KR20190125779A - 무인 비행체의 비행 테스트 프로파일을 통한 테스트 기법 - Google Patents

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김덕엽
윤보람
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경북대학교 산학협력단
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B64F5/60—Testing or inspecting aircraft components or systems
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    • G01M99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • G01M99/005—Testing of complete machines, e.g. washing-machines or mobile phones

Abstract

일 실시예에 따른 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle: UAV)의 비행을 테스트하는 방법은, 무인 비행체를 테스트하는 일련의 과정을 모니터링하는 단계 및 상기 과정을 순차적인 프로토콜 명령 모음인 비행 테스트 프로파일로 생성하는 단계를 포함한다.

Description

무인 비행체의 비행 테스트 프로파일을 통한 테스트 기법{UNMANNED AERIAL VEHICLE SCENARIO TEST METHOD USING FLIGHT TEST PROFILE}
본 발명은 무인 비행체의 시나리오 테스트 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 다양한 종류의 무인 비행체를 효율적으로 테스트하는 방법에 관한 것이다.
무인 비행체의 제어기술이 발전하면서 제공하는 기능이 세분화되고 다른 센서들이나 프레임워크와 결합되면서 여러 부문에서 요구하는 서비스들을 충족시킬 수 있게 되었다. 예를 들어 무거운 물체를 들 수 있어 농약 살포가 가능한 농업용 무인 비행체가 있고, 카메라를 장착하여 특정 지역의 순찰이나 감시도 가능하다. 그러나 이런 작업들은 무인 비행체를 조종하면서 농약을 분사하고 카메라를 회전시켜야 하는데, 조종에 숙달되지 않은 사람은 무인 비행체를 제대로 제어하지 못한다. 조종을 쉽게 할 수 없는 이유로는 하드웨어 스펙 이해 부족, 제어 소프트웨어 별 다른 사용법, 무인 비행체 시스템에서 사용되는 여러 가지 설정 값들 제어가 있다. 따라서 숙련된 조종사가 필요한데 이러한 조종사는 많지 않으며 반복적으로 동일한 작업을 함에 있어 동일한 조종사라 할지라도 동일한 수행을 보장할 수 없다. 따라서 동일한 작업을 반복적으로 수행할 수 있도록 비행의 자동화가 필요하며 관련 연구가 활발하게 이루어지고 있다.
최근 무인 비행체의 활용이 많아지면서 관련 사고들도 증가하고 있다. 이렇게 발생하는 사고들 중 대부분이 무인 비행체의 기술적 결함으로 발생한다. 무인 비행체 사고는 사람의 안전과 직결되는 경우가 많기 때문에 무인 비행체의 안전성 검증을 위해 충분한 테스트가 이루어져야 한다. 하지만, 기존의 테스트 방법들은 테스트 비용이 크거나 제한적인 경우가 많고 자동화하기가 쉽지 않다. 무인 비행체의 기술적 완성도가 아직 높지 않기 때문에 무인 비행체의 안전성 검증을 위해서는 충분한 테스트를 통해 남아있는 결함을 찾아서 해결해야 한다. 그러나 현재 무인 비행체는 테스트를 위한 방법이나 시스템이 제대로 구축되어 있지 않으며 테스트도 소극적으로 이루어지고 있는 실정이다.
한국 출원 번호 제10-2015-0189860호
본 발명의 목적은 기존 무인 비행체 테스트 방법의 비용 문제를 해결하기 위해, 테스트를 자동화하고 재사용성을 높이기 위함이다.
또, 기존 테스트 방법들은 자동화하기가 쉽지 않다. 따라서 본 발명에 따른 실시예에서는 보다 편리하게 무인 비행체 소프트웨어의 결함을 확인할 수 있도록 자동화된 테스트 기법을 제공하기 위함이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle: UAV, 드론)의 비행을 테스트하는 장치는, 무인 비행체와 정보를 송수신하는 통신부; 및 상기 무인 비행체를 테스트하는 일련의 과정을 모니터링하여, 순차적인 프로토콜 명령 모음인 비행 테스트 프로파일로 생성하는 프로파일 생성부를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면 상기 비행 테스트 프로파일은, 사전 설정에 관계된 프로토콜 및 비행 제어, 기능 및 동작 중 적어도 하나에 관계된 프로토콜을 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면 상기 비행 테스트 프로파일은, 상기 사전 설정에 관계된 프로토콜이 상기 비행 제어, 기능 및 동작에 관계된 프로토콜보다 높은 우선순위를 가질 수 있다.
일실시예에 따르면 상기 비행 테스트 장치는, 비행 테스트 프로파일을 구성하는 프로토콜 명령을 테스트 대상 무인 비행체에 전송하여 테스트를 수행하도록 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle: UAV)의 비행을 테스트하는 방법은 무인 비행체를 테스트하는 일련의 과정을 모니터링하는 단계 및 상기 과정을 순차적인 프로토콜 명령 모음인 비행 테스트 프로파일로 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면 상기 비행 테스트 프로파일은, 사전 설정에 관계된 프로토콜 및 비행 제어, 기능 및 동작 중 적어도 하나에 관계된 프로토콜을 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면 상기 비행 테스트 프로파일은, 상기 사전 설정에 관계된 프로토콜이 상기 비행 제어, 기능 및 동작에 관계된 프로토콜보다 높은 우선순위를 가질 수 있다.
일실시예에 따르면 상기 비행 테스트 방법은, 비행 테스트 프로파일을 구성하는 프로토콜 명령을 다른 테스트 대상 무인 비행체에 전송하여 테스트를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 무인 비행체 테스트 일련의 과정을 순차적인 프로토콜 명령 모음인 비행 테스트 프로파일로 관리하여 테스트를 자동화 할 수 있다. 또한, 프로토콜 명령을 사용하기 때문에 다른 테스트나 소프트웨어에 재사용이 가능하다. 또 무인 비행체 소프트웨어에서 사용하는 설정들을 기준으로 테스트 시나리오와 프로파일을 생성하여 테스트 중 발견되는 결함의 원인을 파악하는데 도움이 된다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 기존의 테스트 모든 과정을 사용자가 직접 수행하던 것에서 벗어나 한번 생성한 비행 테스트 프로파일을 반복 사용하여 테스트를 자동화하고 동일한 프로토콜을 사용하는 무인 비행체 소프트웨어에 쉽게 적용하여 재사용할 수 있다.
도 1은 무인 비행체 소프트웨어들에서 사용하는 프로토콜 중 하나인 MSP의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 비행 테스트 프로파일을 이용한 무인 비행체의 시나리오 테스트를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일실시예에 따른 MSP에서 생성한 비행 테스트 프로파일의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일실시에에 따른 비행 테스트 프로파일의 생성 알고리즘을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 일실시에에 따른 비행 테스트 장치에서 비행 테스트 프로파일 생성 알고리즘을 적용한 프로파일 생성부를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일실시에에 따른 비행 테스트 방법에서 비행 테스트 프로파일을 생성하는 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일실시에에 따른 비행 테스트 방법에서 비행 테스트 프로파일을 이용해 무인 비행체를 테스트하는 단계를 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 무인 비행체 소프트웨어들에서 사용하는 프로토콜 중 하나인 MSP(Multiwii Serial Protocol)의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
현재 대부분의 무인 비행체 소프트웨어들은 필요한 정보들을 주고받거나 무인 비행체의 제어, 설정 변경 등을 하기 위해서 프로토콜 명령을 이용한다. 무인 비행체 소프트웨어에서 사용하는 프로토콜은 헤더 부분과 데이터 부분으로 나뉘며 헤더 부분의 프로토콜 명령 아이디를 통해 다양한 프로토콜 명령들이 구분된다. 도 1을 참조하면, 무인 비행체 소프트웨어들에서 사용하는 프로토콜 중 하나인 MSP(Multiwii Serial Protocol)의 구조를 확인할 수 있다. MSP(Multiwii Serial Protocol)는 프로토콜 인식을 위한 Preamble, 프로토콜 명령 전달 방향을 의미하는 Direction, 데이터의 크기를 나타내는 Size, 프로토콜 명령 구분을 위한 Command, 마지막으로 프로토콜 명령의 데이터가 정상적인지 확인하기 위한 Checksum을 포함한다. 이들은 모두 고정된 크기를 가지고 있으며 데이터 크기도 프로토콜 명령에 따라 고정되어 있다.
무인 비행체의 테스트를 위해서는 무인 비행체의 설정을 바꾸고 비행 제어와 현재 비행 정보도 받아올 필요가 있다. 따라서, 무인 비행체의 테스트는 시나리오에 맞게 연속된 프로토콜 명령들을 보내는 것이 될 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따라, 무인 비행체에 보내는 순차적인 프로토콜 명령들의 모음을 비행 테스트 프로파일이라고 정의할 수 있다. 무인 비행체의 테스트를 위한 사전 설정이나 무인 비행체의 제어에는 명령의 순서가 중요하기 때문에 테스트 시나리오를 구성하는 순차적인 프로토콜 명령들을 비행 테스트 프로파일로 관리하기 위함이다.
일실시예에 따르면, 무인 비행체가 프로토콜 명령 메시지를 수신하면 해당 명령에 맞는 특정 기능을 수행할 수 있다. 즉, 무인 비행체의 테스트는 연속된 프로토콜 명령을 무인 비행체로 보내서 특정 기능들을 수행시키는 방식으로 진행될 수 있다.
무인 비행체의 테스트 과정을 하나의 프로파일로 만들어 자동적으로 수행한다면 테스트 비용을 대폭 줄일 수 있다. 따라서 테스트 과정을 구성하는데 필요한 순차적인 프로토콜 명령의 집합을 하나의 비행 테스트 프로파일로 정의한다. 무인 비행체 소프트웨어들은 공통적인 프로토콜을 사용하는 경우가 많기 때문에 프로토콜 명령 정보로 생성한 비행 테스트 프로파일을 이용하면 다른 무인 비행체 소프트웨어에 적용하여 재사용하기에도 유리하다.
도 2는 비행 테스트 프로파일을 이용한 무인 비행체의 시나리오 테스트를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 무인 비행체의 시나리오 테스트에서 테스트 과정을 구성하고 있던 프로토콜 명령들을 비행 테스트 프로파일로 관리하는 것을 확인할 수 있다. 무인 비행체의 비행 테스트는 테스트 전에 시나리오에 맞게 설정과 기능들을 변경해야 하기 때문에 프로토콜 명령들 간의 순서가 중요하다. 따라서 비행 테스트 프로파일의 가장 앞쪽은 사전 설정과 관련된 프로토콜 명령들을 위치시키고 그 뒤에는 비행 제어 및 기능 동작 프로토콜 명령들로 구성시킬 수 있다.
테스트 시나리오(210)는 여러 상황의 테스트 케이스들(221, 222, 223, 22n)로 나뉘며 각 테스트 케이스는 수행해야 하는 순차적 동작들인 프로토콜 명령들(231, 232, 233, 23n)로 이루어진다. 테스트 프로파일이 순차적인 프로토콜 명령의 집합이기 때문에 테스트 단계(240)는 하나 또는 여러 개의 테스트 프로파일들(241, 242)로 이루어질 수 있다.
무인 비행체의 테스트를 시나리오 형식으로 수행하기 때문에 비행 테스트 프로파일의 생성 기준이 중요하다. 무인 비행체의 새로운 기능을 테스트하고 기존 설정 및 기능과의 영향도 확인할 수 있어야 하기 때문에 소프트웨어에서 사용하는 설정과 기능들을 시나리오의 생성 기준으로 한다. 그러나 무인 비행체 소프트웨어에서 사용하는 설정과 기능들이 많기 때문에 다른 기능에 영향을 줄 수 있을만한 것들을 선별하는 작업이 필요하다.
프로토콜 명령을 이용하기 때문에 동일한 프로토콜을 사용하는 다른 무인 비행체 소프트웨어나 기체에 테스트 시나리오를 적용하여 테스트할 수 있다. 테스트 시나리오의 여러 테스트 케이스들의 테스트 단계를 구성하는 순차적 명령들을 하나 또는 여러 비행 테스트 프로파일로 관리할 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 MSP(Multiwii Serial Protocol)에서 생성한 비행 테스트 프로파일의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
무인 비행체 테스트는 프로토콜 명령들 간의 순서가 중요하며 테스트 시나리오에 맞게 설정과 기능들을 사전에 변경해야 한다. 즉 사전 설정을 위한 과정이 필요하며 사전 설정과 관련된 프로토콜 명령들이 비행 테스트 프로파일의 가장 앞쪽에 위치할 수 있다. 테스트를 위한 사전 설정이 끝나면 무인 비행체의 제어와 기능을 동작시켜 테스트를 진행해야 한다. 따라서 테스트 프로파일의 사전 설정 프로토콜 뒤에 비행 제어 및 기능 동작 프로토콜 명령들로 구성될 수 있다. 비행 제어 명령은 좌우로 움직이는 롤, 앞뒤로 움직이는 피치, 회전시키는 요, 상승 및 하강시키는 스로틀과 각종 기능의 활성화 정보들을 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, MSP(Multiwii Serial Protocol)를 예로 생성한 비행 테스트 프로파일의 구조를 확인할 수 있다. 비행 테스트 프로파일의 앞쪽에는 설정과 기능 변경 및 변경된 정보 저장과 보드를 재부팅하는 등의 사전 설정과 관련된 프로토콜 명령들의 위치할 수 있다. 그리고 뒤에는 무인 비행체의 움직임 명령과 기능 활성화 정보가 있는 비행 제어 프로토콜 명령들이 위치할 수 있다. 사전 설정 부분과 비행 제어 부분은 독립적이기 때문에 테스트 프로파일은 쉽게 재사용이 가능하다.
도 4는 일실시에에 따른 비행 테스트 프로파일의 생성 알고리즘을 설명하기 위한 순서도이다.
비행 테스트 프로파일의 생성은 사용자가 테스트 시나리오에 맞게 선택한 설정과 기능 정보를 바탕으로 이루어질 수 있다. 사전 설정에 관련된 프로토콜 명령들과 비행 제어에 관련된 프로토콜 명령들은 순차적으로 구성되어야 하기 때문에 테스트 프로파일을 생성할 때 반드시 주의해야 한다. 도 4를 참조하면, 무인 비행체의 비행 테스트 장치에서 수행되는 비행 테스트 프로파일을 생성하기 위한 비행 테스트 프로파일 생성 알고리즘을 확인할 수 있다.
단계(S401)에서, 무인 비행체의 비행 테스트 장치는 비행 테스트 프로파일의 생성을 위해서는 먼저 사용자가 테스트 시나리오에 맞는 설정과 기능에 대한 옵션을 선택할 수 있다.
단계(S402)에서, 무인 비행체의 비행 테스트 장치는 테스트 프로파일을 생성할 수 있다.
단계(S403)에서, 무인 비행체의 비행 테스트 장치는 사용자가 선택한 정보들을 바탕으로 적합한 전제 조건 프로토콜 메시지를 생성할 수 있다.
전제 조건 프로토콜 명령들의 생성이 끝나면 사용자의 비행 제어 및 각종 기능들의 활성화 정보에 대한 프로토콜 명령들이 지속적으로 생성되어야 한다. 단계(S404)에서, 무인 비행체의 비행 테스트 장치는 사용자의 조종기 입력 정보를 계속 모니터링 하여 롤, 피치, 요, 스로틀 등의 사용자 명령 입력을 업데이트 할 수 있다.
단계(S405)에서, 무인 비행체의 비행 테스트 장치는 이 정보들로 비행 조종 프로토콜 메시지를 지속적으로 생성할 수 있다.
단계(S406)에서 무인 비행체의 비행 테스트 장치는 사용자가 비행 테스트 프로파일 생성을 마칠 때까지 반복해서 단계(S404) 및 단계(S405)를 수행한다. 사용자가 비행 테스트 프로파일 생성을 마치면 그때까지 생성된 프로토콜 명령들로 비행 테스트 프로파일이 생성될 수 있다.
도 5는 일실시에에 따른 무인 비행체의 비행 테스트 장치에서 비행 테스트 프로파일 생성 알고리즘을 적용한 프로파일 생성기(500)를 설명하기 위한 도면이다.
비행 테스트를 위한 사전 설정을 위해서는 무인 비행체 소프트웨어의 설정과 기능들에 대해서 파악하여 지원할 수 있어야 하고, 비행 제어를 위해 사용자의 제어명령을 처리하여 비행 명령으로 변환이 가능해야 한다.
도 5를 참조하면, 비행 테스트 프로파일 생성기(500)는 사용자 입력 관리부(510), 비행 테스트 프로파일 생성부(520), 비행 테스트 프로파일 관리부(530) 및 프로토콜 메시지 생성부(540)를 포함할 수 있다. 비행 테스트 프로파일 관리부(530)는 무인 비행체 소프트웨어들에서 사용하는 각종 설정들과 기능들을 관리하고, 비행 테스트 프로파일 생성부로부터 생성된 프로파일을 저장할 수 있다.
일실시예에 따르면, 비행 테스트 프로파일 생성부(520)는 사용자가 비행 테스트 프로파일 관리부를 통해 선택한 소프트웨어, 프로토콜, 설정, 기능 정보들과 사용자의 무인 비행체 제어 정보들로 필요한 프로토콜 명령들을 판단하여 프로토콜 메시지 생성부에 프로토콜 명령 생성을 요청할 수 있다. 프로토콜 메시지 생성부(540)는 비행 테스트 프로파일 생성부(520)로부터 받은 요청에 대응하는 프로토콜 명령을 생성할 수 있다.
사용자 입력 관리부(510)는 사용자의 조이스틱이나 키보드 입력 정보를 지속적으로 모니터링 하여 이 정보들을 비행 제어명령 정보인 롤, 피치, 요, 스로틀 수치와 기능 활성화 정보로 변경하여 업데이트할 수 있다.
비행 테스트 프로파일 생성기(500)는 여러 무인 비행체 소프트웨어에 대한 비행 테스트 프로파일 생성이 가능하다. 따라서, 각각의 무인 비행체 소프트웨어에서 사용하는 설정과 기능들을 선택할 수 있도록 제공할 수 있다. 비행 테스트 프로파일 저장부(550)는 생성된 비행 테스트 프로파일을 저장할 수 있어야 한다.
일실시예에 따르면, 비행 테스트 프로파일 생성은 비행 테스트 프로파일 관리부(530)로부터 시작될 수 있다. 사용자가 테스트 할 무인 비행체 소프트웨어와 설정 및 기능을 선택하고 비행 테스트 프로파일 생성을 시작할 수 있다. 테스트 프로파일 생성이 시작되면 비행 테스트 프로파일 생성부(520)가 사용자가 선택한 정보를 바탕으로 프로토콜 메시지 생성부(540)에 사전 설정 프로토콜 명령 생성을 요청한다. 사용자 입력 매니저는 비행 테스트 프로파일 생성이 시작되면 지속적으로 사용자 입력을 비행 제어 명령과 기능 활성화 정보로 변경하여 업데이트 한다. 그리고 비행 테스트 프로파일 생성이 끝날 때까지 비행 제어 프로토콜 명령을 리스트에 추가한다. 비행 테스트 프로파일 생성이 끝나면 리스트에 있는 프로토콜 명령들로 비행 테스트 프로파일을 생성하고, 생성된 테스트 프로파일을 비행 테스트 프로파일 관리부(530)로 전달할 수 있다. 테스트 프로파일 저장부(550)는 생성된 테스트 프로파일을 파일로 저장할 수 있다.
도 6은 일실시에에 따른 비행 테스트 장치에 의해 수행되는 비행 테스트 방법에서 비행 테스트 프로파일을 생성하는 단계를 설명하기 위한 도면이다.
비행 테스트 프로파일을 이용한 무인 비행체의 테스트는 크게 두 단계로 나눌 수 있다. 첫 번째 단계는 사용자가 무인 비행체를 테스트하는 것을 모니터링 하여 비행 테스트 프로파일을 생성하는 것이고, 두 번째 단계는 생성된 비행 테스트 프로파일로 무인 비행체의 테스트를 자동으로 수행하는 것이다.
도 6을 참조하면, 비행 테스트 프로파일 생성기(640)를 이용한 테스트 프로파일(650)의 생성 단계를 확인할 수 있다. 사용자(610)는 무인 비행체의 비행 테스트 장치(620)을 통해 무인 비행체(630)의 테스트를 수행할 수 있다. 이때, 비행 테스트 프로파일 생성기(640)는 사용자(610)가 무인 비행체(630)를 테스트하는 것을 모니터링하여 관련 설정 정보와 비행제어 정보로 비행 테스트 프로파일(650)을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle: UAV)의 비행을 테스트하는 장치는 무인 비행체와 정보를 송수신하는 통신부 및 상기 무인 비행체를 테스트하는 일련의 과정을 모니터링하여, 순차적인 프로토콜 명령 모음인 비행 테스트 프로파일로 생성하는 프로파일 생성부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 비행 테스트 프로파일은, 사전 설정에 관계된 프로토콜 및 비행 제어, 기능 및 동작 중 적어도 하나에 관계된 프로토콜을 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 비행 테스트 프로파일은, 사전 설정에 관계된 프로토콜이 비행 제어, 기능 및 동작에 관계된 프로토콜보다 높은 우선순위를 갖게 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 비행 테스트 장치는, 비행 테스트 프로파일을 구성하는 프로토콜 명령을 테스트 대상 무인 비행체에 전송하여 테스트를 수행하도록 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
도 7은 일실시에에 따른 비행 테스트 방법에서 비행 테스트 프로파일을 이용해 무인 비행체를 테스트하는 단계를 설명하기 위한 순서도이다.
비행 테스트 프로파일 생성 단계는 무인 비행체(740)와 비행 테스트 장치(720)를 통해서 수행될 수 있다. 무인 비행체(740)와 비행 테스트 장치(720)는 프로토콜 명령(730)을 이용하여 서로 데이터를 주고 받을 수 있다. 비행 테스트 프로파일(710)은 사용자가 무인 비행체를 테스트하는 동안 사용자의 제어 정보를 지속적으로 모니터링 하여 생성될 수 있다.
일실시예에 따르면, 무인 비행체 테스트를 자동으로 수행하는 단계에서는 비행 테스트 장치(720)에서 비행 테스트 프로파일(710)을 구성하는 프로토콜 명령 정보들(731, 732, 733, 734, 735, 736, 737)을 순차적으로 무인 비행체(740)에 전달할 수 있다.
일실시예에 따르면, 비행 테스트 장치(720)는 비행 테스트 프로파일(710)을 구성하는 프로토콜 명령들(731, 732, 733, 734, 735, 736, 737)을 주기적으로 무인 비행체(740)에 전달하고 무인 비행체(740)로부터 비행 정보를 받아 표시할 수 있다.
일실시예에 따르면, 생성된 비행 테스트 프로파일(710)을 비행 테스트 장치(720)에서 읽어 프로파일을 구성하는 프로토콜 명령들(731, 732, 733, 734, 735, 736, 737)을 무인 비행체(740)로 보내는 형태로 테스트를 수행하게 된다. 한번 생성된 비행 테스트 프로파일은 반복 사용하여 테스트를 자동화 할 수 있다. 또 테스트 일련의 과정에 대한 프로토콜 명령 정보들을 가지고 있는 비행 테스트 프로파일들을 독립적으로 재사용하여 새로운 테스트도 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 비행 테스트 장치에 의해 수행되는 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle: UAV)의 비행을 테스트하는 방법은 무인 비행체를 테스트하는 일련의 과정을 모니터링하는 단계 및 상기 과정을 순차적인 프로토콜 명령 모음인 비행 테스트 프로파일로 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 비행 테스트 프로파일은, 사전 설정에 관계된 프로토콜 및 비행 제어, 기능 및 동작 중 적어도 하나에 관계된 프로토콜을 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 비행 테스트 프로파일은, 상기 사전 설정에 관계된 프로토콜이 상기 비행 제어, 기능 및 동작에 관계된 프로토콜보다 높은 우선순위를 갖게 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 비행 테스트 방법은, 비행 테스트 프로파일을 구성하는 프로토콜 명령을 다른 테스트 대상 무인 비행체에 전송하여 테스트를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 비행 테스트 방법은 무인 비행체 테스트에 필요한 테스트 비용을 크게 줄일 수 있고, 무인 비행체 소프트웨어에서 사용하는 프로토콜 명령들을 이용하기 때문에 동일한 프로토콜을 사용하는 무인 비행체 기체나 소프트웨어에 쉽게 적용하여 테스트 할 수 있어 재사용성이 높다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
510: 사용자 입력 관리부
520: 비행 테스트 프로파일 생성부
530: 비행 테스트 프로파일 관리부
540: 프로토콜 메시지 생성부
530: 비행 테스트 프로파일 관리부

Claims (8)

  1. 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle: UAV)의 비행을 테스트하는 장치에 있어서,
    무인 비행체와 정보를 송수신하는 통신부; 및
    상기 무인 비행체를 테스트하는 일련의 과정을 모니터링하여, 순차적인 프로토콜 명령 모음인 비행 테스트 프로파일로 생성하는 프로파일 생성부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비행 테스트 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 비행 테스트 프로파일은,
    사전 설정에 관계된 프로토콜; 및
    비행 제어, 기능 및 동작 중 적어도 하나에 관계된 프로토콜을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비행 테스트 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 비행 테스트 프로파일은,
    상기 사전 설정에 관계된 프로토콜이 상기 비행 제어, 기능 및 동작에 관계된 프로토콜보다 높은 우선순위를 갖는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비행 테스트 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 비행 테스트 장치는,
    비행 테스트 프로파일을 구성하는 프로토콜 명령을 테스트 대상 무인 비행체에 전송하여 테스트를 수행하도록 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비행 테스트 장치.
  5. 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle: UAV)의 비행을 테스트하는 방법에 있어서,
    무인 비행체를 테스트하는 일련의 과정을 모니터링하는 단계; 및
    상기 과정을 순차적인 프로토콜 명령 모음인 비행 테스트 프로파일로 생성하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비행 테스트 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 비행 테스트 프로파일은,
    사전 설정에 관계된 프로토콜; 및
    비행 제어, 기능 및 동작 중 적어도 하나에 관계된 프로토콜을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비행 테스트 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 비행 테스트 프로파일은,
    상기 사전 설정에 관계된 프로토콜이 상기 비행 제어, 기능 및 동작에 관계된 프로토콜보다 높은 우선순위를 갖는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비행 테스트 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 비행 테스트 방법은,
    비행 테스트 프로파일을 구성하는 프로토콜 명령을 다른 테스트 대상 무인 비행체에 전송하여 테스트를 수행하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비행 테스트 방법.
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