CN112985193B - 运载火箭的控制方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种运载火箭的控制方法、装置、系统及存储介质。该运载火箭的控制方法，包括：确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元发送检测指令；检测指令用于启动检测单元对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测，箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息；当接收到检测单元基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件反馈的第一信息时，基于第一信息向检测单元发送准备正常投放指令。本申请实施例能够对卫星入轨前的箭上状态检测，提升卫星顺利投放的成功率，保证卫星投放后能够达到预期工作状态。

Description

运载火箭的控制方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及运载火箭的技术领域，具体而言，本申请涉及一种运载火箭的控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

现有的运载火箭故障诊断大都是为了支持地面测试而设计研发的，因此大都在运载火箭发射之前，实施故障诊断，或者故障排查，行业内称这个阶段的故障诊断为“待发射故障诊断”。

待发射故障诊断是指在运载火箭发射前“-30分钟”至“点火”期间，实时接收相关系统测试数据，按照待发射段特定的故障模式，根据预定的判别准则进行故障诊断和显示，将诊断结果提供发射场控制中心的指挥人员及设计师，以便指挥人员决策运载火箭能否按照预定时间实施发射。

但是，当运载火箭发射后，若是运载火箭的舱内出现了不利于投星入轨的条件，则很可能出现无法顺利投放卫星，或者卫星投放后无法达到预期工作状态的后果，存在较大隐患。

发明内容

本申请针对现有方式的缺点，提出一种运载火箭的控制方法、装置、系统及存储介质，用以解决现有技术存在运载火箭无法顺利投放卫星或卫星投放后无法达到预期工作状态的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种运载火箭的控制方法，包括：

确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元发送检测指令；检测指令用于启动检测单元对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测，箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息；

当接收到检测单元基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件反馈的第一信息时，基于第一信息向检测单元发送准备正常投放指令。

在一个可能的实现方式中，向检测单元发送检测指令之后，还包括：

当接收到检测单元基于当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件反馈的第二信息时，基于第二信息向检测单元发送调整信息，使得检测单元根据调整信息对箭上状态进行调整；箭上状态包括卫星状态和/或相关设备状态。

在一个可能的实现方式中，基于第二信息向检测单元发送调整信息，使得检测单元根据调整信息对箭上状态进行调整之后，包括：

当接收检测单元对箭上状态进行调整后的反馈信息时，基于反馈信息向检测单元发出对应指令；反馈信息基于检测单元获取的调整后的箭上状态信息得到。

第二方面，本申请实施例还提供一种运载火箭的控制方法，包括：

当接收到控制单元发送的检测指令时，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测；箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息；

若当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件，则向控制单元发送第一信息，使得控制单元基于第一信息返回准备正常投放指令。

在一个可能的实现方式中，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测之后，还包括：

若当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件，则向控制单元发送第二信息，使得控制单元基于第二信息返回调整信息；

根据调整信息对箭上状态进行调整。

在一个可能的实现方式中，根据调整信息对箭上状态进行调整之后，包括：

获取调整后的箭上状态信息，得到反馈信息；

将反馈信息向控制单元发送，使得控制单元基于反馈信息返回对应指令。

在一个可能的实现方式中，箭上状态信息包括以下至少一项：

卫星安装平台的状态信息、支架的状态信息、卫星在支架上的位置设置状态信息、卫星与支架的连接状态信息、卫星的通信信号状态信息。

第三方面，本申请实施例还提供一种运载火箭的控制装置，包括：

确定模块，用于确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元发送检测指令；检测指令用于启动检测单元对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测，箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息；

控制模块，用于当接收到检测单元基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件反馈的第一信息时，基于第一信息向检测单元发送准备正常投放指令。

第四方面，本申请实施例还提供一种运载火箭的控制装置，包括：

检测模块，用于当接收到控制单元发送的检测指令时，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测；箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息；若当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件，则向控制单元发送第一信息，使得控制单元基于第一信息返回准备正常投放指令。

在一个可能的实现方式中，控制装置还包括调整模块；

检测模块，还用于若当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件，则向控制单元发送第二信息，使得控制单元基于第二信息返回调整信息；

调整模块，用于根据调整信息对箭上状态进行调整。

第五方面，本申请实施例还提供一种运载火箭的控制系统，包括：通信连接的控制单元和检测单元；

控制单元，用于确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元发送检测指令；当接收到检测单元基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件时发送的第一信息时，基于第一信息向检测单元发送准备正常投放指令；箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息；

检测单元，用于当接收到控制单元发送的检测指令时，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测；若当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件，则向控制单元发送第一信息。

第六方面，本申请实施例还提供一种运载火箭，包括至少一个卫星、至少一个支架、以及如第五方面的运载火箭的控制系统；

每个卫星对应设置在一个支架上；

卫星和支架均与检测单元通信连接。

第七方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被运载火箭的控制系统执行时实现如第一方面和第二方面的运载火箭的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益技术效果包括：

本申请实施例的运载火箭的控制方法，确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元发送检测指令；检测指令用于启动检测单元对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测，可以实现在对卫星入轨前的箭上状态检测，当接收到检测单元基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件反馈的第一信息时，基于第一信息向检测单元发送准备正常投放指令，也就是当箭上状态信息满足投放卫星的条件时才确定投放卫星，

能够对卫星和相关设备及时的诊断、排查故障，提升卫星顺利投放的成功率，保证卫星投放后能够达到预期工作状态。

本申请实施例的运载火箭的控制方法是基于运载火箭送星入轨前的箭上状态检测结果的控制方法，强调运载火箭在发射离地之后，到送星入轨前的空中过程箭上状态检测及诊断，填补航天领域内这段运载火箭的送星入轨前的检测的缺失。

本申请实施例可以对卫星以及相关设备的状态进行检测，进一步提高了卫星发射的成功率。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种运载火箭的控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种运载火箭的控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种运载火箭的控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的又一种运载火箭的控制方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种运载火箭的控制装置的框架示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种运载火箭的控制装置的框架示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本申请的发明人进行研究发现，现有的运载火箭大都是在这段待发射期间实施的故障诊断。一旦火箭发射升空后，通常不再过多关注空中这段过程的故障诊断，尤其作为运载火箭，箭上载着一颗或者多颗卫星。在实践中，对于卫星顺利投放的要求越来越高，根据不同的卫星投放要求，有时候可能只需要卫星被运载火箭顺利弹出箭舱投放到预定轨道即可被认为是卫星发射成功，有时候卫星被顺利弹出入轨、并且在入轨时满足一定的速度、电池状态、电信号交互状态等，才算是卫星发射成功。

因此，在运载火箭的卫星入轨前，非常有必要对卫星状态或相关设备状态进行检测，以保证顺利投放卫星或者卫星投放后能够达到预期工作状态。

本申请提供的运载火箭的控制方法、装置、系统及存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。

本申请实施例还提供一种运载火箭的控制系统100，参见图1所示，包括：通信连接的控制单元110和检测单元120。

控制单元110用于确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元120发送检测指令；当接收到检测单元120基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件时发送的第一信息时，基于第一信息向检测单元120发送准备正常投放指令；箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息。

检测单元120用于当接收到控制单元110发送的检测指令时，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测；若当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件，则向控制单元110发送第一信息。

本申请的发明人考虑到，针对运载火箭发射升空以后、送星入轨前的这段运行过程，因缺乏针对卫星入轨前的箭上状态检测及诊断的实施方案，对箭上存在隐患的设备无法做到及时诊断、排查故障，容易出现导致卫星发射失败的技术问题，降低卫星发射的成功率。

基于上述考虑，本申请实施例的运载火箭的控制系统100的控制单元110和检测单元120可以实现在对卫星入轨前的箭上状态检测，当接收到检测单元120基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件反馈的第一信息时，基于第一信息向检测单元120发送准备正常投放指令，也就是当箭上状态信息满足投放卫星的条件时才确定投放卫星，能够对卫星和相关设备及时的诊断、排查故障，提升卫星顺利投放的成功率，保证卫星投放后能够达到预期工作状态。

本申请实施例的运载火箭的控制系统100是基于运载火箭送星入轨前的箭上状态检测结果的控制方法，强调运载火箭在发射离地之后，到“送星入轨前”的空中过程箭上状态检测及诊断，填补航天领域内这段运载火箭的送星入轨前的检测的缺失。

可选地，控制单元110还用于当接收到检测单元120基于当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件反馈的第二信息时，基于第二信息向检测单元120发送调整信息，使得检测单元120根据调整信息对箭上状态进行调整；箭上状态包括卫星状态和/或相关设备状态。

可选地，控制单元110还用于当接收检测单元120对箭上状态进行调整后的反馈信息时，基于反馈信息向检测单元120发出对应指令；反馈信息基于检测单元120获取的调整后的箭上状态信息得到。

可选地，检测单元120还用于若当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件，则向控制单元110发送第二信息，使得控制单元110基于第二信息返回调整信息；根据调整信息对箭上状态进行调整。

可选地，检测单元120还用于获取调整后的箭上状态信息，得到反馈信息；将反馈信息向控制单元110发送，使得控制单元110基于反馈信息返回对应指令。

可选地，控制单元110为运载火箭的箭载计算机，箭载计算机是指装置运载火箭上，对运载火箭飞行进行实时控制和数字信号处理等的专用嵌入式计算机。

可选地，检测单元120包括运载火箭的对星箭上诊断程序，是独立于箭载计算机之外并与箭载计算机进行数据交互、指令交互的故障检测与诊断系统。

可选地，检测单元120的对星箭上诊断系统连接并且受控于箭载计算机。箭载计算机内部设计有多个处理单元，各处理单元分工协作，共同完成运载火箭的姿态和制导控制任务。其中一个或者多个处理单元负责检测火箭上的环境状态，获得各参数指标。

本申请的检测单元120只负责对运载火箭整流罩内的卫星及承载卫星的设备进行检测和诊断，属于小型独立的功能系统，也就是本申请实施例在运载火箭上额外设置了检测单元120，并通过检测单元120和控制单元110之间的交互实现了送星入轨前的箭上状态检测以及送星入轨的控制，保证了卫星发射的成功率。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种运载火箭，包括至少一个卫星、至少一个支架、以及本申请任一实施例的运载火箭的控制系统100。

每个卫星对应设置在一个支架上。

可选地，箭上状态信息包括以下至少一项：

卫星安装平台的状态信息、支架的状态信息、卫星在支架上的位置设置状态信息、卫星与支架的连接状态信息、卫星的通信信号状态信息。

可选地，检测单元120对应的软件程序，设置在单独的一件电路板上，该电路板置于火箭上的设备舱中。

可选地，运载火箭还包括整流罩，整流罩内设有一个卫星安装平台，用于承载多个卫星。一个卫星安装平台包括多个卫星支架，每个卫星支架上承载一颗卫星。

基于同一发明构思，本申请实施例提供一种运载火箭的控制方法，参见图2所示，该运载火箭的控制方法包括步骤S201-步骤S202。

S201、确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元120发送检测指令；检测指令用于启动检测单元120对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测，箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息。

可选地，控制单元110确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元120发送检测指令。

可选地，运载火箭启动发射，当控制单元110预判得出，火箭将于若干分钟后将投放卫星入轨时，控制单元110启动检测单元120。当运载火箭上的箭载计算机根据箭上各个运行的参数指标预判得出，火箭将于若干分钟后将满足投放卫星入轨的条件时（例如俯仰偏航速度、箭内外大气压、整流罩温度、惯阻参量、轨道高度等等），控制启动连接检测单元120的对星箭上诊断系统程序，使得对星箭上诊断系统程序开始对箭上运载的所有卫星实施箭上状态箭上诊断。

在一些实施例中，步骤S201中，向检测单元120发送检测指令之后，还包括：

当接收到检测单元120基于当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件反馈的第二信息时，基于第二信息向检测单元120发送调整信息，使得检测单元120根据调整信息对箭上状态进行调整；箭上状态包括卫星状态和/或相关设备状态。

可选地，当接收到检测单元120基于当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件反馈的第二信息时，控制单元110基于第二信息向检测单元120发送调整信息，使得检测单元120根据调整信息对箭上状态进行调整；箭上状态包括卫星状态和/或相关设备状态。

可选地，第一信息包括发送“建议正常投星入轨”信息。

可选地，第二信息包括以下至少一项：检测结果、相关处理信息、行动请求信息

S202、当接收到检测单元120基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件反馈的第一信息时，基于第一信息向检测单元120发送准备正常投放指令。

可选地，当接收到检测单元120基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件反馈的第一信息时，控制单元11基于第一信息向检测单元120发送准备正常投放指令。

在一些实施例中，步骤S202中，基于第二信息向检测单元120发送调整信息，使得检测单元120根据调整信息对箭上状态进行调整之后，包括：

当接收检测单元120对箭上状态进行调整后的反馈信息时，基于反馈信息向检测单元120发出对应指令；反馈信息基于检测单元120获取的调整后的箭上状态信息得到。

可选地，当接收检测单元120对箭上状态进行调整后的反馈信息时，控制单元110基于反馈信息向检测单元120发出对应指令。

可选地，调整信息包括“调整参量”指令，即调整箭上状态信息的各个参数。

可选地，控制单元110结合箭体当前箭上各个运行的参数指标、以及结合来自检测单元120的建议处理方案，控制单元110做出决策，并向检测单元120发出执行决策指示。

可选地，控制单元110基于反馈信息向检测单元120发出对应指令，包括：

若反馈信息表示调整成功，则向检测单元120发出准备正常投放指令。

若反馈信息表示调整失败，则向检测单元120发出停止投放指令。

本申请实施例可以根据检测单元120调整箭上状态后的反馈信息在卫星不适合发射或发生故障重大影响发射等情况下，取消卫星发射，携带卫星返回，降低客户卫星发射成本。

可选地，控制单元110基于反馈信息向检测单元120发出对应指令，还包括：

若反馈信息表示调整失败且发送调整信息的次数少于预设次数，则向检测单元120再次发送调整信息。

可选地，控制单元110控制检测单元120对箭上状态进行至少一次调整。

本申请实施例的运载火箭的控制方法可以实现在对卫星入轨前的箭上状态检测，能够对卫星和相关设备及时的诊断、排查故障，提升卫星顺利投放的成功率，保证卫星投放后能够达到预期工作状态。

本申请实施例的运载火箭的控制方法是基于运载火箭送星入轨前的箭上状态检测结果的控制方法，强调运载火箭在发射离地之后，到“送星入轨前”的空中过程箭上状态检测及诊断，填补航天领域内这段运载火箭的送星入轨前的检测的缺失。而且，本申请实施例可以对卫星以及相关设备的状态进行检测，进一步提高了卫星发射的成功率。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种运载火箭的控制方法，参见图3所示，该运载火箭的控制方法包括：步骤S301-步骤S302。

S301、当接收到控制单元110发送的检测指令时，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测；箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息。

S302、若当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件，则向控制单元110发送第一信息，使得控制单元110基于第一信息返回准备正常投放指令。

可选地，检测单元120接收控制单元110返回的准备正常投放指令，并做正常投放准备。

可选地，步骤S301中，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测，包括：

获取运载火箭的当前的箭上状态信息；

比较当前的箭上状态信息与预存的设计箭上状态信息；

根据比较结果，判断当前的箭上状态信息是否满足投放卫星的条件。

可选地，设计箭上状态信息存储在检测单元120的数据存储模块的数据表中，将当前的箭上状态信息与数据表中的相应信息相比对。数据表预先存储在数据存储模块中。

可选地，预存的设计箭上状态信息为预设参数范围。

可选地，比较当前的箭上状态信息与预存的设计箭上状态信息，包括：

判断当前的箭上状态信息的各个参数信息是否在预存的设计箭上状态信息各参数范围内；

若各个参数信息均对应位于各参数范围内，则比较结果为满足投放卫星的条件；

若各个参数信息中有至少一个不对应位于各参数范围内，则比较结果为不满足投放卫星的条件。

在一些实施例中，步骤S301中，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测之后，还包括：

若当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件，则向控制单元110发送第二信息，使得控制单元110基于第二信息返回调整信息。

根据调整信息对箭上状态进行调整。

在一些实施例中，根据调整信息对箭上状态进行调整之后，包括：

获取调整后的箭上状态信息，得到反馈信息；

将反馈信息向控制单元110发送，使得控制单元110基于反馈信息返回对应指令。

可选地，反馈信息可以为第二信息，也可以是表征调整结果的信息。调整结果包括调整成功，故障排除，或者调整失败，故障未排除。

在一些实施例中，箭上状态信息包括以下至少一项：

卫星安装平台的状态信息、支架的状态信息、卫星在支架上的位置设置状态信息、卫星与支架的连接状态信息、卫星的通信信号状态信息。

可选地，卫星和支架可转动连接，从而便于调整卫星在支架上的位置设置状态，使得卫星正对舱口。

可选地，当出现卫星支架位置偏斜、卫星脱离支架或卫星与支架松动移位、无法捕捉到卫星通信信号等情况时，获取的箭上状态信息就不满足投放卫星入轨的条件。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种运载火箭的控制方法，参见图4所示，该运载火箭的控制方法包括步骤：

S401、控制单元110确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元120发送检测指令。

S402、检测单元120在接收到控制单元110发送的检测指令时，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测，执行步骤S403和步骤S405。

S403、若当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件，则检测单元120向控制单元110发送第一信息，之后执行步骤S404。

S404、当接收到第一信息时，控制单元110基于第一信息向检测单元120返回准备正常投放指令。

S405、检测单元120若当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件，则向控制单元110发送第二信息，之后执行步骤S406。

S406、当接收第二信息时，控制单元110基于第二信息向检测单元120发送调整信息，执行步骤S407。

S407、检测单元120根据调整信息对箭上状态进行调整，执行步骤S408。

S408、检测单元120获取调整后的箭上状态信息，得到反馈信息，执行步骤S409。

S409、控制单元110基于反馈信息返回对应指令，之后执行步骤S410和步骤S411。

S410、若反馈信息表示调整成功，则控制单元110向检测单元120发出准备正常投放指令。

S411、若反馈信息表示调整失败，则控制单元110向检测单元120发出停止投放指令。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种运载火箭的控制装置，参见图5所示，该运载火箭的控制装置500包括：确定模块510和控制模块520，确定模块510和控制模块520通信连接。

确定模块510用于确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元120发送检测指令；检测指令用于启动检测单元120对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测，箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息；

控制模块520用于当接收到检测单元120基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件反馈的第一信息时，基于第一信息向检测单元120发送准备正常投放指令。

可选地，控制模块520还用于当接收到检测单元120基于当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件反馈的第二信息时，基于第二信息向检测单元120发送调整信息，使得检测单元120根据调整信息对箭上状态进行调整；箭上状态包括卫星状态和/或相关设备状态。

可选地，控制模块520还用于当接收检测单元120对箭上状态进行调整后的反馈信息时，基于反馈信息向检测单元120发出对应指令；反馈信息基于检测单元120获取的调整后的箭上状态信息得到。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种运载火箭的控制装置，参见图6所示，该运载火箭的控制装置600包括：检测模块610。

检测模块610，用于当接收到控制单元110发送的检测指令时，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测；箭上状态信息包括卫星状态信息和/或相关设备状态信息；若当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件，则向控制单元110发送第一信息，使得控制单元110基于第一信息返回准备正常投放指令。

在一些实施例中，参见图6所示，运载火箭的控制装置600还包括调整模块620。调整模块620与检测模块610通信连接。

检测模块610还用于若当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件，则向控制单元110发送第二信息，使得控制单元110基于第二信息返回调整信息；

调整模块620用于根据调整信息对箭上状态进行调整。

可选地，检测模块610还用于若当前的箭上状态信息不满足投放卫星的条件，则向控制单元110发送第二信息，使得控制单元110基于第二信息返回调整信息。

可选地，调整模块620还用于获取调整后的箭上状态信息，得到反馈信息。检测模块610还用于将反馈信息向控制单元110发送，使得控制单元110基于反馈信息返回对应指令。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被运载火箭的控制系统100执行时本申请实施例的控制单元110或检测单元120的运载火箭的控制方法。

需要说明的是，本申请的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

本申请实施例的计算机可读介质可以是包含在电子设备中，也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。

或者，本申请实施例的计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的模块或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块或单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

在本申请实施例的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

应用本申请实施例，至少能够实现如下有益效果：

（1）本申请实施例在箭上状态信息满足投放卫星的条件时才确定投放卫星，能够对卫星和相关设备及时的诊断、排查故障，提升卫星顺利投放的成功率，保证卫星投放后能够达到预期工作状态。

（2）本申请实施例是基于运载火箭送星入轨前的箭上状态检测结果的控制方法，强调运载火箭在发射离地之后，到“送星入轨前”的空中过程箭上状态检测及诊断，填补航天领域内这段运载火箭的送星入轨前的检测的缺失。

（3）本申请实施例可以对卫星以及相关设备的状态进行检测，进一步提高了卫星发射的成功率。

（4）本申请实施例在运载火箭上额外设置了检测单元120，并通过检测单元120和控制单元110之间的交互实现了送星入轨前的箭上状态检测以及送星入轨的控制，保证了卫星发射的成功率。

（5）本申请实施例可以根据检测单元120调整箭上状态后的反馈信息，在卫星不适合发射或发生故障重大影响发射等情况下，取消卫星发射，携带卫星返回，降低客户卫星发射成本。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种运载火箭的控制方法，其特征在于，包括：

确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元发送检测指令；所述检测指令用于启动所述检测单元对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测，所述箭上状态信息包括以下至少一项：卫星安装平台的状态信息、支架的状态信息、卫星在支架上的位置设置状态信息、卫星与支架的连接状态信息、卫星的通信信号状态信息；

当接收到所述检测单元基于当前的所述箭上状态信息满足投放卫星的条件反馈的第一信息时，基于所述第一信息向所述检测单元发送准备正常投放指令。

2.根据权利要求1所述的运载火箭的控制方法，其特征在于，所述向检测单元发送检测指令之后，还包括：

当接收到所述检测单元基于当前的所述箭上状态信息不满足投放卫星的条件反馈的第二信息时，基于所述第二信息向所述检测单元发送调整信息，使得所述检测单元根据所述调整信息对箭上状态进行调整。

3.根据权利要求2所述的运载火箭的控制方法，其特征在于，所述基于所述第二信息向所述检测单元发送调整信息，使得所述检测单元根据所述调整信息对箭上状态进行调整之后，包括：

当接收所述检测单元对所述箭上状态进行调整后的反馈信息时，基于所述反馈信息向所述检测单元发出对应指令；所述反馈信息基于所述检测单元获取的调整后的箭上状态信息得到。

4.一种运载火箭的控制方法，其特征在于，包括：

当接收到控制单元发送的检测指令时，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测；所述箭上状态信息包括以下至少一项：卫星安装平台的状态信息、支架的状态信息、卫星在支架上的位置设置状态信息、卫星与支架的连接状态信息、卫星的通信信号状态信息；

若当前的所述箭上状态信息满足投放卫星的条件，则向控制单元发送第一信息，使得所述控制单元基于所述第一信息返回准备正常投放指令。

5.根据权利要求4所述的运载火箭的控制方法，其特征在于，所述对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测之后，还包括：

若当前的所述箭上状态信息不满足投放卫星的条件，则向控制单元发送第二信息，使得所述控制单元基于所述第二信息返回调整信息；

根据所述调整信息对箭上状态进行调整。

6.根据权利要求5所述的运载火箭的控制方法，其特征在于，所述根据所述调整信息对箭上状态进行调整之后，包括：

获取调整后的箭上状态信息，得到反馈信息；

将所述反馈信息向所述控制单元发送，使得所述控制单元基于所述反馈信息返回对应指令。

7.一种运载火箭的控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元发送检测指令；所述检测指令用于启动所述检测单元对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测，所述箭上状态信息包括以下至少一项：卫星安装平台的状态信息、支架的状态信息、卫星在支架上的位置设置状态信息、卫星与支架的连接状态信息、卫星的通信信号状态信息；

控制模块，用于当接收到所述检测单元基于当前的所述箭上状态信息满足投放卫星的条件反馈的第一信息时，基于所述第一信息向所述检测单元发送准备正常投放指令。

8.一种运载火箭的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于当接收到控制单元发送的检测指令时，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测；所述箭上状态信息包括以下至少一项：卫星安装平台的状态信息、支架的状态信息、卫星在支架上的位置设置状态信息、卫星与支架的连接状态信息、卫星的通信信号状态信息；若当前的所述箭上状态信息满足投放卫星的条件，则向控制单元发送第一信息，使得所述控制单元基于所述第一信息返回准备正常投放指令。

9.根据权利要求8所述的运载火箭的控制装置，其特征在于，还包括调整模块；

所述检测模块，还用于若当前的所述箭上状态信息不满足投放卫星的条件，则向控制单元发送第二信息，使得所述控制单元基于所述第二信息返回调整信息；

所述调整模块，用于根据所述调整信息对箭上状态进行调整。

10.一种运载火箭的控制系统，其特征在于，包括：通信连接的控制单元和检测单元；

所述控制单元，用于确定运载火箭满足设计时间后投放卫星入轨的条件时，向检测单元发送检测指令；当接收到所述检测单元基于当前的箭上状态信息满足投放卫星的条件时发送的第一信息时，基于所述第一信息向所述检测单元发送准备正常投放指令；所述箭上状态信息包括以下至少一项：卫星安装平台的状态信息、支架的状态信息、卫星在支架上的位置设置状态信息、卫星与支架的连接状态信息、卫星的通信信号状态信息；

所述检测单元，用于当接收到所述控制单元发送的检测指令时，对运载火箭的当前的箭上状态信息进行检测；若当前的所述箭上状态信息满足投放卫星的条件，则向控制单元发送第一信息。

11.一种运载火箭，其特征在于，包括至少一个卫星、至少一个支架、以及如权利要求10所述的运载火箭的控制系统；

每个所述卫星对应设置在一个所述支架上；

所述卫星和所述支架均与所述检测单元通信连接。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被所述运载火箭的控制系统执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的运载火箭的控制方法或如权利要求4-6中任一项所述的运载火箭的控制方法。

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