CN112978605B - 智能提升控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

一种智能提升控制方法及系统，设定主顶伸出设置行程位置、主顶回缩到的第一限位位置，并在主顶回缩到第一限位位置安装第一限位装置；在上夹持器连接的弹簧压板上行设定位置设置第二限位装置，下行设定位置设置第三限位装置；在下夹持器连接的弹簧压板上行设定位置设置第四限位装置，下行设定位置设置第五限位装置，利用主控台对上述限位装置检测的信号进行处理，根据压力、位移传感器等信息协调各智能提升千斤顶的同步动作。其优点是通过位移传感器、限位装置、压力变送器，智能液压泵站通过多芯电缆收集、处理这些数据，主控台再通过总线与智能液压泵站进行实时通讯，主控台协调各智能提升千斤顶的同步动作，并可控制提升构件的水平姿态。

Description

智能提升控制方法及系统
技术领域
本发明涉及一种控制方法及系统，特别涉及一种智能提升控制方法及系统。
背景技术
传统的提升控制系统，主顶没有安装有位移传感器，而是采用安装多个接近开关来检测主顶位置的方法，元器件较多，安装复杂，并且主顶在伸、缩过程中无法了解到它的实时位置，不利于同步控制。在预松锚和预紧锚时主顶位置控制不准确，容易造成夹片损伤，或是无法将力转换到另一个夹持器上；在判断夹持或松开条件时，单一使用接近开关检测信号做为到位依据，如果接近开关损坏，将可能会使系统误判，执行错误动作，造成严重后果。
发明内容
本发明的目的就是提供一种智能提升千斤顶上安装有位移传感器、限位装置、压力变送器，智能液压泵站通过多芯电缆收集、处理这些数据，主控台再通过总线与智能液压泵站进行实时通讯，主控台将各智能液压泵站的数据汇总、存储，并根据压力、位移传感器等信息协调各智能提升千斤顶的同步动作，并可控制提升构件的水平姿态的智能提升控制方法及系统。
本发明的解决方案是这样的：
一种智能提升控制方法，包括提升动作、下放动作，设定主顶伸出的行程位置、主顶回缩到的第一限位位置，并在主顶回缩到第一限位位置安装第一限位装置；在上夹持器连接的弹簧压板上行设定位置设置第二限位装置，下行设定位置设置第三限位装置；在下夹持器连接的弹簧压板上行设定位置设置第四限位装置，下行设定位置设置第五限位装置；所述提升动作包括如下步骤：
（1）上夹持器状态判断步骤：先检测上夹持是否夹紧，若上夹持夹紧，则进入检测下夹持是否松开的检测，若上夹持松开，则控制主顶回缩到第一限位装置位置；
（2）下夹持器状态判断步骤：在检测下夹持是否松开的检测时，若检测到下夹持松开，则控制主顶伸出到达设置行程位置；若检测到下夹持夹紧，则检测主顶是否达到设置行程位置；
（3）主顶伸出的控制步骤：在主顶伸出未达到设置行程位置时，控制主顶伸出，当检测到主顶伸出到设置行程位置时，控制下夹持器夹紧，并控制主顶回缩，进行预松锚动作，当主顶回缩到预松锚位置时，这时受力将转换到下夹持器中，上夹持松开，主顶继续回缩到第一限位装置的位置；
（4）在检测主顶是否达到设置行程位置步骤中，若主顶达到设置行程位置，则控制主顶回缩下行，进行预松锚动作，这时受力将转换到下夹持器中，当主顶回缩下行到预松锚位置时，上夹持松开，主顶继续回缩下行到第一限位装置的位置；若主顶没有达到设置行程位置，则控制主顶伸出，进行预紧锚动作；
（5）主顶回缩到第一限位装置位置后的控制步骤：在检测到主顶回缩到第一限位装置位置后，控制上夹持夹紧，主顶伸出进行紧锚动作，这时受力将转换到上夹持器中，预紧锚完成后，下夹持松开；下夹持松开后，返回到上述步骤（3）进入检测主顶伸出到设置行程位置；
所述下放动作包括：
（6）上夹持器状态判断步骤：先检测上夹持是否夹紧，若上夹持夹紧，则进入检测下夹持是否松开的检测，若上夹持松开，则控制主顶伸出到设置行程位置；
（7）下夹持器状态判断步骤：在检测下夹持是否松开的检测时，若检测到下夹持松开，则控制主顶回缩到第一限位装置位置；若检测到下夹持夹紧，则进入主顶是否到第一限位装置位置的检测；
（8）主顶回缩的控制步骤：在主顶回缩未达到第一限位装置位置时，控制主顶回缩，当检测到主顶回缩到第一限位装置位置时，控制下夹持器夹紧，并控制主顶回缩，进行预松锚动作，当主顶回缩到预松锚位置时，这时受力将转换到下夹持器中，上夹持松开，控制主顶由回缩状态转变为伸出状态，主顶伸出到设置行程位置；
（9）在主顶是否到第一限位装置位置的检测步骤中，若主顶达到第一限位装置位置，则控制主顶回缩，进行预松锚动作，这时受力将转换到下夹持器中，当主顶回缩到预松锚位置时，上夹持松开，控制主顶由回缩状态转变为伸出状态，主顶伸出到设置行程位置；若主顶没有达到第一限位装置位置，则控制主顶伸出，进行预紧锚动作；
（10）主顶伸出到设置行程位置后的控制步骤：在检测到主顶主顶伸出到设置行程位置后，控制上夹持夹紧，主顶伸出进行预紧锚动作，这时受力将转换到上夹持器中，预紧锚完成后，下夹持松开；下夹持松开后，返回到上述步骤（8）进入检测主顶回缩到第一限位装置位置。
更具体的技术方案还包括：在所述提升动作的步骤（2）或者下放动作步骤（7）中，下夹持器夹紧状态的检测步骤为：控制下夹持器的活塞带动顶压装置下行，压紧夹片，当下夹持器带动弹簧压板下行到第五限位装置时，第五限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或者等于设置值时，判定为下夹持器处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧下锚电磁阀，完成下夹紧动作。
进一步的：在所述提升动作的步骤（3）或者下放动作步骤（8）中，预松锚动作步骤为：主顶活塞下行，当主顶活塞下行到设定的预松锚行程时，上夹持器释放夹片，夹片不被压紧，主顶活塞再下行到预松锚完成行程时，主顶停止运动，完成预松锚动作，受力将由上夹持器转换到下夹持器中。
进一步的：在所述提升动作的步骤（4）或者下放动作步骤（9）中，预紧锚动作步骤为：主顶活塞上行，当主顶活塞上行到设定的预紧锚行程时，下夹持器释放夹片，夹片不被压紧，主顶活塞再上行到预紧锚完成行程时，主顶停止运动，完成预紧锚动作，受力将由下夹持器转换到上夹持器中。
进一步的：在所述提升动作的步骤（4）或者下放动作步骤（9）中，上夹持松开动作步骤为：上夹持器活塞带动顶压装置上行顶松夹片，当上夹持器带动弹簧压板上行到第二限位装置时，第二限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或者等于设置值，判定为上夹持器处于完全松开钢绞线的状态，复位松上锚电磁阀，完成上夹持松开动作。
进一步的：在所述提升动作的步骤（5）或者下放动作步骤（10）中，控制上夹持夹紧动作步骤为：上夹持器活塞带动顶压装置压紧夹片，当上夹持器带动弹簧压板下行到第三限位装置时，第三限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为上夹持器处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧上锚电磁阀，完成上夹持夹紧动作。
进一步的：所述提升动作步骤（5）或者下放动作步骤（10）中，下夹持松开的动作步骤为：下夹持器活塞带动顶压装置上行顶松夹片，当下夹持器带动弹簧压板上行到第四限位装置时，第四限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为下夹持器处于完全松开钢绞线的状态，复位松下锚电磁阀，完成下夹持松开动作。
一种智能提升系统，包括下夹持器、撑脚、主千斤顶、上夹持器、导向架、导向管组件、油缸、活塞、顶压装置、锚板、夹片，所述上夹持器连接的锚板连接防旋转装置，所述防旋转装置带通孔，该通孔套在导向架的支撑杆上，以支撑杆为导向上下移动；在上夹持器所处的位置设置第一限位装置、第二限位装置、第三限位装置，在下夹持器所处的位置设置第四限位装置、第五限位装置，通过上述限位装置对上、下夹持器的活塞位置和主顶位置进行检测，并将检测数据送到主控台，由主控台对数据进行处理；第一限位装置检测主顶回缩位置信号，当主顶回缩到位时，主控台控制主千斤顶停止；第二限位装置检测上夹持器带动弹簧压板的上行位置，在第二限位装置检测到信号且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为上夹持器处于完全松开钢绞线的状态，复位松上锚电磁阀，完成上夹持松开动作；第三限位装置检测上夹持器带动弹簧压板的下行位置，在第三限位装置检测到信号且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为上夹持器处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧上锚电磁阀，完成上夹持夹紧动作；第四限位装置检测下夹持器带动弹簧压板的上行位置，在第四限位装置检测到信号且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为下夹持器处于完全松开钢绞线的状态，复位松下锚电磁阀，完成下夹持松开动作；第五限位装置检测下夹持器的下行位置，在第五限位装置检测到信号且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为下夹持器处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧下锚电磁阀，完成下夹持夹紧动作；主控台将各智能液压泵站的数据汇总、存储，并根据包括压力、位移传感器的数据协调提升千斤顶的同步动作并控制提升构件的水平姿态。
本发明的优点是智能提升千斤顶上安装有位移传感器、限位装置、压力变送器，智能液压泵站通过多芯电缆收集、处理这些数据，主控台再通过总线与智能液压泵站进行实时通讯，主控台将各智能液压泵站的数据汇总、存储，并根据压力、位移传感器等信息协调各智能提升千斤顶的同步动作，并可控制提升构件的水平姿态。
附图说明
图1是本发明提升系统的结构示意图。
图2是图1的剖视图。
图3是上、下夹持器的结构示意图。
图4是提升控制流程图。
图5是下放控制流程图。
图6是液压泵站原理图。
附图部件明细为：下夹持器1、撑脚2、位移传感器3、主千斤顶4、上夹持器5、第一限位装置6、导向架7、防旋转装置8、导向管组件9、第二限位装置10、第三限位装置11、第四限位装置12、第五限位装置13、密封环14、油缸15、活塞16、顶压装置17、锚板18、夹片19、弹簧压板20、拉杆21、第一泵头22、第一提升电磁阀23、落放腔压力变送器24、液控单向阀25、平衡阀26、安装在千斤顶上的千斤顶阀组27、提升缸28、提升腔压力变送器29、第二提升电磁阀30、第二电机31、第二泵头32、第三电机33、带压差报警的回油过滤器34、下锚电磁阀35、下夹持缸36、上夹持缸37、上锚电磁阀38、下夹持缸压力变送器39、上夹持缸压力变送器40、第三泵头41、第一电机42。
具体实施方式
本发明的智能提升控制方法，包括提升动作、下放动作，设定主顶伸出的
行程位置、主顶回缩到的第一限位位置，并在主顶回缩到第一限位位置安装第一限位装置6；在上夹持器5连接的弹簧压板20上行设定位置设置第二限位装置10，下行设定位置设置第三限位装置11；在下夹持器1连接的弹簧压板20上行设定位置设置第四限位装置12，下行设定位置设置第五限位装置13。
如图4所示，所述提升动作包括如下步骤：
（1）上夹持器状态判断步骤：先检测上夹持是否夹紧，若上夹持夹紧，则进入检测下夹持是否松开的检测，若上夹持松开，则控制主顶回缩到第一限位装置位置；
（2）下夹持器状态判断步骤：在检测下夹持是否松开的检测时，若检测到下夹持松开，则控制主顶伸出到达设置行程位置；若检测到下夹持夹紧，则检测主顶是否达到设置行程位置；
（3）主顶伸出的控制步骤：在主顶伸出未达到设置行程位置时，控制主顶伸出，当检测到主顶伸出到设置行程位置时，控制下夹持器夹紧，并控制主顶回缩，进行预松锚动作，当主顶回缩到预松锚位置时，这时受力将转换到下夹持器中，上夹持松开，主顶继续回缩到第一限位装置的位置；
（4）在检测主顶是否达到设置行程位置步骤中，若主顶达到设置行程位置，则控制主顶回缩下行，进行预松锚动作，这时受力将转换到下夹持器中，当主顶回缩下行到预松锚位置时，上夹持松开，主顶继续回缩下行到第一限位装置的位置；若主顶没有达到设置行程位置，则控制主顶伸出，进行预紧锚动作；
（5）主顶回缩到第一限位装置位置后的控制步骤：在检测到主顶回缩到第一限位装置位置后，控制上夹持夹紧，主顶伸出进行紧锚动作，这时受力将转换到上夹持器中，预紧锚完成后，下夹持松开；下夹持松开后，返回到上述步骤（3）进入检测主顶伸出到设置行程位置；
如图5所示，所述下放动作包括：
（6）上夹持器状态判断步骤：先检测上夹持是否夹紧，若上夹持夹紧，则进入检测下夹持是否松开的检测，若上夹持松开，则控制主顶伸出到设置行程位置；
（7）下夹持器状态判断步骤：在检测下夹持是否松开的检测时，若检测到下夹持松开，则控制主顶回缩到第一限位装置位置；若检测到下夹持夹紧，则进入主顶是否到第一限位装置位置的检测；
（8）主顶回缩的控制步骤：在主顶回缩未达到第一限位装置位置时，控制主顶回缩，当检测到主顶回缩到第一限位装置位置时，控制下夹持器夹紧，并控制主顶回缩，进行预松锚动作，当主顶回缩到预松锚位置时，这时受力将转换到下夹持器中，上夹持松开，控制主顶由回缩状态转变为伸出状态，主顶伸出到设置行程位置；
（9）在主顶是否到第一限位装置位置的检测步骤中，若主顶达到第一限位装置位置，则控制主顶回缩，进行预松锚动作，这时受力将转换到下夹持器中，当主顶回缩到预松锚位置时，上夹持松开，控制主顶由回缩状态转变为伸出状态，主顶伸出到设置行程位置；若主顶没有达到第一限位装置位置，则控制主顶伸出，进行预紧锚动作；
（10）主顶伸出到设置行程位置后的控制步骤：在检测到主顶伸出到设置行程位置后，控制上夹持夹紧，主顶伸出进行预紧锚动作，这时受力将转换到上夹持器中，预紧锚完成后，下夹持松开；下夹持松开后，返回到上述步骤（8）进入检测主顶回缩到第一限位装置位置。
在所述提升动作的步骤（2）或者下放动作步骤（7）中，下夹持器夹紧状态的检测步骤为：控制下夹持器的活塞带动顶压装置下行，压紧夹片，当下夹持器带动弹簧压板下行到第五限位装置时，第五限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或者等于设置值时，判定为下夹持器处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧下锚电磁阀，完成下夹紧动作。
在所述提升动作的步骤（3）或者下放动作步骤（8）中，预松锚动作步骤为：主顶活塞下行，当主顶活塞下行到设定的预松锚行程时，上夹持器释放夹片，夹片不被压紧，主顶活塞再下行到预松锚完成行程时，主顶停止运动，完成预松锚动作，受力将由上夹持器转换到下夹持器中。
在所述提升动作的步骤（4）或者下放动作步骤（9）中，预紧锚动作步骤为：主顶活塞上行，当主顶活塞上行到设定的预紧锚行程时，下夹持器释放夹片，夹片不被压紧，主顶活塞再上行到预紧锚完成行程时，主顶停止运动，完成预紧锚动作，受力将由下夹持器转换到上夹持器中。
在所述提升动作的步骤（4）或者下放动作步骤（9）中，上夹持松开动作步骤为：上夹持器活塞带动顶压装置上行顶松夹片，当上夹持器带动弹簧压板上行到第二限位装置时，第二限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或者等于设置值，判定为上夹持器处于完全松开钢绞线的状态，控制主顶停止运动，复位松上锚电磁阀，完成上夹持松开动作。
在所述提升动作的步骤（5）或者下放动作步骤（10）中，控制上夹持夹紧动作步骤为：上夹持器活塞带动顶压装置压紧夹片，当上夹持器带动弹簧压板下行到第三限位装置时，第三限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为上夹持器处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧上锚电磁阀，完成上夹持夹紧动作。
在所述提升动作步骤（5）或者下放动作步骤（10）中，下夹持松开的动作步骤为：下夹持器活塞带动顶压装置上行顶松夹片，当下夹持器带动弹簧压板上行到第四限位装置时，第四限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为下夹持器处于完全松开钢绞线的状态，复位松下锚电磁阀，完成下夹持松开动作。
实现上述方法的智能提升系统如图1、2、3所示，包括下夹持器1、撑脚2、主千斤顶4、上夹持器5、导向架7、导向管组件9、油缸15、活塞16、顶压装置17、锚板18、夹片19，所述上夹持器5连接的锚板18连接防旋转装置8，所述防旋转装置8带通孔，该通孔套在导向架7的支撑杆上，以支撑杆为导向上下移动；在上夹持器所处的位置设置第一限位装置6、第二限位装置10、第三限位装置11，在下夹持器所处的位置设置第四限位装置12、第五限位装置13，通过上述限位装置对上、下夹持器的活塞位置和主顶位置进行检测，并将检测数据送到主控台，由主控台对数据进行处理；第一限位装置6检测主顶回缩位置信号，当主顶回缩到位时，主控台控制主千斤顶4停止；第二限位装置10检测上夹持器5带动弹簧压板20的上行位置，在第二限位装置10检测到信号且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为上夹持器5处于完全松开钢绞线的状态，复位松上锚电磁阀，完成上夹持松开动作；第三限位装置11检测上夹持器5带动弹簧压板20的下行位置，在第三限位装置11检测到信号且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为上夹持器1处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧上锚电磁阀，完成上夹持夹紧动作；第四限位装置12检测下夹持器1带动弹簧压板20的上行位置，在第四限位装置12检测到信号且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为下夹持器1处于完全松开钢绞线的状态，复位松下锚电磁阀，完成下夹持松开动作；第五限位装置13检测下夹持器1的下行位置，在第五限位装置13检测到信号且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为下夹持器1处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧下锚电磁阀，完成下夹持夹紧动作；主控台将各智能液压泵站的数据汇总、存储，并根据包括压力、位移传感器的数据协调提升千斤顶的同步动作并控制提升构件的水平姿态。
下面根据图6所示的液压系统对本发明的一个实施例进行详细说明：
提升动作：
1、系统在提升前先判断上夹持器5与下夹持器1的状态，当上夹持器5为夹紧，下夹持器1为松开时，系统接通第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30到提升工位，给提升缸28张拉腔供油，使得主千斤顶4活塞上行，位移传感器3实时检测主千斤顶4的位移数据，当主千斤顶伸出位移达到设置的最大行程时，复位第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30，主千斤顶4停止。
2、接通下锚电磁阀35到紧下锚工位，下夹持器1活塞上螺纹旋紧连接的顶压装置17下行，同时拉杆21带动弹簧压板20压紧夹片19，当第五限位装置13检测到信号，且下夹持缸压力变送器39检测到压力大于或等于设置值，这时判定为下夹持器1处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧下锚电磁阀35，完成下夹持夹紧动作。
3、接通第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30到落放工位，给主千斤顶4回程腔供油，主千斤顶4活塞下行，当主千斤顶4下行了2mm时，接通松上锚电磁阀1-2s，上夹持器拉杆21带动弹簧压板20上行一小段，不再压紧夹片19，主千斤顶活塞下行到6-8mm时，第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30复位到中位，主千斤顶4停止，完成预松锚动作。
4、接通上锚电磁阀38到松上锚工位，上夹持器5拉杆21带动弹簧压板20上行，同时上夹持器5活塞上螺纹旋紧连接的顶压装置17上行顶松夹片19，当第二限位装置10检测到信号，且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为上夹持器5处于完全松开钢绞线的状态，上锚电磁阀38复位到中位，完成上夹持松开动作。
5、接通第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30到落放工位，给主千斤顶4回程腔供油，主千斤顶4活塞下行，当第一限位装置6检测到时，复位第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30到中位，主千斤顶4停止。
6、接通上锚电磁阀38到紧上锚工位，上夹持器5活塞上螺纹旋紧连接的顶压装置17下行，同时拉杆21带动弹簧压板20压紧夹片19，当第三限位装置11检测到信号，且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为上夹持器1处于完全夹紧钢绞线的状态，上锚电磁阀38复位到中位，完成上夹持夹紧动作。
7、接通第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30到提升工位，给主千斤顶4张拉腔供油，主千斤顶4活塞上行，当主千斤顶4上行了2mm时，接通松下锚电磁阀1-2s，下夹持器拉杆21带动弹簧压板20上行一小段，不再压紧夹片19，主千斤顶活塞上行到6-8mm时，第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30复位到中位，主千斤顶4停止，完成预紧锚动作。
8、接通下锚电磁阀35到松下锚工位，下夹持器1拉杆21带动弹簧压板20上行，同时下夹持器1活塞上螺纹旋紧连接的顶压装置17上行顶松夹片19，当第四限位装置12检测到信号，且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为下夹持器1处于完全松开钢绞线的状态，下锚电磁阀35复位到中位，完成下夹持松开动作。
9、返回第1条。
下放动作：
1、系统在提升前先判断上夹持器5与下夹持器1的状态，当上夹持器5为夹紧，下夹持器1为松开时，系统接通第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30到落放工位，给主千斤顶4回程腔供油，主千斤顶4活塞下行，当第一限位装置6检测到时，复位第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30到中位，主千斤顶4停止。
2、接通下锚电磁阀35到紧下锚工位，下夹持器1活塞上螺纹旋紧连接的顶压装置17下行，同时拉杆21带动弹簧压板20压紧夹片19，当第五限位装置13检测到信号，且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为下夹持器1处于完全夹紧钢绞线的状态，下锚电磁阀35复位到中位，完成下夹持夹紧动作。
3、接通第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30到落放工位，给主千斤顶4回程腔供油，主千斤顶4活塞下行，当主千斤顶4下行了2mm时，接通上锚电磁阀35到松下锚工位1-2s，上夹持器拉杆21带动弹簧压板20上行一小段，不再压紧夹片19，主千斤顶活塞下行到6-8mm时，第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30复位到落放工位，主千斤顶4停止，完成预松锚动作。
4、接通上锚电磁阀38到松上锚工位，上夹持器5拉杆21带动弹簧压板20上行，同时上夹持器5活塞上螺纹旋紧连接的顶压装置17上行顶松夹片19，当第二限位装置10检测到信号，且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为上夹持器5处于完全松开钢绞线的状态，上锚电磁阀，38复位到中位，完成上夹持松开动作。
5、接通第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30到提升工位，给主千斤顶4张拉腔供油，主千斤顶4活塞上行，位移传感器3实时检测主千斤顶4的位移数据，当主千斤顶伸出位移达到设置的最大行程时，提升第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30复位到中位，，主千斤顶4停止。
6、接通上锚电磁阀38到紧上锚工位，上夹持器5活塞上螺纹旋紧连接的顶压装置17下行，同时拉杆21带动弹簧压板20压紧夹片19，当第三限位装置11检测到信号，且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为上夹持器1处于完全夹紧钢绞线的状态，上锚电磁阀38复位到中位，完成上夹持夹紧动作。
7、接通第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30到提升工位，给主千斤顶4张拉腔供油，主千斤顶4活塞上行，当主千斤顶4上行了2mm时，接通松下锚电磁阀1-2s，下夹持器拉杆21带动弹簧压板20上行一小段，不再压紧夹片19，主千斤顶活塞上行到6-8mm时，第一提升电磁阀23或者第二提升电磁阀30复位到中位，主千斤顶4停止，完成预紧锚动作。
8、接通下锚电磁阀35到松下锚工位，下夹持器1拉杆21带动弹簧压板20上行，同时下夹持器1活塞上螺纹旋紧连接的顶压装置17上行顶松夹片19，当第四限位装置12检测到信号，且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为下夹持器1处于完全松开钢绞线的状态，下锚电磁阀35复位到中位，完成下夹持松开动作。
9、返回第1条。
本提升系统的主控台与智能液压泵站采用分布式并联双向传输，可在不改动主控台和智能液压泵站硬件的情况下，随意增加主控台对智能液压泵站的控制数量。
本提升系统装置配备有RS485无线传输方式、CAN总线有线传输方式、光纤传输方式，传输控制特点优势独特，工程施工中某一方式被干扰受限时，本装置还有两种信号传输方式可选择，有效的保证了通信的可靠性。
本实施例采用两个泵头通过两个电磁阀控制提升或落放动作是一种安全冗余设计，即使其中一个泵头或电磁阀出问题，设备还可以继续工作。同时两个泵头供油可以增大流量，提高工作效率。

Claims (8)

1.一种智能提升控制方法，包括提升动作、下放动作，其特征在于：设定主顶伸出的行程位置、主顶回缩到的第一限位位置，并在主顶回缩到第一限位位置安装第一限位装置；在上夹持器连接的弹簧压板上行设定位置设置第二限位装置，下行设定位置设置第三限位装置；在下夹持器连接的弹簧压板上行设定位置设置第四限位装置，下行设定位置设置第五限位装置；所述提升动作包括如下步骤：
(1)上夹持器状态判断步骤：先检测上夹持是否夹紧，若上夹持夹紧，则进入检测下夹持是否松开的检测，若上夹持松开，则控制主顶回缩到第一限位装置位置；
(2)下夹持器状态判断步骤：在检测下夹持是否松开的检测时，若检测到下夹持松开，则控制主顶伸出到设置行程位置；若检测到下夹持夹紧，则检测主顶是否达到设置行程位置；
(3)主顶伸出的控制步骤：在主顶伸出未达到设置行程位置时，控制主顶伸出，当检测到主顶伸出到设置行程位置时，控制下夹持器夹紧，并控制主顶回缩，进行预松锚动作，当主顶回缩到预松锚位置时，这时受力将转换到下夹持器中，上夹持松开，主顶继续回缩到第一限位装置的位置；
(4)在检测主顶是否达到设置行程位置步骤中，若主顶达到设置行程位置，则控制主顶回缩下行，进行预松锚动作，这时受力将转换到下夹持器中，当主顶回缩下行到预松锚位置时，上夹持松开，主顶继续回缩下行到第一限位装置的位置；若主顶没有达到设置行程位置，则控制主顶伸出，进行预紧锚动作；
(5)主顶回缩到第一限位装置位置后的控制步骤：在检测到主顶回缩到第一限位装置位置后，控制上夹持夹紧，主顶伸出到进行紧锚动作，这时受力将转换到上夹持器中，预紧锚完成后，下夹持松开；下夹持松开后，返回到上述步骤(3)进入检测主顶伸出到设置行程位置；
所述下放动作包括：
(6)上夹持器状态判断步骤：先检测上夹持是否夹紧，若上夹持夹紧，则进入检测下夹持是否松开的检测，若上夹持松开，则控制主顶伸出到设置行程位置；
(7)下夹持器状态判断步骤：在检测下夹持是否松开的检测时，若检测到下夹持松开，则控制主顶回缩到第一限位装置位置的检测；若检测到下夹持夹紧，则进入主顶是否到第一限位装置位置的检测；
(8)主顶回缩的控制步骤：在主顶回缩未达到第一限位装置位置时，控制主顶回缩，当检测到主顶回缩到第一限位装置位置时，控制下夹持器夹紧，并控制主顶回缩，进行预松锚动作，当主顶回缩到预松锚位置时，这时受力将转换到下夹持器中，上夹持松开，控制主顶由回缩状态转变为伸出状态，主顶伸出到设置行程位置；
(9)在主顶是否到第一限位装置位置的检测步骤中，若主顶达到第一限位装置位置，则控制主顶回缩，进行预松锚动作，这时受力将转换到下夹持器中，当主顶回缩到预松锚位置时，上夹持松开，控制主顶由回缩状态转变为伸出状态，主顶伸出到设置行程位置；若主顶没有达到第一限位装置位置，则控制主顶伸出，进行预紧锚动作；
(10)主顶伸出到设置行程位置后的控制步骤：在检测到主顶伸出到设置行程位置后，控制上夹持夹紧，主顶伸出进行预紧锚动作，这时受力将转换到上夹持器中，预紧锚完成后，下夹持松开；下夹持松开后，返回到上述步骤(8)进入检测主顶回缩到第一限位装置位置。
2.根据权利要求1所述的智能提升控制方法，其特征在于：在所述提升动作的步骤(2)或者下放动作步骤(7)中，下夹持器夹紧状态的检测步骤为：控制下夹持器的活塞带动顶压装置下行，压紧夹片，当下夹持器带动弹簧压板下行到第五限位装置时，第五限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或者等于设置值时，判定为下夹持器处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧下锚电磁阀，完成下夹紧动作。
3.根据权利要求1所述的智能提升控制方法，其特征在于：在所述提升动作的步骤(3)或者下放动作步骤(8)中，预松锚动作步骤为：主顶活塞下行，当主顶活塞下行到设定的预松锚行程时，上夹持器释放夹片，夹片不被压紧，主顶活塞再下行到预松锚完成行程时，主顶停止运动，完成预松锚动作，受力将由上夹持器转换到下夹持器中。
4.根据权利要求1所述的智能提升控制方法，其特征在于：在所述提升动作的步骤(4)或者下放动作步骤(9)中，预紧锚动作步骤为：主顶活塞上行，当主顶活塞上行到设定的预紧锚行程时，下夹持器释放夹片，夹片不被压紧，主顶活塞再上行到预紧锚完成行程时，主顶停止运动，完成预紧锚动作，受力将由下夹持器转换到上夹持器中。
5.根据权利要求1所述的智能提升控制方法，其特征在于：在所述提升动作的步骤(4)或者下放动作步骤(9)中，上夹持松开动作步骤为：上夹持器活塞带动顶压装置上行顶松夹片，当上夹持器带动弹簧压板上行到第二限位装置时，第二限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或者等于设置值，判定为上夹持器处于完全松开钢绞线的状态，复位松上锚电磁阀，完成上夹持松开动作。
6.根据权利要求1所述的智能提升控制方法，其特征在于：在所述提升动作的步骤(5)或者下放动作步骤(10)中，控制上夹持夹紧动作步骤为：上夹持器活塞带动顶压装置压紧夹片，当上夹持器带动弹簧压板下行到第三限位装置时，第三限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为上夹持器处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧上锚电磁阀，完成上夹持夹紧动作。
7.根据权利要求1所述的智能提升控制方法，其特征在于：所述提升动作步骤(5)或者下放动作步骤(10)中，下夹持松开的动作步骤为：下夹持器活塞带动顶压装置上行顶松夹片，当下夹持器带动弹簧压板上行到第四限位装置时，第四限位装置检测到弹簧压板的位置信号，且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值，这时判定为下夹持器处于完全松开钢绞线的状态，复位松下锚电磁阀，完成下夹持松开动作。
8.一种实现权利要求1所述方法的智能提升系统，包括下夹持器(1)、撑脚(2)、主千斤顶(4)、上夹持器(5)、导向架(7)、导向管组件(9)、油缸(15)、活塞(16)、顶压装置(17)、锚板(18)、夹片(19)，其特征在于：所述上夹持器(5)连接的锚板(18)连接防旋转装置(8)，所述防旋转装置(8)带通孔，该通孔套在导向架(7)的支撑杆上，以支撑杆为导向上下移动；在上夹持器所处的位置设置第一限位装置(6)、第二限位装置(10)、第三限位装置(11)，在下夹持器所处的位置设置第四限位装置(12)、第五限位装置(13)，通过上述限位装置对上、下夹持器的活塞位置和主顶位置进行检测，并将检测数据送到主控台，由主控台对数据进行处理；第一限位装置(6)检测主顶回缩位置信号，当主顶回缩到位时，主控台控制主千斤顶(4)停止；第二限位装置(10)检测上夹持器(5)带动弹簧压板(20)的上行位置，在第二限位装置(10)检测到信号且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为上夹持器(5)处于完全松开钢绞线的状态，复位松上锚电磁阀，完成上夹持松开动作；第三限位装置(11)检测上夹持器(5)带动弹簧压板(20)的下行位置，在第三限位装置(11)检测到信号且上夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为上夹持器(1)处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧上锚电磁阀，完成上夹持夹紧动作；第四限位装置(12)检测下夹持器(1)带动弹簧压板(20)的上行位置，在第四限位装置(12)检测到信号且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为下夹持器(1)处于完全松开钢绞线的状态，复位松下锚电磁阀，完成下夹持松开动作；第五限位装置(13)检测下夹持器(1)的下行位置，在第五限位装置(13)检测到信号且下夹持缸压力变送器检测到压力大于或等于设置值时，主控台判定为下夹持器(1)处于完全夹紧钢绞线的状态，复位紧下锚电磁阀，完成下夹持夹紧动作；主控台将各智能液压泵站的数据汇总、存储，并根据包括压力、位移传感器的数据协调提升千斤顶的同步动作并控制提升构件的水平姿态。
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