应对大规模紧急情况时促进和/或改进资源的优先级排序(prioritization)。
这些目的中的一个或更多个以及可能在以下描述中出现的其它目的至少部分地由根据独立权利要求的针对救援支持的系统、以及针对救援支持的计算机可读介质、设备和方法来实现，其实施方式由从属权利要求限定。
本公开的第一方面是一种用于救援支持的系统。该系统包括：部署在地理区域内的无人飞行器的机队，所述无人飞行器被配置为：在大规模紧急情况之后，接收由所述地理区域中的个体佩戴或携带的应答器设备发送的遇险信号(distress signal)；以及计算机系统。所述计算机系统被配置为：处理所述遇险信号以获取所述个体的检测数据，所述检测数据包括所述应答器设备当中的相应应答器设备的位置以及所述个体当中的相应个体的健康状况，以及基于所述位置和所述健康状况生成所述地理区域的优先级图表，所述优先级排序图表指示救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域。
本公开的第二方面是一种用于救援支持的计算机实现的方法。该方法包括：获取表示遇险信号的检测数据，所述遇险信号是在大规模紧急情况之后由地理区域中的个体佩戴或携带的应答器设备发送的，并且是由部署在所述地理区域内的无人飞行器机队中的无人飞行器接收的，所述检测数据包括所述应答器设备当中的相应应答器设备的位置以及所述个体当中的相应个体的健康状况；以及基于所述位置和所述健康状况生成针对所述地理区域的优先级排序图表，所述优先级排序图表指示救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域。
本文描述的第一方面的任何实施方式可以适于作为第二方面的实施方式。
本公开的第三方面是一种包括计算机指令的计算机可读介质，该计算机指令在由处理系统执行时使处理系统执行第二方面或其任何实施方式的方法。
本公开的第四方面是一种包括逻辑单元的设备，该逻辑单元被配置为控制该设备执行第二方面或其任何实施方式的方法。
本公开的第五方面是一种用于救援支持的方法。该方法包括：向地理区域内的个体分发应答器设备；使所述应答器设备被激活；在所述地理区域中的大规模紧急情况之后，控制能够在所述地理区域内工作的无人飞行器的机队接收由所述应答器设备发送的遇险信号；以及使计算机系统工作，以：处理所述遇险信号以便获取所述个体的检测数据，所述检测数据包括所述应答器设备当中的相应应答器设备的位置以及所述个体当中的相应个体的健康状况，以及基于所述位置和所述相应个体的健康状况生成针对所述地理区域的优先级排序图表，所述优先级排序图表指示救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域。
前述方面确保了在遭受大规模紧急情况的地理区域中的个体的健康状况和位置的可用性。位置和健康状况的组合使优先级排序图表得以生成，以适当地表示人员伤亡和/或需要帮助的个体，从而在应对大规模紧急情况时可以更有效地利用资源。
根据以下详细描述、所附权利要求书以及附图，其它目的和方面以及特征、实施方式和技术效果将变得显而易见。
附图说明
现在将参考所附示意图更详细地描述实施方式。
图1是用于救援支持的示例系统的概览。
图2是用于监测受大规模紧急情况影响的区域的无人机机队的俯视图。
图3A至图3B分别是个体应答器和无人机控制器的框图。
图4是用于救援支持的方法的流程图。
图5A至图5B是由无人机收集的检测数据的空间分组的示例。
图6示出了针对受大规模紧急情况影响的区域生成的优先级排序图表。
图7是用于救援支持的方法的流程图。
图8A至图8C是无人机相对于应答器的示意性侧视图。
图9A是用于救援支持的系统的概览，图9B是用于救援支持的方法的流程图，并且图9C是包括在图9A的系统中的计算机系统的框图。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更全面地描述实施方式，在附图中示出了一些而非全部实施方式。实际上，本公开的主题可以以许多不同形式来实现，并且不应被解释为限于本文阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式以使本公开可以满足适用的法律要求。
而且，将理解的是，在可能的情况下，本文描述和/或考虑的任何实施方式的任何优点、特征、功能、设备和/或操作方面可以包括在本文描述和/或考虑的任何其它实施方式中，和/或反之亦然。另外，在可能的情况下，除非另有明确说明，否则本文中以单数形式表达的任何术语还意在包括复数形式，和/或反之亦然。如本文中所使用的，“至少一个”应意指“一个或更多个”，并且这些短语旨在是可互换的。因此，术语“一”和/或“一个”应表示“至少一个”或“一个或更多个”，即使本文也使用短语“一个或更多个”或“至少一个”。如本文中所使用的，除非上下文另外由于表达语言或必要的暗示而要求，否则词语“包括”或诸如“包含”之类的变型是以包括性含义来使用的，即，以指定在各种实施方式中存在所述特征但不排除其它特征的存在或增加。术语“计算”及其派生词以其常规含义来使用，并且可以被视为涉及执行涉及一种或更多种数学运算的计算，以(例如通过使用计算机)来产生结果。
如本文所使用的，术语“多个”、“多种”和“多者”旨在暗示提供两个或更多个元素，而术语元素的“集合”旨在暗示提供一个或更多个元素。术语“和/或”包括一个或更多个相关列出的元素的任何和所有组合。
还将理解的是，尽管本文可以使用术语第一、第二等来描述各种元素，但是这些元素不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元素与另一个元素。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一元素可以被称为第二元素，并且类似地，第二元素可以被称为第一元素。
为了简洁和/或清楚起见，可能没有详细描述众所周知的功能或构造。除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
贯穿全文，相同的数字表示相同的元素。
在更详细地描述实施方式之前，将给出一些定义。
如本文中所使用的，“大规模紧急情况”是指可能潜在地损害大量个体的任何情况，包括但不限于由自然现象、事故或故意行为引起的情况，例如在背景技术部分中讨论的情况。
如本文中所使用的，“无人飞行器”(UAV)是指由机载自动控制系统、基于地面的控制系统或由基于地面的人类飞行员控制的飞行器。这种飞行器也被称为“无人驾驶飞行器”或无人机。
多个实施方式涉及在大规模紧急情况下支持救援行动的技术。救援行动的目的是帮助并最终使处于实际或潜在危险状况中的个体撤离。根据相应个体的状况和本地环境和/或情况的未来发展，短时间救援可能至关重要。但是，在大规模紧急情况下协调救援工作具有挑战性。许多个体可能是看不到的，并且相应个体的健康状况是未知的。本文描述的用于支持救援行动的技术可以用于促进救援工作的协调，并显著缩短对被困、痛苦、受伤或另外需要帮助的个体进行定位的时间。
将参考图1描述该技术的实施方式，图1示意性地示出了用于救援支持的示例系统。在所示的示例中，该系统包括应答器设备(“应答器”)11(示出一个)、无人飞行器(UAV)(“无人机”)20(示出一个)、处理设备40、60和显示设备61。应答器11由遭受大规模紧急情况的地理区域中的个体10佩戴或以其它方式携带。应答器11已经被激活以广播遇险信号DS，该遇险信号DS包括指示个体的健康状况的健康数据。健康数据能够区分存活的和死去的个体。在一些实施方式中，健康数据可以另外地使得将存活的个体分类为不同健康类别。相应无人机20包括控制设备(“控制器”)21，该控制设备21被配置为截获遇险信号DS，并且生成第一数据DD1并通过第一网络30将第一数据DD1发送到第一处理设备40。第一数据DD1是基于遇险信号DS生成的，并且指示应答器11的位置和个体10的健康状况。第一处理设备40处理第一数据DD1以生成第二数据DD2，并且可以提供第二数据DD2以存储在数据库10中。第二数据DD2可以是来自不同无人机20的第一数据DD1的集合，和/或包含第一数据DD1的细化(例如，关于位置或健康状况)。第二处理设备60通过第二网络31从第一处理设备40和/或通过从数据库50检索来获取第二数据DD2(参见图1中的虚线)。第二处理设备60使显示设备61工作，该显示设备可以位于针对该地理区域的救援协调中心，以显示用于救援行动的支持数据。支持数据包括优先级排序图表600，该优先级排序图表600指示在地理区域中的救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域。优先级排序图表600可以由第一处理设备40和/或第二处理设备60基于无人机在地理区域中收集的数据来生成。优先级排序图表600由此提供了地理区域的当前状况概览，并且该系统可以被配置为实时或接近实时地呈现优先级排序图表600。此外，可以基于无人机20收集的数据连续地或间歇地更新优先级排序图表600。
图3A是由个体佩戴或以其它方式携带的示例应答器11的框图。应答器11包括处理器12、电源13、信号发送器14、传感器装置15、通/断开关16和指示器17。电源13可以包括用于向组件(诸如处理器12、发送器14和指示器17)供电的电池或燃料电芯。发送器14被配置为连续地或间隔地在任何合适频率范围内发送无线信号。无线信号可以是无线电信号。无线信号能够穿透障碍物，例如建筑材料。发送器14可以被配置为根据任何标准化的或专有的通信协议对无线信号中的数据进行编码。在一些实施方式中，发送器14被配置用于短程或中程通信，例如通过诸如蓝牙、BLE、Wi-Fi、Wi-SUN、EnOcean或UWB之类的无线标准进行通信。传感器装置15可以包括集成在应答器11中或以其它方式与应答器11相关联的一个或更多个传感器。传感器装置15被配置成感测代表携带应答器11的个体的参数数据。参数数据可以包括一个或更多个生理参数，诸如心率(“脉搏”)、体温、血压或呼吸速率。另选地或另外地，参数数据可以代表个体的移动。可以包括在传感器装置15中的传感器的非限制性示例包括加速度计、陀螺仪、磁力计、高度计、计步器、振动传感器、血压传感器、皮肤温度传感器、心率传感器、汗液传感器、水分传感器、呼吸速率传感器、以及生物电流传感器。处理器12能够工作以从传感器装置15获取参数数据，并且使发送器14广播包含参数数据或从参数数据导出的数据的上述遇险信号DS。通/断开关16连接到处理器12，从而允许应答器11被手动激活。可以布置指示器17(例如，包括一个或更多个LED或灯)，以指示何时激活应答器11和/或何时使发送器11工作以广播遇险信号DS。
在一些实施方式中，应答器11是简单且便宜的电子设备。例如，应答器11可以是可穿戴电子设备。在一些实施方式中，应答器11被包括在移动电话或智能手表中。在一些实施方式中，应答器11被配置为由个体10手动激活，例如经由通/断开关16。在一些实施方式中，应答器11被配置为在被附接到个体10时例如基于来自传感器装置15的信号被自动激活。在一些实施方式中，应答器11被配置为例如通过由应答器11中的信号接收器(未示出)接收的信号来远程激活。在一些实施方式中，应答器11被配置为是省电的。在一些实施方式中，应答器11在未激活时可以在超低功率状态下工作，而在被激活时可以在低功率状态下工作。
图3B是安装在无人机上的示例控制器21的框图。控制器21包括处理器22、GNNS接收器23、信号接收器24、信号收发器25和传感器装置26。控制器21可以连接至无人机20的主控制器或主控制器的一部分。处理器22使控制器21工作。控制器21可以被配置为通过使用卫星导航系统，基于来自GNNS接收器23的位置数据来确定无人机20的全球位置，所述卫星导航系统包括但不限于GPS、QZSS、GLONASS、NAVIC、BDS以及可选地与本领域技术人员众所周知的一种或更多种其它定位技术(诸如INS(惯性导航系统)和/或SLAM(同步定位和地图绘制))组合。信号接收器24被配置为接收由应答器11发送的无线信号。信号收发器25被配置为根据任何标准化的或专有的通信协议，通过第一网络30(图1)与第一处理设备40无线通信。但是，由于在紧急情况下可能无法使用移动和其它基于地面的通信网络，因此信号收发器25可以配置有信号范围较长(例如，至少0.5km，或至少5km或10km)的无线电层。信号收发器25还可以工作用于非蜂窝通信。在一些实施方式中，信号收发器25支持卫星通信或LPWAN(低功率广域网)通信，例如根据LoRa、Sigfox、RPMA(随机相位多址)、无权重等。传感器装置26可以包括被配置为收集有关局部环境的信息的一个或更多个环境传感器。通过一个或更多个环境传感器，传感器装置26可以生成表示无人机20的周围环境的环境数据。环境传感器可以包括一个或更多个成像设备，例如数码相机、热成像相机、多光谱相机、LIDAR传感器等；和/或一个或更多个环境传感器，诸如温度传感器、压力传感器、声音检测器、天气传感器、风传感器(速度、方向)、湿度传感器、露点传感器、物质传感器(气体、化学药品)、放射性传感器等。虽然在图3B未示出，但是控制器21还可以包括聚光灯以照亮局部环境(例如，无人机下方的地形)。传感器装置26还可以包括一个或更多个方位传感器，例如一个或更多个加速度计、陀螺仪、磁力计、高度计等。控制器21可以被配置为基于来自方位传感器的数据来确定无人机20的当前方位。例如，可以通过俯仰、滚动和偏航的任意组合来给出当前方位。
回到图1，第二网络31可以是任何合适的LAN、MAN或WAN或其组合。如果第一处理设备40位于距离紧急情况足够远的地方，则第二网络31可以是或包括现有无线蜂窝网络，例如符合3GPP标准和/或基于陆地的通信网络。
图4是根据一个实施方式的用于救援支持的总体方法400的流程图，该方法可以在图1的系统内实现。
在步骤401中，在预期有大规模紧急情况的情况下，将应答器11分发至地理区域内的个体10。例如，应答器11可以被分发至已知、预测或认为可能遭受自然灾害(诸如，飓风、洪水、雪崩、地震、海啸等)的区域内。应答器11也可以被分发至被认为可能是恐怖袭击目标的地区或发生重大故障或事故的情况下将造成大规模破坏的行业(例如化工厂、炼油厂或核电站)的地区。在另一个示例中，应答器可以被事先分发至国家、州、省、县、市等内的所有个体。在步骤402中，例如响应于紧急情况，发起应答器11的激活。当被激活时，相应应答器11使其发送器14工作以发送遇险信号。可以在步骤401之前执行步骤402，使得应答器11在被分发时是激活的。另选地，可以在预期紧急情况时执行步骤402。如果将应答器11配置为手动激活，则步骤402可以涉及通过任何通信信道向地理区域中的人们分发激活其应答器的呼吁(appeal)。如果应答器11被配置为在被附接到个体时被自动激活，则步骤402可以是步骤401固有的。如果应答器11包括信号接收器并且被配置用于远程激活，则步骤402可以涉及将激活信号发送到应答器11。还可以设想到，在紧急情况期间，应答器11被手动或远程激活。
在紧急情况期间执行步骤403至步骤407。在步骤403中，无人机20的机队或机群被操作为一起协同工作，以覆盖关注区域，该关注区域可以是地理区域或地理区域的一部分。无人机20可以在紧急情况期间或紧急情况之前被主动调度到关注区域，或者它们可能已经存在于关注区域中以用于其它目的。在步骤404中，当在关注区域内移动时，无人机20工作以截获(接收)来自应答器11的遇险信号。图2是多个无人机20的俯视图，多架无人机20工作以在区域上空飞行以搜索来自应答器11(黑点)的遇险信号。在某些情景下，无人机20的机队可以被编程为穿过天空的鸟状编队。在其它情景下，较少数量的无人机20可以采取单独路径来一起工作以扫描区域。例如，无人机20的机队可以共享普通地形图，彼此传输已经监测的位置，并且(实时地或接近实时地)选择下一个要访问的位置。
在步骤405中，处理相应遇险信号，以确定包括应答器11的位置和携带应答器11的个体的健康状况的检测数据。健康状况可以基于所测量的一个或更多个生理参数来确定(参见图3A中的传感器装置15)，并且可以通过应答器11被嵌入遇险信号中。在一个实施方式中，位置被测量并且通过应答器11被嵌入遇险信号中，例如通过使用集成GNNS传感器。在消除了对应答器14中的GNNS传感器的需求并且因此使得应答器14具有低功耗、低成本和低复杂性的另一实施方式中，位置是基于由截获遇险信号的无人机20测量的位置参数来确定的。位置参数可以包括无人机20的全局位置以及从无人机20到应答器11的距离和/或方向中的至少一者。无人机20的全局位置可以由无人机20上的GNNS接收器(参见图3B中的23)给出。
在图1的示例中，步骤405可以由控制器21执行，并且第一数据DD1可以包括各个唯一遇险信号DS的位置和健康状况的组合。在一个实施方式中，遇险信号DS包括对于始发应答器11是唯一的应答器识别符(TID)，并且步骤405包括从相应遇险信号中提取TID并且确定各个唯一TID的位置和健康状况。TID使得能够区分应答器11并且确保一致数据收集。在图1的示例中，TID可以与位置和健康状况相关联地包括在第一数据DD1中。这将使第一处理设备40能够在从不同无人机20接收到第一数据DD1时检测源自同一应答器11的数据集。在一个实施方式中，可以从这样的数据集中选择一个数据集。在另一个实施方式中，可以例如通过计算平均位置和/或健康状况来合并数据集。
步骤407针对救援行动生成具有优先考虑子区域的优先级排序图表600。基于在步骤405中针对地理区域内的应答器确定的检测数据来生成优先级排序图表600。优先级排序图表的示例将在下面参考图6进一步呈现。
如图4所示，该方法可以包括步骤406，该步骤406根据至少相应应答器11的位置来确定检测数据的分组，从而得到多个组。在步骤406的一个实施方式中，如图5A所示，通过位置的检测数据的内容，将检测数据映射到地理区域内的单元或部分的固定布置。在一个示例中，单元由预定网格来定义。在图5A中，网格包括由一对x-y坐标唯一地识别的四边形单元，并且位置由白点表示。在步骤406的另一实施方式中，如图5B所示，对检测数据执行聚类功能以识别位置的群集(cluster)。聚类功能可以是基于密度的聚类功能。可以使用任何此类聚类功能，包括但不限于DBScan、OPTICS、均值平移等。在图5B中，群集由虚线界定并且由G1-G4表示，并且位置由白点表示。步骤406可以进一步确定相应组中的个体的密度。
当确定分组时，步骤406可以进一步考虑健康状况。在一个实施方式中，步骤406基于健康状况识别所选择的个体，并且确定针对所选择的个体的分组。在一个示例中，排除了由健康状况指示为死亡的个体，而将所有存活的个体保留为所选择的个体。在另一示例中，如果健康状况能够将存活的个体分类为不同健康类别，则所选择的个体可以属于一个或更多个所选择的健康类别。在另一个另选方案中，可以在分组之后分析健康状况，例如以在确定相应组的密度之前排除死亡的个体和/或一个或更多个健康类别中的个体。
图6示出了由步骤407生成的优先级排序图表600的示例。图表600包括地理区域的图形概览(“图形”)601，例如地图、3D表示或卫星图像(实时图像或预先记录图像)。在该图表上指示一个或更多个优先级的子区域。在图6中，图表600指示被指派有三个不同优先级的子区域，其中子区域P1具有最高优先级，子区域P2具有高优先级，并且子区域P3具有中等优先级。步骤407可以指派任意数量的不同优先级，并且将子区域P1至P3确定为任意大小和形状。在图表600上，不同优先级可以可视地分开。在一个实施方式中，子区域P1至P3由等值线图指示，其中图形601与优先级值成比例地被阴影化或图案化。在一个示例中，等值线图实现颜色编码以产生所谓的热图。步骤407可以基于来自步骤406的多个组来生成图表600。例如，子区域可以等于或包括一个或更多个组。在一个实施方式中，步骤407例如基于其个体密度和/或所包括的个体的健康状况，将优先级值指派给各个组，并基于这些组的优先级值在图表600中指示子区域。在一示例中，步骤407在一个或更多个子区域中包括具有最高个体密度的组。
在一些实施方式中，步骤407生成图表600以使用户能够放大图形601和/或被呈现关于子区域或子区域的一部分的进一步信息。在图6中示出了示例，其中，图表600包括具有放大图形602A的突出显示面板602。突出显示面板602可以是固定的或根据命令显示。
在一些实施方式中，步骤407基于来自相应无人机上的传感器装置中的上述环境传感器的环境数据来生成图表600(参见图3B中的26)。在一些实施方式中，步骤407包括由图表600中的一个或更多个无人机检测到的环境数据的至少一部分，例如图像、温度、压力、气体含量、湿度、声音等。在图6中示出了示例，其中图表600包括子面板602B，子面板602B提供对由相应无人机上的成像装置记录的图像或视频以及可能由声音检测器记录的音频的访问。此外，子面板602C示出了由相应无人机上的环境传感器检测到的温度和风速。
在一些实施方式中，步骤407根据环境数据确定优先考虑子区域。例如，步骤407可以基于环境数据(例如，由一个或更多个无人机记录的图像)来预测紧急情况的局部恶化。例如，步骤407可以检测到火灾，该火灾要求子区域或组的高优先级。
在一些实施方式中，步骤407处理来自一个或更多个无人机的环境数据(诸如，一个或更多个图像)，以确定地理区域内的基础设施状况。基础设施状况可以表示道路、桥梁、机场、海港等的当前情况。步骤407可以在图表600上进一步指示基础设施状况。在图6中，被摧毁的桥梁由图形601中的正方形E1指示。在一些实施方式中，步骤407根据基础设施状况确定优先考虑子区域。例如，如图6所示，由于桥梁被摧毁并且个体被困在岛上，因此可以将子区域P1设定为最高优先级。
在一些实施方式中，步骤407基于基础设施状况来确定相对于地理区域位于相应当前位置处的一个或更多个救援队到达子区域的估计到达时间，并且将所估计的到达时间包括在图表600中。可以针对相应救援队可用的不同运输模式执行步骤407。在图6中，图表600包括子面板602D，该子面板602D指示救援队(“资源”)和救援队通过使用指定的运输模式(“模式”)到相应子区域的估计到达时间(“ETA”)。步骤407可以根据由救援队发送的位置信号，或者根据由救援协调中心的操作员提供的输入数据来确定相应救援队的当前位置。
在一些实施方式中，步骤407在图表600中指示一个或更多个救援队相对于地理区域的当前位置。应该理解，当前位置可以在地理区域之内或之外。
在一些实施方式中，步骤407基于基础设施状况，在一组可用救援队中选择一个或更多个候选救援队，并且在图表600中指示所选择的候选救援队。可以基于估计到达时间、与相应子区域中的个体的健康状况有关的救援设备的可用性等来选择候选救援队。在图6中，子面板602D中指示的资源可以是如此选择的候选队。
在一些实施方式中，步骤407基于基础设施状况，在针对至少一个救援队的一组可用运输模式中选择运输模式，并且在图表600中指示所选择的运输模式。如图6所示，子面板602D中指示的模式可以是如此选择的模式。
在一些实施方式中，步骤407获取指示一个或更多个操作救援队访问的位置的救援状况数据，并且在图表600上指示被访问的位置。步骤407可以从操作救援队发送的状况信号或在救援协调中心的操作员提供的输入数据来确定救援状况数据。
在一些实施方式中，步骤407基于基础设施状况，确定救援队到子区域的运输路线，并且在图表600中指示该运输路线。此外，步骤407可以在获取救援协调中心的操作员批准的前提下，将所确定的路线发送给救援队，以使救援队的活动与在救援协调中心做出的决定保持同步。
在一些实施方式中，步骤407在图表600中包括个体或个体全体的指示符。指示符可以指定个体/全体的位置、以及可选地指定健康状况。在图6中，在放大图形602A中分别由白点和黑点指示存活和死去的个体的位置。
在一些实施方式中，步骤407基于检测数据(位置和健康状况)来生成子区域中的存活个体的计数，并将该计数包括在图表600中。在图6中，图表600包括子面板602E，子面板602E指定相应子区域P1中的存活个体的数量(#PA)、具有严重健康状况的个体的数量(#PC)和死亡个体的数量(#PD)。
在一些实施方式中，步骤407经由图表600提供对无人机机队中的无人机20上的控制器21的实时访问。因此，步骤407可以与无人机20上的控制器21的信号收发器25(图3B)建立实时通信，并且发送针对控制器21的处理器22的控制信号。在一些实施方式中，对控制器21的访问包括图表600上的用于将无人机控制到地理区域中的所选择的位置的接口。在图6中，该界面由十字准线图标CH表示，该十字准线图标CH能够由救援协调中心的操作员在图形601上移动，以将无人机20控制到特定位置。在一些实施方式中，对控制器21的访问包括图表600上的用于实时访问无人机20上的传感器装置的接口。在图6中，图表600包括子面板602F，子面板602F提供对由无人机上的成像设备记录的图像或视频以及可能由声音检测器记录的音频的实时访问。在一些实施方式中，步骤407确定并指示成像设备相对于地理区域的当前视场。在图6中，当前视场由覆盖在放大图形602A上的虚线矩形CW表示。
图7是在图1的系统中执行的方法的实施方式的流程图。该方法分布于应答器11(示出一个)、控制器21(示出一个)和包括处理设备40、60中的一者或两者的处理系统之间。在步骤701，应答器11广播遇险信号DS。在步骤702中，遇险信号DS由控制器21截获。
在步骤702中，控制器21还可以从遇险信号中提取上述TID，并且将该TID与先前在一时段内提取的TID进行比较。如果先前在该时段内已经提取了TID，则可以省略步骤703至步骤706。在一个变型中，对包括这样的后续TID的遇险信号执行步骤703，并且如果所确定的起源位置(参见下文)在后续TID和先前TID之间显著不同，则可以执行步骤704至步骤706。在步骤702中，控制器21中的发送器还可以发送供应答器11中的接收器接收的确认信号，该确认信号使处理器12(图3A)激活指示器17以发信号通知遇险信号已经被截获。
在步骤703中，控制器21例如通过提取由应答器11嵌入在遇险信号中的位置数据或通过处理遇险信号来确定遇险信号DS的起源位置(参见下面的图8A至图8C)。起源位置指定了应答器11的位置，并因此指定了携带应答器11的个体的大概位置。在步骤704中，控制器21基于由应答器11嵌入到遇险信号中的参数数据确定个体的健康状况。在步骤705中，控制器21从其传感器装置25获取环境数据。在步骤706中，控制器21根据一个或更多个遇险信号以及环境数据生成包括TID、位置和健康状况的组合的检测数据DD，并将检测数据DD发送到处理系统40/60，处理系统40/60对从位于该地理区域内的多个无人机接收到的检测数据DD执行步骤707至步骤714。控制器21可以在检测数据中包括其它参数，诸如无人机的唯一识别符、无人机的当前全局位置、当前时间戳等。
在步骤707中，接收并处理检测数据DD以提取位置、健康状况和环境数据。在步骤707中，可以基于TID识别来自相同应答器11的位置和健康状况的组合，并且如上所述进行处理。在步骤708中，可以根据健康状况来处理从步骤707中提取的数据，例如以确定与存活个体和/或特定健康类别的个体相关联的位置。在步骤709中，可以对来自步骤708的检测数据中的位置进行分组分析，以确定一个或更多个空间上一致的个体组以及各个组的个体密度。在步骤710中，可以处理环境数据，例如用于确定基础设施状况。在步骤711中，可以例如基于个体的密度并且可能考虑到基础设施状况、健康状况或任何其它数据(例如，如参考图6所述的)，在步骤709确定的组中执行优先级排序。步骤711导致在优先级排序图表600上指示子区域。在步骤712中，可以通过基于检测数据来生成针对救援行动的推荐。这样的推荐可以包括上述运输模式、候选救援队、运输路线、估计到达时间等。生成(步骤713)优先级排序图表并且将该优先级排序图表呈现(步骤714)在显示设备61上。
为了降低应答器11的复杂性和成本，例如可以基于由无人机20上的控制器21接收到的遇险信号DS而不管遇险信号的内容，通过步骤405和步骤703，在相应应答器11的外部计算该应答器11的位置。图8A至图8C中示出了用于这种计算的各种示例实施方式。在图8A中，对遇险信号进行处理，以在信号接收器24(图3B)处确定入射角α。假定在固定坐标系80中的当前无人机位置PD(例如GNNS位置)是已知的并且PD周围地形的地势(topography)(例如，根据无人机上的环境传感器)是已知的或被估计，可以通过使入射角与地势相交来计算坐标系80中的应答器11的位置PT。在图8B中，对遇险信号进行处理，以确定入射角α以及从无人机20到应答器11的距离D1。可以基于信号接收器24(图3B)处的信号强度来确定距离D1。通过组合入射角α、距离D1和当前无人机位置PD，可以与地势无关地计算应答器11在坐标系80中的位置PT。在图8C中，对遇险信号进行处理，以确定在三个或更多个不同的无人机位置PD1、PD2、PD3处从无人机20到应答器11的距离D1、D2、D3，这可以由一个无人机在三个或更多个时间点(如图所示)和/或由不同的无人机获取。通过组合距离D1至D3和无人机位置PD1至PD3，可以与地势无关地计算应答器11在坐标系80中的位置PT。如技术人员所理解的，其它另选方案是可以想到的。当基于入射角确定位置PT时，可以还通过考虑无人机20的当前方位来提高位置PT的精度。如上所述，控制器21可以基于来自无人机20上的一个或更多个方位传感器的数据来确定当前方位。
如上所述，处理不需要分布于控制器21、第一处理设备40和第二处理设备60之间。通常，如图9A所示，可以考虑使该系统包括计算机系统90，该计算机系统90可以包含控制器21、第一处理设备40和第二处理设备60中的一者或更多者，并且可以实现由图9B中的流程图所表示的方法400'。步骤405'获取包括一对或更多对位置与健康状况的检测数据。步骤405'可以通过对一个或更多个无人机20上的信号接收器24接收到的一个或更多个遇险信号进行处理(如图9A所示)，或者通过从第一数据DD1和/或第二数据DD2(图1)中提取一对或更多对位置与健康状况，来获取检测数据。已经参考图4描述了步骤406至步骤407，并且将不再重复。
因此，方法400'可以在控制器21、第一处理设备40或第二处理设备60中的单独一者上实现。为了使无人机20上的控制器21能够执行该方法，可以为无人机配备无人机间通信，该无人机间通信允许主无人机从辅无人机接收检测数据，从而使主无人机上的控制器21可以生成图表并且将该图表发送到例如在救援协调中心处的远程显示设备。
计算机系统90可以通过硬件或软件与硬件的组合来实现。在一些实施方式中，这样的硬件包括一个或更多个软件控制的计算机资源。图9C示意性地描绘了这样的计算机资源90'，该计算机资源90'包括处理系统91、计算机存储器92和用于数据的输入和/或输出的通信接口93。例如，处理系统91可以包括CPU(“中央处理器”)、DSP(“数字信号处理器”)、微处理器、微控制器、ASIC(“专用集成电路”)、离散模拟和/或数字组件的组合、或某些其它可编程逻辑设备(诸如，FPGA(“现场可编程门阵列”))中的一者或更多者。包括计算机指令的控制程序92A被存储在存储器92中，并且由处理系统91执行以执行前述的任何方法、操作、功能或步骤。如图9C所示，存储器92还可以存储供处理系统92使用的控制数据92B。控制程序92A可以被提供给计算机可读介质100上的计算机资源90'，计算机可读介质100可以是有形的(非暂时性的)产品(例如，磁性介质、光盘、只读存储器、闪存等)或传播信号。
尽管已经结合当前被认为是最实际的实施方式描述了本公开的主题，但是应当理解，本公开的主题不限于所公开的实施方式，而是相反地，本公开的主题旨在覆盖包括在所附权利要求书的精神和范围内的各种修改和等效布置。
在一个另选实施方式中，应答器11发送供地理区域中的一个或更多个固定或可移动的应答器中心接收的遇险信号。相应的应答器中心可以根据图4中的步骤405来执行遇险信号的处理以确定位置和健康状况，并且然后可以发送对应的检测数据以供一个或更多个无人机接收。
在一个另选实施方式中，应答器11可以被配置用于应答器间通信，并且被布置为与各个主应答器一起自主地形成应答器组。主应答器可以被配置为从该组中的其它应答器接收关于健康状况(以及可选地位置)的数据，并且生成包含该主应答器的数据以及健康状况(以及可选地位置)的遇险信号。主应答器的角色可以在该组中的多个应答器之间轮换。该另选实施方式可以整体上减小应答器的功耗。
在另一个另选实施方式中，遇险信号不包括应答器识别符。作为代替，计算机系统90对从所截获的遇险信号得出的位置与健康状况的组合进行统计分析，以估计需要救援的个体在地理区域内的分布。
此外，尽管在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求以所示的特定顺序或以连续的顺序执行这样的操作，或者执行所有示出的操作以获取期望的结果。在某些情况下，并行处理可能是有利的。
在下文中，列出了各项以总结如前所述的一些方面和实施方式。
项目1：一种用于救援支持的系统，所述系统包括：
部署在地理区域内的无人飞行器(20)的机队，所述无人飞行器(20)被配置为在大规模紧急情况之后，接收由所述地理区域中的个体佩戴或携带的应答器设备(11)发送的遇险信号(DS)，以及
计算机系统(90)，所述计算机系统(90)被配置为：
处理所述遇险信号以获取针对所述个体的检测数据(DD)，所述检测数据(DD)包括所述应答器设备(11)当中的相应应答器设备的位置以及所述个体当中的相应个体的健康状况，以及
基于所述位置和所述健康状况生成所述地理区域的优先级排序图表(600)，所述优先级排序图表(600)指示救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域(P1，P2，P3)。
项目2：根据项目1所述的系统，其中，所述遇险信号(DS)包括来自所述相应应答器(11)中的一个或更多个传感器或与所述相应应答器(11)相关联的一个或更多个传感器(15)的生理数据，并且其中，所述计算机系统(90)被配置为：根据所述生理数据确定所述相应个体的所述健康状况。
项目3：根据项目1或2所述的系统，其中，所述计算机系统还被配置为：至少根据所述相应应答器设备(11)的所述位置来确定所述检测数据(DD)的分组，其中，所述优先级排序图表(600)是基于所述分组生成的。
项目4：根据项目3所述的系统，其中，所述计算机系统(90)被配置为：基于所述相应个体的所述健康状况，在所述地理区域中的所述多个个体当中识别所选择的个体，并且确定所选择的个体的所述分组。
项目5：根据项目3或4所述的系统，其中，所述分组得到个体的多个组，其中，所述计算机系统(90)被配置为：确定所述多个组当中的相应组中的个体密度，其中，所述一个或更多个子区域(P1至P3)包括在所述多个组当中的具有最高个体密度的一个或更多个组。
项目6：根据前述项目中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)在处理所述遇险信号(DS)时被配置为：在所述遇险信号当中的相应遇险信号中提取识别符，并且针对各个唯一识别符确定所述位置和所述健康状况。
项目7：根据前述项目中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)被配置为：在所述优先级排序图表(600)中指示个体的位置或个体的全体。
项目8：根据前述项目中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)被配置为：基于所述检测数据(DD)中的健康状况生成所述一个或更多个子区域(P1，P2，P3)中的存活个体的计数，并且将所述计数包括在所述优先级排序图表中(600)。
项目9：根据前述项目中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)被配置为：在所述优先级排序图表(600)中指示一个或更多个救援队相对于所述地理区域的位置。
项目10：根据前述项目中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：接收指示由一个或更多个操作救援队所访问的位置的救援状况数据，并且在所述优先级排序图表(600)上指示所访问的位置。
项目11：根据前述项目中任一项所述的系统，其中，所述无人飞行器(20)包括一个或更多个环境传感器(26)，所述一个或更多个环境传感器(26)用于生成表示所述无人飞行器(20)的机队的周围环境的环境数据，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：基于所述环境数据生成所述优先级排序图表(600)。
项目12：根据项目11所述的系统，其中，所述一个或更多个环境传感器(26)包括以下项中的一项或更多项：成像设备、温度传感器、压力传感器、声音检测器、天气传感器、风传感器、湿度传感器、露点传感器、物质传感器和放射性传感器。
项目13：根据项目11或12所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：根据所述环境数据来确定所述一个或更多个子区域(P1，P2，P3)。
项目14：根据项目11至13中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：在所述优先级排序图表(600)中包括所述环境数据的至少一部分。
项目15：根据项目11至14中任一项所述的系统，其中，所述环境数据包括一个或更多个图像，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：处理所述一个或更多个图像，以确定所述地理区域内的基础设施状况。
项目16：根据项目15所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：基于所述基础设施状况，确定相对于所述地理区域位于相应当前位置处的一个或更多个救援队到所述一个或更多个子区域(P1，P2，P3)的估计到达时间，并且将所述估计到达时间包括在所述优先级排序图表(600)中。
项目17：根据项目15或16所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：基于所述基础设施状况，在一组可用救援队当中选择一个或更多个候选救援队，并且在所述优先级排序图表(600)中指示所述一个或更多个候选救援队。
项目18：根据项目15至17中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：基于所述基础设施状况，在针对至少一个救援队的一组可用运输模式当中选择运输模式，并且在所述优先级排序图表(600)中指示所述运输模式。
项目19：根据项目15至18中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：基于所述基础设施状况，确定救援队到所述一个或更多个子区域(P1，P2，P3)的运输路线，并且在所述优先级排序图表(600)中指示所述运输路线。
项目20：根据前述项目中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：经由所述优先级排序图表(600)提供对所述无人飞行器(20)的机队中的无人飞行器(20)的控制器(21)的访问。
项目21：根据项目20所述的系统，其中，对所述控制器(21)的访问包括：所述优先级排序图表(600)上的用于控制所述无人飞行器到所述地理区域中的所选择的位置的接口(CH)、和/或所述优先级排序图表(600)上的用于实时访问所述无人飞行器(20)上的环境传感器(26)的接口(602F)。
项目22：根据前述项目中任一项所述的系统，其中，所述遇险信号(DS)包括从相应无人飞行器(20)到所述相应应答器设备(11)的距离(D1，D2，D3)和方向(α)中的至少一者，其中，所述计算机系统(90)被配置为：根据所述相应无人飞行器(20)的当前位置以及所述距离(D1，D2，D3)和方向(α)中的至少一者来生成所述相应应答器设备(11)的位置。
项目23：根据前述项目中任一项所述的系统，所述系统还包括所述应答器设备(11)，所述应答器设备(11)被配置为由所述个体佩戴或携带，并且能够工作以发送所述遇险信号，所述应答器设备还能够工作以测量所述个体的一个或更多个生理参数，并且在所述遇险信号中包括如此测量的一个或更多个生理参数。
项目24：根据前述项目中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：使显示设备(61)工作以呈现所述优先级排序图表(600)。
项目25：一种用于救援支持的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括以下步骤：
获取(405')表示遇险信号点检测数据，所述遇险信号是在大规模紧急情况之后由地理区域中的个体佩戴或携带的应答器设备发送的，并且是由部署在所述地理区域内的无人飞行器的机队中的无人飞行器接收的，所述检测数据包括所述应答器设备当中的相应应答器设备的位置以及所述个体当中的相应个体的健康状况；以及
基于所述位置和所述健康状况生成(407)针对所述地理区域的优先级排序图表，所述优先级排序图表指示救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域。
项目26：根据项目25所述的计算机实现方法，其中，所述获取(405')检测数据的步骤包括：根据所述遇险信号中包括的生理数据确定所述相应个体的所述健康状况。
项目27：一种计算机可读介质，所述计算机可读介质包括计算机指令(92A)，所述计算机指令(92A)在由处理系统(91)执行时使所述处理系统(91)执行项目25或26所述的计算机实现方法。
项目28：一种包括逻辑单元(91，92)的设备，所述逻辑单元(91，92)被配置为控制所述设备执行项目25或26所述的计算机实现方法。
项目29：根据项目28所述的设备，所述设备还包括用于接收所述遇险信号的信号接收器(24)，其中，所述逻辑单元(91、92)还被配置为：通过处理(405)由所述信号接收器(24)接收的一个或更多个遇险信号来获取所述检测数据(DD)的至少一部分。
项目30：根据项目28或29所述的设备，其中，所述设备是无人飞行器(20)。
项目31：一种用于救援支持的方法，所述方法包括以下步骤：
向地理区域内的个体分发(401)应答器设备；
使(402)所述应答器设备被激活；
在所述地理区域中的大规模紧急情况之后，控制(403)能够在所述地理区域内工作的无人飞行器的机队接收由所述应答器设备发送的遇险信号，以及
使计算机系统工作，以：
处理(405)所述遇险信号以获取所述个体的检测数据，所述检测数据包括所述应答器设备当中的相应应答器设备的位置以及所述个体当中的相应个体的健康状况，以及
基于所述位置和所述相应个体的健康状况生成(407)针对所述地理区域的优先级排序图表，所述优先级排序图表指示救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域。

Claims (31)

1.一种用于救援支持的系统，所述系统包括：
部署在地理区域内的无人飞行器(20)的机队，所述无人飞行器(20)被配置为在大规模紧急情况之后，接收由所述地理区域中的个体佩戴或携带的应答器设备(11)发送的遇险信号(DS)，以及
计算机系统(90)，所述计算机系统(90)被配置为：
处理所述遇险信号以获取所述个体的检测数据(DD)，所述检测数据(DD)包括所述应答器设备(11)当中的相应应答器设备的位置以及所述个体当中的相应个体的健康状况，以及
基于所述位置和所述健康状况生成针对所述地理区域的优先级排序图表(600)，所述优先级排序图表(600)指示救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域(P1，P2，P3)。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述遇险信号(DS)包括来自所述相应应答器(11)中的一个或更多个传感器或与所述相应应答器(11)相关联的一个或更多个传感器(15)的生理数据，并且其中，所述计算机系统(90)被配置为：根据所述生理数据确定所述相应个体的所述健康状况。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机系统还被配置为：至少根据所述相应应答器设备(11)的所述位置来确定所述检测数据(DD)的分组，其中，所述优先级排序图表(600)是基于所述分组生成的。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述计算机系统(90)被配置为：基于所述相应个体的所述健康状况，在所述地理区域中的所述个体当中识别所选择的个体，并且确定针对所选择的个体的所述分组。
5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述分组得到个体的多个组，其中，所述计算机系统(90)被配置为确定所述多个组当中的相应组中的个体密度，其中，所述一个或更多个子区域(P1-P3)包括在所述多个组当中的具有最高个体密度的一个或更多个组。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)在处理所述遇险信号(DS)时被配置为：在所述遇险信号当中的相应遇险信号中提取识别符，并且针对各个唯一识别符确定所述位置和所述健康状况。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)被配置为：在所述优先级排序图表(600)中指示个体的位置或个体的全体。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)被配置为：基于所述检测数据(DD)生成所述一个或更多个子区域(P1，P2，P3)中的存活个体的计数，并且将所述计数包括在所述优先级排序图表中(600)。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)被配置为：在所述优先级排序图表(600)中指示一个或更多个救援队相对于所述地理区域的位置。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：接收指示由一个或更多个操作救援队访问的位置的救援状况数据，并且在所述优先级排序图表(600)上指示所访问的位置。
11.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述无人飞行器(20)包括用于生成表示所述无人飞行器(20)的机队的周围环境的环境数据的一个或更多个环境传感器(26)，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：基于所述环境数据生成所述优先级排序图表(600)。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或更多个环境传感器(26)包括以下中的一者或多者：成像设备、温度传感器、压力传感器、声音检测器、天气传感器、风传感器、湿度传感器、露点传感器、物质传感器和放射性传感器。
13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：根据所述环境数据来确定所述一个或更多个子区域(P1，P2，P3)。
14.根据权利要求11所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：将所述环境数据的至少一部分包括在所述优先级排序图表(600)中。
15.根据权利要求11所述的系统，其中，所述环境数据包括一个或更多个图像，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：处理所述一个或更多个图像，以确定所述地理区域内的基础设施状况。
16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：基于所述基础设施状况，确定相对于所述地理区域位于相应当前位置的一个或更多个救援队到所述一个或更多个子区域(P1，P2，P3)的估计到达时间，并且将所述估计到达时间包括在所述优先级排序图表(600)中。
17.根据权利要求15所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：基于所述基础设施状况，在一组可用救援队当中选择一个或更多个候选救援队，并且在所述优先级排序图表(600)中指示所述一个或更多个候选救援队。
18.根据权利要求15所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：基于所述基础设施状况，在针对至少一个救援队的一组可用运输模式当中选择运输模式，并且在所述优先级排序图表(600)中指示所述运输模式。
19.根据权利要求15所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：基于所述基础设施状况，确定救援队到所述一个或更多个子区域(P1，P2，P3)的运输路线，并且在所述优先级排序图表(600)中指示所述运输路线。
20.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：经由所述优先级排序图表(600)提供对所述无人飞行器(20)的机队中的无人飞行器(20)的控制器(21)的访问。
21.根据权利要求20所述的系统，其中，对所述控制器(21)的访问包括：所述优先级排序图表(600)上的用于控制所述无人飞行器到所述地理区域中的所选择的位置的接口(CH)、和/或所述优先级排序图表(600)上的用于实时访问所述无人飞行器(20)上的环境传感器(26)的接口(602F)。
22.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述遇险信号(DS)包括从相应无人飞行器(20)到所述相应应答器设备(11)的距离(D1，D2，D3)和方向(α)中的至少一者，其中，所述计算机系统(90)被配置为：根据所述相应无人飞行器(20)的当前位置以及所述距离(D1，D2，D3)和方向(α)中的至少一者来生成所述相应应答器设备(11)的位置。
23.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，所述系统还包括所述应答器设备(11)，所述应答器设备(11)被配置为由所述个体佩戴或携带，并且能够工作以发送所述遇险信号，所述应答器设备还能够工作以测量所述个体的一个或更多个生理参数，并且将如此测量的一个或更多个生理参数包括在所述遇险信号中。
24.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述计算机系统(90)还被配置为：使显示设备(61)工作以呈现所述优先级排序图表(600)。
25.一种用于救援支持的计算机实现的方法，所述方法包括以下步骤：
获取(405')表示遇险信号的检测数据，所述遇险信号是在大规模紧急情况之后由地理区域中的个体佩戴或携带的应答器设备发送的，并且是由部署在所述地理区域内的无人飞行器的机队中的无人飞行器接收的，所述检测数据包括所述应答器设备当中的相应应答器设备的位置以及所述个体当中的相应个体的健康状况；以及
基于所述位置和所述健康状况生成(407)针对所述地理区域的优先级排序图表，所述优先级排序图表指示救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域。
26.根据权利要求25所述的方法，其中，所述获取(405')检测数据的步骤包括：根据所述遇险信号中包括的生理数据确定所述相应个体的所述健康状况。
27.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质包括计算机指令(92A)，所述计算机指令(92A)在由处理系统(91)执行时使所述处理系统(91)执行权利要求25或26所述的方法。
28.一种包括逻辑单元(91，92)的设备，所述逻辑单元(91，92)被配置为控制所述设备执行权利要求25或26所述的方法。
29.根据权利要求28所述的设备，所述设备还包括用于接收所述遇险信号的信号接收器(24)，其中，所述逻辑单元(91、92)还被配置为通过处理(405)由所述信号接收器(24)接收的一个或更多个遇险信号来获取所述检测数据(DD)的至少一部分。
30.根据权利要求28所述的设备，其中，所述设备是无人飞行器(20)。
31.一种用于救援支持的方法，所述方法包括以下步骤：
向地理区域内的个体分发(401)应答器设备；
使(402)所述应答器设备被激活；
在所述地理区域中的大规模紧急情况之后，控制(403)能够在所述地理区域内工作的无人飞行器的机队接收由所述应答器设备发送的遇险信号，以及
使计算机系统工作，以：
处理(405)所述遇险信号以获取所述个体的检测数据，所述检测数据包括所述应答器设备当中的相应应答器设备的位置以及所述个体当中的相应个体的健康状况，以及
基于所述位置和所述相应个体的健康状况生成(407)针对所述地理区域的优先级排序图表，所述优先级排序图表指示救援行动要优先考虑的一个或更多个子区域。
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